慧鱼机器人实验报告内容

华北电力大学

综合性实验报告

项目名称：慧鱼创意模型开放实验

课程名称：科技创新实践3

实验人员：沙理想测控1201班 8

赛测控1201班 5

实验时间：2015年11月28日

华北电力大学工程实训中心

慧鱼创意模型开放实验实验报告

一、实验目的

（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；

（2）了解ROBOPRO软件及编程；

（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；

（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。

二、实验器材

（1）“慧鱼”创意模型组合包；

（2）“慧鱼”专用电源；

（3）个人计算机；

（4）“慧鱼”专用智能接口板；

（5）ROBOPRO软件；

三、实验准备

认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

四、实验容

2.红绿灯

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、信号开关；

（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下：

3.移动门

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；

（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）

（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。

原理：在门的一端安装感应器，当有人通过时，感应器传导信号至主控制器，然后通知马达并监控马达转速，从而达到自动开关门效果。

（5）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。程序如图所示

4．温度控制器

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器，搞清马达、灯、计数器、NTC 电阻、位置传感器的作用；

（3）聚焦灯泡作为加热器连接输出M2，风扇作为冷却单元连接输出M1，NTC电阻测量温度输出连接输入AX。编写控制程序，并运行使模型实现温度高于设定上限温度（360）时，加热器停止，风扇工作直至冷却到下限值（320），然后风扇停止，加热器工作。注意：要用模拟量判断模块来设定这两个温度值，且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

答：该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热，设置温度的变化值。当温度低于设定温度是，灯泡打开，给其加热;当温度高于设定温度时，风扇打开给其降温。如此设计，就可以达到预期效果。程序如下：

5．焊接机器人

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、开关、灯、脉冲计数器，搞清马达、灯、接触开关的作用；

（3）运行给定的控制程序，这是一个可以实现空间定位焊接的程序，指出如何实现在同一平面的点焊接；

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，指出程序中是如何判断焊接机器人到达焊点位置的，修改控制程序，实现同一平面点焊接，附上所编程序。

答：程序如图所示。基本工作原理：由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。

一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作围的旋转工作台。

弧焊机器人通常有五个自由度以上，具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。这种弧焊机器人应具有直线的及环形插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求。

6．自己设计创建模型