FANUCMiA视觉系统教程

上汽集团

临港机器人视觉系统iRVision 操作手册

工具坐标系

2D 检测 2.5D 检测3D 检测

使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP 改变机器人姿态，调整手爪方向性确认

响

Application

User Frame

3 设置照相机(Camera Setup)

，新建一个照相机。

界面。点击进行连续成像。查看视野内是否能有效观测

进行一次成像，观H

进行一次成像，观

选择一个明显可见的目

标作为成像对象

Snap Image：

(row, col, g)：

行、列、灰度

，点击，新建一个标定。

确认，双击建立的标定或点击

进行一次

，点击，新建一个标定。

度左右。点击

7) 如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示教机器人高度低于最佳成像高度H 50mm ，点击

进行一次成像，

在1#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK] 确认。示教机器人高度高于最佳高度50mm ，点击

进行一

次成像，在2#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起

来，点击 [OK] 确认。点击[Set Frame]，完成标定。

30°

1#Plane

，点击，新建一个标定。

进行连续成像，点击

打开激光，示教机器人使栅格板中心、屏幕中

7) 点击[Point] 选项，核对是否有和实际点位误差较大的点

(Err>0.5)，如有，在Point Number内填写需要删除的点，点击

注意事项：

●正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的

目标移动平面平行。正确设置照相机，确认照相机的光轴与应

用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的

3．5 视觉程序示教

，新建一个标定。

4) 根据不同的应用形式，选择对应的偏移方式，完成以下设置。5) 选择目标的成像面，测量目标成像面与应用用户坐标系间距离对复数以上的目标，在 [Ref. Date Index to Use] 点击新建一个Model ，进行同样的设置。

Model ID ：模型标识 Part Z Height ：目标Z 高度Simple 2-D ，此项不可设应用用户坐标系h B

左右，点击

7) 点击 [Set Origin]，设置目标原点(非必须)，点击 [Edit Trn. Mask]，进行特征的选取，利用工具栏将无效特征以红色区域覆盖以去除，有效特征的选择尽量选择目标的棱边等明显特征，特征所在平面必须与步骤5所述成像面一致，完成后点击 [OK] 确认。

无效特征区域

应用用户坐标系

X-Y 平面 Z

成像面 h

高度不一致 无效特征

高度一致 有效特征

目标原点投影成像

9) 调整各项设置参数使iRVision可以有效识别目标，如不能识别，

勾选Show Almost Found，根据识别结果调整参数，完成如下设置。详细参数设置请参考相关手册。

默认-180°~+180°

Scale：比例范围默认90%~110%

Aspect Ratio：失真范围默认90%~100%

9) 点选树形列表总目录2D Single-View

[Snap and Find]，确认iRVision识别目标完成，点击

Pos.]，核对Reference Position，

存盘。

3．5．2 2D多视野(2D Multi-View)

，新建一个标定。