自动上料液压机械手的手臂结构设计(任务书)解读
江西科技学院
本科生毕业设计（论文）任务书
（工科及部分理科专业使用）
题目：自动上料液压机械手的手臂结构设计
学院：机械工程学院
专业：
班级：
学号：
学生姓名：
起讫日期：
指导教师：徐桂梅职称：高级工程师
学院院长：
审核日期：
说明
1. 毕业论文任务书由指导教师填写，并经学院或专业学科组审定，下达到学生。
2. 进度表由学生填写，每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕业论文工作检查的主要依据。
3. 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，1个月内提交给指导教师批阅。
4. 本任务书在毕业设计（论文）完成后，与论文一起交指导教师，作为论文评阅和毕业设计（论文）答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。
一、毕业设计（论文）的要求和内容（包括原始数据、技术要求、工作要求）
1、设计题目
自动上料液压机械手的手臂结构设计
2、原始数据
（1）机械手抓重；10kg；
（2）自由度；4
（3）坐标方式；圆柱坐标；
（4）最大工作半径:： 650 mm
（5）手臂最大中心高:： 550 mm
（6）手臂运动参数：伸缩范围630mm；最大速度200mm/s; 升降行程
40mm; 回转角度220度；最大速度70°/s
（7）手腕运动参数：回转范围0--180度，最大速度 90度每秒，上下摆动角度130度。最大速度90度每秒
（8）手指夹持范围：棒料?100~120mm
3、技术要求：
采用行程开关或可调机械挡块等作为定位方式，用液压系统驱动，机械手的定位精度为±1mm。
4、工作要求：
所设计的液压机械手用于自动线上完成零件工序间的自动上料。
二、毕业设计（论文）图纸内容及张数
1、液压原理图图1张（A3）
2、手臂结构部件图1张（A0）
3、主要零件图若干张（A3）
4、设计说明书一份（8000字左右）
三、毕业设计（论文）实物内容及要求
图纸要求图面布置合理、正确清晰、符合相关标准及有关规定；论文要求文字通顺、编排规范。
四、毕业设计（论文）进度计划
序号各阶段工作内
容
起讫日期备注
五、主要参考资料
[1] 吴相宪等主编：实用机械设计手册，中国矿业大学出版社，1993
[2] 洪钟德主编：简明机械设计手册，同济大学出版社，2002
[3] 机械设计手册编委会编著：机械设计手册第3卷，机械工业出版社，2004
[4] 黄华梁、彭文生主编：机械设计基础（第三版），高等教育出版社，2001
[5] 徐灏主编：新编机械设计师手册，机械工业出版社，1995
[6] 濮良贵等机械设计高等
教育出版社，2001
[7] 黄平，朱文坚.《机械设
计基础》.—北京：科学出版
社,2009
六、毕业设计（论文）进度表（本表每两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见）
第一、二周
时间: （月日至月日）学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
第三、四周
时间: （月日至月日）学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
第五、六周
时间: （月日至月日）学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
第七、八周
时间: （月日至月日）
学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
时间: （月日至月日）第九、十周
学生主要工作：
指导教师审核：年月日
第十一、十二周
时间: （月日至月日）学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
第十三、十四周
时间: （月日至月日）学生主要工作：
指导教师审核：
年月日
七、其他（学生提交）
1．开题报告1份
2．论文1份（5000字以上）指导教师：
学院院长：
学生开始执行
任务书日期：
学生姓名：
送交毕业设计（论文）日期：
基于某STM32的机械臂运动控制分析报告设计
机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计专业班级：自动1302 学生姓名：张鹏涛 学号：201323020219 指导教师：曹毅 课程设计时间：2016-4-28～2016-5-16 指导教师意见： 成绩: 签名：年月日 目录 摘要.............................................................................................................................. I V 第一章运动模型建立................................................................................................. V
1.1引言............................................................................................................. V 1.2机器人运动学模型的建立........................................................................... V 1.2.1运动学正解................................................................................... VII 第二章机械臂控制系统的总体方案设计............................................................. VIII 2.1机械臂的机械结构设计........................................................................... VIII 2.1.1臂部结构设计原则...................................................................... VIII 2.1.2机械臂自由度的确定..................................................................... I X 2.2机械臂关节控制的总体方案...................................................................... I X 2.2.1机械臂控制器类型的确定............................................................. I X 2.2.2机械臂控制系统结构...................................................................... X 2.2.3关节控制系统的控制策略.............................................................. X 第三章机械臂控制系统硬件设计............................................................................ X I 3.1机械臂控制系统概述.................................................................................. X I 3.2微处理器选型............................................................................................ XII 3.3主控制模块设计........................................................................................ XII 3.3.1电源电路....................................................................................... XII 3.3.2复位电路...................................................................................... XIII 3.3.3时钟电路...................................................................................... XIII 3.3.4 JTAG调试电路 ........................................................................... X IV 3.4驱动模块设计........................................................................................... X IV 3.5电源模块设计........................................................................................... X VI 第四章机械臂控制系统软件设计........................................................................XVII 4.1初始化模块设计......................................................................................XVII 4.1.1系统时钟控制.............................................................................XVII 4.1.2 SysTick定时器......................................................................... XVIII 4.1.3 TIM定时器 ................................................................................. X IX 4.1.4通用输入输出接口GPIO ............................................................ XX 4.1.5超声波传感器模块....................................................................... XX 总结........................................................................................................................... X XI 参考文献..................................................................................................................XXII 附录A .................................................................................................................... XXIII 附录B .................................................................................................................... XXIV
液压系统设计1说明书
课程设计任务书 一、课程设计（论文）题目 JDY500混凝土搅拌机设计-----液压系统I 二、课程设计（论文）应达到的目的 ⑴培养个人独立分析问题、解决问题的能力，并初步建立“系统设计”的思想； ⑵训练学生应用手册和标准、查阅文献资料及撰写科技论文的能力； ⑶了解并掌握UG软件的建模、工程制图、运动仿真等模块； ⑷学习混凝土机械的主要零部件的功能及设计计算方法。 三、课程设计内容 ⑴上料部分、倾翻部分的设计计算 ⑵液压缸的设计计算 ⑶液压泵，电机，液压阀，液压管件，液压油箱的选择 四、主要技术参数 ⑴出料容量 500 L ⑵进料容量 800 L ⑶工作周期≤72 s
摘要 JDY500型单卧轴式强制式搅拌机是随着混凝土施工工艺的改进而发展起来的新型机。强制式单卧轴搅拌机兼有自落式和强制式两种机型的特点，即搅拌质量好、生产效率高耗能低，不仅能搅拌干硬性、塑性或低流动性混凝土，还可以搅拌轻骨料混凝土、砂浆或硅酸盐等物料。 上料系统采用液压缸及增速滑轮组机构，它是以液压缸活塞的伸缩，通过滑轮组牵引联结在料斗上的钢丝绳来实现的，料斗沿上料架上升的高度有液压缸活塞的行程决定。该系统结构简单、操作自由方便，减少了机械上料系统带来的冲击，使料斗运行平稳，并解决了料斗上下限位问题.卸料系统采用液压倾翻卸料机构。利用卸料液压缸活塞的伸缩倾翻搅拌筒卸料，搅拌筒的倾翻角度由液压缸的行程来决定。该机构具有机械式倾翻所无法比拟的良好使用性能，可针对不同混凝土的运输工具，完成一次卸料或分批卸料，操作自如方便，并解决了搅拌筒卸料时的限位问题。 关键词：混凝土搅拌机；液压系统；液压缸；油箱；
四柱液压机说明书模板
四柱液压机说明书 1、主液压泵( 恒功率输出液压泵) , 2、齿轮泵, 3、电机, 4、滤油器, 5、7、8、22、25、溢流阀, 6、18、24、电磁换向阀, 9、21、电液压换向阀, 10、压力继电器, 11、单向阀, 12、电接触压力表, 13、19、液控单向阀, 14、液动换向阀, 15、顺序阀, 16上液压缸, 1 7、顺序阀, 20、下液压缸, 23节流器, 26、行程开关 四柱万能液压机的启动: 电磁铁全断电, 主泵卸荷。主泵( 恒功率输出) →电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21的K型中位→T 四柱万能液压机的启动: 电磁铁全断电, 主泵卸荷。主泵( 恒功率输出) →电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21的K型中位→T 液压缸16活塞快速下行: 2YA、5YA通电, 电液换向阀9右位工作, 道通控制油路经电磁换向阀18, 打开液控单向阀19, 接通液压
缸16下腔与液控单向阀19的通道。 进油路: 主泵( 恒功率输出) →电液换向阀9→单向阀11→液压缸16上腔回油路: 液压缸16下腔→电液换向阀9→电液换向阀21的K型中位→T 液压缸活塞依靠重力快速下行: 大气压油→吸入阀13→液压缸16上腔的负压空腔 液压缸16活塞接触工件, 开始慢速下行( 增压下行) : 液压缸活塞碰行程开关2XK使5YA断电, 切断液压缸16下腔经液控单向阀19快速回油通路, 上腔压力升高, 同时切断( 大气压油→吸入阀 13 →上液压缸16上腔) 吸油路。进油路: 主泵( 恒功率输出) →电液换向阀9→单向阀11→液压缸16上腔回油路: 液压缸16下腔→顺序阀17→电液换向阀9→电液换向阀21的K型中位→T 四柱液压机的启动保压: 液压缸16上腔压力升高达到预调压力, 电接触压力表12发出信息, 2YA断电, 液压缸16进口油路切断, (单向阀11 和吸入阀13的高密封性能确保液压缸16活塞对工件保压, 利用液压缸16上腔压力很高, 推动液动换向阀14下移, 打开外控顺序阀15, 防止控制油路使吸入阀1误动而造成液压缸16上腔卸荷) 当液压缸16上腔压力降低到低于电接触压力表12调定压力, 电接触压力表12又会使2YA通电, 动力系统又会再次向液压缸16上腔供应压力油……。主泵( 恒功率输出) 主泵→电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21的K型中位→T, 主泵卸荷。 保压结束、液压缸16上腔卸荷后: 保压时间到位, 时间继电器发出信息, 1YA通电( 2TA断电) , 液压缸16上腔压力很高, 推动液动
机床液压系统使用说明书
机床液压系统使用说明书 在客户新购买的液压站常常不知道怎么使用，或者使用错误，造成原本不会出现的液压站故障。那么在使用新液压站时，请详细阅读汉力达液压提供的液压系统使用说明书。 一、液压站工作条件 1.调试前必须认真检查下列各项： (1)因为经过运输，收到货后请检查液压站外观是否有破损，各管路是否有松动； (2)如果电控箱是您自行配置的，那么需要把液压站和电控箱的线路连接起来，确保线路正确、牢固可靠； (3)为油箱加液压油。冬天用32#液压油，夏天用46#液压油。液压油常有规格：200L/桶、18L/桶。 例如YZL120-Z3，则准备至少120L油。装油时，观察液位计指针（红线与黑线之间）。 调整测试液压系统的调整测试的主要内容有空负荷测试和负荷测试等。 1.空负荷测试 空负荷测试目的是全面检查液压系统各个元件、辅助装置和各种基本回路的动作是否正常。 检查的方法是：(1)启动液压泵，先点动确定液压泵的转向。一般为从电机后端看是顺时针转。
(2)松开全部溢流阀手柄（压力调到最小，溢流阀先调到最低，测试时观察压力表指示在最低），泵在空负荷下间歇运转。 ①检查泵的卸荷压力是否在允许范围内。（压力表指针是否在低位） ②有无刺耳噪声。 ③油箱中油液表面是否有吸入空气的泡沫。 ④将液压缸在低压下来回动作数次，最后以最大行程往复多次，以排除系统中积存的空气。
(3)空负荷运转一段时间后，检查油箱内的油面是否过低。 (4)检查安全阀及压力继电器等是否可靠。 (5)当液压系统连续运转半小时以上时，查看油温是否在35~60℃的规定范围内。 (6)检查系统有无异常。 (7)检查各连接处、接合面有无泄漏。 2.负荷测试负荷测试是使液压系统在规定负荷下工作，是检查液压系统能否满足各种参数和性能要求的重要阶段。一般先在低于最大负荷下测试，然后逐渐加载。如果运转正常，才能进行最大负荷测试。 (1)负荷测试时，应缓慢旋紧溢流阀手柄，使系统的工作压力按预先选定值逐渐上升，每升一级都应使液压缸往复动作数次或一段时间。 (2)测试过程中，还应及时调节行程开关、先导阀、挡铁、碰块及自动控制装置等，使系统按工作循环顺序动作无误。
YSZ-200胀形液压机使用说明书讲解
特别说明： 1．新机启动时，应点动检查电机转向的正确性。 2．新机或停机较长时间后，重新起动时，应低压点动运行4～5分钟次后，再逐步调高溢流阀的压力，以便达到系统压力进行正常作业。 3．务必按规定要求在润滑点加注润滑油。 4．设备工作时，严禁身体任何部分进入工作区。 5．严禁超负荷超行程工作。 6．液压油的质量状况对设备工作和元件寿命影响很大，需经常检查油液状况和按规定更换液压油。 7．除特别制造外，设备不适宜在粉尘环境中使用，若工作环境粉尘较大，请特别说明。
目录 一、用途和特点 二、主要技术参数 三、结构概述 四、电气系统 五、安装与试车 六、维修保养和安全操作注意事项 七、密封件一览表 八、附图
一、用途和特点： 1、用途：胀形作为一种先进工艺，主要用于成形具有复杂形面的零件胀形液压机就是为实现这一工艺而设计制造的专用设备。 2、特点：本机设有空程快速，慢速靠模二种速度，主缸可实现保压功能，具有效率高，能耗低，工作平稳，操作方便安全等特点。 二、主要技术参数： 三、结构概述 本机为四柱液压机，由主机，液压站，电控装置等组成。 四、电气系统 1、电气原理详见附图——电气原理图
2、自动工作时只须按动“自动运行”按钮，即可自动完成一个工作循环。 本机采用三相五线制电源，请注意接好地线。 3、操作： 合上电源开关及按“主电机启动”按钮后，操作者在调试机器或模具时，把电控箱面板上选择开关“点动/自动”拨至“点动”档，按电控箱面板上的按钮，则可实现该按钮的文字功能。在正常工作时，应把选择开关“点动/自动”拨至“自动”档，按下“自动运行”按钮，本机就可实现，“主缸下行——慢速下行靠模——靠模到位，增压缸顶出——补水排气——补水压力到，增压缸增压——增压压力到，增压缸回程——主缸卸压，回程”一个工作循环；按“点动”按钮，仅以手按着按钮才实现该按钮文字功能，松开按钮，则自动停在松手前的位置状态。因而点动按钮一般是在安装模具时调节用。“急停”和“主电机停止”按钮，都能实现机器运动的停止，而后者还可使油泵电动机停机。 附:特殊功能及说明 ㈠．光电保护在主缸下行工作过程中有效； ㈡．无论是正常或误动作，若主缸极限被接通，系统进入保护状态，主缸下行被停止。重新按“自动运行”或切换至点动状态并按相应的按钮使主缸返回原点位置； 五、安装与试车： 1、安装： 本机无需特设地基，就位后只需把底部垫平，将工作台校正水平即可。 注：本机在运输中需要降低主油缸，等机器安装就位后应先升起主油缸，接好油管，再校正工作台的水平，方可进行下一步的工作。 一般就位后要通知我公司派员升缸调试。如用户自行调试的应做如下工作，现简要说明升缸过程及应注意的几个问题： (1)在升起主油缸时应使用千斤顶将主油缸升起到位，然后用螺栓固定牢。 (2)安装好主油缸后，请将充液油箱固定好，并用螺栓联接好充液阀的进出油管。（注：油管与充液阀之间有Ｏ型密封圈一个）。
机械臂结构设计
工业机械臂结构设计 1）连杆 设计步骤如下： 1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。 3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。 5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。完成连杆实体造型如图所示。 2）连接件1 1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。 3）连接件2 1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。 3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。 5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。 8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。 9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
翻车机液压系统使用说明书
翻车机液压系统 使用说明书 ：白酒2斤，灵芝20克，黄芪20克，党参15克，白术10克，白糖或冰糖4斤 一、技术参数 1、系统压力 5 Mpa(压车梁压力) 3.5Mpa(靠车板压力) 5Mpa(控制回路压力) 2、油泵排量85ml/r(大泵) 56ml/r(次级泵) 16ml/r(小泵) 3、电动机Y180L-4W P=22KW n=1470r/min 4、油箱容积850L 5、液压油YB-N46 二、原理图及动作说明 1原理图
1、动作顺序说明 1)启动电动机，空转几分钟后，待达到系统内循环平衡。 2)重车在翻车机上定位后，1DT、3DT得电，压车梁开始压车。1XK 发讯号，压车梁压紧到位，1DT、3DT失电。 3）4DT、9DT得电，靠板开始靠车，4XK发讯号，靠板靠紧到位，4DT、9DT失电。 4)翻卸开始，5DT、6DT得电，释放弹簧的弹性势能，待翻车机转 到110°时，5DT、6DT同时失电。 5)翻车机回翻到零位后，4DT、8DT、5DT、7DT得电，靠板开始 松开，3XK发讯号，靠板松靠到位，4DT、8DT、5DT、7DT失电。 6) 2DT、3DT、5DT、6DT得电，压车梁开始松压。2XK发讯号，
压车梁松压到位，2DT、3DT、5DT、6DT失电。 7）重车调车机推空车，进入下一个循环。 三、启动与调试操作 1、油箱注油至油标上限，约为油箱容积2/3（注液压油必须经≤ 20um滤网过滤后方可注入油箱）。 2、将进油口、回油口管路球阀打开，将所有溢流阀均调至开口最 大状态。 3、检测电机绝缘应＞1mΩ，接通电源，点动电机，观察电机旋转 方向（从电机轴端处看应为顺时针方向旋转） 4、启动电机，容载运行5～10min (注此时为排系统内空气)检测电 机电流,空转电流约15A左右,判断油泵有无异常噪音、振动以及各阀件管路连接处是否有漏油现象，否则应停机进行处理。 5、调整压车回路，靠车回路，控制回路压力至参考压力值。调整 控制回路压力时需让电磁换向阀处于工作状态，否则无法调定。 6、待系统压力调整正常后，进行平衡油缸回路顺序阀压力整定， 其压力设定高于压车回路压力2Mpa左右。 7、所有压力调整过程中，应使压力均匀上升至调定值。 8、调整压力完毕后，再通电进行调试。 9、所有油缸在运动中均应无卡涩、冲击、爬行现象，才可认为动 作正常。 10、以上工作均结束后，检查各管道连接处有无漏油、渗油现象， 否则需更换密封件。
50T液压机说明书
50T液压机说明书 各类铝、镁合金压铸制品的毛边冲切及整形，塑料制品的整切；也适用于塑性材料的成形如板料的落料、拉伸、压印等以及塑料、粉末制品的压制等多种用途。汽车和摩托车配件行业用途最广泛； 特点： 1.采用四柱三板式结构，活动板与工作面平行精度高，四个精密导套使下压垂直精度高。 2.安全设计周全，双手操作，设有紧急按钮（光电保护装置需另加装）及上下寸动调模按钮； 3.工作台面配有落料槽及吹气装置，提高生产效率； 4.压力、行程、速度、保压时间、闭合高度均可按需求调整，方便操作； 5.工作台下方装有脚轮和脚杯，可轻便移动，省力高效； 液压机又称：压铸品液压切边机 适用范围：（压铸品切边机，四柱液压机，深圳油压机，五金冲边机，精密液压切边机，精密油压冲床，铝镁制品切边机,汽车配件压装机） 本系列液压机广泛用于各类铝、镁合金压铸制品的毛边冲切及整形，塑料制品的整切；也适用于塑性材料的成形如板料的落料、拉伸等、本机在压铸行业应用最为广泛,是专为压铸行业而设计. 产品特点： 1.该系列液压机床以1-14MPA的液体压力为动力源,外接三相AC380V 50HZ或三相 AC220 60HZ交流电源.总耗电功率不超过3.7KW. 2.该系列设备以液体作为介质来传递能量,效率高,冲切速度快,噪音小, 3.设备待机时噪音不超过80分贝. 4.采用四柱三板式结构,活动板的垂直精度由四个精密导套控制,下工作面与上工作面任意点的平行精度达到0.1MM以下. 5.冲床具有废料吹气装配.并在下工作台中央开有废料落料槽. 6.冲床的冲切下止点位置一般通过压力开关,位置感应器进行控制. 7.如客户的需要也可设计出快慢两段速度(一般快靠近产品时减速下压) 8.具有自动计数功能,分手动和半自动两种控制方式,手动可将压装上模停在任意行程范围内,配有紧急回升按钮,也可加装红外线护手装置 9.压力、行程、冲切速度、吹气时间、闭合高度客户均可自行调整,方便操作； 10.液压系统内置油箱底部,外观整洁,稳重. 工作台下方装有脚轮和脚杯，可轻便移动。
重车调车机液压系统使用说明书
重车调车机液压站 使用说明书 一、重车调车机液压系统概述 1、用途 该液压系统适用于翻车机系统配套设备重车调车机以及其它列车牵引设备的牵车臂的提升和落下。另外它也可适用于各种不同需要提升或落下重物的场合。 2、组成 该液压系统主要由63kW卧式电机、叶片泵、冷却器、溢流阀、换向阀、执行机构、油箱等装臵组成。该液压系统采用集成式设计，体积小，结构紧凑，无渗漏，易维护，操作简便、可靠。 二、重车调车机液压系统技术参数 1、系统压力 抬臂压力：10～12Mpa 落臂压力：8～10Mpa 前钩压力：2～2.5 Mpa 后钩压力：2～2.5 Mpa 2、油泵排量 油泵排量：46ml/r 3、电动机 型号：Y160L-4W P=15KW n=1470r/min
4、油箱容积 油箱有效容积：790L 5、液压油 L-HM46，环境温度较低或没有本品时，可选L-HV46或L-HS46 6、油温 油温：8～70o C,当温度超过80 o C液压系统停止运行 7、动作时间 抬臂时间: ≤10s 落臂时间: ≤8s 提前钩时间：≤3s 提后钩时间：≤3s 三、重车调车机液压系统原理图及动作说明 1、原理图 本系统主要有以下四个作用：抬臂、落臂、摘前钩、提后钩。 叶片泵（12）通过弹性联轴器从电机（13）得到机械能后，经滤油器（11）从油箱（1）吸油，然后从泵的出口输出压力油P。P的压力由溢流阀（16）调定。压力油P经单向阀（14）至集成块，压力油分三路，第一路经叠加阀（18）（19）（20）（21）至摆动油缸；第二路经叠加阀（22）（23）（24）至前钩油缸；第三路经叠加阀（22）（23）（24）至后钩油缸。摆动油缸、配重联动，完成大臂抬落。2、动作顺序说明
工业机器人球坐标型机械臂结构设计毕业设计
工业机器人球坐标型机械臂结构设计毕业论文1 绪论 1.1 课题背景 工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业机械臂尤为如此，因此设计实用、高效的机械臂对于机械设计者来说是义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的课题。 工业机器人自20世纪60年代问世以来，其研究和开发在工业发达国家中一直备受青睐。尽管各国对机器人的定义不尽相同，但都有可编程、拟人化、通用性等特点，是一种融机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制技术等多学科为一体的高新技术产品。随着相关支撑学科的长足发展，工业机器人的研究和开发正在突飞猛进，其应用领域进一步扩大。我国机器人技术的研究工作起步较晚，虽已取得较大发展，但较之发达国家的水平仍有较大距离，应积极探索适合我国国情的工业机器人应用思路，开发低成本、高性价比的实用型工业机器人。 机器人自诞生之日起，便显示出其强大的生命力，机器人首先在工业生产中得到了广泛应用，并给传统工业带来了质的飞跃。它不仅提高了传统产业的自动化程度，提高了劳动生产率而且还推动了以资源消耗低环境污染少为特征的新型工业的诞生随着人类在机械工程、电气工程、微电子技术、计算机技术、控制论、传感技术、信息学、声学、仿生学、及人工智能等学科领域的飞速发展，机器人技术的应用也正在向农业、林业、畜牧、养殖、海洋开发、宇宙探索、国防建设、安全救济、生物医学、服务娱乐等新领域拓展开来，并已取得显著进展，机器人技术已成为高科技应用领域中的重要组成部分。 机器人主要有两大类：用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服务机器人。工业机器人是一种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备，它主要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工作，从而减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境，并有效地
工业机器人球坐标型机械臂结构设计-论文正文
工业机器人球坐标机械臂结构设计 摘要 在装配机器人中，球坐标型装配机器人（极坐标型）是应用非常广泛的一种装配机器人。本文设计的工业机器人既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求，用于教学实验，它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等，所以开发球坐标型机器人具有广泛的实际和应用前景，本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。 本文设计的工业机器人球坐标型机械臂具有下列特点:通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的论证后，设计成具有三自由度的结构，由机身、大臂及小臂组成，行星齿轮减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了工业机器人球坐标型机械臂简单可靠的传动方案，该机器人的三个关节均选用直流伺服电机驱动。 关键词工业机器人；极坐标型机械臂；球坐标型机械臂/结构设计
Industrial Robot Spherical Coordinates Robotic Arm Structure Design ABSTRCT In assembly robots, ball coordinates type assembly robot (namely polar type) is a kind of very extensive assembly robot. The paper presents the desion of industrial robot can be used either for practical production,and can be used in experiment teaching and scientific research.Applied to practical production.It can satisfy the assembly work content change frequent requirements,used in teaching experiments.It can make a person more intuitively understand robot mechanism composition,action principle,etc.Therefore, the development goals coordinates type of robot has extensive practical and application prospects of this topic research work,and it is in this context brought out. The paper presents the design of industrial robot ball coordinates type has the following characteristics: the mechanical arm high universality,repositioning high precision,small volume,light weight,good appearance,suitable for observation,low cost and feasible scheme for its ontology adequate argument,designed to have three degrees of freedom,the fuselage,big structure composed,planets and forearm arm,and synchronizing gear reducer cog-type belt,screw nuts etc the industrial robot mechanical arm ball coordinates type a simple and reliable transmission scheme,the robot are chosen for the three joint dc servo motor driver. KEY WORDS Industrial robot/polar type mechanical arm/ball coordinates type mechanical arm/structure design
液压系统通用使用说明书
? 液压系统通用使用说明书 1.前言 海门市中龙液压有限公司是生产液压阀和液压控制系统的专业厂家。具有年生产液压阀5万余件，液压系统1500多台套的生产能力，工厂已经有近十年生产液压产品的历史，是目前国内液压行业生产液压产品的主导厂家之一。 2.质量三包承诺 本产品在用户按说明书规定条件正常使用前提下，产品自出厂之日起算，质量三包期如下： (1)、液压元件，底板块，油箱，冷却器，蓄能器，空气滤清器，液位计，耐震压力表，电动机，质保期为壹年。 (2)、各种油泵质保期为六个月。 (3)、滤油器，O型圈，组合垫，胶管以及其他标准件为易损件。 3.液压传动系统常见故障及排除方法 一、液压泵常见故障分析与排除方法 1、故障现象：不出油、输油量不足、压力上不去 故障分析：①电动机转向不对 （排除方法：检查电动机转向） ②吸油管或过滤器堵塞 （排除方法：疏通管道，清洗过滤器，换新油）
③轴向间隙或径向间隙过大 （排除方法：检查更换有关零件） ④连接处泄漏，混入空气 （排除方法：紧固各连接处螺钉，避免泄漏，严防空 气混入） ⑤油液粘度太大或油液温升太高 （排除方法：正确选用油液，控制温升） 2、故障现象：噪音严重压力波动厉害 故障分析：①吸油管及过滤器堵塞或过滤器容量小 （排除方法：清洗过滤器使吸油管通畅，正确选用过 滤器） ②吸油管密封处漏气或油液中有气泡 （排除方法：在连接部位或密封处加点油，如噪音减小，可拧紧接头或更换密封圈；回油管口应在油面以下， 与吸油管要有一定距离） ③泵与联轴节不同心 （排除方法：调整同心） ④油位低 （排除方法：加油液） ⑤油温低或粘度高 （排除方法：把油液加热到适当的温度） ⑥泵轴承损坏
派克液压系统UP3000-100国电使用说明书
国电联合动力技术有限公司 3MW风机液压系统使用说明书 Engineering Document Doc No.: PHBJ-IM-10052-A0-0-SH 1. 范围 本操作说明书适用于国电联合动力技术有限公司3MW风机液压系统使用说明书(以下简称系统); 本操作说明书规定了系统的使用方法，常规保养和常见故障的处理方法。 2. 系统简介 本系统主要用于3MW风机的转子刹车，偏航刹车和主轴插销控制。 2.1 系统组成 本系统由液压动力站总成和管道组成。 2.2 主要工作参数： 2.2.1 主齿轮泵： PGP502A0012CH1H1NE3E2B1B1 (1.2ml/r) 最大工作压力： 25 MPa 数量： 1台 辅应急手动泵: HP10-21A-O-N-B(10.6ml/stroke) 2.2.2 电动机 电机型号： MS802-4-B14-400/50-IP55 输出功率： 0.75 KW 转速： 1500 rpm 数量： 1台 2.2.3 电加热器 型号： SK7787-220-170 功率： 170W 220VAC 50Hz 数量： 1 台 2.2.5 供电要求 电动机为：三相 AC400V, 50Hz 电加热器: 单相 AC220V, 50Hz 控制电源和电磁铁电源为： DC24V 2.2.6 油箱容积 有效容积为12L，最大容积为15L。 2.2.7 液压工作液 Mobil SHC 524油液清洁度应保持在NAS 8级（ISO 17/14）,最低不能超 过NAS9级( ISO 18/15),油液含水量不超过0.1%。
2.3 外形及安装说明 外形, 外接管路及地脚螺钉尺寸见所附外形图 3. 工况说明： 系统液压回路及相关的技术参数见液压系统原理图和附件样本。 系统由电机泵组(6,7，8)提供动力, 系统压力由溢流阀(13.1)调整至170bar, 蓄能器(22,23)提供应急动力源, 压力传感器(19.3)监控主系统压力, 压力 传感器(19.2)监控偏航刹车压力, 压力传感器(19.1)监控主轴刹车压力,节 流阀(24)平时处于关断状态, 在泵卸荷时才需要开启. 3.1 转子制动回路 转子制动器系统用来停止转子。 正常工作时, 电磁换向阀(15.1,27.1)电磁铁Y1,Y2得电, 转子刹车释放. 应急情况下, Y1, Y2失电, 蓄能器(23)压力油经电磁阀(15.1)进入刹车卡 钳, 转子制动. 压力继电器(3.8)在刹车油腔低于10bar时断开发讯. 压力 传感器(19.3)监控蓄能器(23)充压情况. 压力传感器(19.1)监控转子刹车 压力情况.减压阀(16)控制刹车油最高压力. 节流阀(17.1)控制刹车起压时 间. 3.2 偏航刹车回路 偏航制动器系统用来停止机舱旋转。 电磁换向阀(27.2)得电, 偏航刹车释放. 电磁换向阀(27.3)得电, 偏航 刹车半刹, 溢流阀(13.3)调整半刹时的压力. 节流阀(17.2)控制刹车起压时 间.电磁换向阀（15.2）在偏航半刹和解缆时得电。 3.3 主轴插销回路 主轴插销回路是用来在停机后防止主轴在外力作用下继续旋转。 手动泵（11.2）用于给主轴插销油缸加压，手动换向阀（26）控制压力油的 流向，以控制主轴插销油缸伸出或者缩回。 3.2 使用条件说明 3.2.1 液位：工作油路液位应保持在油箱高度的70%左右。 油箱上设有液位液温控制器，当液位低时，SL液位控制器断开，提示使 用人员加油。 3.2.2 油温：油温要求控制在2℃和70℃之间； 当油温低时，加热器自动启动； 当油温高于700C时，油温控制器ST断开，高温报警. 3.2.3 压力：系统主轴刹车压力由S1,BP1,BP2和BP3监控, BP1输出为 4~20mA(0~250bar)信号,对应应急动力源压力,S1监控刹车压力, 低于 10bar时断开. BP2输出为4~20mA(0~250bar)信号,对应应监控高速轴刹 车压力,偏航刹车压力由BP3监控, 输出为4~20mA(0~250bar)模拟信号.
四柱液压机说明书
丫32-500/1000X1500 四柱液压机使用说明书 Y95. SY 注意： 禁止在阅读本《使用说明书》之前操作机床!
‘ 言 为使您能尽快熟悉本机器的结构和性能，掌握对本机器的吊运、安装、调试、 使用、维护和维修等操作的正确方法，我们随机配备了《使用说明书》。 您在对机器进行各项操作之前，请务必读懂《使用说明书》的相关内容，以 免造成不必要的损失。 《使用说明书》是帮助您正确使用、维护和维修本机器的重要资料，是本 机器的组成部分，任何由于违反《使用说明书》中的说明或规定而引起的损坏或事故，责任不在制造方。因此在本机器未被停用、处理之前，请您妥善保管, 以免给您的工作带来不便。 《使用说明书》我们有更正的权力。用户不可擅自复印、扩散，违反该规 定而引起的不良后果由用户负责。 在编写本说明书时，我们非常认真，并认为其中所提供的信息是正确可靠的，但难免会存在疏漏或不足之处，希予谅解，并真诚地欢迎您提出宝贵意见?
、机器的液压系统 1.1、概述： 本机液压系统结构简单，调整、维修方便，工作平稳、可靠。两台油泵电机组、油箱位于机架后部，液压阀中除了充液阀直接固定于主油缸顶部外，其余都集成在油箱后部的一个阀块上，通过管道将各泵，阀连接起来组成系统。本机油箱容积520升左右，再加上 油缸和管道容积总共需要加油570升,约需3桶多油，建议用46#抗磨液压油，使用环境温度0- 45C。本机液压系统可实现对油泵的启动，停止，活塞杆快速驱近及压制，保压，卸荷，返程等工况。本机油缸达到额定公称力3500KN时，系统压力25Mpa。在以下叙述中请对照液压原理图，各阀和各个电磁铁所列序号与原理图均一一对应。液压原理图见图8-1, 液压阀块安装图见图8-2 1.2、工作原理： 1.2.1、启动： 按下“启动”按钮，电机带动油泵转动，各电磁铁不带电，两台油泵打出的油经由阀 C1、C2回油箱，油泵空运转，油泵正确旋转方向应为面对油泵伸出轴看去为顺时针。 1.2.2、停止： 按下“停止”按钮，电机油泵停止转动，各电磁铁不带电，活塞杆保持原来的位置。 1.2.3、活塞杆下行及压制： 无论是在“单动”状态下,或者在“单次”状态下踩下脚踏板，丫V1、YV2 YV5通电，泵1打出压力油（系统最高压力为阀2调定压力：25Mpa），经阀7、11进入主油缸上腔，主油缸有杆腔油经阀9、7返回油箱，主油缸完成快速下行。当碰到速度切换限位后，YV4带点，YV5断电，阀9关闭，油缸有杆腔油液通过阀12回油箱，油液由于通过阀12有阻力，油缸进入慢速下行工况。当压头接触工件后，系统压力上升，由于本次设计是用YCY泵，随着
YA32-1000KN型四柱万能液压机 说明书
目录 摘要 (Ⅱ) 第一章设计课题及主要技术参数、工作原理 (3) 1.1设计课题 (3) 1.2设计参数 (5) 第二章工况分析 (6) 2.1绘制液压缸速度循环图、负载图 (6) 2.2参数 (6) 第三章确定液压缸参数 (7) 第四章液压元、辅件的选择 (10) 4.1液压元件的选择 (10) 4.2液压辅件的选择 (11) 第五章液压系统主要性能验算 (14) 5.1系统压力损失计算 (14)
5.2系统效率计算 (16) 5.3系统发热与升温计算 (17) 设计心得 (18) 参考文献 (19)
第一章设计课题及主要技术参数、工作原理 1.1设计课题 设计一台YA32-1000KN型四柱万能液压机，设该四柱万能液压机下行移动部件重G=1吨，下行行程1.0-1.2m，其液压系统图如下 1、主液压泵（恒功率输出液压泵）， 2、齿轮泵， 3、电机， 4、滤油器， 5、7、8、 22、25、溢流阀，6、18、24、电磁换向阀，9、21、电液压换向阀，10、压力 继电器，11、单向阀，12、电接触压力表，13、19、液控单向阀，14、液动换 向阀，15、顺序阀，16上液压缸，17、顺序阀，20、下液压缸，23节流器，26、 行程开关 A、启动：电磁铁全断电，主泵卸荷。 主泵（恒功率输出）→电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21的K型中位→T B、液压缸16活塞快速下行： 2YA、5YA通电，电液换向阀9右位工作，道
通控制油路经电磁换向阀18，打开液控单向阀19，接通液压缸16下腔与液控单向阀19的通道。 进油路：主泵（恒功率输出）→电液换向阀9→单向阀11→液压缸16上腔回油路：液压缸16下腔→电液换向阀9→电液换向阀21的K型中位→T 液压缸活塞依靠重力快速下行：大气压油→吸入阀13→液压缸16上腔的负压空腔 C.液压缸16活塞接触工件，开始慢速下行（增压下行）： 液压缸活塞碰行程开关2XK使5YA断电，切断液压缸16下腔经液控单向阀19快速回油通路，上腔压力升高，同时切断（大气压油→吸入阀13 →上液压缸16上腔）吸油路。 进油路：主泵（恒功率输出）→电液换向阀9→单向阀11→液压缸16上腔 回油路：液压缸16下腔→顺序阀17→电液换向阀9→电液换向阀21的K型中位→T D、保压： 液压缸16上腔压力升高达到预调压力，电接触压力表12发出信息，2YA断电，液压缸16进口油路切断，(单向阀11 和吸入阀13的高密封性能确保液压缸16活塞对工件保压，利用液压缸16上腔压力很高，推动液动换向阀14下移，打开外控顺序阀15，防止控制油路使吸入阀1误动而造成液压缸16上腔卸荷) 当液压缸16上腔压力降低到低于电接触压力表12调定压力，电接触压力表12又会使2YA通电，动力系统又会再次向液压缸16上腔供应压力油……。 主泵（恒功率输出）主泵→电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21的K型中位→T，主泵卸荷。 E、保压结束、液压缸16上腔卸荷后： 保压时间到位，时间继电器发出信息， 1YA通电（2TA断电），液压缸16上腔压力很高，推动液动换向阀14下移，打开外控顺序阀15，主泵1→电液压换向阀9的大部分油液经外控顺序阀15流回油箱，压力不足以立即打开吸入阀13通油箱的通道，只能先打开吸入阀13的卸荷阀（或叫卸荷阀的卸荷口），实现液压缸16上腔（只有极小部分油液经卸荷阀口回油箱）先卸荷，后通油箱的顺序动作，此时： 主泵1大部分油液→电液压换向阀9→外控顺序阀15→T F、液压缸16活塞快速上行： 液压缸16上腔卸压达到吸入阀13开启的压力值时，液动换向阀14复位，外控制顺序阀15关闭，切断主泵1大部分油液→电液换向阀9→外控顺序阀15→T的油路，实现： 进油路：主泵1→电液换向阀9→液控单向阀19→液压缸16下腔 回油路：液压缸16上腔→吸入阀13→T G、顶出工件： 液压缸16活塞快速上行到位，碰行程开关1XK，1YA断电，电液换向阀9复位，4YA通电，电液换向阀21右位工作 进油路：主泵1→电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21→液压缸20下腔 回油路：液压缸20上腔→电液换向阀21→T H、顶出活塞退回：3YA通电，4YA断电，电液换向阀21左位工作 进油路：主泵1→电液换向阀9的M型中位→电液换向阀21→液压缸20有杆腔回油路：液压缸20无杆腔→电液换向阀21→T