工程机械构造要点

传动系功用

1.将发动机的动力传递到驱动轮

2.接通、断开动力的功能

3.改变行驶速度和牵引力的能力

4. 使机械实现倒退

5. 一定的过载保护能力

（1）动力传递

（发动机）→主离合器→变速器→万向传动装置→

驱动桥（主传动器→差速器→半轴）→（驱动轮

（2）组成

主离合器

位于发动机和变速器之间，由驾驶员操纵，根据

需要接通或切断发动机传给变速箱的动力，以满足机

械起步、换档与发动机不熄火停车等需要。

变速器

改变从前面传来动力的转速和扭矩，以适合不同

作业工况的需要。

万向传动装置

用于两不同心轴或有一定夹角的轴间，以及工作

中相对位置不断变化的两轴间传递动力。由万向节和

传动轴组成。

主传动器

改变动力方向，降低转速增加扭矩，以满足机械

运行或作业的需要。

差速器

使两侧驱动轮以不同转速旋转，实现只滚不滑的

纯滚动状态。

（1）动力传递

（柴油机）→分动箱→主离合器→变速箱→驱动桥

（主传动器→转向离合器和制动器→最终传动）→

（驱动链轮）

组成

转向离合器和转向制动器

最终传动

（1）优点

结构简单、便于维修、工作可靠、成本低廉、传

动效率高，可以利用柴油机运动构件的惯性作业。

（2）缺点

人力换档变速箱换档时需要切断动力，降低了发动机的功率利用率，影响了车速和生产率。

车辆循环作业时，需经常变换方向和车速，换档频繁，而每次换档都需要操纵主离合器和换档机构，加大了驾驶员的劳动强度。

当作业阻力急剧变化时，发动机容易过载熄火。

发动机的振动直接传到传动系的各零件，而行驶阻力的变化又直接影响发动机的工作，因此降低了发动机和传动系中各零件的使用寿命。

行驶阻力的变化直接改变发动机的工况，为了充分利用发动机的功率，需要增加变速箱的档位数，因而使变速箱结构复杂，并增加了驾驶员换档的次数

（柴油机）→液力变矩器→变速器→万向传动装置

→驱动桥（主传动器→差速器→半轴→行星轮边传动）

→（驱动轮）

（柴油机）→转向油泵3、变速箱和变矩器油泵4及工作装置油泵5

液力变矩器能在一定范围内根据外界阻力的变化自动实现无级变速。

由于液力变矩器具有一定的变矩、变速能力，故在实现相同变速范围的情况下，可

以减少变速箱的档位数，简化变速箱结构。

液力变矩器的非刚性传动可减小传动系及柴油机零件的冲击、振动等动载荷，提高

机械使用寿命。

结构复杂，传动效率低。

通常采用定量轴向柱塞式或叶片式或齿轮式液压马达，减速装置需要一对或两对正齿轮与一列或两列行星齿轮组合成减速器，并与液压马达和制动器组成一个独立、紧凑的整体。

1）缺点

由于液压泵本身的流量脉动和液流在管路、元件中的扰动，液压系统工作噪声大。 传动效率低，元件易发热，功率较大时需要专门的散热系统。

液压元件制造精度要求高，工艺复杂，成本高，需专业工厂制造。

液压元件密封困难。

优点

可实现无级变速且变速范围大，车辆可实现微动。

变速和变向操纵简便，一根操纵杆即可。

可利用液压传动系统实现制动。

采用左、右轮分别驱动系统，能够方便地实现车辆的弯道行驶和原地转向。 便于实现自动化操纵和远距离操纵。

液压元件由专业厂家生产，容易实现标准化。

易于实现过载保护，延长构件寿命。

（1）缺点

电传动笨重，成本比液力机械传动高20％左右。

动力装置和车轮间无刚性联系，便于总体布置及维修。

变速操纵轻便，可实现无级变速。

电动轮通用性强，可简单地实现任意多驱动轮驱动方式以满足不同机械对牵引性能

和通过性能的要求。

容易自动操纵。

f o k i i i i ??=∑

式中：i k —变速箱传动比；

i o —主传动器传动比；

i f —最终传动（轮边传动）传动比。

机械传动公比q 通常为1.4-1.8；液力机械传动q 一般取1.4-2.0。

m p i M M ηmax =M p

—由柴油机（或变矩器）确定的最大转矩； i —柴油机（或变矩器）到计算构件的传动比；

ηm —柴油机（或变矩器）到计算构件的机械效率

'

'='m d

p i r G M η??Mp′—由附着力确定的最大转矩； φ—附着系数；

r d —车辆的动力半径；

i′—由计算构件到驱动轮的传动比；

ηm′—由计算构件到驱动轮的机械效率。

实际强度计算时，在上述两个结果M p 、M p ′中取较小值。

速度连续原则

发动机应始终工作于设定功率Ne ′以上的范围（柴油机工作转速处于n A 与n B 之间）。 工况变化时，机器在设定工作范围的端点换档，换档后机器应立刻工作于设定范围

的另一端点，而且换档前后理论速度不变。

2.充分利用发动机功率原则

在换档时机恰当的条件下，机器在全部工作范围内应该获得尽可能大的平均输出功率。按这一原则确定中间档的方法是，通过调整中间档传动比，使所有档位曲线下面的面积最大。也就是通过调整曲线2使曲线下（图1-7）的面积最大。由此得到目标函数，利用最优理论求解。

工程机械在国外也称建筑机械或建设机械，是

指用于基本建设施工领域中各类专用的施工机械，

主要包括建筑工程、市政工程、道桥工程和港口工

程等所使用的各种施工机械

1.用来减轻体力劳动和提高生产力的工具。

2.提高劳动生产率，加速工程进度。

3.提高工程质量。

4.降低工程造价。

5.采用机械化施工，特别有利于广泛采用新技术，改

善劳动条件。

按用途分铲土运输机械，压实机械，工程起重机械，凿岩机械，桩工机械，钢筋混凝土机械，公路路面机械，铁道线路机械。按工作原理分，固定是施工机械，拖式施工机械，自行式施工机械，按作业性能分为牵引性机械运输型机械驱动型工作机械。动力装置（内燃机，电动机，空气压缩机），底盘（传动系（机械攒动，业力机械传动，液压传动，电传动），行走系（履带式，轮胎式，轨行式，步行式），转向系，制动系），工作装置

1.牵引性能不同工作速度下的最大牵引能力。

2.动力性能最大行驶速度、所能克服最大坡度及加速

能力。

3.燃料经济性小时油耗和比油耗。

4.稳定性（安全性）抗倾翻和抗滑坡能力。

5.通过性（越野性）通过各种作业区和障碍物能力。

6.转向性（灵活性）最小转弯半径和转向能力。

1.足够的刚度和强度

工程机械工作条件恶劣，冲击力大。

2.扭矩适应性系数高

工程机械载荷变化范围较大。

3.具有良好的全程式调速器

4.工作可靠，便于维修

液力传动：利用液体动能的变化来传递能量

（三）机构组成

1. 密闭工作腔

2. 带叶片工作轮及输入输出轴

3. 满足性能要求的工作液

液力耦合器

原理

：工作液在泵轮旋转离心力的作用下经泵轮外沿高速冲向涡轮，将机械能转变为动能和压能。

涡轮受到来自泵轮的液流作用，将动能和压能转变为机械能，实现能量传递。

特征参数及应用

液力偶合器实现传动的必要条件：工作液在泵轮和涡轮之间有循环流动

泵轮转速恒大于涡轮转速，即：n1>n2，二者转速相等时，液力耦合器不能起传动作用

液体作为传动介质，泵轮和涡轮之间没有刚性连接，二者之间允许很大转速差

安装液力偶合器，保证工程机械平稳起步和加速，衰减发动机传给传动系的扭矩振动，防止过载，减小换挡数，暂时停车不摘档维持发动机怠速

等矩传递，不能改变力矩大小，即: M2=-M1。

i

n

n

n

M

n

M

N

N

=

=

=

=

1

2

1

1

2

2

1

2

η

原始特性n1一定，随负荷增大，n2降低，η也降低。选用偶合器时，应尽量使之工作于高效区。一般η=i≥0.9。

应用输送机械如大型刮板运输机、皮带运输机等重载起动

液力变矩器：油液在泵轮旋转离心力作用下经泵轮外沿高速冲击涡轮叶片（机械能转变为动能和压能）使涡轮转动，从而带动输出轴旋转（动能和压能转变为机械能），将动力输出到变速箱。从涡轮流出油液流入固定不动的导轮，在导轮中调整方向后进入泵轮

与液力变矩器和耦合器的异同：相同点工作时贮于环形内腔中的工作液，除有绕变矩器轴的圆周运动以外，还有在循环园中循环流动，故能将扭矩从泵轮传递到涡轮

不同点

液力偶合器只能传递力矩，不能改变力矩大小；

液力变矩器不仅能够传递力矩，而且在泵轮力矩不变的情况下，随着涡轮转

速的不同（反映工程机械作业或运行时的阻力），改变涡轮输出的力矩数值变矩原理

液力变矩器中工作液承受的外力矩有泵轮力矩M b、涡轮力矩M'w和导轮力矩M d。

根据工作液的力矩平衡方程有：M'w= M b + M d

液流对涡轮的冲击力矩M w（变矩器输出扭矩）与涡轮对液流作用力矩M'w方向相反，大小相等，即：

-M w = M'w= M b + M d

当M

b

与M d同号时，涡轮力矩M'w大于泵轮力矩M b

当M

b

与M d异号时，涡轮力矩M'w小于泵轮力矩M b

当导轮转矩M

d

=0时，涡轮力矩M'w等于泵轮力矩M b

液力变矩器计算方程式

5

2

1

1

1

D

n

Mγ

λ

=

λ1: 泵轮力矩系数(m·(r/min)2)-1

γ: 液体密度kg/m3

n1: 泵轮转速r/min

D: 变矩器的有效直径，即循环圆内工作液体液流的最大直径m

外特性：

泵轮转速n1一定，变矩器输入转矩M1、输出转矩M2、效率η与涡轮转速n2的关系。

即: M1=f(n2)、M2=f(n2)、η=f(n2)

输入转矩M1一定，变矩器泵轮转速n1、输出转矩M2、效率η与涡轮转速n2的关系。

即: n1=f(n2)、M2=f(n2)、η=f(n2)

透穿性：定义：泵轮转速n1一定，载荷M2的变化引起泵轮转矩M1

变化的性能；

物理意义：变矩器输出轴负载对输入特性的影响程度，也就是变矩器输出轴负载透过变矩器施加到发动机的程度

（1）正透穿性M2增大时M1也增大

（2）负透穿性M2增大时M1反而减小

（3）不透穿性M2增大时M1不变化

（4）混合透穿性变矩器工作区段既有正透穿性又有负透穿性。

原始特性：可知，液力变矩器泵轮力矩系数λ1、变矩系数K和效率η均为传动比i的函数，即：λ1=f(i)、K=f(i)、η=f(i)，通常将这三条曲线称为液力变矩器的原始特性曲线（无因次特性）

三种工况：

1. 启动工况传动比i=0

2. 最高效率工况取i*表示最高效率ηmax时传动比

3. 偶合器工况取i M表示偶合器工况下的传动比，此时变矩系数K=1

1.起动变矩系数K0传动比i=0时的变矩系数。

2.泵轮起动力矩系数λ10 传动比i=0时的泵轮力矩系数。

3.工作效率η工机器正常工作时所允许的最低效率，工程车辆一般取η工=0.75 ，汽车η工=0.80

4. 工作变矩系数K工

与η工对应的变矩系数。

5.工作传动比i工

与η工对应的传动比。

6.最高效率ηmax

7.最大效率变矩系数K max与ηmax对应的变矩系数。

8.最大效率传动比i*

与ηmax对应的传动比9.偶合器工况传动比i M

当K=1时的传动比。

10. 偶合器工况下的泵轮力矩系数λ1M

当K=1时的泵轮力矩系数

1）反映变矩性能

K0，K工，K max

（2）反映经济性能

ηmax，i M

（3）反映负荷性能

λ10，λ1max，λ1max，П

1.根据工作需要将柴油机与传动系间的动力传递接合或

分离。

2.主离合器分离，可实现空载起动，也可使机器短时间

停车而发动机不熄火，还能减少换档时的冲击。

3.主离合器平稳接合可使机器平稳起步。

4.当机器负荷剧增时，利用主离合器的打滑可起到过载

保护作用。

5.操纵主离合器使它处于半接合状态（半联动操纵），

使机械实现微动或慢动。

按工作状态分:1.常接合式（弹簧压紧）

分离时需要操作，接合时只需松开操作即可，一般用于需在行驶中换档的机械，如：汽车、拖拉机和轮式装载机上。

2.非常接合式（杠杆压紧）

接合和分离都要用手操作，用于经常停车、起步和倒退的履带式推土机。摩擦片工作条件分：1.干式

摩擦系数大、操纵力小、结构简单、分离彻底，但发热大、散热差、磨损快，一般用于离合器不经常操作或功率较小的机械，如：汽车和拖拉机等。

2.湿式

散热好、寿命长、可频繁工作，但操纵力大、结构复杂，常用于功率较大、接合频繁的机械，如推土机和装载机等。

按从动摩擦片数量分：1.单片

工作可靠、结构简单、分离彻底、散热良好，在能良好的传递发动机转矩的条件下应尽量需用。

2.双片和多片

单片不能满足需要时采用，但必须充分考虑散热的良好性和分离的彻底性。

按操纵机构形式分：人力操纵、液压助力和气动操纵等。大功率机械主离合器操作频繁，多采用液压助力操纵的主离合器

湿式主离合器组成

主动部分、被动部分、杠杆压紧机构、制动器及液压助力器、主离合器油泵、主离合器壳等。

主动部分

组成主动片、后压盘和油泵驱动齿轮等。主动片及后压盘以外齿与飞轮啮合，随飞轮旋转，同时可轴向移动；

被动部分

动力传递当发动机运转时，主动部分是转动的。即：飞轮→主动片，后压盘→承压盘→油泵驱动齿轮

组成：被动片、被动毂和离合器轴。被动摩擦片以内齿与被动毂啮合，并可轴向移动；被动毂和离合器轴通过花键连接。

动力传递被动摩擦片（铜基粉末冶金）→被动毂→离合器轴。

被动摩擦片由烧结有铜基粉末冶金的两片钢板铆结而成，性脆，为缓和冲击，钢片之间均布蝶形弹簧（接合平顺、分离彻底），并表面开有螺旋槽和径向槽。

压紧分离机构：组成分合套筒7（调整环4）、推杆11、压紧滚子12、离心块5和分离弹簧3等（见教材P62图3.2）。

作用原理离心块的形状使旋转产生的离心力在压紧时帮助压紧，分离时帮助分离。

提高摩擦力矩M m的方法

增大正压力；增大内外径差，增加片数；改善冷却条件。

变速箱

1.减速增扭降低发动机转速，增大扭矩

2.变速变扭改变发动机与驱动轮间的传动比，使

机械的牵引力和行驶速度适应各种工况的需要。

3.实现倒档使机械实现后退行驶。

4.实现空档使发动机和传动系保持分离，机器较

长时间停车。

5.使发动机处在最佳工作状态

换挡方式：人力换挡，动力换挡

轮系形式：定轴式（人/动），行星式（动）

变速箱类型：人力换档变速箱、定轴式动力换档变速箱和行星式动力换档变速箱。

轮胎式装载机、铲运机、平地机等多采用动力换档变速箱，人力换档变速箱用的越来越少。

换挡基本原理：

移动式齿轮换挡：行进中换档时两齿轮啮入时的线速度不同（不同步），使换档较困难，齿轮易损坏。

换档时齿轮移动距离较长。

不能采用斜齿圆柱齿轮，直齿圆柱齿轮传力不平稳，机构不紧凑。

零部件数量少，结构简单，传动效率高。

常用于小型机械（如拖拉机）和不太常用的档位（如汽车倒档）。

啮合套换挡：换档时啮合套的一圈内齿与齿轮的一圈外齿同时啮合，传动强度比移动齿轮式大，啮合套的移动距离比前述齿轮小，也提高了换档时的抗冲击能力。

变速箱齿轮为常啮合，可采用斜齿轮，传力平稳。

未传动的齿轮工作时在轴上空转，其润滑问题需充分考虑。

常用于转矩较大，对换档过程无严格要求的机械，如推土机等。

同步器换挡：

同步器可看作是啮合套的改进，其基本原理是挂档前先利用摩擦力使两个元件同步，然后进行换档；

同步器从机械结构上保证待啮合的啮合套与接合齿轮的花键齿在达到同步之前不可能接触，可以避免齿间冲击和噪音；

广泛应用于汽车等高速机械；

分类：锁环式惯性同步器、锁销式惯性同步器

操纵机构：换挡机构，

实现换档，由变速杆1、换向滑杆（拨叉轴）6和拨叉7等组成。

互锁机构，

（1）作用

一次只能拨动一个拨叉，防止同时挂两个档，并能促使变速传动杆回到中立位置

（2）工作原理（摆架式）

铰于变速箱顶部，变速杆穿过摆架，下端进入待拨拨叉轴槽中，同时卡块A、B卡在相邻拨叉轴槽内，阻止其移动，故变速杆只能拨动一根拨叉轴

连锁机构：

作用：离合器接合时变速箱扳不动，离合时齿轮不会自由滑动而引起“跳档”；齿轮没有拨到位，主离合器不能接合，防止齿轮在半齿啮合下工作

结构：包括柱塞（锁销），每一个锁销上装一个圆弹簧，铣有四个平面的锁轴和主离合器踏板（操作杆）相连

3）工作原理

锁销排成一排，在支架的垂直孔中滑动，每一根拨叉轴在每一个锁销下面，每一根拨叉轴在锁销下面切有两个或三个凹槽

连锁状态下，锁销端部落入一个凹槽

离合器接合时，拨叉轴由锁销锁定在一定位置

离合器分离时，锁轴转到非锁定位置，及锁轴铣出的平面对着锁销，不再顶住锁销，搬动变速杆，可使任一拨叉轴前后滑动

行星式动力换挡变速器：

1）三基本元件

太阳轮t、行星架j、齿圈q

（2）行星排转速方程式

n t+ kn q- (1+k)n j= 0

（3）二自由度行星排

固定某一元件（如采用制动器），行星排成为一自由度系统，即可由转速方程式确定行星排传动比。

六种传动方案

（4）结论简单行星排变速箱可得到6种传动方案，但其传动比受结构参数k的限制，尚不能满足工程机械的要求，因此行星变速箱通常由几个简单行星排组合而成。

差速器：转弯时，外侧车轮走过的距离要比内侧车轮走过的距离大；

?高低不平的道路运行时，左右车轮走过的距离总是不等；

?左右驱动轮轮胎气压不等，胎面磨损程度不同或者左右车轮负载不均，轮胎滚动半径总不绝对相等；

构造；

由差速器壳1、行星齿轮轴2、行星齿轮3和两个半轴齿轮5组成。

动力由主传动从动齿轮6传到差速器壳1，然后经过行星齿轮3分配到两边的半轴齿轮输出。

半轴：

安装在差速器和轮边传动间传递动力的实心轴。

按半轴与驱动轮轮毂在桥壳上的支承形式分为全浮式半轴和半浮式半轴。

分为半浮式半轴和全浮。

转向系：功用

操纵车辆的行驶方向，根据需要保持车辆稳定地沿直线行驶或灵活地改变行驶方向；保证工程机械安全行驶，减轻驾驶人员劳动强度和提高作业生产率。

基本要求轮胎式

1. 工作可靠

转向零件应有足够的刚度、强度和寿命。

2. 操纵轻便（减轻劳动强度，提高生产率，保证安全）

（1）作用力要小

（2）方向盘的回转圈数要少，圈数不超过2~2.5圈

（3）直线行驶时方向盘应稳定

（4）方向盘能自动回正，转向器具有一定的可逆性，又要求正确确定转向轮定位角

3. 调整简单，尽量少调整，磨损后做必要的调整时，简单方便

4. 使用经济，减小弯道行驶时轮胎的滑动磨损，以及由此而引起的功率损耗的增加

转向系分类：

轮式机械转向系按转向方式可分为偏转车轮转向、铰接转向（偏转机架转向）和速差转向三类。

1）偏转前轮转向（汽车起重机、平地机、挖掘机）

前轮转向半径大于后轮转向半径；易于用前轮估计避开障碍物，有利于行车安全。

（2）偏转后轮转向（叉车）

后轮转向半径大于前轮转向半径；不易估计避开障碍物和掌握行驶方向。

（3）全轮转向（装甲车辆）

前后轮转向半径相同，转向半径小、机动性好；容易避让障碍物；结构复杂。

偏转机架转向：

用垂直铰销3把前车架1和后车架2连在一起，利用前后车架的相对偏转实现转向。

优点：转向半径小，机动性好，结构简单。

缺点：转向稳定性差，保持直线行驶的能力差，转向后不能自动回正。

速差转向：左、右车轮角速度不同以实现转向（类似于履带式转向），转向半径最小，但轮胎磨损最大。

组成及工作原理：

1.转向器（转向机构）

将作用于转向盘上的操纵力放大并传给转向传动装置。

2.转向传动装置

（1）传动杆件

由转向垂臂、纵拉杆、转向节臂组成；

将转向器放大的力传至转向梯形机构。

（2）转向梯形机构

由转向梯形臂、前桥横梁和横拉杆组成；

使内外两侧转向轮偏转角具有一定关系，以获得统一的转向中心而减轻轮胎的磨损。3,工作原理

驾驶员操纵转向盘，通过转向器将力放大，由传动杆件传递给转向梯形机构使车轮偏转。（1）循环球齿条齿扇式转向器

转向时，转向盘通过转向轴带动螺杆转动，通过循环钢球使方形螺母移动，从而带

动齿扇摆动，即带动转向垂臂轴摆动，通过转向传动机构或转向加力器使转向轮偏

转，实现转向。

1.传动效率高（>90％），正、逆传动效率均高，保证转向轮自动回正，操纵更轻便。

2.转向器瞬时传动比和平均传动比为常数

2）球面蜗杆滚轮式转向器

（3）螺杆曲柄指销式转向器

3.分类（按可逆程度分）

（1）不可逆式转向器

（2）可逆式转向器

（3）极限（或临界）可逆式转向器

正向传动：作用力从转向盘传到转向垂臂的过程

逆向传动：转向垂臂将地面的冲击力传到转向盘的过程

?内蹄式制动器优点：

1.制动毂散热性较好，密封容易；

2.蹄片的刚度大，磨损较均匀；

3.蹄片压紧制动毂时的位移较小；

4.驱动装置（分泵或凸轮）安装紧凑，制动效能较高；

. 简单对称非平衡式制动器

前进制动

左蹄转紧蹄（摩擦力T1对铰点产生力矩使蹄片向毂压紧），同理，右蹄为转松蹄；

左蹄与毂间正压力的合力N1>右蹄和毂间正压力的合力N2，二力之差最终传给桥壳（不平衡）。

结构简单可靠；

制动毂正反转时制动作用相同

（对称性）；

衬带磨损后调整方便；

连续作业机械（很少用倒档）

衬片磨损不均；

2.差级分泵式简单平衡式制动器

3.非对称简单平衡式制动器（单向

4.双向（对称式）平衡式制动器

5.单向自动增力式制动器

6.双向自动增力式制动器

7.凸轮张开式制动器

制动系组成：

1）制动驱动机构

制动踏板、制动主缸等。

作用：将制动动力源的作用力传给制动器并控制制动器动作。

（2）制动器

制动蹄、制动鼓和摩擦片等。

作用：产生制动力矩Mμ

制动原理：

制动力F Z≤φG K=Fφ（附着力）。

当F Z=Fφ，继续增大制动力矩Mμ，制动蹄将制动鼓抱死，车轮处于纯滑移状态：加剧轮胎磨损，制动距离加长；轮胎失去承受侧向力和转向能力，整车方向稳定性破坏。

行走系：

支持整机的重量和载荷。

接受由发动机经传动系传来的转矩并转变为驱动力，以保证机械行驶和作业。

缓和不平路面对机械造成的振动和冲击，保证机械平顺行驶。

组成：

?一般由车架、车桥、悬架和车轮等组成；

?相互连接关系：车架通过悬架连接车桥，车轮安装在车桥两端。

车架：分为整体式车架，铰接式车架，整体式车架的转向轮定位

车架的功用是支承、连接机器的各总成，使各总成保持相对正确的位置，并承受机器工作和行驶时的各种载荷；

车架是整个机械的基础，其结构形式需满足整机总体布置的要求；

车架要有足够的刚度和强度，且质量要小；

车架结构在保证必要的离地间隙条件下，使机械重心位置尽量低，机械稳定性好；

行走式工程机械车架可分为整体式和铰接式两类。

整体式车架：

一般由两根纵梁和若干根横梁采用铆接或焊接的方法连接成坚固的框架。

纵梁一般用钢板冲压而成，也可用槽钢焊接制成；重型机械的车架，为提高其抗扭强度，纵梁断面可以采用箱形。

横梁用来保证机架的扭转强度和承受纵向载荷及支承机械的各个部件。

整体式车架广泛应用于各种自行式机械

轮式机械的通过性：最小离地间隙(越大能力越高，越小稳定性越高)，接近角和离去角（接近角α和离去角β表示工程机械接近和离开障碍物时不发生碰撞的可能性。），纵向通过半径（在整机侧视图上与前、后车轮及它们之间机器的最低点相切的圆弧半径称为纵向通过半径ρ1 …..在轴距相同情况下，ρ1越小，通过能力越好。），横向通过半径（在整机正视图上与左、右车轮内侧及它们之间机器的最低点相切的圆弧半径称为横向通过半径ρ2。在轮距

相同情况下，ρ2越小，通过能力越好。），最大涉水深度（保证工程机械正常行驶时所能通过浅水滩的最大深度）。

弹性悬架：组成：

弹性元件：传递垂直载荷，缓和车轮冲击。

导向装置：决定车轮相对车架的运动特性，同时传递作用力。

减振装置：衰减地面不平引起的车架和车桥间的振动。

分类：根据弹性元件的不同，可分为钢板弹簧悬架，油气弹簧悬架等。

四）轮式机械的特点

1.适用于道路行驶。

2.硬路面需高气压、窄轮胎；软路面需要低气压、宽车胎，以降低行驶阻力。

3.道路车辆轮胎趋向小，以减轻悬架下部质量，以降低地面不平带来的振动冲击。

4.非道路车辆轮胎较大，以加大接地面积，降低接地比压，减小地面变形，提高牵引力。

5.适当的弹簧刚度K和阻尼C可使悬架满足一定的路面情况，保证乘车的舒适性。

铲土运输机械的履带式行走系：

（1）组成

?由驱动轮1、履带2、支重轮3、履带张紧装置和导向轮5、托链轮7以及连接支重

轮和机体的悬架（包括台车架4和悬架弹簧6）等组成。

（2）主要功能

?将由发动机传到驱动轮上的驱动扭矩变为拖拉机在地面上的行走移动（扭矩变成驱

动力,转速变成车辆移动速度）；

?支承拖拉机的全部重量。

结构：机架，悬架，履带，驱动轮，支重轮和拖链轮，张紧缓冲装置和引导轮，

第四节履带式机械的特点

1. 通过性能好

支承面积大，接地比压小（0.1MPa）。

2. 附着性能好

履带支承面上有履齿，不易打滑。

3. 行驶速度低，机动性较差

履带式行走系结构复杂，质量大，减振功能差，“四轮一带”磨损严重。