起重机的电气控制系统

起重机的电气控制系统

一、概述

起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。

二、起重机电气传动

起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间的动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。

有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。

电气调速分为两大类：直流调速和交流调速。

直流调速有以下三种方案：

?固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；

?可控电压供电的直流发电机——电动机的直流调速；

?可控电压供电的晶闸管供电——直流电动机系统的直流调速。

直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。

交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。

?变频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子

变压变频调速系统的主体——变频器已有系列产品供货。

?变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机

上，采用改变电机极对数来实现调速。

?变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶

闸管脉冲调速法等。

除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。

三、起重机的自动控制

（一）可编程控制器

程序控制装置一般由电子数字控制系统组成，其程序自动控制功能主要由可编程控制器来实现。

（二）自动定位装置

起重机的自动定位一般是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的结构形式。自动定位装置通常使用各种检测元件与继电接触器或可编程序控制器，相互配合达到自动定位的目的。

（三）纠偏和电气同步

1．纠偏

纠偏分为人为纠偏和自动纠偏。人为纠偏是当偏斜超过一定值后，偏斜信号发生器发出信号，司机断开超前支腿侧的电机，接通滞后支腿侧的电机进行调整。自动纠偏是当偏斜超过一定值时，纠偏指令发生器发出指令，系统进行自动纠偏。电气同步是在交流传动中，常采用带有均衡电机的电轴系统，实现电气同步。

地面操纵、有线与无线遥控——地面操纵多为葫芦式起重机采用，其关键部件是手动按钮开关，即通常所称的手电门。有线遥控是通过专用的电缆或动力线作为载波体，对信号用调制解调传输方式，达到只用少通道即可实现控制的方法。无线遥控是利用当代电子技术，将信息以电波或光波为通道形式传输达到控制的目的。

起重电磁铁及其控制——起重电磁铁的电路，主要是提供电磁铁的直流电源及完成控制（吸料、放料）要求。其工作方式分为：定电压控制方式和可调电压控制方式。

3.起重机的电源引入装置

起重机的电源引入装置分为三类：硬滑线供电、软电缆供电和滑环集电器。

硬滑线电源引入装置有裸角钢平面集电器、圆钢（或铜）滑轮集电器和内藏式滑触线集电器进行电源引入。

软电缆供电的电源引入装置是采用带有绝缘护套的多芯软电线制成的，软电缆有圆电缆和扁电缆二种形式，它们通过吊挂的供电跑车进行引入电源。

4.起重机的电气设备与电气回路

不同类型的起重机的电气设备是多种多样的，其电气回路也不一样，但电气回路基本上还是由主回路、控制回路、保护回路等组成。在这里不必一一介绍，只简要地介绍一下电动起重机的典型产品通用桥式起重机的主要电气设备和基

本电气回路。

1).通用桥式起重机的电气设备

通用桥式起重机的电气设备主要有各机构用的电动机、制动电磁铁、控制电器和保护电器。

电动机桥式起重机各机构应采用起重专用电动机，它要求具有较高的机械强度和较大的过载能力。应用最广泛的是绕线式异步电动机，这种电动机采用转子外接电阻逐级起动运转，既能限制起动电流确保起动平稳，又可提供足够的起动力矩，并能适应频繁起动、反转、制动、停止等工作的需要。要求较高容量大的场合可采用直流电动机。

制动电磁铁制动电磁铁是各机构常闭式制动器的打开装置。起重机常用的打开装置

有如下四种：单相电磁铁（MZD1系列）、三相电磁铁（MZS1系列）、液压推动器（TY1系列）和液压电磁铁（MY1系列）。

操作电器又称为控制电器，它包括控制器、接触器、控制屏和电阻器等。

主令控制器主要用于大容量电动机或工作繁重、频繁起动的场合（如抓斗操作）。它通常与控制屏中相应的接触器动作，实现主电动机的正、反转、制动停止与调速工作。其常用型号为LK4系列和LKI4系列。

凸轮控制器主要用于小起重量起重机的各机构的控制中，直接控制电动机的正、反转和停止。要求控制器具有足够的容量和开闭能力、熄弧性能好、触头接触良好、操作应灵活、轻便、档位清楚、零位手感明确、工作可靠、便于安装、检修和维护。常用型号为KT10和KT12系列。

电阻器在起重机各机构中用于限制起动电流，实现平稳和调速之用。要求应有足够的导电能力，各部分连接必须可靠。

保护电器桥式起重机的保护电器有保护柜、控制屏、过电流继电器、各机构的行程限位、紧急开关、各种安全联锁开关及熔断器等。对于保护电器要求保证动作灵敏、工作安全可靠、确保起重机安全运转。

2).电气回路

桥式起重机电气回路主要有主回路、控制回路及照明信号回路等。

（1）主回路直接驱使各机构电动机运转的那部分回路称为主回路，如图2-18所示。它是由起重机主滑触线开始，经保护柜刀开关1QS保护柜接触器主触头，再经过各机构控制器定子触头至各相应电动机，即由电动机外接定子回路和外接转子回路组成。

（2）控制回路桥式起重机的控制回路又称为联锁保护回路，它控制起重机总电源的接通

与分断，从而实现对起重机的各种安全保护。由控制回路控制起重机总电源的通断，原理如图2-19所示。左边部分为起重机的主回路，即直接为各机构电动机供电并使其运转的那部分电路。右边部分则为起重机的控制回路。从图2-19中可知，在主回路刀开关1DK推合后，

控制回路于A;B处获得接电，而主回路因接触器KM主触头分断未能接电，故整个起重机各

机构电动机均未接通电源而无法工作。因此，起重机总电源的接通与分断，就取决于主接触器主触头KM的接通与否，而控制回路就是控制主接触器KM主触头的接通与分断，也就是控制起重机总电源的接通与分断，故把这部分控制主回路通断的电路称之为控制回路。

控制回路的组成如图2-19所示，控制回路由三部分组成：①号电路零位起动部分电

路、②号电路限位保护部分电路和③号电路联锁保护部分电路。在①号电路内包括起升、小

车、大车控制器的零位触头（它们分别用SCHO、SCSO、SCLO表示）和起动按钮SB；在②号电路内包括起升、小车和大车限位器的常闭触头（它们分别用SQH、SQS1、SQS2、SQL1、SQL2表示）；在③电路中包括主接触器KM的线圈、紧急开关SE、端梁门开关SQ1、SQ2及各过电流继电器FA0、FA1、FA2、FA3、FA4的常闭触头。①号电路与②号电路通过主接触器KM之常开联锁触头KM1、KM2并接后与③号电路中串联接入电源而组成一个完整的控制回路。

控制回路的工作原理

a.起重机零位起动由图2-19所示，当保护柜刀开关1DK推合后，在控制回路中，由于KM1和KM2未闭合而只有①号电路和③号电路串联并通过熔电器FU1和FU2接于电源之A、B两点。只要各机构控制器手柄置于零位，即非工作位置，此时SCHO、SCSO、和SCLO各控制器零位触头闭合，各安全开关SE、CQ1、CQ2和FA1—FA4之触头都处于正常闭合状态，此时按下起动按钮SB，则主接触器KM之线圈构成闭合回路接电而将其主触头吸合，遂将起重机总电源接通。

b.起重机电源接通的自锁原理在按下起动按钮SB接触器吸合接通总电源同时，接触

器KM的常开联锁触头KM1和KM2将随之闭合，遂将包括各机构限位器常闭触头在内的②号电路与①号电路并接于控制回路中，故当起动按钮SB脱开使①号电路分断后，因有②号电

路取代①号电路并与③号电路串联而使接触器KM线圈持续通电吸合，故其主、副触头保持

闭合状态，使起重机总电源保持接通状态，从而实现起重机供电联锁作用。这时，扳动起重机各机构控制器手柄置于工作位置，则起重机即可产生相应动作。由于各机构限位触头接在②号电路中，故可起到相应的限位保护作用。

c.零压保护起重机总电源为保护柜中主接触器的通断所控制，当电源供电电压较低时（低于额定电压的85%），因电磁拉力小，主接触器KM的静铁芯不能吸合动铁芯，其主、副触头就不能闭合，即不能合闸（或工作时掉闸），从而可实现欠电压保护。

d.零位保护从图2-19所示,①号电路中各控制器零位触头SCHO、SCSO、SCLO任一个不闭合（即其控制器手柄置于工作位置时），按下起动按钮SB，控制回路因此在此处分断而不能形成闭合回路，无法使接触器通电吸合，故起重机不能起动。这就避免了在控制器手柄置于工作位置时接通电源而发生危险动作所造

成的危害。故对起重机起到零位保护作用。

e.各电动机的过载和短路保护在控制回路的③号电路中，串有总过电流继电器和保护各电动机的过电流继电器常闭触头，当起重机因过载、某电动机过载、发生相间或对地短路时，

强大的电流将使其相应的过电流继电器动作而顶开它的常闭触头，使接触器KM的线圈失

电，导致起重机掉闸（接触器释放），从而实现起重机的过载和短路保护作用。

f.各机构的限位保护起重机起动且按钮SB脱开后的控制回路原理图如图2-20所示。此时②号电路取代①号电路而接入控制回路中，保护主接触器持续通电吸合。当某机构

控制器手柄置于工作位置时，如起升机构吊钩上升，此时之控制回路原理图如2-21所示。这

时起升控制器上升方向联锁触头SCH1闭合（下降方向联锁触头SCH2断开），只串有上升限

位器SQH常闭触头的这一分支电路与L2（V2）相接而使主接触器通电闭合，当吊钩升至上极

限位置而将上升限位器SQH常闭触头撞开时，则控制回路断开而使主接触器KM线圈失电

释放，导致主回路断电，电动机停止运转，吊钩停止上升，起到上升方向的限位保护作用。

如欲使吊钩下降，重新工作，则必须将各机构控制器手柄复位回零，重新起动。起升控制器手柄扳向下降方向，吊钩下降，上升限位器释放而使其触头恢复常闭状态，以备吊钩再次升时限位保护之用。同理可实现下降、大车、小车相应各方向的行程端限位保护。

g.紧急断电保护从图2-19中可知，紧急开关SE的常闭触头串于③号电路中，当遇有

紧急情况而需要立即断电时，则司机可顺手将置于其操作下方的紧急开关扳动即可打开其常

闭触头，使③号电路断开而导致主接触器失电释放，切断起重机总电源，实现紧急断电保护。

i.各种安全门开关联锁保护在控制回路的③号电路中，串有司机门联锁开关SQ1、舱口门开关SQ2、端梁门开关SQ3和SQ4的常闭触头，这些门任何一个打开，均会使控制回路分断而无法合闸（或掉闸），从而可实现对桥上工作的司机、检修人员的保护，免受起重机意外的突然起动所造成的危害。

j.起重机的超载保护在控制回路中，串入超载限制器的常闭触头，当起吊载荷超过额定负荷时，则控制回路中某一环节有接地或发生相间短路时，熔断器熔丝立即熔断而使起重机断电，避免火灾事故发生，对控制回路起短路保护作用。

③照明信号回路桥式起重机的照明信号回路如图2-22所示。其回路特点如下：

照明信号回路为专用线路，其电源由起重机主断路器的进线端分接，当起重机保护柜主刀

开关拉开后（切断1QS），照明信号回路仍然有电供应，以确保停机检修之需要。

照明信号回路由刀开关2QS控制，并有熔断器作短路保护之用。

手提工作灯、司机室照明及电铃等均采用36V的低电源，以确保安全。

照明变压器的次级绕组必须作可靠接地保护。

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