HP M1005 机器常见问题及问题维修排除方法
HP M1005 机器常见问题及问题维修排除方法
HP 1005MFP一体机恢复出厂设置进行清零操作：
操作步骤：
1 在打印机就绪的状态下（液晶屏幕显示 Ready ）按下“菜单 / 进入”键；
2 找到“ Main menu Service ” 按下“菜单 / 进入”键；
3 找到“ Service Restore Default ” 按下“菜单 / 进入”键两次然后开始恢复出厂设置；
4 等到一体机恢复到就绪状态（液晶屏幕显示 Ready ）则恢复完成。
操作方法：
1. 按“菜单” 键
2. 按“ > ”找到“reports”
3. 按“菜单”键确认进入
4. 按“ > ”找到“config report” ( 配置页 )
5. 按“菜单” 键确认打印
如果要打印演示页，请在“reports”中选择“demo page”
如果要打印菜单图，请选“ reports ”中择“menu structure”
清洗纸道
此打印机拥有特殊清洗模式，用以清洗纸道。
在设备控制面板中，按“Menu/Enter” 。
使用 < 或 > 按钮选择“Service” ，然后按“Menu/Enter” 。
使用 < 或 > 按钮选择“Cleaning Mode” ，然后按“Menu/Enter” 。
将一页纸缓缓输送通过本设备。清洗过程结束之后可扔掉此页。
根据提示加载普通信纸或 A4 打印纸。
再次按下“Menu/Enter” 进行确认，并开始清洗过程。
将一页纸缓缓输送通过本设备。清洗过程结束之后可扔掉此页
HP LaserJet M1005 MFP 菜单无法显示为中文，只可以显示为英文等西文，以下则为HP LaserJet M1005 MFP 英文菜单的中文详解。
Main menu( 主菜单 )
Copy setup( 复印设置 )
Default Quality( 默认质量 )
Text( 文本 )Draft( 草稿 )Mixed( 混合 )Film photo( 胶片 )Picture( 图片 )
Def. light/dark ( 默认调淡 / 加深设置 )
Def. # of/copies ( 默认份数 )
Def. Reduce/Enlrg ( 默认缩小 / 放大比率 )
Original( 原件 =100%)
A4 > Ltr=94%
Ltr > A4=97%
Full pages=91% ( 全页 =91%)
2 pages/sheet (2 页 / 张 )Portrait ( 纵向 )Landscape ( 横向 )
4 pages/sheet (4 页 / 张 )Portrait ( 纵向 )Landscape ( 横向 )
Custom: 25-400% ( 自定义： 25-400%)
Reports( 报告 )
Demo page( 演示页 )
Menu structure( 菜单图 )
Config report( 配置页 )
System setup( 系统设置 )
Language( 语言 )
English( 英语 )Francais( 法语 )Italiano( 意大利语 )Espanol( 西班牙语 ) Nederlands( 荷兰语 )Svenska( 瑞典语 )Dansk( 丹麦语 )Norsk( 挪威语 ) Suomi( 芬兰语 )Hungarian( 匈牙利语 )POLSKI( 波兰语 )Deutsch( 德语 ) Portugues( 葡萄牙语 )Czech( 捷克语 )Turkish( 土耳其语 )Russian( 俄语 )
Pager setup( 纸张设置 )
Def. paper size ( 默认纸张尺寸 )
Letter 纸
A4 纸
Legal 纸
Def. paper type( 默认纸张类型 )
Plain ( 普通纸 )
Preprinted( 预打印纸 )
Letterhead( 信头纸 )
Transparency( 投影胶片 )
Prepunched( 预先打孔纸 )
Labels( 标签 )
Bond( 证券纸 )
Recycled( 再生纸 )
Color( 彩纸 )
Light( 轻磅纸 )
Heavy( 重磅纸 )
Cardstock( 卡片纸 )
Envelope( 信封 )
Rough( 粗糙纸 )
Print Density( 打印浓度 )
Service( 服务 )
Restore defaults( 恢复默认值 )
Cleaning Mode( 清洁模式 )
Less paper curl( 较少纸张卷曲 )
Archive print( 存档打印 )
ABB机器人常见故障处理
ABB机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。
4：什么是机器人机械原点?机械原点在哪里? 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办? 处理方式：1 ABB主菜单中选择校准。 2 点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3 选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4 完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5 选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。 处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动
(整理)夏普复印机全系列维修手册.
夏普全系列维修手册 进入维修代码方式进入工厂代码方式 SF1118/1025/AR161/AR200 C 插入0 插入 C Ca 0 C AR275/AR255 # 插入 C 插入# 插入0 C M350/M450 P * C * P * 0 C AR158 C 浓度 C 浓度 C 浓度 C 倍率 AR2818 m160 m205 m276 # 插入 C 插入* 插入CA 插入 夏普便携复印机 鼓计数清零方法 1、按曝光开机，现在除准备灯外所以指示灯都会点亮 2、按住曝光约十秒钟直到三个灯同时点亮，松开曝光
3、重新开机 故障代码 U(主板电池电压低) L(原稿台未回到规定位置) H（热辊定影器故障) F(暴光灯或定影灯温度保险断掉) 维修方式：按清除键-重复键-加法键-减法键进入 1 解除故障 2 读出主计数器内容 3 读出总计数器内容4读出维修计数器内容 5 维修计数器复位 ` 夏普模拟复印机维修代码 维进：C-插入- 0-插入或清除键-插入键-0键-插入键-清除键厂进：C- Ca - 0- C 纸盒键按4秒进用户模式 1-01：反光镜动作检测 1-02：光学系统传感器检查（缺纸灯、卡纸灯） 1-03：镜头动作检查 1-04：镜头动作老化检查 2-01：ADF进行原稿输送动作 2-02：ADF传感器检查 2-03：ADF单独装纸动作检查（给纸电机反向旋转） 2-04：ADF单独装纸动作检查（给纸电机正向旋转） 2-05：ADF单独装纸动作检查（输纸电机正向旋转）
2-06：ADF单独装纸动作检查（输纸电机反向旋转） 2-07：ADF单独装纸动作检查（原稿限位器电磁阀接通） 2-08：ADF单独装纸动作检查（送纸限位器） 2-10：ADF单独装纸动作检查 3-02：分页器传感器检查 3-03：分页器单独装纸动作检查（输纸电机） 3-04：分页器单独装纸动作检查（纸库电机） 3-05：分页器单独装纸动作检查（蜂鸣器） 3-06：分页器单独装纸动作检查（直线马达）（只适用于SF-S54）3-07：分页器单独装纸动作检查（钳夹马达）（只适用于SF-S54）5-01：操作面板显示检查（LED灯全亮5秒） 5-02：加热灯检查（以0.5秒间隔亮灭加热灯） 5-03：复印灯点亮检查 5-04：DL 光度检查(放电灯亮30秒) 5-05：BL 光度检查(消电灯以5秒间隔亮灭) 6-01：输纸系统装纸动作（离合器/ 电磁阀）通断30次 6-02：给纸电机动作检查（仅SP-2118） 6-10：主纸盒半圆辊动作 7-01：预热时间显示和老化预热计时并显示(秒) 7-04：预热省略 7-06：间歇老化 7-08：预热时间显示
焊接缺陷分析及处理
焊接缺陷分析及处理 1.焊接缺陷分析及处理 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 ２.机器人故障分析与处理 在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种： (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 ３.焊接机器人应用经验工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一
夏普复印机全系列维修手册
夏普复印机全系列维修手册 夏普全系列维修手册 进入维修代码方式进入工厂代码方式 SF1118/1025/AR161/AR200 C 插入 0 插入 C Ca 0 C AR275/AR255 # 插入 C 插入 # 插入 0 C M350/M450 P * C * P * 0 C AR158 C 浓度 C 浓度 C 浓度 C 倍率 AR2818 m160 m205 m276 # 插入 C 插入 * 插入 CA 插入 夏普便携复印机 鼓计数清零方法 1、按曝光开机，现在除准备灯外所以指示灯都会点亮 2、按住曝光约十秒钟直到三个灯同时点亮，松开曝光 3、重新开机 故障代码 U(主板电池电压低) L(原稿台未回到规定位置) H(热辊定影器故障) F(暴光灯或定影灯温度保险断掉) 维修方式:按清除键-重复键-加法键-减法键进入 1 解除故障 2 读出主计数器内容 3 读出总计数器内容 4读出维修计数器内容 5 维修计数器复位
` 夏普模拟复印机维修代码 维进:C-插入- 0-插入或清除键-插入键-0键-插入键-清除键厂进:C- Ca - 0- C 纸盒键按4秒进用户模式 1-01:反光镜动作检测 1-02:光学系统传感器检查(缺纸灯、卡纸灯) 1-03:镜头动作检查 1-04:镜头动作老化检查 2-01:ADF进行原稿输送动作 2-02:ADF传感器检查 2-03:ADF单独装纸动作检查(给纸电机反向旋转) 2-04:ADF单独装纸动作检查(给纸电机正向旋转) 2-05:ADF单独装纸动作检查(输纸电机正向旋转) 2-06:ADF单独装纸动作检查(输纸电机反向旋转) 2-07:ADF单独装纸动作检查(原稿限位器电磁阀接通) 2-08:ADF单独装纸动作检查(送纸限位器) 2-10:ADF单独装纸动作检查 3-02:分页器传感器检查 3-03:分页器单独装纸动作检查(输纸电机) 3-04:分页器单独装纸动作检查(纸库电机) 3-05:分页器单独装纸动作检查(蜂鸣器) 3-06:分页器单独装纸动作检查(直线马达)(只适用于SF-S54) 3-07:分页器单独装纸动作检查(钳夹马达)(只适用于SF-S54) 5-01:操作面板显示检查(LED灯全亮5秒) 5-02:加热灯检查(以0.5秒间隔亮灭加热灯) 5-03:复印灯点亮检查 5-04:DL 光度检查(放电灯亮30秒) 5-05:BL 光度检查(消电灯以5秒间隔亮灭) 6-01:输纸系统装纸动作(离合器/ 电磁阀)通断30次 6-02:给纸电机动作检查(仅SP-2118) 6-10:主纸盒半圆辊动作
SANBOT机器人售后常见问题解决办法V10.13
售后常见问题及解决方法 目录 一、软件方面问题 (2) 1.1唤醒无反应或交流无应答 (2) 1.2忘记开机密码 (2) 1.3更换管理员 (3) 1.4连接不上wifi (3) 二、操作方面的问题 (3) 2.1如何下载应用？ (4) 2.2安全家开启后是任何人进入监控区域都会报警，还是只是针对陌生人？ (4) 2.3手机端如何设置管理员？ (4) 2.4无法连接网络 (4) 2.5机器人不能发出声音 (4) 2.6无法开机 (4) 2.7无法关机 (4) 2.8机器人的系统如何更新 (5) 2.9机器人找不到充电桩怎么办？ (5) 2.10如何保证机器人不会因为没电而终止工作 (5) 2.11为什么机器人无法自动充电 (5) 2.12通过手机APP无法连接机器人 (5) 2.13机器人无法前进 (6) 2.14机器人是否可以一直放置在充电座上 (6) 2.15机器人无法跳舞 (6) 2.16人体不慎触碰主机或充电座的电极片，是否有触电危险 (6) 2.17投影仪射出的画面歪斜或不清晰怎么办？ (6) 2.18机器人的耳朵圈处的灯有什么作用？ (7)
一、软件方面问题 1.1唤醒无反应或交流无应答 （1）查看耳圈灯：正常工作耳圈灯为绿色 不亮：说明是未唤醒状态，需要发出唤醒指令如“三宝，三宝”唤醒 蓝色：说明目前为静音状态，麦克风被关闭。长按悬浮按钮弹出调节窗口，打开麦克风。 注：升级V2.7.16.X系统后，对三宝说“闭嘴\别吵\别说话\住口\住嘴”后，机器人耳朵圈也会变成蓝色，进入静音模式，以这种方式进入静音模式的话需要触 摸机器人的触摸感应部位来取消，进入唤醒状态。 （2）查看音量，是否音量设置太低。长按悬浮按钮弹出调节窗口，点击按钮，拖动滑块调节音量 （3）是否由于唤醒灵敏度太低，您可以进入机器人设置，调整语音唤醒的灵敏度 （4）查看网络连接是否正常 （5）是否环境太嘈杂、距离太远或者发音不清晰 （6）如上述方案均无法解决，则建议重新启动，或者恢复出厂设置（设置-关于本机-恢复出厂设置） 1.2忘记开机密码 机器人“管理员”初始密码为“admin”，如需要更改密码，可进入“权限管理”进行更改。如果忘记密码则需先确认下系统版本，根据不同情况进行相应的操作： 方案一：拥有本地升级包（例如企业用户）且系统不是最高版本 Step1:以亲友身份（初始密码123）登陆—“升级”App —解决方案—“本地升级”，升级到版本V2.7.16.X Step2:提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为当天零点之前； 用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。 方案二：没有本地升级包并且系统不是最高版本 提供机器人32位ID号给客服人员，由技术部门发送定向升级，之后客户可以以亲友身份登陆后点击“升级”App 完成升级，之后客户可以使用临时密码（有效期为1天）登
焊接机器人的行业中广泛应用
焊接机器人的行业中广泛应用 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 电伺服点焊钳具有如下优点： （1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。 （2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。 （3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊
夏普AR275维修手册
夏普AR275维修手册 #→≠→C→≠ #→≠→0→C 1、故障代码 CE-00 发生其他通信出错 CE-01 AR-NC5J未安装或出错 CE-02 指定的邮件服务器、FTP服务器未找到 CE-03 图像发送过程中指定的邮件服务没有应答 CE-04 输入的FTP服务器帐户名不正确 CE-05 输入的FTP服务器的目录无效 EE-EL 显影器内墨粉过多 EE-EU 显影器内墨粉过少 E1 00 MCU-IMC电路板通信故障 E1-10 IMC电路板故障 E1-11 IMC ASIC出错 E1-12 IMC CODEC IC出错 E1-13 IMC电路板 FLASH ROM出错 E1-14 IMC电路板WORK RAM出错 E1-15 IMC电路板PAGE MEMORY出错 E1-16 IMC电路板压缩图像用的MEMORY出错 E1-17 IMC电路板平滑IC出错 E1-80 IMC电路板通信故障（通信协议） E1-81 IMC电路板通信故障（奇偶） E1-82 IMC电路板通信故障（溢出） E1-84 IMC电路板通信故障（框架） E1-88 IMC电路板通信故障（超时） E7-02 LSU故障 E7-10 CCD黑白校正故障（黑校正） E7-11 CCD黑白校正故障（白校正） E7-12 CCD黑白校正故障 F1-00分页器通信故障 F1-01侧导板原位故障 F1-06分页电机故障 F1-08装订电机故障 F1-11后导板原位故障 F1-15分页器升降电机故障 F2-02 墨粉供给异常 F2-04墨粉盒识别出错 F5-02复印灯异常 F9-00 MCU-PRT间的通信故障 F9-10 MCU-打印电路板故障 F9-80 MCU-打印电路板故障（通信协议） F9-81打印电路板故障（奇偶）
通用机器人常见故障及解决方法
电机未能驱动机器人原地打转不前进不进房间门和不出房间门 18 灭火机器人故障找不到火源风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢控制端口与驱动板连线不正常程序未定义前、左侧避障距离未调好，一般调 200MM 较好，或一侧找到火源指示灯亮左避障距离过近过远和前避障距离过远造成参照灭火模块故障解决方法电量不足或考虑用锂电池改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，找不到足球 19 足球机器人故障中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误外界光强机器人运行速度慢、不灵活找不到光投篮方向不准参照电子罗盘故障解决方法调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至 1/2-3/4 场地距离为好 12V 电量不足或考虑用锂电池、程序校正参照光电接收模块故障解决方法集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节参照光敏模块故障解决方法参照接近开关故障解决方法检查电机连线及 12V 供电不足及时充电、建议 12V 供电用锂电池 20 篮球机器人故障未按轨迹取球未按定点取球扫、传、投电机有误运行速度慢
21 跨栏机器人故障未按轨迹行走滑出擂台场地巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法 22 擂台机器人故障 12V 电量不足或考虑用锂电池前、后、两面采用铲式结构为好采用色标开关巡线机器人走偏 23 越野机器人故障击落乒乓球不准确推落物体后机器人也随之落下机器人上坡走偏机器人走偏 24 打靶机器人故障第 2、3、4 只乒乓球流球不准投球不准到达 D 点返回找不到引导线机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落交接区对接不准组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正调节左避障距离或击打电机杆高度机器人前避障距离过近，稍远一些程序校正采用色标开关巡线多方法搭建、适当增加管型材料投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现采用色标开关和程序相结合的方法机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：电磁固定方式 1、 2 号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制 25 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、电磁式） 交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬吸拾不过来 26 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、永磁式）机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序永磁固定方式可适量放宽检查 1 号机器人碰撞开关及引线机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：永磁固定方式 27 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬抓拾不过来 28 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、抓斗式）机器人通过限速丘走偏程序无法下载 29 4.8V 电池损坏供电不足主板稳压芯片不能正常工作主板端口不能正常工作模块不能正常工作 30 12V 电池损坏供电不足机器人运行速度减慢机器人走不直抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序抓斗搭建可适量调整检查 1、2 号机器人碰撞开关及引线，2 号先
夏普AR2718全系列维修代码(1)教学内容
夏普AR2718全系列维修代码 夏普AR2718清零#→插入→C→插入→20-1 42-1 24-6 (20-1小人灯点亮清除－－清除保养计数，42-1小太阳灯点亮清除－－清除载体计数，24-6清除进纸计数) 附详细操作过程：1、小人灯点亮清除－－清除保养计数：#→插入→C→插入→20→开始键→1→开始键→CA全机清除－－－完成。2、小太阳灯点亮清除－－清除载体计数：#→插入→C→插入→42→开始键→1→开始键→CA全机清除－－－完成。3、清除进纸计数：#→插入→C→插入→24→开始键→6→开始键→CA全机清除－－－完成 1-1 确认反射镜装置动作 1-2 确认光学系传感器动作 1-6 反光镜扫描连续动作 2-1 SPF连续动作 2-2 确认SPF传感器动作 2-3 确认SPF电动机正转方向动人 2-4 确认SPF电动机逆转方向动作 2-8 确认SPF进纸电磁阀动作 2-9 RSPF翻转电磁铁动作检查 2-10 RSPF出纸门电磁铁动作检查 2-11 确认SPF PS释放电磁阀动作 3-2 确认移动分离传感器动作 3-3 确认分页器移动动人 3-4 确认分离板动作（检测是否正常转动） 3-11 确认配页器原位动作 5-1 确认扣作部显示（面板LED灯全亮秒） 5-2 确认加热灯亮（定影灯50秒间隔亮5次） 5-3 确认复印机灯亮（10秒浓度键改亮度） 6-1 确认进纸电磁阀动作（50秒间隔驱动20次） 6-10 驱动主盒半圆辊 7-1 预热时间表示有JAM老化 7-4 预热省略 7-6 间歇老化有纸 7-8 预热时间表示 8-1 复印模式的显影偏压输出 8-2 复印模式的主充电器栅极电压（High状态高）输出 8-3 复印模式的主充电器栅极电压（Low状态低）输出 8-6 转印电压输出 8-10 打印模式的显影偏压以及控制回路的动作确认和调整 8-11 打印模式的主充电器栅极电压（High状态）以及控制回路的动作确认 8-12 打印模式的主充电器栅极电压（Low状态）以及控制回路的动作确认 8-13 FAX模式的显影偏压以及控制回路的动作确认和调整 8-14 FAX模式的主充电器栅极电压（High状态）以及控制回路的动作确认 8-15 FAX模式的主充电器栅极电压（Low状态）以及控制回路的动作确认 9-1 双面器负载（马达）正转测试 9-2 双面器负载（马达）反转测试 9-4 双面器马达的转速调整 9-5 双面器马达的把向转换时间调整 10 确认墨粉电动机动作 14 解除U2以外的故障
焊接机器人常见问题和解决办法
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。? （2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。? 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。? （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。? 5.?焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接
顺序。? （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。? （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。? （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 （5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。? （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。?
kuka机器人常见问题及解决方案
Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。
能力风暴机器人常见问题参考答案
思考题 ?红外测距卡的测量范围及原理。 答：红外测距卡可以精确地测量10cm～80cm范围内障碍物的距离。 红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。 ?多智能体通信的方式是什么？ 答：多智能体通信主要有三种通信方式：直接通信，强信号通信，黑板通信。 （1）直接通信：是指信息发送方智能体直接将信息传送给接受方智能体，执行过程中没有缓冲。 （2）强信号通信：是指当一个智能体发送消息时，实际上是将信息向整个系统或环境发送，并且信息的强度随距离的增加而减少，这样靠近信号源的智能体对信息的反应最强。 （3）黑板通信：是通过存取一个公用数据区以达到交换信息的目的。 ?简述机器人无线控制的实现过程。 答：计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连，而机器人本身带有无线收发模块，机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信，这种通信方式是双向的，计算机可通过程序指令控制机器人的行为，机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。 ?简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程 答：系统硬件结构：从总体上分为机器人和上位机（计算机）。其中机器人部分包括AS无线摄像机和微功率无线通讯模块，上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。 实现过程：机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数，通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输，从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端，因而机器人能自主运动，也能通过上位机的人机交互式进行控制。 ?机器人上程序不能正确下载的原因有哪些？ 答：主要有以下原因：操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。 ?同步进程的处理原则是什么？如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序？答：所有同步进程应该遵循以下四条原则： （1）空闲让进：当一个临界资源处于空闲状态时，允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。 （2）忙则等待：当已有进程进入自己的临界区时，其它试图进入临界区的进程必须等待，以保证进程互斥地访问临界资源。 （3）有限等待：对要求访问临界资源的进程，应保证进程能在有限时间进入临界区，
夏普代码大全
夏普复印机维修代码 2008-05-06 08:24:16 本文已公布到博客频道职场·创业分类夏普数码机器维修代码 主代码副代码内容 1 1 确认反射镜装置动作 2 确认刚学系统传感器动作 2 1 SPF老化 2 确认SPF传感器动作 3 确认电动机正转方向动作 4 确认SPF电动机逆转方向动作 8 确认spf进纸电磁阀动作 11 确认SPF ps解除电磁阀动作 3 2 确认移动分离传感器动作 3 确认分页器移动动作 4 确认分离板动作 11 确认配页器原位动作 5 1 确认操作部显示 2 确认加热灯亮确认冷却风机电动机动作 3 确认复印灯亮 6 1 确认进给电磁阀动作 10 驱动主盒半圆棍 7 1 预热时间表示有JAK老化 4 预热省略 6 间歇老化（有纸） 8 预热时间表示 10 确认墨粉电动机动作 14 解除U2以为的故障 16 解除U2故障 20 1 清除保养计数 21 1 保养循环的设定 22 1 保养计数器的显示 2 保养预置值显示 3 卡纸储存的显示 4 总卡纸计数显示 5 总计数显示 6 显影计数器显示 8 SPF计数器显示 9 进纸计数器显示 12 光鼓计数器显示 14 FLASH ROM 的版本 15 故障储存器表示 17 复印计数器显示 18 打印计数器显示 19 电子分类计数器显示
21 扫描计数器显示 24 1 卡纸储存器卡纸计数器清除 2 故障储存器清除 4 SPF 计数器清除 6 进纸计数器清除 7 光鼓计数器清除 8 复印计数器清除 9 印刷计数器清除 10 电子类计数器清除 13 扫描计数器清除 25 1 确认主电机动作 10 确认LSU多面镜电动机动作 26 1 选件开关的显示 3 部门管理器的设定 5 计数器方式设定 6 发送地设定 10 机种名称设定 22 语言设定 30 CE标记对应控制设定 32 风扇旋转状况变化 38 光鼓超寿命停止设定 42 转印时间调整 50 黑白转换功能设定 51 分页/分组临时停止转换设定 30 1 确认本体传感器动作 41 2 调整OC原稿检测传感器 3 原稿检测传感器受光电平显示 43 1 定影温度设定 46 1 复印浓度电平调整 48 1 主扫描（前/后）方向倍率调整（复印/ OC SPF 共用） 2 复印时OC方式副扫描方向倍率调整 5 复印时SPF方式副扫描方向倍率调整 50 1 复印画像位置调整 10 用纸中心偏移调整 13 OC方式原稿中心偏移调整 16 SPF方式原稿中心偏移调整 51 2 对位量调整 63 1 确认校正数据 64 1 自我 夏普1240资料 模拟代码 1、模拟方式输入方法 7/26/2003 通过下例键操作输入模拟方式中。清除键—插入键—0键—
焊接机器人常见问题和解决办法
焊接机器人常见问题和 解决办法 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
5.焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
夏普复印机全系列维修手册汇总
夏普复印机全系列维修手册汇总
夏普全系列维修手册 进入维修代码方式进入工厂代码方式 SF1118/1025/AR161/AR200 C 插入 0 插入 C Ca 0 C AR275/AR255 # 插入 C 插入 # 插入 0 C M350/M450 P * C * P * 0 C AR158 C 浓度 C 浓度 C 浓度 C 倍率 AR2818 m160 m205 m276 # 插入 C 插入 * 插入 CA 插入 夏普便携复印机 鼓计数清零方法 1、按曝光开机，现在除准备灯外所以指示灯都会点亮 2、按住曝光约十秒钟直到三个灯同时点亮，松开曝光
3、重新开机 故障代码 U(主板电池电压低) L(原稿台未回到规定位置) H（热辊定影器故障) F(暴光灯或定影灯温度保险断掉) 维修方式：按清除键-重复键-加法键-减法键进入 1 解除故障 2 读出主计数器内容 3 读出总计数器内容 4读出维修计数器内容 5 维修计数器复位 ` 夏普模拟复印机维修代码 维进：C-插入- 0-插入或清除键-插入键-0键-插入键-清除键厂进：C- Ca - 0- C 纸盒键按4秒进用户模式 1-01：反光镜动作检测 1-02：光学系统传感器检查（缺纸灯、卡纸灯） 1-03：镜头动作检查 1-04：镜头动作老化检查 2-01：ADF进行原稿输送动作 2-02：ADF传感器检查 2-03：ADF单独装纸动作检查（给纸电机反向旋转） 2-04：ADF单独装纸动作检查（给纸电机正向旋转） 2-05：ADF单独装纸动作检查（输纸电机正向旋转）
2-06：ADF单独装纸动作检查（输纸电机反向旋转） 2-07：ADF单独装纸动作检查（原稿限位器电磁阀接通） 2-08：ADF单独装纸动作检查（送纸限位器） 2-10：ADF单独装纸动作检查 3-02：分页器传感器检查 3-03：分页器单独装纸动作检查（输纸电机） 3-04：分页器单独装纸动作检查（纸库电机） 3-05：分页器单独装纸动作检查（蜂鸣器） 3-06：分页器单独装纸动作检查（直线马达）（只适用于SF-S54）3-07：分页器单独装纸动作检查（钳夹马达）（只适用于SF-S54）5-01：操作面板显示检查（LED灯全亮5秒） 5-02：加热灯检查（以0.5秒间隔亮灭加热灯） 5-03：复印灯点亮检查 5-04：DL 光度检查(放电灯亮30秒) 5-05：BL 光度检查(消电灯以5秒间隔亮灭) 6-01：输纸系统装纸动作（离合器 / 电磁阀）通断30次 6-02：给纸电机动作检查（仅SP-2118） 6-10：主纸盒半圆辊动作 7-01：预热时间显示和老化预热计时并显示(秒) 7-04：预热省略 7-06：间歇老化 7-08：预热时间显示
夏普复印机全系列维修手册汇总
夏普复印机全系列维修手册汇总 夏普全系列维修手册 进入维修代码方式进入工厂代码方式
SF1118/1025/AR161/AR200 C 插入 0 插入 C Ca 0 C AR275/AR255 # 插入 C 插入 # 插入 0 C M350/M450 P * C * P * 0 C AR158
C 浓度 C 浓度 C 浓度 C 倍率 AR2818 m160 m205 m276 # 插入 C 插入 * 插入 CA 插入 夏普便携复印机 鼓计数清零方法 1、按曝光开机，现在除准备灯外所以指示灯都会点亮 、按住曝光约十秒钟直到三个灯同时点亮，松开曝光2．3、重新开机 故障代码
U(主板电池电压低) L(原稿台未回到规定位置) H（热辊定影器故障) F(暴光灯或定影灯温度保险断掉) 维修方式：按清除键-重复键-加法键-减法键进入 1 解除故障 2 读出主计数器内容 3 读出总计数器内容 4读出维修计数器内容 5 维修计数器复位 ` 夏普模拟复印机维修代码 维进：C-插入- 0-插入或清除键-插入键-0键-插入键-清除键厂进：C- Ca - 0- C 纸盒键按4秒进用户模式
1-01：反光镜动作检测 1-02：光学系统传感器检查（缺纸灯、卡纸灯） 1-03：镜头动作检查 1-04：镜头动作老化检查 2-01：ADF进行原稿输送动作 2-02：ADF传感器检查 2-03：ADF单独装纸动作检查（给纸电机反向旋转） 2-04：ADF单独装纸动作检查（给纸电机正向旋转） 单独装纸动作检查（输纸电机正向旋转）ADF：2-05． 2-06：ADF单独装纸动作检查（输纸电机反向旋转） 2-07：ADF单独装纸动作检查（原稿限位器电磁阀接通）2-08：ADF单独装纸动作检查（送纸限位器）
夏普AR276维修手册
夏普AR276维修手册 P→＊→C→＊ 1、故障代码 A0-01 安装的PCL板或传真板与MCU安全性不兼容 EE-EL 显影器内墨粉过多 EE-EU 显影器内墨粉过少 E1 00 MCU-IMC电路板通信故障 E1-10 IMC电路板故障 E1-11 IMC ASIC出错 E1-12 IMC CODEC IC出错 E1-13 IMC电路板 FLASH ROM出错 E1-14 IMC电路板扩展内存模块（DIMM）出错 E1-15 IMC电路板PAGE MEMORY（SRAM）出错 E1-16 IMC电路板压缩图像用的存储内存出错 E1-17 IMC电路板平滑IC出错 E1-80 IMC电路板通信故障（通信协议） E1-81 IMC电路板通信故障（奇偶） E1-82 IMC电路板通信故障（溢出） E1-84 IMC电路板通信故障（框架） E1-88 IMC电路板通信故障（超时） E7-02 LSU故障 E7-10 CCD黑白校正故障（黑校正） E7-11 CCD黑白校正故障（白校正） E7-12 CCD黑白校正故障 F1-00分页器通信故障 F1-01侧导板原位故障 F1-06分页电机故障 F1-08装订电机故障 F1-11后导板原位故障 F1-15分页器升降电机故障 F2-02 墨粉供给异常 F2-04墨粉盒识别出错 F5-02复印灯异常 F9-00 MCU-PRT间的通信故障 F9-10 MCU-打印电路板故障 F9-80 MCU-打印电路板故障（通信协议） F9-81打印电路板故障（奇偶） F9-82打印电路板故障（溢出） F9-84打印电路板故障（框架） F9-88打印电路板故障（超时） F9-99本机-PCL电路板间语言出错 H2-00热敏电阻断开故障 H2-01 副定影灯热敏电阻断开故障
焊接机器人与手工焊常见问题分析
焊接机器人与手工焊常见问题分析 1 焊接温度的上升与锡球、助焊剂的飞溅 往高温的烙铁头上供给含助焊剂的锡丝(以后简称：锡丝)，则锡丝中的助焊剂会因受热膨胀而破裂。这造成锡丝飞溅的原因之一。众所周知，跟以前的共晶锡丝相比，无铅锡丝的溶点高。然而，锡丝中所含有的助焊剂会因为温度的升高而导致其活性降低的问题尚未受到重视。可以认为如果按无铅锡丝的溶点来提高烙铁头温度，助焊剂的活性反而会降低而失去作业性。(注：开发用于焊接机器人的含助焊剂的锡丝即使在高温下也不会失去活性力，比用于手工焊的锡丝在一定程度更具有耐热性。) 通常，烙铁头温度多被设定在320～340℃上下，比锡丝的溶点高150℃左右。此时，锡丝的温度若与室温一致视为25℃，那么两者的温度差则为300℃以上。如果烙铁头温度设定为400℃，温度差就变得更大，对锡丝的热冲击也就更大。我们做了以下实验，把烙铁头温度分别设定为320℃和400℃，往烙铁头上送同量的锡丝，观察锡球、助焊剂等飞溅程度。其结果如图1、图2所示。经观察，烙铁头温度设定为400℃，飞溅很明显地增加。由此可知，高温时的热冲击是造成助焊剂及锡球飞溅的原因之一。
那么，应该如何去缓和此热冲击呢?为了防止锡丝的飞溅，虽然有把锡丝送入V形槽的方法，但是在使用无铅锡丝时锡丝会迅速硬化，所以不能称之为万全。因此，下面我们介绍通过加热锡丝从而减轻热冲击的预热方法。图3为本公司的焊接机器人烙铁部中，通过加热器一边加热一边送锡的照片。 如图所示，在对锡丝进行预热的情况下，我们做了相同的飞溅实验。结果，与没有对锡丝进行预热时相比，具有很明显的差别。 比较图1与图4、图2与图5，可发现锡球、助焊剂的飞溅大量减少了。由此可知，对锡丝进行预热后的飞溅量比没有预热时明显减少。