机械手技术要求范本

东莞市塘厦领航者自动化设备厂（https://www.360docs.net/doc/1916374451.html,）

技术要求

目录

1.概述 (2)

2.供货服务范围 (2)

2.1供货范围 (2)

2.2服务范围 (4)

3.设计依据 (4)

3.1设计依据 (4)

3.2工作环境描述 (4)

3.3土建、公用工程说明 (5)

3.4货物单元 (5)

3.5设计规范 (6)

3.6外观要求 (6)

3.7洁净要求 (7)

3.8安全防护要求 (7)

3.9可靠性要求 (8)

3.10系统抗干扰要求 (8)

3.11电气设备要求 (8)

3.12噪音要求 (9)

3.13主要配置选型 (9)

3.14系统设备用气需求 (10)

3.15系统设备用电需求 (10)

4.主要设备说明 (10)

4.1三坐标机械手 (10)

4.2拉带线 (13)

4.3分选六轴机器人（夹具） (13)

5.双方责任 (14)

5.1甲方责任 (14)

5.2乙方责任 (15)

6.安装调试及验收 (16)

6.1安装范围 (16)

6.2安装要求 (16)

6.3验收 (17)

6.4验收交付件 (18)

7.质量保证体系 (18)

8.附件 (18)

9.协议签署 (19)

1.概述

经友好协商，现广州市科焱机电有限公司（简称甲方）与xxxxx（简称乙方）达成本技术协议，甲方同意采购，乙方同意出售机械手设备，用于最终用户湖北自动化立体仓库物流系统项目。

2.供货服务范围

2.1供货范围

2.2服务范围

乙方负责第2.1节所述内容的设计、制造、运输、卸货、搬运、安装、调试、培训以及验收（含交付件），在上述设备完成安装后协助甲方上位系统调试，协助对接设备安装调试，并在期间提供机械设备的调整及配合。

3.设计依据

3.1设计依据

本协议内容、双方会议纪要及邮件确认事项是项目报价、设计制造、现场安装调试、测试验收的技术依据。

乙方供货范围内的设备要求满足系统最终功能需求，供货范围内所有的机械设备能够满足电气、软件控制要求，系统内隐含的安全设置、便捷设置、对接设置除特别说明外均包含在供货范围内，乙方应主动确认与供货范围相关的对接要求，保证设备设计、制作、进场、安装、调试、对接等各项工作顺利实施，乙方在整个过程中考虑不周的地方甲方有权追究相关责任。

3.2工作环境描述

工作温度：库区温度30℃±5℃；

相对湿度：10%～60%RH；

抗震设防烈度：6度，设计基本地震加速度：0.05g；

工作时制：年工作日365天，每天2班，每天工作20h。

3.3 土建、公用工程说明

机械手对地面承载要求

3.4

货物单元

1、托盘尺寸

托盘简图

2、电池尺寸

蓝本：26*148*97,32片/盘，单电芯重量约：1.0Kg/片； 兼容：39*148*97,32片/盘，单电芯重量约：1.5Kg/片；

39*148*147,32片/盘，单电芯重量约：1.9Kg/片。

3.5设计规范

设备符合国家相关的安全标准；

各项设备需提供最大外形尺寸及单机质量，包装尺寸及运输条件；设备须提供外形尺寸偏差、对角线偏差等数据。

紧固件应符合GB/T 16938-2008 《紧固件螺栓、螺钉、螺柱和螺母通用技术条件》，关键部分等级不得低于8.8级。

各项机电设备均具有可维修性，拆卸电机、变速箱等部件需有足够的操作空间；各项主机均有不可擦拭的润滑图表，各润滑部位能顺利进行加油操作；各传动机构的链轮端面应有防止轴向串动的措施和安全保护罩。

设备应模块化，整个系统和单机设备均由各种功能模块拼装组成，相同功能的模块可互换使用，并能方便地扩容。各机械零部件及控制部件、电路板、插接板等均应标准化，具有可靠的互换性。计量单位应采用中国法定计量单位。

电气控制图、易损件清单/图纸、外购部件说明书、使用说明书等资料需随设备交付。 机上布线应内置不得外露，与电气设备或器件的连接有合适的接头过渡。机上敷设的桥架、线管和接头要标准美观，不得影响设备的整体视觉效果。

3.6外观要求

在签定合同前，按上述各条要求，乙方提供两份以上涂装件、不锈材料、阳极氧化铝材的样本，经甲方确认后，签字并做透明塑封作为出厂交验和最终交验的样本。

设备外观表面没有超过规定的凸起、凹陷、翘曲、歪斜等缺陷。

各焊接物件的外观焊缝以及性能焊缝均打磨平整光滑，清除焊渣、焊瘤、飞溅物。

设备有可能触碰到产品的直角需做倒圆角处理，需光滑无披锋毛刺。

同类设备颜色一致，无脱漆、脏污、“牛皮癣”、手印/脚印及乱涂乱画；

设备各部件目视无明显生锈/腐蚀，无过多的润滑油脂堆积；

机械设备及各分系统、各单机上的配套件选型，应协调统一。

设备外观不能出现乙方的任何标识，设备铭牌及软件LOGO按照甲方要求制作；设备喷涂颜色以甲方要求为准，书面确认。

3.7洁净要求

系统所有设备在设计、制作过程应以“设备不得对产品造成污染”为准则，具体如下：1、设备的材料

1)尽量使用非金属材料，若非金属材料无法满足要求，优先选择不锈钢SUS304；

2)设备应避免使用黄铜、镍、锌材质，在无法避免情况下必须采用隔离处理。

2、设备的设计要求

1)禁止活动部件中金属与金属接触摩擦（包括设备与产品之间的），尽量采用非金属与金属接触或金属与金属之间放置非金属隔离，无法避免情况下必须采用隔离处理；

2)与产品接触的部件具备较强的耐磨性；

3)与产品接触的区域尽量使用滚动摩擦；

4)操作员常接触地方要求包覆非金属耐磨材料或不锈钢SUS304；

5)重要部件要求耐磨损或表面非金属特殊处理,如喷涂铁氟龙或与甲方协商制定；

6)设备金属部件必须采用防锈处理，如镀硬铬处理、喷涂油漆；

7)设备在安装、调试后无油漆脱落，无铁、铜、镍、锌金属外漏，无锈迹；

8)制作及装配过程中要及时清理金属粉尘，确保设备在交付甲方生产时内部干净清洁，如管道的焊接部位等；

9)设备的零部件应在未出货前完成焊接、打磨等给环境造成污染的过程。

3.8安全防护要求

以下描述均应符合国家相关标准。

所有设备上的运动部件和运动的设备都有安全保护措施，所设置的防护罩和防护栏都有醒目的颜色标志，且与整体设备协调。

各传动机构的链轮、带轮端面有防止轴向串动的措施。

凡是可能发生人员、设备损伤的地方，均设置防护栏、围栏、安全网等，并设安全警示牌。

带金属外壳的设备有可靠的安全接地装置。

设备设计充分考虑操作人员、维修人员的安全。

所有的安全说明书及安全标志用国际通用符号标识，或用中、英文两种文字标识。

设备安全设计内容应按GB5083-1999《生产设备安全卫生设计总则》执行。

3.9 可靠性要求

设备应满足连续工作要求，且稳定可靠、维护简便，应满足以下的指标：

设备固有有效度A ≥99.9%：

%

99)

(1

1≥+=

∑∑==n

i i

i

n

i i

t

t

A τ

其中：ｔi ─每次故障之前的工作时间

τi ─每次排除故障所需的时间

注：系统固有有效度在终验前20日内连续检测并做记录。

3.10 系统抗干扰要求

以下描述均应符合国家相关标准

无线电干扰极限值应符合GB/T 9254中的Ａ级ITE 规定。

电磁抗扰度按国家标准规定的试验要求进行，系统设备工作应正常。 系统运行时，不应受周围电器设备频繁启动、停止的影响。

3.11 电气设备要求

以下描述均应符合国家相关标准

电控系统设计首先要符合国家标准和行业标准相关要求，电气系统和接地系统的设计应

符合GB50057-94（2000版）、JDJ/T16-92及GB50303-2002的要求； 电气系统要有完整的电控施工设计图册，受电电压必须符合供电标准；

电气系统的电缆桥架、电线、电缆的选型及布置应有符合国标或行业标准的设计，并应

提供正式设计图纸给甲方、监理咨询单位和最终客户审核；

设备有断电记忆功能、故障告警、紧急停止开关，当遇到紧急停机情况时，30min 以内

重新开机后，按下启动按钮，设备继续断电前的动作往下循环； 电控系统必须有安全保护功能、故障报警功能；

现场操作必须配地面控制柜，地面控制柜必须具备用户密码操作机制、控制模式切换、

手/自动操作、信息查询、故障报警等基本功能；

电控系统要有与其他第三方设备的接口功能，有动作连锁的要具备硬件连锁功能，有信息交互的还要具备网络接口功能；

现场器件、电控柜安装规范美观，考虑操作维护的便利性，现场动力电缆、控制电缆必须进桥架，不得裸露在外；每根电缆必须有电缆挂牌，用于标志电缆；柜内每根电线必须有线号；所有器件必须贴有器件号；

所有器件选用严格按照技术协议选型要求执行，所有设计要求严格按照技术协议要求执行；

受电电压必须符合甲方提供的供电标准：即AC380V，50HZ（三相五线制），不允许使用二次变压增加能耗（直流除外）。

3.12噪音要求

人工作业区域最大噪声源噪声≤75dB(A)。

注：按GBJ122-88 《工业企业噪声测量规范》等国家标准:离操作位0.5m测试噪音≤75db。

3.13主要配置选型

3.14系统设备用气需求

3.15系统设备用电需求

4.主要设备说明

4.1三坐标机械手

三坐标机器人主要用于包膜前NG品及不符合条件品分选工序，能够快速的完成电芯拆盘、组盘。

1.本体说明

本项目中的三坐标机器人具体要求及特点如下：

1）传动方式：同步带

2）马达：伺服电机（功率参照详细设计）

3）可搬载荷：5kg

4）效率：三坐标机器人6PPM/台

5）机械干渉的部位不能出现破损及工件受损的现象，设定各类互锁机构设备；

6）机械手在抓取电芯的部位做防护处理，保证不划伤电池，保证洁净度；

7）设备所有工位有断电记忆功能、故障告警、紧急停止开关，当遇到紧急停机情况时，30min以内重新开机后，按下启动按钮，设备继续断电前的动作往下循环；

8）坐标机器人控制系统为每台机器人各一套控制系统；

9）安全门和急停通过安全继电器监控；

10）主PLC与上位系统通讯方式：工业以太网；

11)机械手夹爪应柔性化设计，应安装有激光测距传感器，实时测量下方是否有异物防止电芯短路或损坏。

12)机械手作业区域四周采用透明亚克力板封住，起到保护隔离的作用。

2．夹具说明

夹具主要由导杆气缸、法兰板、夹板、ABS夹块等组成，一次课抓取一块电池，并带有掉电池检测等功能。

3．电气控制系统：（详细设计时确定）

Control cabinet 控制柜（仿威图）；

安全门和急停通过安全继电器监控；

坐标机器人系统通讯方式：工业以太网。

4．安全防护

到位停机保护

过载保护

安全门配有进入请求操作箱

5．工作流程

1）机械手原位设定：

通过与上位系统信息对接，PLC控制X轴伺服电机驱动X轴运动、Y轴伺服电机驱动Y 轴运动、Z轴伺服电机驱动Z轴垂直运动及夹具各执行机构动作，使机械手到达指定位置。

2）机械手到达电池盘上方指定位置进行抓取：

PLC控制X轴、Y轴行走到达指定位置（根据实际情况，X、Y轴可做复合运动），当到达电池抓取位置后，Z轴电机驱动下降夹具动作，完成指定电池的抓取。机器人的抓取方式是一次抓取托盘内的一块电池。

3）机械手将抓取的电池送到指定的空托盘位置或对应的拉带线上后松开：PLC控制Z轴电机驱动上升，通过X轴、Y轴的分别移动（根据实际，可做复合运动），使机器人抓取电池到达空电池托盘上方的指定位置，再通过PLC控制Z轴及夹具动作，将电池放置到空电池托盘或拉带线中。

4）机械手返回原位：

PLC控制X、Y动作（根据实际需要，各动作可单独动作，也可同时完成复合动作），使机械手回到初始设定原位，等待命令进行下一工作循环。

上述工作过程均由PLC控制，通过触摸屏设定各伺服电机的参数，通过程序控制各动作顺序及动作过程，设定完成后对程序进行存储，使用时，通过启动按钮实现一键操作即可完成全部工作，操作简便，安全可靠。程序需要修改时，可通过触摸屏进行修改，完成后保存即可。手动操作时，可通过触摸屏完成。

6．技术参数及要求

1)供电要求:380V，3相5线；

2)用气要求：压缩空气压力：0.6-0.8MPa；

3)设备总重：单套坐标机器人约为1.5吨（以设计为准）；

4)防护等级：IP54以上。

4.2拉带线

机架

电池拉带

导向

拉带涨

紧机构

电池输送线

拉带线分两部分：包膜机电芯拉带线，包膜后分档拉带线。

1)电芯拉带线：此段拉带线应采用步进电机防止包好膜的电池在里面摩擦，为同步带拉带线，满足包膜工段前后的电芯输送，并满足产线电芯高度的变化要求。

2)包膜后分档处拉带线：为并列的12条同步带输送线，机器人根据来料电芯的档位将电芯放置于对应输送线。电芯分为6档位，每一档位的电芯对应2条皮带输送线。

3）所有拉带线末端需设置电芯止档和到位检测光电。

4.3分选六轴机器人（夹具）

1、夹具说明

夹具主要由气爪、法兰板、夹板、ABS夹块（带导向，防静电，摩擦系数为0.35～0.46）、缓冲机构、电池在位检测光电、电池占位检测光电等组成，一次抓取一块电池A:一次可抓取一次电池；

B：效率：6轴机械手12PPM/台；

C：抓取方式为电池长度方向抓取。见下图：

夹具示意图（以详细设计为准）

夹具抓取电池时电池受力：220N ，以最终设计为准，但要保证对电池压力小于1.2MPa 。 2、技术参数

1）转向电机：400W ； 2）夹爪气缸伸缩：40mm ； 3）行程初始范围：150mm ； 4）夹爪对电池压力小于1.2MPa ；

5）夹爪内槽尺寸27MM （宽）*12MM （深）*80MM （高）。

5. 双方责任

5.1 甲方责任

甲方负责土建相关确认。

与机器人Z 轴连接法兰板

R 轴

软管连接板

缓冲杆（弹簧）

在位检测

占位检测

变距气缸

气爪

ABS

夹

缓冲复位检测

甲方负责提供临时办公室及存货场所。

甲方负责提供现场供电、照明及用水。

甲方负责全系统联调及试运行。

在安装调试阶段，甲方负责供货各方的协调工作，并确保施工单位不会产生交叉作业。 甲方负责提供软件连接所需的网络接口，乙方可借用甲方桥架。

甲方负责提供仓库管理系统和仓库控制系统（WMS及WCS）。

合同正式签订后甲乙双方协商确定软件接口。

5.2乙方责任

乙方按供货范围提供相关服务。

本技术协议签订后，乙方在15日内提供设备设计、制作及安装的总进程计划，提供设备总图、计算书，本计划需满足甲方的总体工期要求，计划发生变更时需双方确认。 乙方设备制造前需提供设计图纸由甲方审核确认，甲方不承担因乙方设计失误造成的相关责任，关键部件设计需在图纸上显示清晰规范，必要时需提供部件图纸。制造中甲方可随时巡查。出厂前乙方需检测（运动设备含通电检测）合格并通知甲方检验，检验均以设备技术参数达到技术协议要求为指标，乙方需提供相关报告。乙方设备安装前需提供设备安装图、安装规范等文件。验收前需提交竣工资料。上述内容需甲方认可。

乙方提供相关设备材质报告。

乙方负责设备安装调试，并配合甲方进行全系统联调和试运行。

乙方负责安装设备铭牌，铭牌内容包括品牌、名称、设备出厂编号。

所有提交的文件均应符合国家档案管理的要求。在设计、制造、安装、调试、验收过程中，乙方设备如作改动需甲方认可，乙方技术文件也必须相应进行修改，并在最终验收时，提交给甲方最终技术文件。最终技术文件包括设计文件、安装测试文件和使用维护文件。设计文件包括：设备布置图、设备单机总图、施工图、设备各功能模块的立面图及主要截面图、辅件总图。安装测试文件包括：安装计划与规范、测试计划和测试规程、验收测试文件。使用维护文件应包括：设备使用和维护说明书、易损件清单。

乙方负责设备的包装、运输至甲方指定地点及现场装卸、搬用，并提供设备发货详细清单。

乙方接到甲方安装通知后，7日内到达施工现场安装调试。

乙方为甲方培训设备操作使用人员、维护技术人员及设备管理技术人员。要求操作人员

经培训后，应能正确操作使用设备，排除简单常见的故障。维护技术人员及设备管理技术人员经培训后，应能掌握设备的机械原理，能熟练地排除各种机械故障，指导操作人员进行日常维护工作。

乙方技术培训方法采取集中培训和现场培训两种。共培训时间不少于7个工作日。采用集中培训时，由甲方提出培训人数及提供场地，乙方派遣授课人员，并提供培训计划、教材和教具。现场培训由乙方负责（甲方协助），使培训人员能够独立进行设备开机运行、测试、维护及管理。第一次培训内容要进行第二次强化培训。培训内容包括：对设备维护及安装工作所必须的全部技术文件的讲解；对设备的安装与测试；设备操作使用方法。

当甲方需要扩充或改造设备时，乙方有义务帮助甲方进行系统设计、规划预算，提供技术支持。乙方所提供的设备在以后利用新技术对设备硬件、软件进行性能、功能改进或进行产品更新时，将及时书面通知甲方，由甲方确认。

乙方现场项目经理须服从甲方现场项目经理的指挥和调度。乙方现场经理有权要求甲方对相关的单位和设施作好准备和建议。乙方各相关人员应与甲方相对应的人员进行协调。

乙方现场人员有权对存在安全隐患的调度进行拒绝，并书面提出正当的原因。乙方现场人员如不遵守现场的安全、卫生和文明的管理，甲方有权对其进行经济处罚。甲、乙双方签署现场施工安全免责协议。

乙方负责安装区域场地的清洁。

乙方负责从甲方主电控柜到乙方设备的电缆及桥架，可借用甲方桥架。

甲方原则上不同意乙方安装外包，如果乙方需要安装外包必需得到甲方同意。

6.安装调试及验收

6.1安装范围

乙方负责供货范围（详见设备清单）内所有机电设备的安装调试等。

6.2安装要求

乙方设备一般都是模块化出厂，单机的装配和性能测试在工厂已完成，现场设备完成定位后，主要进行设备接口之间的调整（如出现散件现象，甲方可向乙方追究相关责任）。

设备安装牢固，无卡阻、异常噪音。

系统设备达到设计能力要求，满足最终工艺要求。

6.3验收

预验收安排在用户现场。验收标准依据技术协议中单机设备要求。预验收通过后甲乙双方共同签署竣工单，乙方拿到竣工单后可以撤离大部分安装人员，但必须保证必要的技术支持人员。

系统调试完成后，乙方提出预验收申请，由甲方确认。验收规范在乙方提出预验收申请前一个月前提供，并由甲方确认。预验收时，对设备进行测试，乙方出具测试报告，甲方确认。如无法满足前述设备要求时，乙方须进行修改。

验收过程中发现与技术协议、交流文件等有冲突时，由双方协商解决。

乙方设备需满足整个系统运行中对单机设备的功能要求，预验收不能排除或减轻乙方的此项责任。

设备的验收为通过WCS控制的PLC系统测试，之后安排为期3个月的大批量数据测试，以设备运行无故障，设备功能、外观、能力、噪音、可用度达到设计要求为标准。

可用度计算：

可用度=〔(有效时间－设备因素造成的停机时间)/有效时间〕x100%；

有效时间＝总运行时间－非设备因素造成的停机时间；

可用度不小于99.9%。

在试运行期间试运行结束后，乙方在接到甲方通知后7天内安排相关人员到达最终用户现场，配合甲方与终端用户进行项目全系统验收。

最终用户对甲方全系统验收即为乙方系统最终验收，验收证书签订后，系统的质保期以合同为准。

质保期内，系统发生故障，乙方在接到

甲方对设备故障的保修电话后，在2小时内通过电话向甲方提供排除故障的方案。如通过电话仍不能解决问题，乙方应在接到报修电话24小时内（航班延误、天气恶劣、道路封闭等情况除外）到达最终用户现场。

乙方设备全部到达甲方指定到货地点，双方在现场拆箱对设备进行清点确认后与合同清单一致，数量无误，甲方需要在乙方出具《到货确认书》签字确认。

6.4验收交付件

7.质量保证体系

质量满足国家相关标准

制造和安装质量保证：在制造和安装过程中，为保证质量，按照ISO9001质量保证体系执行。

工程验收后，如果由于质量原因出现故障，甲方应书面通知乙方，乙方应在24小时内负责到达现场进行故障排除。

质保期以商务合同为准。

8.附件

附件：项目机械手方案布局图；

9.协议签署

（1）本技术协议以中文形式书写，原件共4份，甲方持3份，乙方持1份。（2）本技术协议经双方代表签字后生效，与商务合同具有同等法律效力。

甲方：地址：乙方：地址：

代表：代表：日期：日期：