机械手顺序控制流程图

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42013-1-21EPLAN Software & Service

GmbH & Co. KG

12=姓名

5DB99.DBX0.0

DB99.DBX2.0上升确认步上升确认执行步

DB99.DBX0.1

DB99.DBX2.1后退确认步后退确认执行步

上检测到+下没检测到+上电磁阀ON

DB99.DBX2.2水平缸前进执行步

DB99.DBX0.2

水平缸前进步上检测到+下没检测到+水平后检测到+水平前没检测到+水平后退阀ON+自动开始

DB99.DBX2.3上下缸下降执行步

DB99.DBX0.3

上下缸下降步上检测到+下没检测到+水平前检测到+水平后没检测到

DB99.DBX2.4真空开启执行步

DB99.DBX0.4真空开启并延时步上没检测到+下检测到+水平前检测到+水平后没检测到

T60

上没检测到+下检测到+水平前检测到+水平后没检测到+真空OK+T60

DB99.DBX0.5

上下上升执行步

DB99.DBX2.5上下上升步

DB99.DBX2.6

DB99.DBX0.6

水平后退步

水平后退执行步

上检测到+下没检测到+水平前检测到+水平后没检测到+真空OK

上下二次下降步

上下二次下降执行步

上检测到+下没检测到+水平前没检测到+水平后检测到+真空OK

DB99.DBX0.7

DB99.DBX2.7

真空关闭并延时步

DB99.DBX1.0

DB99.DBX3.0上没检测到+下检测到+水平前没检测到+水平后检测到

真空关闭并延时执行步

T61

DB99.DBX1.1

DB99.DBX3.1

上下二次上升执行步上没检测到+下检测到+水平前没检测到+水平后检测到+真空NG+T61

上检测到+下没检测到+水平前没检测到+水平后检测到+I66.7（有物料来）

上下二次上升步

机器设备管理流程图

机器设备管理流程图 1

4.1 装备环保部负责公司从选型到报废的全过程管理。 4.2 计划财务部、安全生产管理部、培训中心等部门协助装备环保部做好设备的计划、资金、考核、安全、培训等管理。 4.3 各分厂（部门）负责本部门设备的组织、协调及日常管理。 5 管理业务流程（见下页图） 6 管理内容与方法 6.1 设备管理准则 6.1.1设备管理的基本任务是经过对设备实行技术和经济的综合管理，以达到设备寿命周期费用最低，设备的综合效能最高，企业经济效益最好的目的。 6.1.2 设备管理应当依靠技术进步、促进生产发展和预防为主，坚持设计、制造与使用结合，维护与计划检修相结合，修理、改造与更新相结合，专业管理与群众管理相结合，技术管理与经济管理相结合的原则。 6.1.3 对工艺发生明显变化或有特殊要求，以及质量不稳定时应经过对设备的检修和改造或采取其它有效措施，以保持对生产工艺的适用性。 6.1.4 设备管理实行主管副总经理统一领导，建立公司、分厂（部门）分级管设备管理流程图

机械手的发展

机械手的发展 1、引言机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在有害坏境洗吖作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现了严重的劳动力稀缺的现象，这就迫切要求我们提高劳动生产力，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另瓦一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。 2、机械手的分类机械手按适用范围一般可分为三类：第一类是专用机械手，这类机械手专业性强，配合在某台主机或生产线上以完成辅助性的工作，例如抓取工件、上料下料等，这类机械手是为主机服务的并由主机驱动，除极少数外，它们的工作程序一般是固定的，因此是专用的；第二类是不需要人工操作的通用机械手，这类机械手能够独立地按照控制程序且自动重复操作，并可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作，这类机械手适应性强，在工业生产中得到了广泛的应用；第三类是需要人工操作的机械手，简称操作机，这类机械手起源于原子、军事工业，开始是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行航天活动等。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等 3、机械手的构成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓出物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓去空间中任意位置和方位的物体，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。一般专用机械手有2—3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。（1）执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； ①手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运动传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手

顺序控制设计法

知识拓展 —— 顺序功能图语言S7 Graph的使用 S7 Graph语言是S7-300用于顺序控制程序设计的一种语言，遵从IEC 61131-3标准中的顺序控制语言的规定。下面给大家介绍一下该软件的使用。 1．S7 Graph的安装： S7 Graph软件属于可选的软件包，需要单独安装。安装步骤如下：（1）双击setup.exe安装文件，安装开始。（2）弹出“安装语言”对话框。选择“English”，如图？？所示。图选择安装语言后面弹出的对话框，点击“下一步”或“是”即可。（3）安装过程，要求安装授权。如图？？所示。

图安装授权（4）最后，弹出下面对话框，点击“Finish”，完成安装。图完成安装 2．S7 Graph的结构：用S7 Graph编写的顺序功能图程序以功能块（FB）的形式被主程序OB1调用。S7 Graph FB包含许多系统定义的参数，通过参数设置对整个系统进行控制，从而实现系统的初始化和工作方式的转换等功能。对于一个顺序控制项目至少需要3个块： 1）一个调用S7 Graph FB的块，可以是组织块（OB）、功能（FC）和功能块（FB）。 2）一个S7 Graph FB块，用来描述顺序控制系统的任务及相互关系。 3）一个DB块，作为背景数据块，保存顺序控制的参数。

其中，一个S7 Graph FB最多包含250步和250个转换。 3．S7 Graph编辑器：图？？中是S7 Graph的编辑器界面，左边的窗口是浏览窗口，右边的是程序编辑区。浏览窗口有三个选项：“Graphic”（图形）选项卡、“Sequencer”（顺序控制器）和“Variables”（变量选项卡）。“Graphic”（图形）选项卡的中间是顺序控制器，其上下是永久性指令；“Sequencer”（顺序控制器）可以方便的浏览总体结构；“Variables”（变量选项卡）中的变量是编程时可能用到的各种基本元素。图 S7 Graph编辑器 4．应用实例：还是以锅炉的鼓风机和引风机的控制要求为例，其工作过程是：按下起动按钮I0.0后，引风机开始工作，5s后鼓风机开始工作，按下停止按钮I0.1后，鼓风机停止工作，5s后引风机再停止工作。根据要求，我们画出其顺序功能图，如图所示。

采购控制程序及流程图

采购控制程序及流程图采购控制管理程序 2010-**-**发布 2010-**-**实施文件修改履历表

1目的对公司的采购过程实施控制，以保证所采购的物资符合生产和规定要求。 2适用范围本程序适用于公司供应商开发、评选管理及物品采购过程的控制。 3术语 3.1物资-- 包括原材料、半成品、成品、生产设备、辅料备件、外包服务等。 3.2外协—分为供料外协（我公司出材料、图纸等）、包料外协（我公司只出图纸）。 4职责 4.1总经理批准《供方资格标准》、《合格供应商清单》。 4.2主管领导批准《月采购计划》、《请购单》、《采购订单》等。 4.3采购部门组织评价供方，制定采购合同、采购计划，并实施所需物资的采购及监督物资的入库情况，建立供方档案。 4.4质量部门参与供方的质量体系评价，负责采购物资的检验和验证。 4.5技术部负责供方技术能力的评价，并组织制定《采购产品重要性分类表》及有关验证要求。 4.6仓储组负责物资的验收、清点等工作。 4.7财务部门负责对账及付款等事项。 5工作程序 5.1采购过程的策划 5.1.1采购部门根据其他各部门的物资需求作采购前期策划，筹备为该过程完成所需要的资料或资源。 5.1.2采购部门在相关技术标准的引导下，根据采购物资对最终作品质量的影响程度及对供方控制的方式方法等，制定《供方资格标准》。 5.1.3在有关部门（如技术部门、质量部门等）的配合下，主导供应商开发，并给予评价。相关具体程序见《供应商管理规定》。 5.2物资的信息与供应商的选择 5.2.1根据相关部门提供的意见，确定采购形式的说明，如外购、供料外协、包料外协等；外协加工按《外协加工管理办法》操作。 5.2.2采购物资分类技术部门负责制定《采购产品重要性分类表》，根据其对随后的实现过

关于机械手的发展趋势

机械手的发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外

界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG 的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在一个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活、高精度的机械手。要使我国机械工业更进一步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进口需求。积成包装机械有限公司是一家专业从事集成包装自动化的设计、研发制造与包装材料生产配套为一体的科研制造高新企业。我们专注于研究各行业的后道包装现状，结合行业先进的工控技术，融合机电一体化，应用于包装作业中。为客户提供设计定制从自动开箱—自动套膜—自动装箱—在线称重—自动贴标—自动封箱—自动打包捆扎—智能码垛—智能分检输送—智能仓储等自动化流水线。提高工作效率，提升包装品质，降低用人成本，优化工作环境，提升企业形象。

机械手的应用及发展趋势

机械手的应用机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如，机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上的使用较为普遍；在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件；它可以在劳动条件差，单调重复易疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动；它可以在危险的场合下工作，如军用品的装卸、危险品及有害物质的搬运等；还可用于宇宙及海洋的开发及军事工程和生物医学方面的研究和实验等。机械手的发展趋势 1 重复高精度精度是指机械手达到指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复次数多，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机械手定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机械手来测定。随着微电子技术和现代控制技

术的发展，机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。 2 模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机械手动作自如。模块化机械手使同一机械手可能应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是机械手的一个重要的发展方向。 3 节能化为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。 4 机电一体化由“可编程控制器—传感器—液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件，使液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系

机器设备现场管理流程图

机器设备管理流程图为了加强设备全过程管理，提高企业装备水平，保证安全生产和设备正常、经济运行，特制订本标准。本标准对原设备管理通则的主要修改内容如下： ——理顺了设备管理从规划选型、维护管理、检修到更新全过程的管理流程，新增了管理流程图。 ——强调了设备管理的主要指标纳入方针目标和经济责任制考核。各级责任和要求。设备管理通则 1 范围本标准规定了设备规划、选型、使用、检修、改造、更新一生管理的基本任务和管理原则。 2 规范性引用文件国务院《全民所有制工业交通企业设备管理条例》 3 术语和定义 3.1 设备是固定资产的主要组成部分，是工业企业中可供长期使用并在使用中基本保持原有实物形态的物资资料的总称。 3.2 设备管理是以企业经营目标为依据，通过一系列的技术、经济、组织措施，对设备的规划、设计、制造、选型、购置、安装、使用、维护、修理、改造及更新、调拨，直至报废全过程的管理活动。 4 职责 4.1 装备环保部负责公司从选型到报废的全过程管理。 4.2 计划财务部、安全生产管理部、培训中心等部门协助装备环保部做好设备的计划、资金、考核、安全、培训等管理。 4.3 各分厂（部门）负责本部门设备的组织、协调及日常管理。 5 管理业务流程（见下页图） 6 管理内容与方法 6.1 设备管理准则 6.1.1设备管理的基本任务是通过对设备实行技术和经济的综合管理，以达到设备寿命周期费用最低，设备的综合效能最高，企业经济效益最好的目的。 6.1.2 设备管理应当依靠技术进步、促进生产发展和预防为主，坚持设计、制造与使用结合，维护与计划检修相结合，修理、改造与更新相结合，专业管理与群众管理相结合，技术管理与经济管理相结合的原则。

《顺序控制器》要点

课程设计任务书学生姓名：专业班级：电信1204 指导教师：工作单位：信息工程学院题目：顺序控制器初始条件：具备电子电路的基础知识和设计能力；具备查阅资料的基本方法；熟悉常用的电子器件；熟悉电子设计常用软件的使用；要求完成的主要任务：（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、设计顺序控制电路； 2、其中第一步和第二步各20S，第三步2分钟，第四步5分钟，第五步3分钟，第六步1分钟； 3、用发光二极管显示步骤，数码管显示时间； 4、掌握数字电路的设计及调试方法； 5、撰写符合学校要求的课程设计说明书。时间安排：时间一周，其中2天原理设计，3天电路调试指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日

摘要：顺序控制器是根据生产工艺规定的时间顺序或逻辑关系编制程序，对生产过程各阶段依次进行控制的装置，简称顺控器。顺序控制器在生活及工业生产中发挥着极其重要的作用，其方便又实用，在自动控制领域占据着重要地位。顺序控制器分为时序控制和条件控制两种，本课设所设计的为时间顺序控制器。关键词：顺序控制器时序控制

目录 1 设计思路与框图及原理图 (1) 1.1设计总框图 (1) 1.2实验原理图 (2) 1.2.1 74ls192引脚与功能图 (2) 1.2.2 74ls48引脚与功能图 (3) 1.2.3 CD4017引脚图与功能 (5) 2 Multism仿真与分析 (6) 2.1仿真电路图 (6) 2.2仿真结果 (6) 2.2.1仿真结果图 (6) 3 实物调试中的问题与解决方法 (7) 3.1实物图 (7) 3.2调试中发现的问题 (7) 4小结与感想 (9) 5参考文献 (9) 附表一：本科生课程设计成绩评定表 (10)

时间顺序控制器

时间顺序控制器、工作段相对应显示，如1—99倒计时到2-56等外扩展报警部分，继电器驱动、、 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H ;外中断入口地址 LJMP BAOJING ORG 000BH ;定时器中断入口地址 LJMP DINGSHI ORG 1000H MAIN: MOV TMOD,#01H ;设置工作模式为模式1 MOV TL0,#0F0H ;设置定时初值 MOV TH0,#0D8H SETB TR0 ;定时器启动定时 SETB EA ;中断总允许 SETB ET0 ;定时器中断允许 SETB EX0 ;外中断0允许 CLR IT0 ;设为电平触发 CLR F0 ;初设（F0）=0 MOV P1,#73H ;蜂鸣器,继电器初始化 MOV R7,#64H ;定时器计数100次 MOV R2,#01H ;工作段1 MOV 31H,#11H ;横线显示 MOV 40H,#26H ;每段倒计时的初值 MOV 41H,#16H MOV 42H,#22H MOV 43H,#13H MOV P2,#00H ;准备点亮 MOV P0,#0F3H ;显示字形"P" LP: JNB P3.0,LP1 ;P3.0=1则转LP1 LJMP LP ;P3.0=0则返回LP继续判断 LP1: MOV R5,40H ;将40H单元里的数暂存在R5中MOV P1,#72H ;启动一段工作 MOV 60H,P1 ;工作段重新定义一个单元 LP2: LCALL DISPLAY ;调用倒计时显示1s CJNE R5,#00H,LP2 ;ns未到则返回LP2 LP3: INC R2 ;工作段数自加1 MOV R5,41H MOV P1,#71H ;启动二段工作 MOV 60H,P1 LP4: LCALL DISPLAY CJNE R5,#00H,LP4 ;ns未到则返回LP4 LP5: INC R2 MOV R5,42H MOV P1,#77H ;启动第三段工作

机械手的发展史

机械手发展概述机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1机械手发展史机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran 机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种

Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 2.机械手的组成分类及驱动 2.1 机械手的组成一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

计划管理流程图模板

计划管理流程图

计划管理行为准则 1.协调供需、综合平衡 2.一手保障供货, 一手控制库存 3.具有强烈的责任心 4.前瞻性是计划人员的重要特征 5.快速响应需求变化, 灵活处理计划变更 6.在职责权限范围内行使职权, 杜绝越权签批计划; 所有签批的计划必须符合计划管理办法, 并经过审批; 7. 经常到基层单位、库房、等相关部门走动, 了解基层相关信息, 了解基层对计划的需求。

计划管理办法 1.1.1 总则 1.1.1.1 计划管理的作用、目的、意义计划管理是企业生产经营活动的基础工作。切实加强计划管理, 将企业的各项生产经营活动纳入计划当中, 统筹谋划, 超前管理, 有利于提高各项工作的质量和效率, 有利于提高把握大局的能力, 从而达到提高经济效益的目的。 1.1.1.2 计划管理的内容按计划期限划分: 年度计划、季度计划、月度计划。按计划内容划分: 日常计划、补充( 专项) 计划。 1.1.2 计划管理流程 1.1. 2.1 计划管理按照”统一领导, 归口管理”的原则, 分矿、科队、班组三级进行管理。经营科是全矿计划管理的综合管理部门, 各职能部室是专业计划的归口管理部门, 各部室、区队( 车间) 、班组是计划执行单位。

1.1. 2.2 为保证全矿计划工作的正常开展, 各区队、车间和专业管理部门应配备专职(或兼职)计划管理人员。 1.1. 2.3 计划的编制过程中必须认真进行综合平衡, 坚持”积极平衡, 留有余地”的原则。 1.1. 2.4 补充( 专项) 计划是矿生产经营计划的组成部分, 是生产经营活动的依据。计划一经下达, 各部门、各区队要采取切实有效的措施, 保证计划的全面完成。 1.1.3 计划的编制、下达 1.1.3.1 年度计划是本年度各项工作的的行动纲领, 是季度计划、月度计划的主要依据。年度计划的制定采取”统一领导、分工负责、综合平衡”的方法进行编制, 即: 由矿长总负责, 分管领导分工负责, 按照”管什么业务, 测什么指标, 制定什么措施”的原则, 各部门负责编制各自的指标计划, 经营科负责汇编。 1.1.3.2 年度计划编制的主要依据: ( 1) 三年战略规划; ( 2) 矿年度工作报告中提出的方针、目标; ( 3) 矿井生产能力和市场预测资料; ( 4) 前期预计完成数字; ( 5) 经审定过的各项技术经济定额。 ( 6) 编制计划所需的基础资料由各部室、各区队提供。各单位必须按照职能部门的要求, 按期、及时提供真实资料。

脉冲顺序控制器

《维修电工》（三级/高级）职业技能鉴定电子技术—试题单（3.1.04）试题：安装调试脉冲顺序控制器电路一、考核要求： 1、要求：根据给定的设备和仪器、仪表，在规定的时间内完成接线、调试、测量等工作，达到试题规定的要求。 2、时间：60分钟二、评分原则：按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由考评员按评分标准进行评分，在规定的时间内考核不得延迟。三、考核内容： 1.按图接线（见附图）或焊接（板前），要求布线合理、焊点牢固、光洁。（译码、显示部分由鉴定站所做好） 2.断开振荡、控制、计数三部分电路之间的连接线，用示波器测量并记录振荡电路输出波形的幅度以及周期的调节范围，计算振荡频率。），调试电路由预 3.把振荡信号直接接到计数电路的输入端CP+（CP-接U DD 置数开始作加法计数，不断循环；交换CP+、CP-接线使电路作减法计数。 4.按图接好全部电路，使电路具有加/减计数的控制功能。 5.由考评员设置一个故障，考生用仪器判别故障情况，说明理由并排除之。四、回答问题

《维修电工》（三级/高级）职业技能鉴定电子技术—答题卷（3.1.04安装调试脉冲顺序控制器电路）准考证号考位一、调试： 1、断开振荡、计数、输出三部分电路之间的连接线，用示波器测量并记录振荡电路输出波形的幅度以及周期的调节范围，计算振荡频率。（如波形无法稳定，可把振荡电容改为0.01μF测量，测完后再把电容复原）振荡频率f= 2、记录s10取不同位时，4011四个门的输出情况二、排故 1、故障现象： 2、故障原因分析： 3、故障点：

准考证号考位三、回答问题 1.列出顺序控制部分的函数式及真值表，简述这部分电路的工作原理。 2.画出计数器从0100开始作递增计数时，输出端Q D、Q C、Q B、Q A的波形图（画满一个循环）

机械手的研究现状和发展趋势

机械手的研究现状和发展趋势概述及现状：机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需

有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。发展前景及方向： 1 重复高精度精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高, 它的应

计划管理流程图

计划管理流程图 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】

计划管理流程图 1.协调供需、综合平衡 2.一手保障供货，一手控制库存 3.具有强烈的责任心 4.前瞻性是计划人员的重要特征 5.快速响应需求变化，灵活处理计划变更 6.在职责权限范围内行使职权，杜绝越权签批计划；所有签批的计划必须符合计划管理办法，并经过审批； 7. 经常到基层单位、库房、等相关部门走动，了解基层相关信息，了解基层对计划的需求。计划管理办法 1.1.1 总则 1.1.1.1 计划管理的作用、目的、意义计划管理是企业生产经营活动的基础工作。切实加强计划管理，将企业的各项生产经营活动纳入计划当中，统筹谋划，超前管理，有利于

提高各项工作的质量和效率，有利于提高把握大局的能力，从而达到提高经济效益的目的。 1.1.1.2 计划管理的内容按计划期限划分：年度计划、季度计划、月度计划。按计划内容划分：日常计划、补充（专项）计划。 1.1.2 计划管理流程 1.1. 2.1 计划管理按照“统一领导，归口管理”的原则，分矿、科队、班组三级进行管理。经营科是全矿计划管理的综合管理部门，各职能部室是专业计划的归口管理部门，各部室、区队（车间）、班组是计划执行单位。 1.1. 2.2 为保证全矿计划工作的正常开展，各区队、车间和专业管理部门应配备专职(或兼职)计划管理人员。 1.1. 2.3 计划的编制过程中必须认真进行综合平衡，坚持“积极平衡，留有余地”的原则。 1.1. 2.4 补充（专项）计划是矿生产经营计划的组成部分，是生产经营活动的依据。计划一经下达，各部门、各区队要采取切实有效的措施，保证计划的全面完成。 1.1.3 计划的编制、下达

简易顺序控制器

目录一、设计总体思路 (2) 二、单元电路设计 (3) 三、总电路设计 (7) 四、电路的安装与调试 (8) 4.1 电路安装 (8) 4.2 电路调试 (9) 五、故障分析与电路改进 (9) 5.1故障的分析与解决 (9) 5.2实拍实验图 (9) 六、总结与设计调试体会 (13) 七、参考文献 (14) 八、附录 (15) 9.1电路所用元件简介 (15) 9.2元件清单 (18) 九、课程设计成绩评分表 (19)

一、设计总体思路按照任务书的要求，我需要设计一个倒计时单元电路，一个步骤计数单元电路，一个发光二极管显示单元电路，一个产生预置数的组合逻辑单元电路。步骤计数单元电路决定组合逻辑单元电路产生的数字，组合逻辑单元电路又要提前一步把数送到倒计时单元电路去，倒计时完所置的秒数后会给步骤计数单元电路一个脉冲使其加一，这样循环直到停止。依以上思路可画出框图，如下：借位置位根据上面的框图，可分四步完成所需电路。第一步，设计倒计时单元电路；第二步，设步骤计数单元电路；第三步，设计产生预置数的组合逻辑单元电路；第四步，设计发光二极管显示单元电路。根据实验条件，我不必在设计译码器和数码管连接电路了（插接用面包板上已经接好了），也不需要设计脉冲装置（插接用面包板已提供）。所以在第一步，需要两个十进制同步加/减计数器实现计倒计时功能；在第二步，需要一个十进制同步计数器实现步骤的控制；在第三步，需要一个译码器与若干逻辑元件来产生预置数；第四步，需要四个发光二极管（插接用面包板已提供）来显示加工步数。步骤显示步骤计数器译码器译码器两位倒计时器组合逻辑电路（产生数字）译码器倒计时显示脉冲四个LED 显示清零开关

机械手的发展史

机械手技术发展概述摘要:机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。本文参阅了大量的国内外期刊杂志，论述了机械手的发展历程、组成和分类，同时对国内外机械手的研究现状和发展趋势做了一定的了解。另外，本文还对机械手的常见驱动方式做了一番分析，并预测了它的发展趋势。关键词：机械手；液压气压驱动；发展 1机械手发展史机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性（王希敏，1992）。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。（王承义，1995）机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 2.机械手的组成分类及驱动 2.1 机械手的组成一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

数电课设：简易顺序控制器(B)

课程名称数字电子技术课题名称简易顺序控制电路专业自动化班级学号姓名指导老师程春红 2017 年 3 月 6 日

报告撰写要求（此页不打印）课程设计报告是体现课程设计成果的载体，具体要求如下： 1、课程设计报告的基本格式（1）说明书统一使用word文档打印，A4纸张，页边距设置为：上2cm，下2cm，左2.54cm，右2cm。（2）正文采用宋体小四，行间距20磅；1级标题采用黑体小三，2级标题采用黑体四号，3级标题采用黑体小四；1和2级标题上下间距为0.5行。（3）图表需统一编号，图标标题采用黑体五号；图标题在图片下方，表格标题在表格上方。（4）装订顺序为：封面、任务书、报告正文、评分表。 2、课程设计报告的撰写要求（1）设计报告正文内容为6-10页为宜，主要内容为自己的设计思路、设计步骤、关键性步骤的记录、重要结果的记录以及自己本次课程设计的总结。报告撰写要求思路清晰、结构合理、层次清晰，报告简洁但又要能体现设计过程。（2）报告中图表要求清晰、规范，图表的尺寸大小适当。（3）课程设计报告内容（仅供参考）：一、课程设计的任务要求：本次课程设计的任务要求，对照任务书中的任务要求。二、设计方案：对任务进行分析，提出任务的可行实现思路，包括系统框图，各子模块之间的协同工作方式（800字）。三、单元电路（子模块，子程序）分析：绘制各子模块电路图，详细分析其工作原理，包括信号的流向，电路工作条件，数据处理，程序流程图，有限状态机工作原理，预期结果，必要时有子模块的仿真结果分析。报告中必须有6-8个主要子模块分析，每个子模块分析不少于200字。不得拷贝元件说明书。（2000字）四、系统仿真/测试：对采用FPGA开发板的同学，必须设计系统的测试方案，编写测试程序，打印仿真波形，分析仿真结果（600字））五、电路安装调试：电路的安装，调试步骤，调试过程中遇到的问题是什么？是如何解决的？调试结果（包括运行数据，图片）（800字）六、元件清单：所用元件列表，或所用FPGA资源七、总结：整个课程设计过程中，你觉得学习到了什么，课程设计过程中自己做的不足的地方有哪些？对自己的学习有何启示？希望课程设计过程或者指导老师如何改进？……（500字）

有关机械手的发展历史

有关机械手的发展历史机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是最早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手配件最先从美国开始研制。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMA TION公司推出的“UNIMA TE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手配件的发展历史机械手配件主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手。在不同领域中使用的机械手也不尽相同,如注塑机机械手配件就有:吸盘系列、抱具系列、夹具系列等等不同的种类机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。飞斯特机械手：https://www.360docs.net/doc/b414138485.html,/

项目流程图

部门职责我单位把本项目做为重点组织施工，组建一支强有力的专业施工队伍和管理机构，建立健全必要的施工管理规章制度。本工程拟成立项目经理部，实行项目经理负责制，实行项目经理负责制，由项目经理、项目副经理、项目技术负责人、施工员、专职质检员、安全员、材料员、试验员、财务人员、后勤管理人员等组成管理班子，做到分工明确，责任到人，对工程施工进度、质量、技术、安全、物资供应、成本核算等全面负责。项目经理部下设经理室、总工室、工程科、质安科、物供科、计财科、办公室。生产层下设：开挖填筑施工队、基础施工队、混凝土施工队、砌筑施工队、电工组、修配组、劳务队等，实行岗位职责分工负责制。一、项目经理部职责（1）工程在项目经理部的领导下，对该工程的施工全过程进行全面管理，严格按照招标文件、设计图纸、有关规定、规范、工程合同的要求组织施工。（2）项目经理每周举行一次工程施工协调会，传达业主及监理指令，协调施工过程中出现的各种问题。（3）项目经理部配备足够的管理力量。制定明确的岗位职责，各岗位人员必须严格履行各自的岗位职责，对项目经理负责,协调好各道工序的施工进度与配合关系。

（4）项目经理定期组织有关人员进行对工程进度、工程质量、文明施工、安全生产、治安保卫、防台防汛等工作检查，并将检查结果与有关管理人员及作业人员的经济利益挂钩，促进工程顺利进行。（5）在工程总进度目标指导下，合理安排各分项和各月的施工进度。调配好材料、机具，协调各工序的施工力量，促进工程均衡进展。（6）认真协调好各道工序之间的先后施工顺序，做到流水作业。并协调好业主、设计、监理等各方关系，同时协调好各施工工序及各专业工种的配合关系。（7）抓工程计划管理，在总进度计划的控制下，编制旬、月工程进度计划、报经业主、监理审批后，严格执行，并将执行结果与有关人员的经济利益挂钩。（8）认真做好工程图纸的自、会审工作和施工组织设计的编制工作，做到在开工之前将有关设计、施工工艺等问题逐一消化、解决、确保工程顺利进展。二、分工及各职能部门的职责（1）项目经理：由富有施工经验持有贰级项目经理资质证书的工程师任项目经理，其主要职责为：全权指挥工地施工，协调各种关系，组织完成合同规定的任务，为工程质量、安全、进度、环保的第一责任人，是工程项目经理部的最高决策者。（2）项目副经理：是项目经理的助手，负责项目施工中的各项生产工作，对进度、质量、安全负责直接责任，分管工程科和物供科。

机械手的发展

目录第一章、注塑机专用机械手的发展第二章、如何选择注塑注塑机专用机械手第三章、注塑机专用机械手的日常维护保养第四章、注塑机专用机械手与注塑机的连接第五章、气动控制技术的发展第六章、PLC可编程控制器的发展第七章、线性滑轨技术的发展第八章、伺服控制技术的发展

第一章、注塑机专用机械手的发展随着塑料工业的发展，塑料已经成为生活及工业中利用最为广泛的高附加价值产品，由于将塑料原料制成任何一所需物品，均需要高科技技术的结合及大量的机械设备，于是也带动了机械设备的市场。为满足全球对塑料产品的需求量，近年来，企业走向高品质、低成本、高效率的运作方向，如何使用自动化设备提高投资回报率，也成为商业竞争中最关键的一环。 1、注塑机专用机械手的产生在塑料成形中又以注塑工业最为广泛，塑料成形设备除注塑机本身外，还需搭配模具及运输工具机等接口设备，才能顺利生产出所需之产品，在注塑机各项不变的条件下生产，唯一还需人工部分即是将产品取出的动作，因此诞生了注塑机专用机械手。注塑机取出专用机械手是一种专用工业机器人--是模仿人类上肢运动所设计而成的，主要目的取代人工把塑料产品从注塑模具中取出。更能突破人工取出人手无法完成的动作（如高温、狭小、一模出几十个高要求的产品），注塑机专用机械手能对塑料产品进行精确堆叠、排放、装箱等，这也是适应现代塑料产业的发展需要。以减少人工、提高产能、保证产品质量、保证客户纳期、提升工厂形象，减少员工工伤，加快投资者对投资的回报率。 2、注塑机专用机械手的结构分类按结构种类大致可分为坐标式（龙门式）和关节式（自由度）机械手两种。 3、注塑机专用机械手的种类注塑机专用机械手种类大致可分为简易型注塑机专用机械手、多功能型注塑机专用机械手及智能型注塑机专用机械手。 3．1 简易注塑机专用机械手的功能简易注塑机专用机械手的功能在于做简单的直线运动和旋转运动，大部分用来取出料头（水口）及不是很复杂的产品取出，主要是利用气动元件设计而成，它具有可伸缩移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规则和重复的动作。多用于机械定位控制，编程控制器或者微型计算机来组成控制系统，以扩展使用范围。此种机型多用于较小型注塑机，只需夹取料头(水口)，成品可自动脱模的产品种类，尤其以电子零件、连接器等产品用途最广。回斜式注塑机专用机械手（香港富井机器人有限公司制造的XZ-系列），回斜式机械手一般应用于小吨位注塑机，用于夹取料头或料头与成品连在一起的产品，可以增加夹、吸、抱、旋转功能。在两板模的情况下可加装真空发生器来吸取成品，但它在模外的置物点非常高，在一般情况下不选配于吸取成品的注塑机。富井XZ系列注塑机专用机械手的主要结构特点： 1、上下行程采用双头缓冲：为了承受高速上下定位的撞击避震，缓冲装置一