非线性不确定系统的鲁棒性研究

第!"卷第#期!$$$年%月自动化学报&’(&&)(*+&(,’&-,.,’&/012!"3.02#44444444444444444444555

5-6783!$$$研究简报非线性不确定系统的鲁棒性研究9:费树岷冯纯伯宋士吉;东南大学自动化研究所南京!9$$%":;<=>?@1@A B C 0A D E 6F 86G F 8C A :关键词非线性系统3不确定性3匹配条件3模有界条件3鲁棒性8

9:国家攀登计划;%H $!99$9H :I 国家自然科学基金;"%%J K $9$3"%"$J $$K :

资助项目8收稿日期9%%L =9!=!#收修改稿日期9%%%=$"=9#M N O N P M Q R S T M S U V O W T N O OX S MT S T Y Z T N P M

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89引言

非线性不确定系统的鲁棒性研究3早期是以在匹配条件;>?%C ^@A &C 0A G @%@0A

:和广义匹配条件下3设计控制器使闭环系统达到实际稳定;7#?C %@C ?1E %?‘@%@%$

:为主’9(J )8近些年利用*+控制理论的结果3出现了对具有有界结构的非线性不确定系统的鲁棒性讨论’K (%)8

模有界结构条件下3非线性不确定系统的鲁棒性有可能达到使状态趋于平衡点3而非仅仅实际稳定8在文献’K )

中所讨论的非线性系统3要求其非线性部分具有线性界8文献’#)首次将模有界结构条件引入到线性不确定系统的鲁棒性研究中8文献’")进一步讨论了这一结构下的鲁棒*+控制问题8而文献’H )

则研究了另一种有界结构的不确定非线性系统的鲁棒*+控制问题8

!问题的提出

考虑如下非线性不确定系统

,-./;,:01/;,:0;2;,:012;,::33/;4:.431/;4:.555555555555555555555555555555555555555555555555555555543

;9:万方数据