工业机器人课件-工业机器人抓手的电气回路

机器人技术基础(课后习题答案)课件-新版.doc

0.1简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。作来执行种可编程动用装置，通过答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专程能力的多功能机械手。种任务并具有编 1. 机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2. 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3. 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4. 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2 工业机器人与数控机床有什么区别？闭式运动链；链而数控机床为答：1. 机器人的运动为开式运动 2. 工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3. 工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4. 机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动行器）的开合自由的数目，不包括手爪（末端执度。重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，的偏差来表示。，可以用各次不同位置平均值是重复同一位置的范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。工作范围工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。量。承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质 0.6 什么叫冗余自由度机器人？点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称学的观答：从运动为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0 时可以设L2=3cm）。（画图机械手的工作范围゜≤θ1≤180゜,-90 ゜≤θ2≤180゜, 画出该

工业机器人课件资料

工业机器人课件资料 1. 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科—机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人的定义国际和国外相关组织的定义国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。美国机器人协会（RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。日本工业机器人协会（JIRA）的定义：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。有关学者的定义在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上提出了两个有代表性的定义。森政弘与合田周平提出的定义：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又

提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。日本早稻田大学加藤一朗（日本机器人之父）教授认为：机器人是由能工作的手，能行动的脚和有意识的头脑组成的个体，同时具有非接触传感器（相当于耳、目）、接触传感器（相当于皮肤）、固有感及平衡感等感觉器官的能力。也有一些组织和学者针对不同形式的机器人分别给出具体的解释和定义，而机器人则只作为一种总称。例如，日本工业机器人协会（JIRA）列举了6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 3.机器人的结构简单地说，机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成。 ●执行机构：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。 ●驱动和传动装置：用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和汽动，有直接驱动和间接驱动二种方式。 ●传感器：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。 ●控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。