开环控制系统教学设计

开环控制系统教学设计
开环控制系统教学设计

开环控制系统

一、教学目标

1.通过案例分析,归纳控制系统的基本特征;

2.分析典型案例,熟悉简单的开环控制系统的基本组成和简单的工作过程

3.学会用框图来归纳控制系统实例的基本特征,逐步形成理解和分析简单开环控制系统的一般方法

二、教学内容分析

本节是“控制与设计”第二节的内容,其内容包括“控制系统”、“开环控制系统与闭环控制系统的组成及其工作过程”是学生在学习控制在我们的生活和生产中的应用后,进一步学习有关控制系统的组成、工作方式以及两种重要的控制系统:开环控制和闭环控制,并熟悉它们工作原理和作用。

生活中不乏简单控制系统的应用,本部分内容的学习,正是要引导学生,从技术的角度、用控制的思维看周围的存在,分析其道理,理解其基本的组成和工作过程。

本课教学内容,从学生生活经验出发,从实例分析入手,归纳出对控制系统的一般认识,以及根据控制系统方式分类的开环控制系统和闭环控制系统两类,并侧重对开环控制系统的工作过程、方框图、重要参数进行分析。

本课要解决的重点是:开环控制系统的工作过程分析,用方框图描述开环控制系统的工作过程。

三、学习者分析

学生在前面的学习中已经学习和分析了控制在生活生产中的应用,获得了有关控制及其应用的初步感性认识和体验,但是对控制的基本工作方式和工作机理还缺乏了解,他们对进一步了解控制系统的知识是有探究的欲望的。结合前面的应用案例分析,进一步分析案例中控制是如何工作的,以及有怎样的工作方式,是学生学习的最近发展区。

四、教学策略:

1. 教法:

本章的教学结合具体的教学内容和目标我们采用“案例情景—机理分析—

总结归纳-认识提升”的模式展开。在教学中把知识点的教与学置于具体的案例情景当中,通过丰富而贴近生活的案例使学生从生活体验到理性分析的思维升华过程。同时关注学生能否用不同的语言表达、交流自己的体验和想法。通过富有吸引力的现实生活中的问题,使学生回想和体会控制系统的工作过程,激发学生的好奇心和主动学习的欲望。

2. 学法:

鼓励学生自主探究和合作交流,引导学生自主观察、总结,在与他人的交流中丰富自己的思维方式,获得不同的体验和不同的发展。注意引导学生体会控制系统的工作过程和方式,特别是引导学生会学用系统框图来抽象概括控制系统、帮助分析和理解控制系统的组成及其工作过程的方法

五、教学资源准备

多媒体设备、相关图片资料、吹风机、触摸式开关小台灯等

六、教学过程

1.情境导入:

控制现象:

老师现场演示吹风机、触摸式台灯的控制。和学生一起探讨输入与输出的控制现象。

(1)吹风机的控制

电路、电动机、风叶

风速挡位风速输入输出

2、新课引入:

(1)控制系统

任何一种控制的实现,都要通过若干个环节共同实现,这些环节所涉及的装置就构成了一个系统,称为控制系统。

特征:控制系统输入与输出有一定的对应关系

马上行动

该控制系统中,若单位时间进水阀门水流量一定,那么游泳池水位与进水时间一一对应。我们可通过设定注水时间,使游泳池达到希望水位。将注水时间设定到定时器中,开启进水阀注水,时间一到,定时器通知进水伐门关闭,停止向游泳池注水。

总结:根据其控制方式的不同控制系统通常分为:

– 开环控制系统和闭环控制系统

(2)开环控制系统:控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影响。

为了分析方便,采用方框表示系统环节,用单向信号线表示系统传递方向,这种图成为系统方框图 (2)触摸式台灯的的控制

触碰次数 灯亮的程度

输入

输出 设定注水的时间

自动控制系统试题库(改)

一、填空题 1、直流调速的种类有:改变电枢电压、电枢串电阻、弱磁调速。 2、实现无静差调速,则需要在控制电路中包含有积分环节。 3、比例调节器的输出量完全取决输入量。 4、多环控制系统的校正步骤为:先校正环。校正好后,并通过适当的等效变换、简化处理,再校正环。 5、典型Ⅰ型系统中,若以快速性为主,则宜取ζ= ,若以稳定性为主,则宜取ζ= 。 6、α=β配合控制的有环流可逆调速系统中存在的是环流。 7、两组晶闸管装置组成的可逆线路有两种接线方式为和。 8、直流电动机有两个独立的电路:电枢回路与励磁回路。 9、积分环节的输出量取决于积分环节的大小。 10、比例—积分调节器兼顾了系统的快速性和实现无静差的两个方面的要求,因此在自动控制系统中获得广泛的应用。 11、根据转速方向和它与电磁转矩间的关系,可分成四种工作状态:正向运行、正向制动、反向运行、反向制动。 12、双闭环调速系统的两个调节器一般采用调节器,实行联接。 13、采用比例调节器的调速系统,依靠系统的与的偏差进行工作,是一种有静差的调速系统。 14、自动调速指的是:由转速负反馈自动调节转速。 15、最大超调量是输出量与稳态值的最大偏差与稳态值之比。 17、有静差调速系统,其自动调节作用只能尽量减少系统的静差,而不能完全消除静差。 18、积分环节的输出量,取决于输入量对时间的累积过程。 19、反向运行的情况与正向运行相类似,只是由反组取代了正组。电压、电流、转矩与正向运行相反。 20、反馈控制的一般规律是:要想维持某一被控量不变或少受内部和外部干扰的影响,

只要引入该量的__反馈量__与__给定量__进行比较,用它们的___偏差__进行控制,组成__________即可。 21.直流电动机调压可获得调速,直流电动机调励磁可获得调速。 22.双闭环调速系统在稳定时,控制电压Uct的大小取决于。23.在转速负反馈单闭环有静差调速系统中,突减负载后又进入稳定运行状态,此时晶闸管整流装置的输出电压U d较之负载变化前是(增加、减少、不变)。 24.在单极式可逆PWM变换器中,随着负载的减小,电流将(连续还是 断续),方向将(来回改变还是不变)。 25、若要实现无静差调速,应采用___________________或_____________________等。 26、非独立控制励磁的调速系统的调磁调速部分是_______________的闭环结构。 27、非独立控制励磁的调速系统调磁调速双闭环结构中,电动势环为,励磁电流环为。 28集成运算放大器的最大输出功率是有限的,一般不能直接驱动较大负载电流必须外加 29要满足系统的稳态精度的要求又要保证系统的稳定性,而且还要自有一定的裕量,必须设计合适的,使其达到期的性能指标. 30 在典型Ⅰ型系统中,当ζ=,此时系统对阶跃响应的超调量为。 二、判断题 1、在晶闸管调压调速电路的控制方法中,相位控制由于导通波形是工频正弦波一周期的一部分,低速时转速脉动较大。() 2、在晶闸管调压调速电路的控制方法中,通断控制由于采用了“零”触发的控制方法,几乎不产生谐波污染。( ) 3、静止可控整流器在控制作用的快速性方面是微秒级的,而变流机组是秒级的。() 4、电流转速双闭环调速系统在正常运行时,转速调节器是不会达到饱和状态的。()

《自动控制原理》电子教案

第一章自动控制的一般概念 第一节控制理论的发展 自动控制的萌芽:自动化技术学科萌芽于18世纪,由于工业革命的发展,如何进一步降低人的劳动强度和提高设备的可靠性被提到了议程。 特点:简单的单一对象控制。 1. 经典控制理论分类 线性控制理论,非线性控制理论,采样控制理论 2. 现代控制理论 3. 大系统理论 4. 智能控制理论 发展历程: 1. 经典控制理论时期(1940-1960) 研究单变量的系统,如:调节电压改变电机的速度;调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。 ?1945年美国人Bode出版了《网络分析与放大器的设计》,奠定了控制理论的 基础; ?1942年哈里斯引入传递函数; ?1948年伊万恩提出了根轨迹法; ?1949年维纳关于经典控制的专著。 特点:以传递函数为数学工具,采用频率域法,研究“单输入—单输出”线性定常控制系统的分析和设计,而对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力。 2. 现代控制理论时期(20世纪50年代末-60年代初) 研究多变量的系统,如,汽车看成是一个具有两个输入(驾驶盘和加速踏板)和两个输出(方向和速度)的控制系统。空间技术的发展提出了许多复杂的控制问题,用于导弹、人造卫星和宇宙飞船上,对自动控制的精密性和经济性指标提出了极严格的要求。并推动了控制理论的发展。 ?Kalman的能控性观测性和最优滤波理论; ?庞特里亚金的极大值原理; ?贝尔曼的动态规划。 特点:采用状态空间法(时域法),研究“对输入-多输出”、时变、非线性系统等高精度和高复杂度的控制问题。 3. 大系统控制时期(1970s-) 各学科相互渗透,要分析的系统越来越大,越来越复杂。 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论,研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如:人体,我们就可以看作为一个大系统,其中有体温的控制、情感的控制、

样题现代电气控制系统安装与调试

2015年全国职业院校技能大赛现代电气控制系统安装与调试 【样题】 (总时间:240分钟) 工 作 任 务 书 场次号工位号

请按要求在4个小时内完成以下工作任务: 一、按“标签打印系统控制说明书”,设计电气控制原理图,并按图完成器件选型计算、器件安装、电路连接(含主电路)和相关元件参数设置。 二、按“标签打印系统控制说明书”,编写PLC程序及触摸屏程序,完成后下载至设备PLC及触摸屏,并调试该电气控制系统达到控制要求。 三、参考╳╳╳床电气原理图,排除╳╳╳床电气控制电路板上所设置的故障,使该电路能正常工作,同时完成维修工作票。 请注意下列事项: 一、在完成工作任务的全过程中,严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。 二、电气安装中,低压电器安装按《电气装置安装工程低压电器施工及验收规范(GB50254-96)》验收。 三、不得擅自更改设备已有器件位置和线路,若现场设备安装调试有疑问,须经设计人员(赛场评委)同意后方可修改。 四、所编PLC程序保存到计算机的D盘文件夹中,文件夹名称以工位号命名,选手需按指定路径将程序存盘。

标签打印系统控制说明书 一、标签打印系统运行说明 标签打印系统是用于工业、商业、超市、零售业、物流、仓储、图书馆等需要的条形码、二维码等标签制作,具有采用准确控制、高速运行、一体制作等要求的系统。 标签打印系统由以下电气控制回路组成:打码电机M1控制回路【M1为双速电机,需要考虑过载、联锁保护】。上色电机M2控制回路【M2为三相异步电机(不带速度继电器),只进行单向正转运行】。传送带电机M3控制回路【M3为三相异步电动机(带速度继电器),由变频器进行多段速控制,变频器参数设置为第一段速为15Hz,第二段速为30Hz,第三段速为40Hz、第四段速为50Hz,加速时间秒,减速时间秒】。热封滚轮电机M4控制回路【M4为三相异步电机(不带速度继电器),只进行单向正转运行】。上色喷涂进给电机M5控制回路【M5为伺服电机;伺服电机参数设置如下:伺服电机旋转一周需要1000个脉冲,正转/反转的转速可为1圈/秒~3圈/秒;正转对应上色喷涂电机向下进给】。以电动机旋转“顺时针旋转为正向,逆时针旋转为反向”为准。 二、标签打印系统安装方案要求 1、本系统使用三台PLC,网络指定Q0CPU/S7-300/S7-1500为主站,2台FX3U/S7-200Smart/S7-1200为从站,分别以CC_Link 或工业以太网的形式组网。 2、MCGS触摸屏应连接到系统中主站PLC上(三菱系统中触摸屏连接到QPLC的RS232端口;西门子系统中触摸屏连接到S7-300/S7-1500的以太网端口,不允许连接到交换机)。

自动控制系统习题题目和答案

习题解答(供参考) 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ,要求静差率s=2%,那么系统允许的静差转速降是多少? 解:10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统,在额定负载下,最高转速特性为0max 1500min n r =,最低转速特性为 0min 150min n r =,带额定负载时的速度降落15min N n r ?=,且在不同转速下额定速降 不变,试问系统能够达到的调速范围有多大?系统允许的静差率是多少? 解:1)调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下) max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ,I N =378A ,n N =1430r/min ,Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时,求系统的调速范围。如果s=30%时,则系统的调速范围又为多少?? 解:()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====,主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求: (1)当电流连续时,在额定负载下的转速降落N n ?为多少? (2)开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少? (3)若要满足D=20,s ≤5%的要求,额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解:(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?= (2) 0274.5274.5)21.5%N N S n n =?=+= (3) [(1)]10000.05[200.95] 2.63/min N n n S D s r ?=-=??=

自动控制系统仿真教案

控制系统仿真技术实验指导书 实验课程 专业班级 学生姓名 学生学号 指导教师 年月日

实验报告须知 实验的最后一个环节是实验总结与报告,即对实验数据进行整理,绘制波形和图表,分析实验现象,撰写实验报告。每次实验,都要独立完成实验报告。撰写实验报告应持严肃认真、实事求是的科学态度。实验结果与理论有较大出入时,不得随意修改实验数据结果,不得用凑数据的方法来向理论靠拢,而要重新进行一次实验,找出引起较大误差的原因,同时用理论知识来解释这种现象。并作如下具体要求: 1. 认真完成实验报告,报告要用攀枝花学院标准实验报告册,作图要用坐标纸。 2. 报告中的电路图、表格必须用直尺画。绘制电路图要工整、选取合适比例,元件参数标 注要准确、完整。 3. 应在理解的基础上简单扼要的书写实验原理,不提倡大段抄书。 4. 计算要有计算步骤、解题过程,要代具体数据进行计算,不能只写得数。 5. 绘制的曲线图要和实验数据吻合,坐标系要标明单位,各种特性曲线等要经过实验教师 检查,曲线图必须经剪裁大小合适,粘附在实验报告相应位置上。 6. 应结合具体的实验现象和问题进行讨论,不提倡纯理论的讨论,更不要从其它参考资料 中大量抄录。 7. 思考题要有自己理解实验原理后较为详尽的语言表述,可以发挥,有的要画图说明, 不能过于简单,不能照抄。 8. 实验报告的分数与报告的篇幅无关。 9. 实验报告页眉上项目如实验时间、实验台号、指导教师、同组学生等不要漏填。

目录 目录 实验一:MATLAB语言的基本命令实验二:控制系统模型与转换 实验三:Simulink 仿真应用 实验四:控制系统工具箱的使用实验五:磁盘驱动系统综合分析实验六:单级倒立摆控制仿真设计

视频监控系统的调试方案

第一章视频监控系统 3.1概述 本工程视频安防监控系统采用模拟传输线路、后端数字化处理相结合的模拟、数字混合系统,总控室设在首层消防保安中心。 系统采用高清晰度全彩色系列摄像机,视频信号传输电缆采用SYV-75-5射频同轴电缆。电梯摄像机视频信号采用由电梯公司提供的电梯专用的综合电缆传输,并在电梯机房设楼层信号叠加器,将电梯运行楼层的信号叠加后通过监控系统的SYV-75-5同轴电缆传输。快球摄像机控制电缆采用RVVP-2X1.0屏蔽多芯铜电缆,采用星型结构与矩阵通信。 安防控制中心分别设置1台多媒体视频图形工作站、1台视频矩阵切换器、一个控制键盘、15台16路嵌入式硬盘录像机,监示器墙由16台21”100Hz监视器。 系统前端将所有视频信号及控制信号分别传送至控制中心,接入16路嵌入式数字硬盘录像机进行录像,输入信号经录像机环接输出后连同录像机的16路输出信号同时接入中心的视频矩阵,通过矩阵控制,将不同区域的视频信号归类输出到监示器上进行自动轮巡或定格切换监视。在监示器上同时显示对应画面图像的摄像机编号。 上述操作一次编程后自动运行,操作员得到授权后,可通过与矩阵连接的图形工作站或控制键盘修改程序及实时调看指定的摄像机或录像机图像。通过工作站上的图形操作界面或用控制键盘可对一体化摄像机的云台、镜头进行操控。 系统视频矩阵具备报警接口,可接收入侵报警系统的报警输出信号,实时联动摄像机及录像机动作,对报警信号进行图像复核。系统图形工作站、各台硬盘录像机通过安全管理系统的专用交换机联网,将相关数据、图像向上送至安全管理系统进行集成。如下图所示:

3.2 系统调试要求 1)系统的画面显示应可任意编程,具备画面自动轮巡、定格及报警显示等功 能,可自动或手动切换。对多路摄像信号具有实时传输、切换显示、后备 存储等功能。对多画面显示系统应具有多画面、单画面转换、定格等功能。 2)应具备日期、时间、字符显示功能,可设定摄像机识别和监视器字幕;电 梯轿厢的摄像机信号要求能将楼层字符叠加上去,通过视频线传至安防监 控室,并在监视器墙上显示。 3)系统前端所有视频信号均能在硬盘录像机上录制下来(包括日期、时间、 摄像机编号等)。 4)系统可对视频输入进行编组,用以对各组不同视频的显示及操作进行组别 限制。 5)系统应具备独立的图形工作站及软件控制功能,实现对系统的管理、编程, 并采用软件方式对矩阵、硬盘录像机的控制和视频画面调用显示,在工作站 上能以电子地图的方式调看及控制摄像机图像(摄像机图像应能在工作站

自动控制系统试题

一、选择题 1. 带有比例调节器的单闭环直流调速系统,如果转速的反馈值与给定值相等,则调节器的输出为( A ) A、零; B、大于零的定值 C、小于零的定值; D、保持原先的值不变 1、无静差单闭环调速系统,稳态时,转速的给定值与反馈值相同,此时调节器的输出( D )。 A、为0 B、正向逐渐增大 C、负向逐渐增大 D、保持恒定终值不变 1、下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中,错误的是 A、只用比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍是有静差的 B、反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动 C、反馈控制系统的作用是:抵抗扰动、服从给定 D、系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 3. 无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是( D ) A、消除稳态误差; B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应 C、既消除稳态误差又加快动态响应; D、加快动态响应 4.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 ( B ) A.PID B.PI C.P D.PD 4、双闭环调速系统在稳定运行时,控制电压Uct的大小取决于( C )。 A、Idl B、n C、n和Idl D、α和β 4.双闭环调速系统中,在恒流升速阶段时,两个调节器的状态是( A ) A. ASR饱和、ACR不饱和 B. ACR饱和、ASR不饱和 C. ASR和ACR都饱和 D. ACR和ASR都不饱和 4、双闭环直流调速系统的起动过程中不包括 A、转速调节阶段 B、电流上升阶段 C、恒流升速阶段 D、电流下降阶段 4、下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是 A、饱和非线性控制 B、转速超调 C、准时间最优控制 D、饱和线性控制 4、转速、电流双闭环调速系统起动时,转速调节器处于 B 。 A、调节状态 B、饱和状态 C、截止状态

自动控制原理MATLAB仿真实验报告

自动控制原理实验报告 学 院 电子信息与电气工程学院 实验一 MATLAB 及仿真实验(控制系统的时域分析) 一、实验目的 学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析,包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性; 二、预习要点 1、 系统的典型响应有哪些? 2、 如何判断系统稳定性? 3、 系统的动态性能指标有哪些? 三、实验方法 (一) 四种典型响应 1、 阶跃响应: 阶跃响应常用格式: 1、)(sys step ;其中sys 可以为连续系统,也可为离散系统。 2、),(Tn sys step ;表示时间范围0---Tn 。 3、),(T sys step ;表示时间范围向量T 指定。 4、),(T sys step Y =;可详细了解某段时间的输入、输出情况。 2、 脉冲响应: 脉冲函数在数学上的精确定义:0 ,0)(1)(0 ?==?∞ t x f dx x f 其拉氏变换为:) ()()()(1)(s G s f s G s Y s f === 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式: ① )(sys impulse ; ② ); ,();,(T sys impulse Tn sys impulse ③ ),(T sys impulse Y = (二) 分析系统稳定性 有以下三种方法: 1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图; 2、 利用tf2zp 求出系统零极点; 3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 (三) 系统的动态特性分析 Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.

DCS系统安装及调试及方案

DCS系统安装及调试案 1.1施工目的 保证DCS系统仪控设备的安装、调整检验、功能调试等工作符合设计和 现行标准及营运单位在合同文件中所规定的标准;实现测量和控制的真 实、准确、安全、可靠。由于图纸资料不全,本措施在实际使用时将根 据具体设备的产品说明书加以修改和完善。 1.2适用围 此措施适用于工程DCS系统的设备安装和单体调试。 1.3施工前的准备工作 1.3.1工程资料收集和技术准备。 1.3.2接受工程技术人员的技术交底。 1.3.3参与现场开箱检查验收。 1.3.4仪器和工具配备 (1)用于安装作业的工器具(略) (2)用于量值传递的试验室标准器具(略) (3)用于现场调试的便携式工器具: (A)多功能信号发生器(电流、电压、频率) (B) 热电偶比较仪 (C) 热电阻比较仪 (D) 便携式压力(全量程)校验仪 (E)电工工具及高精度数字万用表 (F)制造厂提供的各种专用工器具 1.4作业条件 1.4.1图纸及设备厂家资料齐全。 1.4.2专业技术负责人已进行现场技术交底。 1.4.3仪控设备按合同要求如期运抵现场。

1.4.4集控室工作环境符合下列要求(调试阶段): 照明、空调系统已投用,其温度和湿度控制符合DCS厂家要求 温度:10-30℃ 温度变化率:<5℃/h 湿度:45-80% 含尘浓度:≤0.3mg/m3 振动幅度: ≤0.3mm 1.5法及步骤 1.5.1设备的开箱验收、储存和搬运。 (1)设备的开箱和验收: (A)开箱应使用合适的工具,不得猛烈敲击,以防止损坏设备。 (B)根据装箱清单核对设备的型号、规格、数量、备品和附件。 (C)清点和登记技术文件、图纸资料。 (D)检查设备外观应完好,不应有损伤、变形及锈蚀等缺陷;做好开箱记录。 如有型号、数量不符或设备损坏等现象,应上报主管部门,以便与设备 供货厂家交涉。 (2)设备的存储和搬运: (A)DCS装置的存储条件必须满足设备厂家要求,分类入库。 (B)DCS设备搬运和装卸应按设备厂家要求进行。 (C)盘柜起吊时,应按箱上指定吊装部位绑扎吊索。吊索转折处应加衬垫物, 以防止损坏设备。 (D)对采用MOS元件的模件要采取防静电措施。 1.5.2DCS系统仪控设备的安装及单体调试: (1)控制盘安装(见控制盘台安装案) (2)控制电缆安装(见控制电缆安装技术措施) (3)DCS系统接地安装

自动控制系统练习题

1.我们通常按照控制系统是否设有反馈环节来进行分类:设有反馈环节的,称为闭环控制系统;不设有反馈环节的,称为开环控制系统。 2.反馈控制可以自动进行补偿,这是闭环控制的一个突出的优点。 3.自动控制系统按输入量变化的规律分为:恒值控制系统、随动系统、过程控制系统。 4.恒值控制系统、随动系统各有什么特点? 5.恒值控制系统是最常见的一类自动控制系统,如自动调速系统、恒温控制系统、恒张力控制系统等。 6.自动控制系统的性能通常是指系统的稳定性、稳态性能和动态性能。 7.对任何自动控制系统,首要的条件便是系统能稳定正常运行。 8.系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度,它表明了系统的准确程度。若稳态误差等于0,则系统称为无静差系统;若稳态误差不等于0,则称为有静差系统。 9.我们通常把系统的输出量进入并一直保持在某个允许的足够小的误差范围(称为误差带)内,即认为系统已进入稳定运行状态。 10.动态性能指标通常用最大超调量、调整时间、振荡次数来衡量。 11.最大超调量和振荡次数反映了系统的稳定性能,调整时间反映了系统的快速性,稳态误差反映了系统的准确度。一般说来,我们总是希望最大超调量小一点,振荡次数少一点,调整时间短一些,稳态误差小一点。总之,希望系统能达到稳、快、准。 12.书15页1-5判断下列系统属于哪一类系统?电饭煲、空调机、燃气热水器、仿形加工机床、母子钟系统、自动跟踪雷达、家用交流稳压器、数控加工中心、啤酒生产自动线。 13.常用的转速检测元件有直流测速发电机、交流测速发电机、光电传感器、增量编码盘等。 14.转子是电动机的转动部分,通常称它为电枢。 15.直流电动机结构的主要特征是具有换向器和电刷。 16.直流电动机的转速n的大小,主要取决于电枢电压Ua. 17.直流电动机的起动转矩很大,这也是直流电动机的一大优点(起动时还要注意起动电流不可过大)。 18.直流电动机不允许直接起动。通常采取的办法是降低加在电枢两端的电压,或在电枢回路中串接附加起动电阻。 19.直流调速系统中调速采用的主要方法是:改变电枢电压Ua来改变转速。 20.对笼型三相异步电动机,变频调速是高性能调速的主要方式。 21.晶闸管电路有许多保护环节,其中主要是过电压保护和过电流保护。 22.单相晶闸管交流调压电路,可以采用两只反并联的普通晶闸管(也可采用一只双向晶闸管)与负载电阻串联构成主电路。 23.双极晶体管(BJT)有空穴和电子两种载流子参与导电,是全控型器件。 24.绝缘栅双极型晶体管(IGBT)的特性兼有MOSFET和BJT的优点。 25.以下()是半控型器件。晶闸管二极管双极晶体管绝缘栅双极型晶体管 26.在经典控制理论中,通常采用的方法为时域分析法、频率特性法、根轨迹法。 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34.

自动控制原理电子教案(经典控制部分)

自动控制原理电子教案 经典控制部分 第一章控制理论一般概念3学时 (2) 第二章控制系统的数学模型9学时 (6) 第三章控制系统的时域分析io学时 (15) 第五章频率特性12学时 (26) 第六章控制系统的校正与设计8学时 (36) 第七章非线性系统8学时 (40) 第八章离散控制系统8学时 (45)

第一章控制理论一般概念3 学时 1.本章的教学要求 1)使学生了解控制工程研究的主要内容、控制理论的发展、控制理论在工程中的应用及控制理论的学习方法等内容,认识本学科在国民经济建设中的重要作用,从而明确学习本课程的目的。 2)使学生深入理解控制系统的基本工作原理、开环闭环和复合控制系统、闭环控制系统的基本组成等内容,学会利用所学控制原理分析控制系统。 3)使学生学会控制系统的基本分类方法, 4)掌握对控制系统的基本要求。 2.本章讲授的重点 本章讲授的重点是控制系统的基本概念、反馈控制原理、控制系统的的基本分类方法及对控制系统的基本要求。 3.本章的教学安排 本课程讲授3 个学时,复习学时3 个。 演示《自动控制技术与人类进步》及《自动化的应用举例》幻灯片,加深同学对本课程研究对象和内容的了解,加深对反馈控制原理及系统参数对系统性能影响的理解。

1.教学主要内容 : 本讲主要介绍控制工程研究的主要内容、 中的应用及控制理论的学习方法等内容。 2.讲授方法及讲授重点: 本讲首先介绍控制工程研究的主要内容, 离心调速器为例, 说明需要用控制理论解决控制系 统的稳定、 准确、快速等问题。 其次,在讲授控制理论的发展时, 主要介绍控制理论的发展的三个主要阶段, 重点说明经典控制理论、 现代控制理论研究的范围、 研究的手段, 强调本课程重 点介绍经典控制理论。 另外,在介绍控制理论在工程中的应用时, 应举出控制理论在军事、 数控机 床、加工中心、机器人、机电一体化系统、动态测试、机械动力系统性能分析、 液压系统的动态特性分析、 生产过程控制等方面的应用及与后续课的关系, 激发 同学的学习兴趣。 最后,在介绍控制理论的学习方法时,先说明本门课的特点,起点高、比较 抽象、系统性强, 然后强调学习本门课程应以新的视角分析和考虑问题, 以系统 的而不是孤立的、 动态的而不是静态的观点和方法来思考和解决问题; 掌握控制 理论的基本概念、 基本理论和基本方法并注意结合实际, 为解决工程中的控制问 题打下基础。 3.注意事项: 介绍本门课的参考书及课程总体安排。 4.课时安排: 1 学时。 5.教学手段: Powerpoint 课件。 6.作业及思考题: 借参考书,查阅与本门课有关的文献资料,了解控制理论的 应用及最新发展动态。 [教案 1-2] 第二节 控制系统的基本概念 1.主要内容: 本讲主要介绍控制系统的基本工作原理、 开环闭环和复合控制系统、 闭环控 制系统的基本组成等内容。 [教案 1-1] 第一节 概述 控制理论的发展、 控制理论在工程 给出定义,并以瓦特发明的蒸汽机

自动控制原理及系统仿真课程设计

自动控制原理及系统仿 真课程设计 学号:1030620227 姓名:李斌 指导老师:胡开明 学院:机械与电子工程学院

2013年11月

目录 一、设计要求 (1) 二、设计报告的要求 (1) 三、题目及要求 (1) (一)自动控制仿真训练 (1) (二)控制方法训练 (19) (三)控制系统的设计 (23) 四、心得体会 (27) 五、参考文献 (28)

自动控制原理及系统仿真课程设计 一:设计要求: 1、 完成给定题目中,要求完成题目的仿真调试,给出仿真程序和图形。 2、 自觉按规定时间进入实验室,做到不迟到,不早退,因事要请假。严格遵守实验室各项规章制度,实验期间保持实验室安静,不得大声喧哗,不得围坐在一起谈与课程设计无关的空话,若违规,则酌情扣分。 3、 课程设计是考查动手能力的基本平台,要求独立设计操作,指导老师只检查运行结果,原则上不对中途故障进行排查。 4、 加大考查力度,每个时间段均进行考勤,计入考勤分数,按照运行的要求给出操作分数。每个人均要全程参与设计,若有1/3时间不到或没有任何运行结果,视为不合格。 二:设计报告的要求: 1.理论分析与设计 2.题目的仿真调试,包括源程序和仿真图形。 3.设计中的心得体会及建议。 三:题目及要求 一)自动控制仿真训练 1.已知两个传递函数分别为:s s x G s x G +=+= 22132)(,131)(

①在MATLAB中分别用传递函数、零极点、和状态空间法表示; MATLAB代码: num=[1] den=[3 1] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) num=[2] den=[3 1 0] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) 仿真结果: num =2 den =3 1 0 Transfer function: 2 --------- 3 s^2 + s

自动控制系统安装施工方案与技术措施

自动控制系统安装施工方案与技术措施 1、自动控制系统安装概述 本工程自动控制系统2套分别是金鱼岗翻板闸自动控制系统设备及安装、狮头岭翻板闸自动控制系统设备及安装。 我司在自动控制系统工程安装施工时遵循水利工程设计、施工和管理的相关专业标准、规程、规范和规定,建设综合数据库系统、计算机网络系统等为核心的自动化管理信息系统,通过现代化管理手段,有预见性地为工程运行管理部门提供运行管理信息,提高现代化管理水平。 2、自动控制系统安装方法 2.1自动控制系统安装前期准备 (1)工程施工人员组成及安排 为配合本次工程施工的顺利进行,我公司根据工程进度的需要及时增加人力资源的配备,确保工程的顺利完工。主要人员有:技术负责人、系统工程师、施工员、现场作业人员。 (2)工程进度安排 根据项目的工程规模、业主的工期要求,合理的安排工程人员分工,制定详细可行的分项安装进度表,并且按照工程进度安排表的时间安排严格执行,确保按业主的要求的工期内完成整个工程。 (3)现场准备 项目部管理人员在施工前做好物料、仪器、车辆等的准备工作,并与业主、监理、设计联系,确认具体事宜并做好施工具体的组织方案。 收集资料:项目部管理人员施工前收集整理与施工相关的图纸和地理信息等

资料。 做好实施性施工组织方案,主要内容包括:工程进度总计划、每日施工详细计划、人员安排、资料安排、进度控制、质量安全保证措施等。 2.2自动控制系统安装方法 (1)设备在安装前应作检查,并应符合下列规定:设备外形完整,内外表面漆层完好;设备外形尺寸、设备内主板及接线端口的型号及规格符合设计规定;应垂直、平正、牢固;对主要受控设备的控制、运行、报警状态进行监视,以有利于系统的运行管理。 所供设备到达现场后,我司派工程技术人员会同项目相关部门有关方面人员一起进行开箱检查,严格按照施工图纸及有关合同核对产品的型号、规格、品牌参数、厂家、数量及产品合格证书,双方共同作好检查记录,签字后作为设备验货依据。如发现问题,及时做好修理更换或索赔工作。 (2)安装前认真消化施工图和设备的技术资料,对每件设备进行单体校验和性能检查,如耐压、绝缘、尺寸偏差,要及时采取措施,保证设备质量。 严格按照施工图、产品说明书及有关的技术标准进行设备安装。施工图纸不足时,根据现场施工的要求,补足必备的施工图纸。 (3)监控设备的安装应在工艺设备安装基本就序后进行。安装位置都满足设计要求,不影响工艺管道。自动控制系统设备及设备各构件间安装连接紧密、牢固,安装用的紧固件应有防锈层。由于监控设备、计算机属于精密贵重的设备,再者施工现场恶劣,因此应该注重监控设备、计算机系统的安全,选择恰当的安装时间在监控设备整体安装前应作好准备工作。每个单项工程完工之后,均按有关标准自检,及时做好施工测试、记录、资料归档及完善竣工图等工作,为工程

自动控制系统案例分析

北京联合大学 实验报告 课程(项目)名称:过程控制 学院:自动化学院专业:自动化 班级:0910030201 学号:2009100302119 姓名:张松成绩:

2012年11月14日 实验一交通灯控制 一、实验目的 熟练使用基本指令,根据控制要求,掌握PLC的编程方法和程序调试方法,掌握交通灯控制的多种编程方法,掌握顺序控制设计技巧。 二、实验说明 信号灯受一个启动开关控制,当启动开关接通时,信号灯系统开始工作,按以下规律显示:按先南北红灯亮,东西绿灯亮的顺序。南北红灯亮维持25秒,在南北红灯亮的同时东西绿灯也亮,并维持20秒;到20秒时,东西绿灯闪亮,闪亮3秒后熄灭。在东西绿灯熄灭时,东西黄灯亮,并维持2秒。到2秒时,东西黄灯熄灭,东西红灯亮,同时,南北红灯熄灭,绿灯亮。东西红灯亮维持25秒,南北绿灯亮维持20秒,然后闪亮3秒后熄灭。同时南北黄灯亮,维持2秒后熄灭,这时南北红灯亮,东西绿灯亮……如此循环,周而复始。如图1、图2所示。 图 1

图 2 三、实验步骤 1.输入输出接线 输入SD 输出R Y G 输出R Y G I0.4 东西Q0.1 Q0.3 Q0.2 南北Q0.0 Q0.5 Q0.4 2.编制程序,打开主机电源编辑程序并将程序下载到主机中。 3.启动并运行程序观察实验现象。 四、参考程序 方法1:顺序功能图法 设计思路:采用中间继电器的方法设计程序。这个设计是典型的起保停电路。

方法2:移位寄存器指令实现顺序控制 移位寄存器位(SHRB)指令将DATA数值移入移位寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的长度和移位方向(移位加=N,移位减=-N)。SHRB指令移出的每个位被放置在溢出内存位(SM1.1)中。该指令由最低位(S_BIT)和由长度(N)指定的位数定义。

自动控制原理试题库(含答案)

课程名称: 自动控制理论 (A/B 卷 闭卷) 一、填空题(每空 1 分,共15分) 1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式:即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为 (用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示, 则无阻尼自然频率=n ω , 阻尼比=ξ , 该系统的特征方程为 , 该系统的单位阶跃响应曲线为 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+, 则该系统的传递函数G(s)为 。 6、根轨迹起始于 ,终止于 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--,则该系统的开环传递函数为 。 8、PI 控制器的输入-输出关系的时域表达式是 , 其相应的传递函数为 ,由于积分环节的引入,可以改善系统的 性能。 二、选择题(每题 2 分,共20分) 1、采用负反馈形式连接后,则 ( ) A 、一定能使闭环系统稳定; B 、系统动态性能一定会提高; C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除; D 、需要调整系统的结构参数,才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。 A 、增加开环极点; B 、在积分环节外加单位负反馈; C 、增加开环零点; D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ,则系统 ( ) A 、稳定; B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升; C 、临界稳定; D 、右半平面闭环极点数2=Z 。

自动控制原理第一章教案

第一章绪论 一、自动控制技术 自动控制技术被大量应用于工农业生产、医疗卫生、环境监测、交通管理、科研开发、军事领域、特别是空间技术和核技术。自动控制技术的广泛应用不仅使各种生产设备、生产过程实现了自动化,提高了生产效率和产品质量,尤其在人类不能直接参与工作的场合,就更离不开自动控制技术了。自动控制技术还为人类探索大自然、利用大自然提供了可能和帮助。 二、自动控制理论的发展过程 1.1945年之前,属于控制理论的萌芽期。1945年,美国人伯德(Bode)的“网络分析与放大器的设计”奠定了控制理论的基础,至此进入经典控制理论时期,此时已形成完整的自动控制理论体系。 2.二十世纪六十年代初。用于导弹、卫星和宇宙飞船上的“控制系统的一般理论”(卡尔曼Kalman)奠定了现代控制理论的基础。现代控制理论主要研究多输入-多输出、多参数系统,高精度复杂系统的控制问题,主要采用的方法是以状态空间模型为基础的状态空间法,提出了最优控制等问题。

3.七十年代以后,各学科相互渗透,要分析的系统越来越大,越来越复杂,自动控制理论继续发展,进入了大系统和智能控制时期。例如智能机器人的出现,就是以人工智能、神经网络、信息论、仿生学等为基础的自动控制取得的很大进展。 三、自动控制技术与人类历史发展 1.自动计时漏壶:古代利用滴水、沙多少来计量时间的一种仪器。水漏是以壶盛水,利用水均衡滴漏原理,观测壶中刻箭上显示的数据来计算时间。历史可追溯到夏、商时期。沙漏是为了避免水因气温变化而影响计时精度而设计的。其原理是通过流沙推动齿轮组,使指针在时刻盘上指示时刻。最早记载见于元代。 2.记里鼓车:记里鼓车是中国古代用于计算道路里程的车,行一里路打一下鼓的装置,故名“记里鼓车”。记里鼓车这是一种会自动记载行程的车辆,是中国的科学家、发明家研制出的自动机械物体,被机器人专家称为是一种中国。记里鼓车的记程功能是由完成的。车中有一套减速齿轮系,始终与车轮同时转动,其最末一只在车行一里时正好回转一周,车子上层的木人受牵动,由绳索拉起木人右臂击鼓一次,以示里程。 3.指南车:指南车又称司南车,是中国古代用来指示方向的一种装置。它与指南针利用地磁效应不同,它不用磁性。它是利用机械传动系统来指明方向的一种机械装置。其原理是,靠人力来带动两轮的指南车行走,依靠车内的机械传动系统来传递转向时两车轮的差动来带动车上的指向木人与车转向的方向相反角度相同,使车上的木人指示方向,不论车子转向何方,木人的手始终指向指南车出发时设置木人指示的方向,“车虽回运而手常指南”。 4.伺服机构(servomechanism)系指经由闭和回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统,其中被控量为机械位置或机械位置对时间的。一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、(sensor)、(controller)等几个部分。 1.1.1 自动控制和自动控制系统

《自动控制系统计算机仿真》习题参考答案

《自动控制系统计算机仿真》习题参考答案 1-1 什么是仿真? 它的主要优点是什么?它所遵循的基本原则是什么? 答:所谓仿真,就是使用其它相似的系统来模仿真实的需要研究的系统。计算机仿真是指以数字计算机为主要工具,编写并且运行反映真实系统运行状况的程序。对计算机输出的信息进行分析和研究,从而对实际系统运行状态和演化规律进行综合评估与预测。它是非常重要的设计自动控制系统或者评价系统性能和功能的一种技术手段。 仿真的主要优点是:方便快捷、成本低廉、工作效率和计算精度都很高。它所遵循的基本原则是相似性原理。 1-2 你认为计算机仿真的发展方向是什么? 答:向模型更加准确的方向发展,向虚拟现实技术,以及高技术智能化、一体化方向发展。向更加广阔的时空发展。 1-3 计算机数字仿真包括哪些要素?它们的关系如何? 答:计算机仿真的三要素是:系统——研究的对象、模型——系统的抽象、计算机——仿真的工具和手段。它们的关系是相互依存。 2-1 控制算法的步长应该如何选择? 答:控制算法步长的选择应该恰当。如果步长太小,就会增加迭代次数,增加计算量;如果步长太大,计算误差将显著增加,甚至造成计算结果失真。 2-2 通常控制系统的建模有哪几种方法? 答:1)机理建模法;2)实验建模法;3)综合建模法。 2-3 用欧拉法求以下系统的输出响应()y t 在0≤t ≤1上,0.1h =时的数值解。 0y y +=, (0)0.8y = 解:输入以下语句 绘制的曲线图

2-4 用二阶龙格-库塔法对2-3题求数值解,并且比较两种方法的结果。解:输入以下语句绘制的曲线图 经过比较两种方法的结果,发现它们几乎没有什么差别。 3-1 编写两个m文件,分别使用for和while循环语句计算200 3 1 k k =∑。 解:第1个m文件,第2个m文件运行结果都是 3-2 求解以下线性代数方程: 1 2 3 1022 1131 3121 x x x ?????? ?????? = ?????? ?????? ?????? 解:输入语句计算结果 3-3 已知矩阵 013 =121 542 ?? ?? ?? ?? ?? A, 218 =414 332 ?? ?? ?? ?? ?? B 试分别求出A阵和B阵的秩、转置、行列式、逆矩阵以及特征值。

自动控制原理试题库(含答案)

一、填空题(每空 1 分,共15分) 1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式:即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为G1(s)+G2(s)(用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示, 则无阻尼自然频率= n ω 阻尼比=ξ ,0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= , 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+, 则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 6、根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--,则该系统的 开环传递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入-输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?, 其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ,由于积分环节的引入,可以改善系统的稳态性 能。 1、在水箱水温控制系统中,受控对象为水箱,被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式,当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为开环控制系统;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时,称为闭环控制系统;含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求,若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡,则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定,在时域分析中采用劳斯判据;在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉

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