史陶比尔机器人示教器图文介绍

1、键盘功能和区域划分

示教器又称为MCP（Manual Control Pendent）,主要起着操作手臂运动、应用程序编程与数据输入的作用，其按键分布可以分为5 个区块，如下图。

2、键盘按键具体功能

工作模式切换按钮(1)

如果未使用WMS，该按钮用于切换机器人工作模式。如果使用WMS，该按钮无效。按钮周边的一个绿色LED 灯指示当前机器人工作模式。手臂上电按钮(2)

该发光按钮用来给手臂上电或断电。当绿色指示灯稳定发亮时，表明手臂已上电。

在手动模式下，必须按使能按钮DeadMan(11) 来给手臂上电。

紧急制动按钮(3)

紧急制动只能用于在操作时发生无法预见的情况。

在确实需要的情况下，才能使用它进行制动。

运动按键(4)

在手动模式下可用，用来产生手臂的运动(关节坐标或笛卡尔坐标运动)，取决于选择的运动模式(Joint, Frame, Tool)

运动模式选择键(5)

当手臂上电并在手动模式时，这4 个键中的任何一个都能用来选择所希望的运动模式(Joint、Frame、Tool 或Point)。与该按键相对应的指示灯指明当前模式。

速度调节按键(6)

该键可以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在MCP 的状态显示栏上给出。速度根据预先确定的值( 每按一次键，约2 倍) 而改变。同时按Shift 和速度键，当前的速度可以增加或减少1%。

功能键(7)

用它们来选择显示在它们上方的菜单。

数字键(8)

这些键用来输入您所需的数据。

界面和导航键(9)

应用程控键(10)

STOP 键用于停止一个应用程序，RUN 键用于启动一个应用程序，Move / Hold 键用于控制机器人的运动与暂停。

在手动模式中，在Move / Hold 键按下时手臂可以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。

在本地或远程模式中，按Move / Hold 键，运动被停止并使机器人转变为暂停模式。再按一下该键，运动继续。

在手动和本地模式中，当手臂通电时机器人总是处于暂停模式。在远程模式中，一旦接通电源，就允许手臂运动

使能按钮(11)

该按钮有三个位置，其状态为：

-该按钮没按下时，打开。

-位于中间位置时，关闭。

-按钮位于完全下陷位置，对应使用者的紧张状态，打开。

只有该按钮在中间位置时，才允许使用这个按钮在手动模式下给手臂上电。其他2 个位置禁止给手臂上电，或者如果手臂在手动模式下电时，禁止切断电源。在自动模式下，按钮的位置不起作用。示教盒的结构设计使得惯用右手(从上面握住MCP) 或左手(从下面握住MCP) 的用户皆可使用。

数字输出快捷键(12)

在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可以在控制面板的输出/输入列表中选择输出，然后同时按下“Shift”按钮和“1”，“2”或“3”按钮进行关联。

Jog 键(13)

在手动模式中该键被启动，用来产生手臂的运动(关节坐标或笛卡尔坐标运动)，取决于选择的运动模式(Joint, Frame, Tool)

3、大写与小写的切换