工业机器人操作指南

工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按

键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点

3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。

3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。

3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。

4.使用示教单元修改、编辑程序

4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。

4.2按照3.2的操作步骤进入界面。

4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。

4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”

字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。

4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC 为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“O”后再按“→”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”

5.使用示教单元设置原位值

5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。

5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。

5.3按照3.2实训内容进入

界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。

5.4按数字键“1”进入“https://www.360docs.net/doc/b86469912.html,IGIN”界面。

5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。

5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。

5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。

5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。

详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》

二机器人软件使用

1.机器人软件的认识

1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。

或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。

软件打开后界面如下图所示：

1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。

程序打开后界面如下所示：

2.工程的修改

2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。

2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。

3在线操作

3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。

3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。

3.3在菜单选项中点击“在线”→“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。

3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。

3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。

3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z 轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。

4建立工程

4.1点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。

4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字

4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP 地址。

4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。

4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。

4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。

4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。

3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。

3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。

3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。

3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。

3.12双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，打开程序；

双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。

点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。

3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。

3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”，同时机

器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。

3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。

3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入 MOV P0 执行，再输入MVS P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOV P0 执行，再输入MOV P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1 指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。

3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。

3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。

详尽的使用说明请参考《机器人手册》。

三机器人常用控制指令

1.Mov 关节插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：

MOV P1

MOV P2，-50

MOV P2

MOV P3，-100

MOV P3

MOV P3，-100

END

2.Mvs 直线插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：

MVS P1

MVS P2，-50

MVS P2

MVS P3，-100

MVS P3

MVS P3，-100

END

3. Accel 加、减速控制指令

Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定例：

Accel 加减速全部以100%设定。

Accel 60，80 加速度以60%，减速度以80%设定。

Ovdr 速度控制指令

Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。

例：

Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。

4.Dly 定时器指令

Dly 执行定时器，以100ms为单元。

例：

Dly 1.0 定时1秒。

5.Hopen 、Hclose 抓手控制指令

Hopen 打开抓手。

Hclose 关闭抓手。

例：

Hopen 1 打开1号抓手。

Hclose 1 关闭1号抓手。

6.Pallet 排列运算指令

Def plt 定义使用Pallet

Plt 用运算求得Pallet上的指定位置。

例：

Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。

P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。

在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：

P4 P15 P5

P12 P13 P14

P2 P11 P3

使用Pallet指令可有以下几种组合：

1.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列

2.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列

3.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列

4.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列

5.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

6.Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2层、3列

7.Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2层、3列

8.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――2层、2列

9.Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，1―――2层、2列

10.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

11.Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，1―――2层、2列

12.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

13.Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2层、2列

14.Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

7.程序控制指令

7.1GO TO指令

Go To在指定的标签无条件跳过。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

GoTo *LOOP

END

7.2Wait 指令

Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。

例：

*LOOP

MOV P0

MVS P1

Wait M_In(12)=1 ‘直到输入量12变成1为止 Go To *LOOP

END

7.3GOSUB 指令

Go Sub执行指定标识的副程序

Return 进行程序恢复

例：

MOV P1

Go Sub *LOOP

MOV P2

*LOOP

HOPEN 1

DLY 1

Return

详尽的指令说明请参考《机器人手册》

联网输入序列号RBSERIAL

机器人操作指南

第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。 3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。 3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。 4.使用示教单元修改、编辑程序 4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。 4.2按照3.2的操作步骤进入界面。 4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。 4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字

三菱机器人程序

'//////////////定义输入//////////// Def Io in0=Bit,0 Def Io in1=Bit,1 Def Io in3=Bit,3 Def Io in4=Bit,4 Def Io in5=Bit,5 Def Io in6=Bit,6 Def Io in7=Bit,7 Def Io in8=Bit,8 Def Io in9=Bit,9 Def Io in10=Bit,10 Def Io in11=Bit,11 Def Io in12=Bit,12 Def Io in13=Bit,13 Def Io in14=Bit,14 Def Io in15=Bit,15 '///////////////定义/输出////////// Def Io out0=Bit,0 Def Io out1=Bit,1 Def Io out3=Bit,3 Def Io out4=Bit,4 Def Io out5=Bit,5 Def Io out6=Bit,6 Def Io out7=Bit,7 Def Io out8=Bit,8 Def Io out9=Bit,9 Def Io out10=Bit,10 Def Io out11=Bit,11 Def Io out12=Bit,12 Def Io out13=Bit,13 Def Io out14=Bit,14 Def Io out15=Bit,15 '//////////////定义变量////////////// Def Jnt jyd '定义安全点Def Plt1,p11,p17,p71,p77,4,4,1'定义托盘点j1=(+1.11,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,+86.61) jyd=(+0.00,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,-90.00) p0=(+0.00,+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p200=(+0.00,+0.00,+5.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p201=(+0.00,+0.00,+150.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p202=(+0.00,+135.00 ,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p203=(+0.00,+0.00,+60.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) p204=(+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0) '////////////托盘点////////////// p12=p11 p21=p11

ABB机器人操作培训SCIRB说明书_完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点

附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

工业机器人课程设计--多功能机械手-精品

《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)

一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，

ABB 机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成 控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手 下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜 下图显示了控制柜的主要部分 示教器 操作盘主开关 驱动磁盘 4 操作盘 下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯操作模式选择开关 急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手 的工作时间电机开 在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序 快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人 工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序 急停 当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器 显示机械手工作的时间 5 示教器 见下图 控制运行 使能设备 显示屏 控制杆 急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口 编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行 对比度: 调节显示屏的对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中的参数 确认: 按下输入数据

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 （1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。 （2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。

【驱动装置】 （1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。 （2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 图形用户界面（GUI）

状态窗 （1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间） （2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 （1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 （2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

工业机器人操作指南

工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示： 直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式 圆桶调整模式 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选

工业机器人商业计划书

篇一：工业机器人项目分析以及商业计划书第一部分项目概述说明：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。第一章执行摘要 1 一、项目背景 1 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年unimation公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。二、项目概况 2 三、项目竞争优势 3 四、项目投资亮点 3 第二章项目介绍5 说明：当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。一、项目名称5二、项目承办单位5 三、项目拟建地区、地点 5 四、初步估计的项目回收期 5 第二部分行业分析第三章工业机器人市场分析7 说明：由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常

与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。第一节工业机器人市场现状及趋势 7 一、工业机器人国际市场现状及趋势7 二、工业机器人国内市场现状及趋势 8 三、工业机器人市场供求及预测 8 第二节工业机器人目标市场分析研究9 一、工业机器人市场规模分析及预测9 二、工业机器人目标客户的购买力 10 三、工业机器人市场中关键影响因素11 四、工业机器人细分市场分析研究12 五、工业机器人项目计划拥有的市场份额 18 第三节中研普华研究总结 18第四章工业机器人行业分析20 说明：从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。第一节工业机器人行业分析20 一、工业机器人产业基本情况 20 二、工业机器人行业存在的问题及机会 21 三、工业机器人行业投资前景分析 22 第二节企业竞争力分析 23 一、企业在整个行业中的地位23 二、和同类型企业对比分析24 三、竞争对手分析 26 四、swot分析 33 五、企业核心竞争优势 36 第三节企业竞争策略 37 第三部分产品介绍第五章公司介绍 41第一节公司概况 41 第二节公司股权结构 41 第三节公司管理架构 41 第

三菱机器人离线软件与示教器

三菱机器人离线软件与 示教器 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

第一节三菱机器人离线编程系统的应用 工程区管理 1)新建工作区 （1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。 （2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。 （3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 2)打开工作区 打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。 3)关闭工作区与删除工作区 关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。 删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。 4)工作区名/工作区标题的变更 在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。如下图。 5)工程的编辑 6)工程树

(1)离线部分 (2)在线部分 (2)备份部分 (4)工具部分 （1）离线部分 离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。 （2）在线部分 在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。 （3）备份 显示从控制器备份过来的信息。 （4）Tool功能 显示其它功能。 7)离线/在线/模拟

在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。 状态说明工程树的显示 离线状态以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。 在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。 模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象，进行虚拟控制器中的信息确认和变更。 离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的[在线]，或者工具栏来执行。工具栏中，可以做以下的切换。切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。 机器人软件与机器人的连接 三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232和GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。 在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击[详细设定]，进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。 1)USB的通讯设定 项目说明 初始值 Ver 以前Ver 以后 发送超时发送时的超时时间1000msc -- 3000msec3000msec5000msec 接收超时接收时的超时时间5000msec -- 12000msec 3000msec3000msec 重试次数通讯重试次数 0 -- 10次3次3次 2)TCP/IP的通讯设定 项目说明 初始值 Ver 以前Ver 以后 IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP地址 使用端口通讯中使用的端口号码10001

GSK工业机器人产品说明

G S K工业机器人产品说明 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。 GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。 “十”大理想特性 1、可扩展性 I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。 2、坚固耐用 RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。 3、操作简单 示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。 4、高性价比 机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。 5、高效率 采用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。 6、可靠性强 该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长。

7、安全性能优越 先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。 8、大工作空间 采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。 9、稳定的高精度性能 具有最佳的重复定位精度（±0.05mm），并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。 10、专业热忱的高质量服务 遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。 产品型号 产品参数

三菱机器人程序

三菱机器人程序 Prepared on 24 November 2020

'//////////////定义输入//////////// Def Io in0=Bit,0 Def Io in1=Bit,1 Def Io in3=Bit,3 Def Io in4=Bit,4 Def Io in5=Bit,5 Def Io in6=Bit,6 Def Io in7=Bit,7 Def Io in8=Bit,8 Def Io in9=Bit,9 Def Io in10=Bit,10 Def Io in11=Bit,11 Def Io in12=Bit,12 Def Io in13=Bit,13 Def Io in14=Bit,14 Def Io in15=Bit,15 '///////////////定义/输出////////// Def Io out0=Bit,0 Def Io out1=Bit,1 Def Io out3=Bit,3 Def Io out4=Bit,4 Def Io out5=Bit,5 Def Io out6=Bit,6 Def Io out7=Bit,7 Def Io out8=Bit,8 Def Io out9=Bit,9 Def Io out10=Bit,10 Def Io out11=Bit,11 Def Io out12=Bit,12 Def Io out13=Bit,13 Def Io out14=Bit,14 Def Io out15=Bit,15 '//////////////定义变量////////////// Def Jnt jyd '定义安全点Def Plt1,p11,p17,p71,p77,4,4,1'定义托盘点j1=(+,,+,+,+,+ jyd=(+,,+,+,+, p0=(+,+,+,+,+,+(0,0) p200=(+,+,+,+,+,+(0,0) p201=(+,+,+,+,+,+(0,0) p202=(+,+ ,+,+,+,+(0,0) p203=(+,+,+,+,+,+(0,0) p204=(+,+,+,+,+,+(0,0) '////////////托盘点////////////// p12=p11 p21=p11

工业机器人种类介绍

工业机器人种类介绍 关键词：机器人,种类介绍移动机器人 （AGV） 移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 焊接机器人 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。 弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 弧焊机器人 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

GSK工业机器人产品说明

GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。 GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。 “十”大理想特性 1可扩展性 I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。 2、坚固耐用 RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。 3、操作简单 示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。 4、高性价比 机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。 5、高效率 采用国内最先进的GSK-R（控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。 6、可靠性强 该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需 求，持续工作时间更长。 7、安全性能优越

先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。 &大工作空间 采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm勺到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。 9、稳定的高精度性能 具有最佳的重复定位精度（土0.05mm ,并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。 10、专业热忱的高质量服务 遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。

三菱机器人离线软件与示教器

精心整理 第一节 三菱机器人离线编程系统的应用 1.1工程区管理 1) 新建工作区 （1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。工作区显示如下界面。输入工 作区名、标题后，点击[OK]按钮。 （2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。 （3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 2) （3) 4) 5) 6) （1）离线部分 离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。 （2）在线部分

在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。 （3）备份 显示从控制器备份过来的信息。 （4）Tool功能 显示其它功能。 7)离线/在线/模拟 在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程 切换成在线模式，切换成模拟在线模式。

是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信 ]。 程序名 ②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。 ③程序新建完成。 2）打开现有程序

展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。 3）打开控制器中的程序 展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。 4）程序指令的编辑 使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。根据相应指令的格式将程序指 令编辑到步号后面的程序编辑区。 指令编辑区 STEP编 号 直角型位置变 量 关节型位置变 量

工业机器人设计说明书

目录 1. 设计背景 (2) 2. 设计思路 (3) 3. 设计方案 (7) 4. 循环动作 (8) 5. 设计心得体会 (9) 6. 参考文献 (10) 1. 设计背景 随着社会的进步和科技的发展, 机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中, 各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构, 在适应复杂地形时无法满足路况的要求, 由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。 （1）为了对工业生产进一步了解，了解机器人工作原理 （2）由于组装复杂要求实践性更强，这样提高学生动手能力在传统实验里，主要是课程中的具体原理或理论的验证性实验，如机械原理中齿轮范成实验，主要是为了验证齿轮的加工原理；再如机械设计中的带传动实验主要是为了验证带传动中的两个重要的现象——弹性滑动和打滑。这些传统型实验对学生更好的理解课本的理论知识有很大的帮助，具有课本结合性强的特点。

（3）安装过程中应用知识面更广，培养综合素质实验的内容涉及面极广，不仅包括传统机械相关的实验内容，而且还涉及到了电动机、自动控制、软件编程（慧鱼公司自带的编辑软件）等多学科的知识，最重要是它能够把这些很好地知识结合起来，并体现到某个模型中。 （4）组建灵活性大，可以自行设计装配创新性高，增加学生研究性思维而在慧鱼实验中，学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验（通过这些模型实验可以使学生掌握机械、电子和自动化等的相关知识），而且可以把这些不同模型的特点结合起来，进行自主设计，设计出新的作品来，因此慧鱼实验具有较高的创新性。 2. 设计思路 该机器人的工作空间形式主要有四个自由度的运动和机械手的 夹松运动。 1.机械手的夹紧运动（如下图所示） 机械手结构简图

机械手操作说明书

操作说明
机械手 操 作 说 明 书

操作说明
一， 简介：
本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：
主要电气部件明细:
序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 伺服电机 4 伺服驱动器 5 输送电机用变频器 6 三相智能伺服变压器 7 开关电源 8 小型断路器 9 小型断路器 10 小型断路器 11 小型断路器 12 交流接触器 13 接近开关 14 电源滤波器 15 继电器 16 继电器端子座 17 超声波传感器 18 对射光电
材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N
用量 单位 1台 1个
1台 1台 2台
1台 1台 1个 1个 2个 2个 1个 5个 1个 8个 8个 1个 4对
品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士
二， 操作说明：
2.1 操作前注意事项：
机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：
2.2.1，简要说明：