机械机床毕业设计13CA6140卧式车床的数控改造
目录
摘要 (Ⅰ)
Abstract .................................................... I I 第一章前言. (1)
1.1研究目的和意义 (1)
1.2 国内外研究现状 (1)
第2章数控系统总体方案的确定 (3)
2.1数控系统总体方案设计 (3)
2.2 具体设计方案 (3)
2.3 纵向伺服进给部分的计算与校核 (4)
2.4横向伺服进给部分的计算与校核 (9)
2.5 自动转位刀架的设计 (14)
第3章数控系统电路设计 (17)
3.1 数控系统基本硬件组成 (17)
3.2主电路控制设计 (17)
3.3 执行电路控制设计 (18)
3.4 辅助电路控制设计 (18)
Metal Cutting (20)
结论 (29)
致谢 (30)
参考文献 (31)
摘要
我国是世界上机床产量最多的国家，但数控机床的产品竞争力在国际市场中仍处于较低水平，即使在国内市场也面临着严峻的形势：一方面国内市场对各类机床产品特别是数控机床有大量的需求，而另一方面却有不少国产机床滞销积压，国外机床产品充斥市场，严重影响我国数控机床自主发展的势头。这种现象的出现，除了有经营上、产品质量上和促销手段上等的原因外，一个最主要的原因就是新产品（包括基型、变型和专用机床）的开发周期长，不能及时针对用户的需求提供满意的产品。
普通机床的数控化改造事业方兴未艾，在我国目前形式下将大批故障机床尤其是一大批闲置的普通机床进行改造、升级，以较小的投入尽快使这批设备在经济发展中发挥效能、创造效益，的确是许多企业的一项不可忽视的课题。
关键词: 脉冲发生器，滚珠丝杠，滚珠丝杠螺母副，自动刀架，塑料导轨软带
Abstract
My national yes machine output mos statet state in the world,the product competitive power at international market suffer still get off to inferiority level , of the therefor numerically-controlled machine , granted that at home market too be faced with austere posture:on the one hand domestic market versus all manner of tool product especially numerically-controlled machine be covered with demand,whereas on the other hand refuse have got not a little made in one's country tool dull sale overstock,abroad tool product overflow market,had a strong impact on me national numerically-controlled machine independence extend momenta into.show such phenomenal face,except to have got manage upper, product quality upper sum sales promotion instrument good cause besides,the development cycle length of the both one upmost cause namely novelty （include fundamental mode, derivative and special machine）,be be incapable of in season aim at user's demand supply satisfied product.
General machine tool 'numerical control melt reclaim undertaking be in the ascendant from, upratein our country for the moment form down move in bulk malfunction tool above all crowd idle general machine tool proceed rebuild, up upgrade,withal lesser project into as soon as possible gotten these batch EQUIPment at economic development exert EFFiciency, create benefit,the one term nonnegligible problem of the forsooth yes heap enterprise.
Keywords: Impulse generator，Ball screw，Ball screw nut deputy，Automatism knife rest Plastic rack soft strap
第一章前言
1.1研究目的和意义
1.1.1 车床数控改造的目的
机床的数控改造，主要是对原有机床的结构进行创造性的设计，最终使机床达到比较理想的状态。
数控车床是机电一体化的典型代表，其机械结构同普通的机床有诸多相似之处。然而，现代的数控机床不是简单地将传统机床配备上数控系统即可，也不是在传统机床的基础上，仅对局部加以改进而成。传统机床存在着一些弱点，如刚性不足、抗振性差、热变形大、滑动面的摩擦阻力大及传动元件之间存在间隙等，难以胜任数控机床对加工精度、表面质量、生产率以及使用寿命等要求。现代的数控技术，特别是加工中心，无论是其支承部件、主传动系统、进给传动系统、刀具系统、辅助功能等部件结构，还是整体布局、外部造型等都已经发生了很大变化，已经形成了数控机床的独特机械结构。因此，我们在对普通机床进行数控改造的过程中，应在考虑各种情况下，使普通机床的各项性能指标尽可能地与数控机床相接近。
1.1.2 车床数控改造的意义
1、节省资金。机床的数控改造同购置新机床相比一般可节省60%左右的费用，大型及特殊设备尤为明显。一般大型机床改造只需花新机床购置费的1/3。即使将原机床的结构进行彻底改造升级也只需花费购买新机床60%的费用，并可以利用现有地基。
2、性能稳定可靠。因原机床各基础件经过长期时效，几乎不会产生应力变形而影响精度。
3、提高生产效率。机床经数控改造后即可实现加工的自动化效率可比传统机床提高3至5倍。
对复杂零件而言难度越高功效提高得越多。且可以不用或少用工装，不仅节约了费用而且可以缩
短生产准备周期。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
在美国、日本和德国等发达国家，它们的机床改造作为新的经济增长行业，生意盎然，正处在黄金时代。由于机床以及技术的不断进步，机床改造是个"永恒"的课题。我国的机床改造业，也从老的行业进入到以数控技术为主的新的行业。在美国、日本、德国，用数控技术改造机床和生产线具有广阔的市场，已形成了机床和生产线数控改造的新的行业。在美国，机床改造业称为机床再生（Remanufacturing）业。从事再生业的著名公司有：Bertsche工程公司、ayton机床公司、Devlieg-Bullavd（得宝）服务集团、US设备公司等。美国得宝公司已在中国开办公司。在日本，机床改造业称为机床改装（Retrofitting）业。从事改装业的著名公司有：大隈工程集团、岗三机械公司、千代田工机公司、野崎工程公司、滨田工程公司、山本工程公司等。
1.2.2 我国的研究现状
我国目前机床总量380余万台，而其中数控机床总数只有11.34万台，即我国机床数控化率不到3％。近10年来，我国数控机床年产量约为0.6～0.8万台，年产值约为18亿元。机床的年产量数控化率为6％。我国机床役龄10年以上的占60％以上；10年以下的机床中，自动/半自动机床不到20％，FMC/FMS等自动化生产线更屈指可数（美国和日本自动和半自动机床占60％以上）。可见我们的大多数制造行业和企业的生产、加工装备绝大数是传统的机床，而且半数以上是役龄在10年以上的旧机床。用这种装备加工出来的产品普遍存在质量差、品种少、档次低、成本高、供货期长，从而在国际、国内市场上缺乏竞争力，直接影响一个企业的产品、市场、效益，影响企业的生存和发展。所以必须大力提高机床的数控化率。
第2章数控系统总体方案的确定
2.1数控系统总体方案设计
数控系统总体方案设计内容包括：系统运动方式的确定，伺服系统的选择，执行机构的结构及传动方式的确定等内容。应根据设计任务和要求提出系统的总体方案，对方案进行分析，比较和论证，最后确定总体方案。
2.1.1运动方式的确定
数控系统按运动方式可分为点位控制系统，点位直线系统，连续控制系统。如果工件相对于刀具移动过程中不进行切削，可选用点位控制方式。例如，数控铣床在工作台移动过程中铣床并不进行钻孔加工，因此数控装置可选用点位控制方式。对点位系统的要求是快速定位，保证定位精度。如果工作台或刀具沿个坐标轴的运动有精确的运动关系，应选用连续控制方式。连续控制方式系统应具有一个插补器进行各坐标轴进给脉冲的分配，要求伺服元件有较强的轨迹跟随能力。数控铣床，车床等要求加工复杂轮廓零件的机床，应采用连续控制系统。
2.1.2伺服系统的确定
开环伺服系统在负荷太大时采用功率步进电动机作为伺服电机。开环控制系统由于没有检测反馈部件，因而不能纠正系统的传动误差，但开环系统结构简单，调整维修容易。在速度和精度要求不太高的场合得到广泛的应用。
闭环伺服系统具有装在机床部件上的检测元件来检测实际位移量，能插补系统的传动误差，因而伺服传动精度高。闭环系统多采用直流伺服电机或交流伺服电机驱动。闭环系统造价高，结构和调试较复杂，多用于精度要求高的场合。
2.1.3 执行机构专动方式的确定
为确保数控系统的传动精度和工作平衡性，在设计机械传动装配时通常提出低摩擦，低惯量，高刚度，无间隙，高谐振以及有适宜阻尼比的要求。
在设计中应考虑一下几点：
1、尽量考虑低摩擦的传动和导向元件，如采用滚珠丝杠螺母传动副贴塑导轨，滚动导轨。
2、尽量消除传动间隙。
2.2 具体设计方案
2.2.1 设计任务本设计的任务是：
数控车床能加工工件的最大回转直径：φ500mm
数控车床能加工工件的最大长度：1200mm
刀架溜板重量；G纵=800N；G横=500N
进给速度；V 纵MAX =0.2m/min;V 横MAX =0.15m/min
刀架快速速度；V 纵MAX =2m/min;V 横MAX =1.5m/min
脉冲当量；δ纵=0.01mm; δ横=0.005mm
2.2.2 系统的运动方式与伺服系统
由于数控车床可对复杂回转类零件进行加工，所以采用连续控制系统，考虑到机床加工精度要求不高，为了简化机构，降低成本，采用开环伺服系统驱动。由于自动转动刀架只有几个刀位，故采用普通交流电机控制。
2.2.3 执行机构传动方式的确定
为了保证一定的传动精度与平稳性，又要求结构紧凑，选用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加载荷的机构。
考虑经济性和提高承载能力，导轨运动面间采用贴塑可减小振动。考虑电机步距角和丝杠导程只能按标准选取。
为达到要求的脉冲当量，采用齿轮降速传动，同时为了保证正反馈时的精度，齿轮采用消除间隙结构。
滚珠丝杠在机床上的支撑方式与安装，正确的安装与支撑方式可以使进给系统获得较高的传动刚度。因此，螺母座的孔与螺母之间必须保持良好的配合，以提高螺母座局部刚度与接触刚度。支撑如下图所示。
图1
该支持方式两端都装有推力球轴承和向心轴承。为了使丝杠具有较大的刚度，在它的一端装有蝶形弹簧和调整螺母，这样既对滚珠丝杠施加预紧力，又能在补偿丝杠的热变形后保持近乎不变的预紧力。
2.3 纵向伺服进给部分的计算与校核
2.3.1 负载计算
1、车削力计算
车床纵向切消时，车削力Y X Z P
P P ,,可由公式得到
)(67.0max 1.5N D P Z =
Dmax 为车床最大的加工直径。D max =500mm
则
max 67.05.1D P Z = =0.67*5001.5
=7360（N ）
又∵车床纵向车削时，Y X Z P
P P ??存在 4.0:25.0:1::=y x z
P P P
Px=1/4Pz=1840N Py=2/5Pz=2944N
2.3.2 进给牵引力的计算
在水平面内运动的需要的牵引力，可由指导书表3-3中公式计算。
经实地观测，C6140车床导轨多采用三角形与矩形导轨相结合的形式，所以查表3-3可得： )(G P f KP P z x +'+=牵
其中 K 取值为1.15
∵贴塑导轨04.0='f
又∵纵向进给,则G=800N(P10,表3-4)
)(G P f KP P z x +'+=牵
=1.15*1840+0.04(7360+800)
=2116+326.4
=2442.6N
2.3.3 滚珠丝杠副选型计算
在设计选用滚珠丝杠副时，首先进行强度计算，根据结果确定丝杠副的公称直径d0，钢球直径Dw ，导程Ph ，选择滚珠丝杠螺母的类型及型号，再进行校核计算。
1、强度计算
（1）原则 滚珠丝杠强算原则与滚动轴承相似，以防止疲劳点蚀为主。
（2）计算 一般情况下，滚珠丝杠副的强度条件下是当量动载荷Cm ，在工作中，应小于所选用的滚珠丝杠副的额定动载荷C a ，即C a ≥C m 。
则滚珠丝杠副当量动载荷C m 为
a H w m m f f f L F C ?=3 （W ）
式中L ：寿命
61060nT L =（百万转） 其中t v n s 1000= v s ：最大切削力下的进给速度（m/min ）,(见表3-6)
t ：丝杠螺距 t 取6㎜
T ：寿命时间，取值在10000-15000小时，这里T ＝12000小时
m F ：轴向平均截荷（N ） 牵P F m ≈
f a ：精度系数：1、2、3级滚珠丝杠，f a =1； 4、5、6级滚珠丝杠 f a =0.9
f w ：运转系数 f w =1.0-1.5 一般f w =1.2
f H ：硬度系数 （取值见表3-7 取60HRC 所以f H ＝1）
上式中v s 由表3-6查取 m i n /127.0m v s =
计算n 与L 如下：
∴ min /17.216127.010001000r t v n s =?==
∴
610600nT L = ）百万转(24.151********.216006
=??= 又∵数控车床导轨精度高
∴取2级精度
f a =1 fH=1
2.1=w f 又∵牵
P F m = ∴a H w m m f f f L F C ??=3 112.124.154.17873???=
=5318.07N
则选择丝杠,CDM4006-2.5-3为外循环插管式，双螺母垫片预紧，导珠管埋入式的滚珠丝杠副，尺寸如下：
公称直径 d 0=40mm 外径d=39.5mm
导程 Ph=6mm 螺旋角 442'?=λ
)14.36(sin 0d r = 钢球直径 mm D w 969.3= 动载荷N Ca 15851= 静载荷 N Coa 47885=
注释:滚珠丝杠的结构形式
其结构形式根据滚珠的循环方式,可分为两大类:
1)内循环,即滚珠回路中始终于丝杠接触.这种结构由于一个循环只有一圈滚珠,因而回路短,工作滚珠数目少,流畅性好,摩擦损失少,效率较高,径向尺寸紧凑,承载能力较大,刚度也好.缺点是反向器的加工较难,加工成本提高.
2)外循环，即滚珠在循环回路中与丝杠脱离接触的。可分为：盖板式，螺旋槽式，插管式，三种常用结构。由于回程道的制造简单转析比较平缓，便于滚珠返回，因此应用较为广泛，缺点
是螺旋本身蚰通孔连接不易准确，挡珠器刚性差，本设计是用外循环滚珠丝杠。
2、传动效率计算
)'01(/+=r tg tgr η γ为螺旋角 442'?=γ
∴ 452/442'?'?=tg tg η
=0.97
3、刚度验算
滚珠丝杠在轴向载荷的作用下引起单个螺距t 的变化量为t λ：
EA t F m t ?=
λ
A 为滚珠丝杆截面积 ∴
EA t
F m t ?=
λ 44014.3101.2625????=牵P =4.06×10-5
mm
通常用300mm 长丝杆螺距的变化量△小于允许的螺距误差[△]，作为验算依据。 △t t 300?
=λ
6300
1006.45??=- =2.03μm < [△]＝8μm
丝杆刚度合格.
4.滚珠丝杠螺母副的轴向间隙消除
该间隙通常是指丝杠和螺母相对运动时，丝杠和螺母间的最大轴向窜动。常用双螺母结构消除间隙，调整是只要拧动圆螺母就能将滚珠螺母沿轴向移动一个距离。在消除间隙后将其锁紧。该方法具有结构简单，调整方便的优点，但调整精度较差。
5.滚珠丝杠的润滑：
滚珠丝杠的润滑采用脂润滑，充填在螺母的内部及涂在丝杠螺纹的滚道上。导轨及齿轮仍采用油润滑。
6.滚珠丝杠的保护
滚珠丝杠对赃物的磨损特别敏感。通常采用毛垫圈对螺母进行密封，与丝杠直接接触，因此，预防效果较好。对于暴露在外面的丝杠采用折垒式人造革的防护罩，以防止尘埃和磨粒黏附到丝杠表面。一端连接到滚珠螺母的端面，另一端固定在滚珠丝杠的支撑座上。
7.滚珠丝杠的支撑及轴承选型
由于支持方式两端都装有推力球轴承和向心球轴承。前支撑预选择向心球轴承为两个6006型号轴承，d ＝30mm ，D=55mm ，B=13mm ，d1＝38.4mm,D1=47.7mm ，da ＝36mm ，Da ＝49mm ，cr ＝10.2KN ，
c0r ＝6.88KN 。经校验计算，合格。预选择推力球轴承为两个51206型号轴承，d ＝30mm ，D ＝52mm ，T ＝16mm ，d1＝32mm ，D1=52mm ，ca ＝21.5KN ，c0a ＝43.2KN 。经验算合格。
后支撑预选择向心球轴承两个6006型号轴承，d ＝30mm ，D=55mm ，B=13mm ，d1＝38.4mm,D1=47.7mm ，da ＝36mm ，Da ＝49mm ，cr ＝10.2KN ，c0r ＝6.88KN 。经校验计算，合格。预选择推力球轴承一个51206型号轴承，d ＝30mm ，D ＝52mm ，T ＝16mm ，d1＝32mm ，D1=52mm ，ca ＝21.5KN ，c0a ＝43.2KN 。经验算合格。
2.3.4步进电机选型计算
1、负载转矩 πθηδ2103603牵P T m -?= （N.m ）
式中δ为脉冲当量 r mm /01.0=δ
θ为步矩角 ?=5.1θ
η为电机至丝杠传动效率
885.094.099.098.04=??=η ∴cm N T m .17.77885.05.114.324.17871001.03603=???????=-
2、启动力矩
cm N Tm Tm T q .93.1924.017.774.05.0~3.0==?=
3、最大静转矩
a j T Tq T =
max
Ta 取五相十拍 ∴ 951.0=a T
∴cm N T T q j .87.202951.0max ==
4、步进电机最高工作频率
)(601000max
HZ v f δ快= V 快见表3-6 ∴ν快＝2m/min
∵
33.333301.06021000max =??=
f （N ）
∴由附录2选择90BF004步进电机
外径90mm ，长度116mm ，轴径9mm ，重量30N 。
5 确定齿轮传动比、模数、有关尺寸、
1、确定齿轮传动比,模数
因θ=1.5o
齿轮副传达室动比与步距角、导程之间的关系为
21/4.065.101.0360360z z P i h ==??==
θδ
∵取m=2.5 齿宽系数8=d ψ 取201=Z 502=Z
mm m b d 20==ψ
齿轮各个参数如下:
齿轮分度圆 d1=mz1=50mm
d2=mz2=125mm
齿顶圆直径: da1=d1+2ha*m=55mm
da2=d2+2ha*m=130mm
齿根圆直径: df1=d1-(2ha*+2c*)m=43.75mm
df2=d2-(2ha*+2c*)m=118.75mm
中心距 : a=m(z1+z2)/2=87.5mm
2.3.5开环传动的中间间隙消除措施及丝杠稳定校核
1开环传动的中间间隙消除措施
由于传动副存在间隙，会造成进给运动的滞后；后向时，会造成反向冲击，直接影响到加工精度。因此，要采取较小的间隙措施。
齿轮传动间隙流水作业除的措施
本设计采用双片薄齿轮的间隙消除的方法。在一对相对吻合的圆柱齿轮中,一个做成宽齿轮,另一个由两个薄片齿轮组成.通过一个弹簧装置，使一个薄片齿轮的齿和另一个薄片齿轮错齿一定的角度，再与宽齿轮相啮合，使其与宽齿轮的齿槽左右两侧相接触，这样可以消除啮合间隙。
2、丝杠稳定校核
由于采用两端固定的安装方式，此时丝杠的动态与静态稳定性最好，轴向刚度最大，因此，无需进行丝杠稳定性校核，但为日后考虑，故对一端固定，一端简支的情况校核。
2.4横向伺服进给部分的计算与校核
2.4.1 负载计算
1、车削力计算
车床纵向切消时，车削力Y X Z P
P P ??可由公式得到 )(67.0max 1.5N D P Z =
Dmax 为车床最大的加工直径。Dmax=400mm
则
max 67.05.1D P Z = =0.67*5001.5
=7360（N ）
又∵车床在横向车削时，切削力取1/2的纵向切削力，即
Z z P p 2/11=
=3680N
4.0:2
5.0:1::111=y x z P P P
Px1=3680/4=920N
Py1=2/5*3680=1472N
2.4.2 进给牵引力的计算
在水平面内运动的需要的牵引力，可由指导书表3-3中公式计算。
经实地观测，C6140车床导轨多采用三角形与矩形导轨相结合的形式，所以查表3-3可得： )(G P f KP P x x +'+=牵
其中 K 取值为1.15
∵贴塑导轨04.0='f
又∵横向进给,则G=450N
)(G P f KP P x x +'+=牵
=1.15*920+0.04*(3680+500)
=1058+167.2
=1225.2N
2.4.3 滚珠丝杠副选型计算
在设计选用滚珠丝杠副时，首先进行强度计算，根据结果确定丝杠副的公称直径d0，钢球直径Dw ，导程Ph ，选择滚珠丝杠螺母的类型及型号，再进行校核计算。
1、强度计算
（1）原则 滚珠丝杠强算原则与滚动轴承相似，以防止疲劳点蚀为主。
（2）计算 一般情况下，滚珠丝杠副的强度条件下是当量动载荷Cm ，在工作中，应小于所选用的滚珠丝杠副的额定动载荷C a ，即C a ≥C m 。
则滚珠丝杠副当量动载荷C m 为
a H w m m f f f L F C ?=3 （W ） 式中L ：寿命
61060nT L =（百万转） 其中t v n s 1000= vs ：最大切削力下的进给速度（m/min ）,(见表3-6)
t ：丝杠螺距 t 取6㎜
T ：寿命时间，取值在10000-15000小时，这里T ＝12000小时
m F ：轴向平均截荷（N ） 牵P F m ≈
f a ：精度系数：1、2、3级滚珠丝杠，f a =1； 4、5、6级滚珠丝杠 f a =0.9
f w ：运转系数 f w =1.0-1.5 一般f w =1.2
f H ：硬度系数 （取值见表3-7 取60HRC 所以f H ＝1）
上式中vs 由表3-6查取 min /06.0m v s =
计算n 与L 如下：
∴ min /10606.010001000r t v n s =?==
∴
610600nT L = ）百万转(2.71012000106006
=??= 又∵数控车床导轨精度高
∴取2级精度
f a =1 fH=1
2.1=w f 又∵牵
P F m = ∴a H w m m f f f L F C ??=3 112.12.77.8953???=
=2074.4N
则选择丝杠,CDM2005-5为外循环插管式，双螺母垫片预紧，导珠管埋入式的滚珠丝杠副，尺寸如下：
公称直径 d 0=20mm 外径d=19.5mm
导程 P h =5mm 螺旋角 λ=4.59 °
)14.35(sin 0d r =
钢球直径 mm D w 175.3= 动载荷N Ca 15338=
静载荷 N Coa 36704=
注释:滚珠丝杠的结构形式
其结构形式根据滚珠的循环方式,可分为两大类: 1)内循环,即滚珠回路中始终于丝杠接触.这种结构由于一个循环只有一圈滚珠,因而回路短,工作滚珠数目少,流畅性好,摩擦损失少,效率较高,径向尺寸紧凑,承载能力较大,刚度也好.缺点是反向器的加工较难,加工成本提高.
2)外循环，即滚珠在循环回路中与丝杠脱离接触的。可分为：盖板式，螺旋槽式，插管式，三种常用结构。由于回程道的制造简单转析比较平缓，便于滚珠返回，因此应用较为广泛，缺点是螺旋本身蚰通孔连接不易准确，挡珠器刚性差，本设计是用外循环滚珠丝杠。
2、传动效率计算
)'01(/+=r tg tgr η γ为螺旋角 ?=59.4γ
∴ )17.059.4(/442?+?'?=tg tg η
=0.96
3、刚度验算
滚珠丝杠在轴向载荷的作用下引起单个螺距t 的变化量为t λ：
EA t F m t ?=
λ
A 为滚珠丝杆截面积 ∴
EA t
F m t ?=
λ 42014.3101.257.89525????= =6.79×10-5
mm
通常用300mm 长丝杆螺距的变化量△小于允许的螺距误差[△]，作为验算依据。 △t t 300?
=λ
=6.79×10-5×300/5
=4.07μm < [△]＝8μm
丝杆刚度合格.
4.滚珠丝杠螺母副的轴向间隙消除
该间隙通常是指丝杠和螺母相对运动时，丝杠和螺母间的最大轴向窜动。常用双螺母结构消除间隙，调整是只要拧动圆螺母就能将滚珠螺母沿轴向移动一个距离。在消除间隙后将其锁紧。该方法具有结构简单，调整方便的优点，但调整精度较差。
5.滚珠丝杠的润滑：
滚珠丝杠的润滑采用脂润滑，充填在螺母的内部及涂在丝杠螺纹的滚道上。导轨及齿轮仍采用油润滑。
6.滚珠丝杠的保护
滚珠丝杠对赃物的磨损特别敏感。通常采用毛垫圈对螺母进行密封，与丝杠直接接触，因此，预防效果较好。对于暴露在外面的丝杠采用折垒式人造革的防护罩，以防止尘埃和磨粒黏附到丝杠表面。一端连接到滚珠螺母的端面，另一端固定在滚珠丝杠的支撑座上。
7.滚珠丝杠的支撑及轴承选型
由于支持方式两端都装有推力球轴承和向心球轴承。前支撑预选择向心球轴承为两个6202型号轴承，d ＝15mm ，D=35mm ，B=11mm ，d1＝21.6mm,D1=29.4mm ，da ＝20mm ，Da ＝30mm ，cr ＝5.88KN ，c0r ＝3.48KN 。经校验计算合格。预选择单向推力球轴承为两个51102型号轴承，d ＝15mm ，D ＝30mm ，T ＝10mm ，d1＝17mm ，D1=30mm ，ca ＝11KN ，c0a ＝19.8KN 。经验算合格。
后支撑预选择向心球轴承两个6202型号轴承，d ＝15mm ，D=35mm ，B=11mm ，d1＝21.6mm,D1=29.4mm ，da ＝20mm ，Da ＝30mm ，cr ＝5.88KN ，c0r ＝3.48KN 。经校验计算合格。预选择推力球轴承一个51102型号轴承，d ＝15mm ，D ＝30mm ，T ＝10mm ，d1＝17mm ，D1=30mm ，ca ＝11KN ，c0a ＝19.8KN 。经验算合格。
2.4.4步进电机选型计算
1、负载转矩
πθηδ2103603牵P T m -?= （N.m ）
式中δ为脉冲当量 r mm /01.0=δ
θ为步矩角 ?=5.1θ
η为电机至丝杠传动效率
885.094.099.098.04=??=η ∴33600.00510895.738.676.2 3.14 1.50.885m T N cm -???==????
2、启动力矩
38.67677.352.0.3~0.50.50.5q Tm Tm T N cm =
?==
3、最大静转矩
a j T Tq T =
max
Ta 取五相十拍 ∴ 951.0=a T
∴max 81.34.0.951q j T T N cm =
=
4、步进电机最高工作频率
)(601000max HZ v f δ快= V 快见表3-6 ∴ν快＝1.5m/min
∵max 1000 1.55000600.005f
N ?==?
∴由附录2选择90BF002步进电机
参数如下：外径90mm ，长度148mm ，轴径9mm,重量45N.
5 确定齿轮传动比、模数、有关尺寸、
1、确定齿轮传动比,模数
因θ=1.5o
齿轮副传达室动比与步距角、导程之间的关系为
123603600.0050.241.55h z i P z δθ?=
===? ∵取m=2 齿宽系数8=d ψ 取181=Z 752=Z
mm m b d 16==ψ
齿轮各个参数如下:
齿轮分度圆 d 1=mz 1=36mm
d 2=mz 2=150mm
齿顶圆直径: d a1=d 1+2h a *
m=40mm
d a2=d 2+2h a *m=154mm
齿根圆直径: d f1=d 1-(2h a *+2c *)m=31.5mm
d f2=d 2-(2h a *+2c *)m=145.5mm
中心距 : a=m(z1+z2)/2=93mm
2.4.5开环传动的中间间隙消除措施及丝杠稳定校核
1开环传动的中间间隙消除措施
由于传动副存在间隙，会造成进给运动的滞后；后向时，会造成反向冲击，直接影响到加工精度。因此，要采取较小的间隙措施。
齿轮传动间隙流水作业除的措施
本设计采用双片薄齿轮的间隙消除的方法。在一对相对吻合的圆柱齿轮中,一个做成宽齿轮,另一个由两个薄片齿轮组成.通过一个弹簧装置，使一个薄片齿轮的齿和另一个薄片齿轮错齿一定的角度，再与宽齿轮相啮合，使其与宽齿轮的齿槽左右两侧相接触，这样可以消除啮合间隙。
2、丝杠稳定校核
由于采用两端固定的安装方式，此时丝杠的动态与静态稳定性最好，轴向刚度最大，因此，无需进行丝杠稳定性校核，但为日后考虑，故对一端固定，一端简支的情况校核。 2.5 自动转位刀架的设计
在零件的加工过程中，大量的时间用于更换刀具等非切削工作。设计自动转位刀架的目的在于提高效率。回转刀架在结构上必须具有良好的强度。由于数控机床在加工中刀具位置不进行人工调整，因此需要保证回转刀架在每次转位之后尽可能高的重复定位精度。
1.刀架的工作原理
1)转位刀架的组成
()()????????
????????????????????????压紧发讯开关编码开关
粗定位发讯开关控制系统大螺母拔块
方刀架刀架体组件下齿轮盘蜗轮副底盘刀架底盘组件32)1(
表4 2)刀架的提升定位
刀架的抬升高度是由端齿盘来决定的,为保证刀架抬升后可以旋转，抬升高度为压紧时上齿盘顶高与下齿顶高之间的距离，本刀架此距离为5mm ，加之螺纹导程为10mm 。
则有105360=x ∴x=180度
∴旋转180度，刀架上升5mm ，便可脱离。
3）转位刀架工作与原理
计算机发出换刀信号，刀架控制箱继电器动作，电机正转，通过升降机将上升至一定位置时离合转盘作用，带动上刀体至所选刀位。发迅盘转，初定位，上刀体下降，端齿啮合，完成精定位，并通过蜗轮、蜗杆、锁紧螺母、固定刀架并施加一定预紧力。
2.降速机构传动比及其分配
初选CA6140车床刀架转速为28r/min
电机转速为1400r/min 281140050
n i n ===刀电
传动比较大，所以选蜗轮蜗杆传动，预选单线蜗杆，蜗轮齿数为50齿，齿形角为20度。
3.由刀架的夹紧力确定提升丝杠的蜗轮传动力矩T
由公式 /2T ps πη= 计算。
P=12KN
S=10mm f=0.1 β=15°
0s 10=arctan
arctan d λππ=*66=2.73 f 0.1=arctan arctan cos cos15ρβ==5.91 31.0)(=+=
ρλληtg tg /261.6.T ps KN mm πη
== 4.由传动力矩T 确定蜗轮辐m ，q 值。
根据《机械设计手册》第三卷（化工出版社）
由公式 []3232500KT z q m H ???? ??≥σ 取蜗轮材料为锡青铜 2z =50
[]H σ=200Mpa m=2mm k=1 由上式确定q 为17.5，可远远满足要求。
∴蜗杆分度圆直径 d 1=m ·q=35.5mm
齿顶圆直径 d a1=d 1+2h a *
m=39.5mm
齿根圆直径 d f1=d 1-z(h a *m+c *)=31mm
蜗轮分度圆直径 d 2=mz=100mm
喉圆 d a2=104mm
齿根圆直径 d f2=95.2mm
中心距 a= ()110035.52+=67.7mm
5.计算电机功率
蜗轮夹紧所需要的功率： 由
9550T n N η-?=
蜗轮电蜗轮计算。 η-电蜗轮= η齿η轴承η蜗轮副=0.98·0.99·0.7=0.68
61.628265.6955095500.68T n N KW η-??=
==?蜗轮电蜗轮
由于电机停转采用过载电流继电器，过载系数为1.8-2.2之间，则选用电机功率
N 电机=N/2 =133 （KW ）
试选择三相异步交流电机YSH6314 则功率为 180W
第3章数控系统电路设计
3.1 数控系统基本硬件组成
任何一个数控系统都由硬件和软件两部分组成。硬件是数控系统的基础，其性能的好坏，直接影响整个系统的工作性能。有了硬件，软件才能有效地运行机床数控系统的硬件电路概括起来由以下四部分组成。
(1)中央处理单元CPU
(2)总线。包括数据总线（DB）、地址总线（AB）和控制总线（CB）。
(3)存贮器。包括只读可编程存贮器和随机读写存贮器。
(4)I/O输入/输出接口电路。
其中CPU是数控系统的核心，作用是进行数据运算处理和控制各部分电路直协调工作。存贮器用于存放系统软件，应用程序和运行中所需要的各种数据。I/O接口是系统与外界进行信息交换的桥梁。总线则是CPU与存贮器、接口以及其它转换电路联接的纽带，是CPU与部分电路进行信息交换和通讯的必由之路。数控系统硬件框图如6—1所示。
根据机床加工的零件的设计要求，其确定了具体从四方面来进行考虑: 主电路控制设计、执行电路控制设计、辅助电路控制设计、绘制电气原理图。
3.2主电路控制设计
3.2．1主电路设计
根据电气传动的要求，由接触器KM1、KM2、KM3分别控制电动机M1、M2、M3，机床的三相电源由电源引入开关QS引入。主电动机M1的过载保护，由热继电器KR1实现，它的短路保护可由机床的前一级配电箱中的熔断器充任。冷却泵电动机M3的过载保护，由热继电器KR2实现。进给电动机M2由于是短时工作，不设过载保护。电动机M3设短路保护------熔断器FU1。
CA6140普通车床数控化改造设计
目录 第一章设计任务 (5) 1.1题目： (5) 1.2 任务 (5) 第二章总体方案的确定 (6) 第三章机械系统的改造设计方案 (7) 3.1主轴系统的改造方案 (7) 3.2安装电动卡盘 (7) 3.3换装自动回转刀架 (8) 3.4螺纹编码器的安装方案 (8) 3.5进给系统的改造与设计方案 (9) 第四章进给传动部件的计算和选型 (10) 4.1脉冲当量的确定 (10) 4.2切削力的计算 (10) 4.3滚珠丝杠螺母副的计算和选型 (11) 4.4同步带减速箱的设计 (12) 4.5步进电动机的计算与选型 (13) 4.6同步带传递效率的校核 (16) 第五章绘制进给传动机构的装配图 (18) 第六章控制系统硬件电路设计 (21) 第七章步进电动机驱动电源的选用 (22) 第八章容总结 (29) 参考文献 (30) 摘要
我国目前机床总量为380万余台，而其中数控机床总数只有11.34万台，这说明我国机床数控化率不到3%。我们大多数制造业和企业的生产、加工设备大多数是传统机床，而且半数以上是役龄在10年以上的旧机床。用这种机床加工出来的产品普遍存在质量差、品种少、成本高等缺点，因此这些产品在国际、国市场上缺乏竞争了，这直接影响了企业的生存和发展。所以必须提高机床的数控化率。 对于我国的实际情况，大批量的购置数控机床是不现实也是不经济的，只有对现有的机床进行数控改造。数控改造相对于购置数控机床来说，能充分发挥设备的潜力，改造后的机床比传统机床有很多突出优点，由于数控机床的计算机有很高的运算能力，可以准确的计算出每个坐标轴的运动量，加工出较复杂的曲线和曲面。其计算机有记忆和存储能力，可以将输入的程序记忆和存储下来，然后按程序规定的顺序自动去执行，从而实现自动化。数控机床只要更换一个程序，就可以实现另一工件的加工，从而实现“柔性自动化”。改造后的机床不象购买新机那样，要重新了解机床操作和维修，也不了解能否满足加工要求。改造可以精确计算出机床的加工能力，另外，由于多年使用，操作者对机床的特性早已了解，操作和维修方面培训时间短，见效快。另外，数控改造可以充分利用现有地基，不必像购入新机那样需要重新构筑地基，还可以根据技术革新的发展速度，及时地提高生产设备的自动化水平和档次，将机床改造成当今水平的机床。 数控技术改造机床是以微电子技术和传统技术相结合为基础，不但技术上具有先进性，同时在应用上比其他传统的自动化改造方案有较大的通用性和可用性，且投入费用低，用户承担得起。由于自投入使用以来取得了显著的技术经济效益，已成为我国设备技术改造中主要方向之一，也为我国传统机械制造技术朝机电一体化技术方向过渡的主要容之一。
车床数控化机械部分的改造设计
车床数控化机械部分的改造设计 发表时间：2018-12-26T12:35:56.377Z 来源：《防护工程》2018年第27期作者：王德顺 [导读] 车床是机械加工业中必不可少的加工工具。随着我国经济的迅速发展，机械加工业也在快速发展。 济宁市技师学院山东省济宁市 272000 摘要：近几年，我国生产制造行业得到了迅速的发展。在生产制造业发展过程中数控机床的市场需求也不断增加，对于普通机床的改造成为时代发展的主要趋势。在实际普通车床数控化改造过程中，电极参数选择不精确、数控系统功能不合理等问题频繁发生，影响了普通车床数控化改造的精确度。因此为了保证改造后数控机床的应用效率，对具体改造过程进行进一步分析非常必要。 关键词：普通车床；机械结构；数控化改造 车床是机械加工业中必不可少的加工工具。随着我国经济的迅速发展，机械加工业也在快速发展，数控车床逐渐取代了原本的普通车床，但是，普通车床仍然在使用。因为数控车床的价格比较高，很多企业无法负担，所以，需要对普通车床的机械结构进行数控化改造，以增强普通车床的自动加工能力，提高加工精度。通过对某型号普通车床机械结构进行数控化改造，提高普通车床的加工精度。 一、车床数控化改造的必要性 相比较于传统机床，通过数控机床，能够对繁琐复杂的零件开展加工工作；能够显著提高机床工作效率，确保机床加工自动化月柔性自动化的实现；数控机床所加工的零件具有非常高的精准度，尺寸计算能力更强，有利于安装与配置工作的开展，不需要开展有关修配工作；能够集中起多个工序，降低零件的搬运频率；能够自主开展有关报警监控与补偿等工作等等；使工人劳动强度得到显著降低，有效缩减新产品试制与生产周期。与此同时，在企业信息化改造过程中，机床数控化发挥着重要的基础作用，数控技术既是制造业自动化的核心技术，更是其重要的基础技术。 二、车床数控化改造的特点 1、车床改造方案的制定，是通过车床中存在的问题来进行的。在改造车床的过程中，具有较强的针对性，确保符合有关生产的要求与规定。在改造旧车床数控化过程中，大多数基础件与很多传动部分无需进行更换，应当将这些零部件予以高效利用，在减少原材料与资金费用开支的同时，能够有效缩短改造时间，确保生产工作的迅速开展。 2、通常情况下，车床大型构件的制造运用的是铸铁，相比较于新铸件其稳定性更加突出，只需对中小型部件开展修复或更换工作即可。应当满足多品种、小批量零件生产的需要，扩大车床应用范围。通过车床数控化改造，能够实现生产设备自动化水平与能力的提升，强化设备质量。此过程中，更加需要注入科学技术的力量，让科学技术的应用促进车床数控化的改造，以促进改造目的的实现。 三、机床精度、质量检测与调试 1、精度调试。普通车床机械部分数控化改造后，必须进行精度调试。数控车床精度主要体现在：主轴跳动、刀塔精度、丝杠精度三方面可以用主轴千分表测量主轴精度、刀塔两项精度；跳动、圆度精度不合格的通过主轴卡头重新装配或车卡头来实现精度调整； X、Z 轴丝杠精度可通过调节伺服电机的齿轮比及精修丝杠和调节反向间隙及刀塔装配位置调整，反向间隙调试时要选用千百分表；进行几何精度调试时，可选择用角尺，平尺，千分表；当进行定位误差调试时，必须用激光干涉仪对定位精度进行测量，然后，根据情况进行适当的补偿，可以大大提高机床的定位精度和加工精度。重复定位精度不合格，要通过调整丝杠和丝杠母间隙或更换丝杠和轴承。精度调试是一个比较复杂的过程，一般是机械和电气部分都改造好后再调试。不同的机型调试也有差异，要根据机型特点进行调试，一般都要反复调几次，直到调好为止。 2、质量检测与调试 （1）质量检测。质量检验指机床性能和功能的检验，普通车床数控化改造后，机床性能检验项目主要有主轴性能、进给性能、机床噪声、润滑等。主轴性能有手动操作、手动数据输入方式（MDA）；进给性能有手动操作、手动数据输入方式（MDA）、软硬限位、回原点；数控功能检验项目有准备功能、辅助功能、操作功能、显示功能等方面。 （2）检测与调试。质量检测与调试包括空运转检测调试、动作检测调试、功能检测调试及试切削检测调试等。空运转检测调试：让机床主运动由低、中、高运转，观察主轴轴承温度是否稳定，再输入程序做连续运动，如果正常可连续运转不少于48h。动作检测调试：按数控系统安装手册进行主轴变挡指令调试，检测各轴正负两个方向的超程。功能检测调试：用指令对机床的功能进行调试，检查动作的灵活性和功能的可靠性。然后做进给坐标超程、手动数据输入、位置显示、程序暂停、程序删除、回基准点，程序序号显示和检索、直线插补、直线切削循环、刀具位置补偿、螺距补偿、锥度切削循环、螺纹切削循环、圆弧切削循环、间隙补偿等功能的可靠性、动作灵活性等调试。试切削检测调试：把事先准备好的零件程序输入系统，进行试切削加工，检测机床数控化改造后的加工性能和精度的稳定性。 四、车床数控化改造 1、普通车床床身导轨的改造。我国大部分普通车床的床身材料为铸铁，在进行数控化改造时，为了提高床身导轨的精度，可以在铸铁导轨上粘贴塑料软带。塑料软带能够提高车床导轨的润滑性，使导轨上的主刀行进得更加流畅，从而保证车床的加工精度。在改造过程中，也可以将传统的铸铁导轨改造为滚动导轨，滚动导轨的摩擦系数比较小，不会影响机械加工的几何精度。 2、滚珠丝杠的改造。滚珠丝杠主要是由滚珠、丝杠、回珠管等构成的，它可以将车床机械部件的回转运动转化为直线运动。普通车床中的滚珠丝杠可以提高车床的传动效率，使车床刀轴的行进过程更加平稳。因为滚珠丝杠在运行过程中不会产生较大的振动，所以，不会产生过大的摩擦阻力。对滚珠丝杠进行数控化改造时，需要测量滚珠丝杠的齿差缝隙、丝杠转速和滚珠直径等，以保证改造完成后车床不会出现直线行进失稳的情况。 3、主轴传动系统的数控化改造。普通车床的主轴是由电动机带动皮带使主轴旋转。在数控化改造时，尽量不要破坏原本的主轴箱，主要改造电机的变速系统。因此，可以用双速或者四速电动机代替原本的电动机，以增强主轴传动系统的传动能力。在改造过程中，可以在主轴传动系统中增加脉冲编码器，标记主轴运行的初始位置，为主轴传动编码，让主轴每转动一圈编码器自动调整一次主轴刀具的位置。一般情况下，脉冲编码器安装在主轴箱中，并与电动机的传动齿轮1∶1 连接，从而实现主轴与编码器的同步运行。 4、车床进给系统的数控化改造。在改造进给系统时，需要加装步进电机，并在进给系统的步进电机上安装减速器。减速器通过连接装
CA6140普通车床的数控化改造毕业设计论文
摘要 普通机床的经济型数控改造主要是在合理选择数控系统的前提下，然后再对普通车床进行适当的机械改造，改造的内容主要包括： (1) 床身的改造，为使改造后的机床有较好的精度保持性，除尽可能地减少电器和机械故障的同时，应充分考虑机床零部件的耐磨性，尤其是机床导轨。 (2) 拖板的改造，拖板是数控系统直接控制的对象，所以对其改造尤显重要。这中间最突出一点就是选用滚珠丝杠代替滚动丝杠，提高了传动的灵敏性和降低功率步进电机力矩损失。 (3) 变速箱体的改造，由于采用数控系统控制，所以要对输入和输出轴以及减速齿轮进行设计，从而再对箱体进行改造。 (4) 刀架的改造，采用数控刀架，这样可以用数控系统直接控制，而且刀架体积小，重复定位精度高，安全可靠。 通过对机床的改造并根据要求选用步进电机作为驱动元件，这样改造后的机床就能基本满足现代化的加工要求。 关键字：普通车床数控改造步进电机经济型数控系统数控刀架
一绪论 我国数控机床的研制是从1958年开始的，经历了几十年的发展，直至80年代后引进了日本、美国、西班牙等国数控伺服及伺服系统技术后，我国的数控技术才有质的飞跃，应用面逐渐铺开，数控技术产业才逐步形成规模。 由于现代工业的飞速发展，市场需求变的越来越多样化，多品种、中小批量甚至单件生产占有相当大的比重，普通机床已越来越不能满足现代加工工艺及提高劳动生产率的要求。如果设备全部更新替换，不仅资金投入太大，成本太高，而且原有设备的闲置又将造成极大的浪费。如今科学技术发展很快，特别是微电子技术和计算机技术的发展更快，应用到数控系统上，它既能提高机床的自动化程度，又能提高加工精度，所以最经济的办法就是进行普通机床的数控改造。 机床数控化改造的优点：（1）改造闲置设备，能发挥机床原有的功能和改造后的新增功能，提高了机床的使用价值，可以提高固定资产的使用效率；（2）适应多品种、小批量零件生产；（3）自动化程度提高、专业性强、加工精度高、生产效率高；（4）降低对工人的操作水平的要求；（5）数控改造费用低、经济性好；（6）数控改造的周期短，可满足生产急需。因此，我们必须走数控改造之路。 普通车床（如C616，C618，CA6140）等是金属切削加工最常用的一类机床。普通机床刀架的纵向和横向进给运动是由主轴回转运动经挂轮传递而来，通过进给箱变速后，由光杠或丝杠带动溜板箱、纵溜箱、横溜板移动。进给参数要靠手工预先调整好，改变参数时要停车进行操作。刀架的纵向进给运动和横向进给运动不能联动，切削次序也由人工控制。 对普通车床进行数控化改造，主要是将纵向和横向进给系统改为用微机控制的、能独立运动的进给伺服系统；刀架改造成为能自动换刀的回转刀架。这样，利用数控装置，车床就可以按预先输入的加工指令进行切削加工。由于加工过程中的切削参数，切削次序和刀具都会按程序自动调节和更换，再加上纵向和横向进给联动的功能，数控改装后的车床就可以加工出各种形状复杂的回转零件，并能实现多工序自动车削，
数控机床的自动换刀装置设计
第六章 数控机床的自动换刀装置第一节自动换刀装置的形式数控机床 为了能在工件一次装夹中完成多种甚至所有加工工序，以缩短辅助时间和减少多次安装工件所引起的误差，必须带有自动换刀装置。数控车床上的回转刀架就是一种简单的自动换刀装置，所不同的是在多工序数控机床出现之后，逐步发展和完善了各类回转刀具的自动换刀装置，扩大了换刀数量，从而能实现更为复杂的换刀操作。 在自动换刀数控机床上，对自动换刀装置的基本要求是：换刀时间短，刀具重复定位精度高，有足够的刀具存储量，刀库占地面积小及安全可靠等。 各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的形式、工艺范围及其刀具的种类和数量。其基本类型有以下几种。 一、转刀架换刀回转刀架是一种最简单的自动换刀装置，常用于数控车床。可以设计成四方刀架、六角刀架或圆盘式轴向装刀刀架等多种形式。回转刀架上分别安装着四把、六把或更多的刀具，并按数控装置的指令换刀。 回转刀架在结构上必须具有良好的强度和刚度，以承受粗加工时的切削抗力。由于车削加工精度在很大程度上取决于刀尖位置，对于数控车床来说，加工过程中刀具位置不进行人工调整，因此更有必要选择可靠的定位方案和合理的定位结构，以保证回转刀架在每次转位之后，具有尽可能高的重复定位精度（一般为 0.001～0.005mm）。 一般情况下，回转刀架的换刀动作包括刀架抬起、刀架转位及刀架压紧141 等。回转刀架按其工作原理分为若干类型，如图6-1所示。 图6-1a)所示为螺母升降转位刀架，电动机经弹簧安全离合器到蜗轮副带动螺母旋转，螺母举起刀架使上齿盘与下齿盘分离，随即带动刀架旋转到位，然后给系统发信号螺母反转锁紧。 转位刀架 刀架内装信号盘上齿盘销钉端齿盘定位开电动机合下齿盘销钉n螺母弹簧安全离合器蜗轮副(a)(b) 刀架 凸轮凸轮拔爪棘爪上齿盘下齿盘电动机液压缸棘轮摆动阀芯(c)(e)(d)回转刀架的类型及其工作原理图6-1 图6-1b)所示为利用十字槽轮来转位及锁紧刀架（还要加定位销），销钉每转一周，刀架便转1/4转（也可设计成六工位等）。 图6-1c)所示为凸台棘爪式刀架，蜗轮带动下凸轮台相对于上凸轮台转动，使其上、下端齿盘分离，继续旋转，则棘轮机构推动刀架转90o，然后利用一个接触开关或霍尔元件发出电动机反转信号，重新锁紧刀架。 图6-1d)所示为电磁式刀架，它利用了一个有10kN左右拉紧力的线圈使刀架定 位锁定。 142
CA6140车床数控化改造解析
摘要 数控机床作为机电一体化的典型产品，在机械制造业中发挥着巨大的作用，很好的解决了现代机械制造中的结构复杂.精密.批量小.多变零件的加工问题。且能稳定加工质量，大幅度提高生产效率。但数控机床价格昂贵，一次性投入对企业来说负担很大。另一方面，在国内还有大量的普通机床,只需对其进行一些相关的技术性改造就可以形成一定生产能力的经济型数控机床。不仅能节省很大一部分资金，还能提升其市场竞争力。具有极大的经济潜力。 对于职业院校的数控实训教学而言，通过闲置的普通车床进行数控化改造，可盘活资产，实现资产优化配置，同时对教师和学生而言也是一次很好的学习、锻炼和提高的机会。对推动教学改革、专业转型和课程开发都有积极的意义。 我院现有闲置的普通车床为云南机床厂生产的CAY6140-1000，通过对该机床的结构特点进行分析，对机械和电气进行数控化改造，改造后的数控车床主要用于中小型轴类零件、盘类零件及螺纹的加工。
第一章数控机床的结构和工作原理 1.1数控车床工作原理及加工特点 以数字形式进行信息控制的机床称为数字控制机床，简称为数控机床。 数字控制系统是相对于模拟系统而言：数字控制系统中的信息是数字量，而模拟控制系统中的信息是模拟量。随着计算机技术的发展，硬件数控系统已被逐渐淘汰，取而代之的是计算机数控（CNC）系统。 图1-1 数控车床 1．数控车床的工作原理 数控车床加工零件时，首先应编制零件的数控程序，这是数控机床的工作指令。将数控程序输入数控装置，再由数控装置控制机床主运动的变速、启停，进给运动的方向、速度和位移大小，以及其他诸如择刀、工件夹紧松开和冷却润滑的启、停等动作，使刀具与工件及其辅助装置严格地按照程序规定的顺序、路程和参数进行工作，从而加工出形状、尺寸与精度符合要求的零件。 2．数控车床的加工特点 （1）高难度零件加工：“口小肚大”的内成型面零件，有仅在普通车床上难以加工，还难以测量。 （2）高精度零件加工：高精度零件均可在高精度的特种数控车床上加工完成。 （3）高效率完成加工：为了提高车削加工的效率，通过增加车床的控制坐标轴，就能在一台数控车床上同时加工出两个多工序的相同或不同的零件，也便于实现一批工序特别复杂零件车削全过程的自动化。 1.2 数控车床的组成 数控车床一般由输入/输出装置、CNC装置、伺服单元、驱动装置、可编程控制器及电器控制装置、辅助装置、机床本体和测量装置组成。图3-1是数控车床的组成框图。其中除机床本体之外的部分统称为CNC系统
数控毕业设计
目录 第一章绪论 (2) 第二章零件图纸分析 (5) 2.1 零件的特征 (5) 2.2 数值计算 (5) 第三章工件的定位与装夹 (7) 3.1加工精度要求 (7) 3.2定位基准的选择 (7) 3.3装夹方式 (7) 3.4工艺过程制定 (7) 第四章车削工艺分析 (9) 4.1 选择夹具 (9) 4.2 工步设计 (9) 4.3 刀具选择 (9) 4.4 设计走刀路线 (11) 第五章切削用量 (15) 5.1 切削用量 (15) 5.2 主轴转速的确定 (15) 第六章数控车床的对刀 (16) 6.1 刀位点 (16) 6.2 待加工毛坯的对刀 (16) 6.3 刀偏值的测定 (16) 第七章编程 (17) 第八章结论 (20) 参考文献 (21) 后记 (22)
数控车削加工工艺及编程 第一章绪论 关键词：数控车床车削加工工艺工艺分析 摘要：数控机床的加工工艺与普通机床的加工艺虽有诸多相同之处，但也有许多不同之处。为此，分析了数控车削的加工工艺。 数控机床产生20世纪40年代，随着科学技术和社会生产的发展，机械产品的形状和结构不断改进，对零件的加工质量要求越来越高，零件的形状越来越复杂，传统的机械加工方法已无法达到零件加工的要求，迫切需要新的加工方法。 数控车床又称为CNC（computer numerical control）车床，即用计算机数字控制的车床，是国内使用量最大、覆盖面最广的一种数控机床。CNC车床能加工各种形状不同的轴类、盘类即其它回转体零件。 一、数控车削加工工艺的内容 数控车削加工工艺是采用数控车床加工零件时所运用的方法和技术手段的总和。其主要内容包括以下几个方面： （一）选择并确定零件的数控车削加工内容； （二）对零件图纸进行数控车削加工工艺分析； （三）工具、夹具的选择和调整设计； （四）工序、工步的设计； （五）加工轨迹的计算和优化； （六）数控车削加工程序的编写、校验与修改； （七）首件试加工与现场问题的处理； （八）编制数控加工工艺技术文件；
C6132普通车床数控化改造设计
C6132普通车床数控化改造设计 摘要 机床数控化改造的研究是提高我国技术装备水平的重要项目，在我国目前拥有大量超期服役和技术陈旧的机床急待更新的情况下，由于数控机床的加工能力和资金受限，对机床进行数控化改造是一条节约资金、快速有效的途径。 本文对C6132普通车床数控化改造进行了深入研究，包括对机床改造进行可行性分析、对机床关键部件参数的计算、对机床结构的设计、对机床改造方案优化选择、选择合适的机床伺服系统和计算机系统，以及在改造中应注意的事项等进行了详细的论述。结果表明:经改造后的机床已达到预期的功能和精度，完全能实现加工外圆、锥度、螺纹、端面等的自动控制，提高了原机床的生产效率，降低了劳动强度。 关键词:普通车床，数控改造，步进电机，经济型数控系统，MCS-51
C6132 NC lathe design of ordinary ABSTRACT S tudy on machine tool numerical control transformation of important project is to improve the level of technical equipment in China, with large extended serviceand technology in China urgently needs to be updated of the old machine tool case, because the NC machine tool processing capacity and funding is limited, of machine tool numerical control transformation is a saves money, fasted effective way. C6132 lathe NC system to rebuild this article to be an in-depth study, including machine tools retrofitting feasibility analysis, calculation of parameters of the key parts of machine tool design, machine tool, machine too l structure rebuilding scheme optimal selection, choose a suitable machine tools servo system and computer system, and matters for attention in the reform are discussed in detail. Results: after the transformation has reached the expected functionality and accuracy of machine tool, fully able to realize process of cylindrical, conical, thread, automatic control at the end, improve the efficiency of the original production of machine tools, lower labor intensity KEY WORDS：Lathe, numerical control transformation, stepping motors, CNC system, MCS-51
数控车床毕业设计
数控车床毕业设计
南京工程学院继续教育学院毕业论文典型轴类零件数控车削加工设计姓名：钱春花 学号：07323 专业：机电一体化 学历：大专 指导教师: 姜爱国
函授站：无锡交通高等职业技术学校 中国·南京 2012年5月 目录 前言（引言） 1．课题选择及说明 1．1 选题目标 1．2 课题说明 1．3图纸
2．加工内容和加工要求分析 2．1 加工结构及分布 2．2 加工要求分析 2．3 加工重点和难点分析 2．4加工内容和要求分析表 3．1加工方案设计初步考虑 3．1 加工过程设计 3．2 加工设计其它方案及优化4．加工设备选用 4．1机床选用： 4．2刀具选择 4．3夹具选用： 4．4量具 4．4工具清单 5．加工程序 6．操作加工要点 6．1加工准备 6．2工件加工 6．3对工件加工操作的改进 7．课题设计小结 7．1设计内容总结 7．2设计效果论证 7．4设计不足分析和可能的优化展望 7．3设计体会 参考文献资料
1．课题选择及说明 1．1 选题目标 通过典型轴零件数控车床加工设计，进一步提高工艺分析、工艺设计及工艺技术文件的编写、程序编写，提高综合数控加工技能。 是专业各门课程综合应用，提高专业能力。 设计与工作实际相结合，提高工作适应能力。 目的： 1、通过零件加工工艺设计进一步掌握零件加工的过程和每一步的加工要求，在设计过程中，充分利用在校所学内容，使之融会贯通，加深对所学内容的理解和掌握。 2、设计过程中必须认真考虑加工三要素的设定，它们是加工中最重要的三个参数。合理设置可以提高加工精度，缩短加工时间，节约生产成本。通过设计可以更深一点地理解并掌握三要素的设定方法。 3、设计中涉及了车断面、车外圆、车椭圆、镗孔、车内外螺纹等加工方式。通过对如上常用加工方式的工艺设计，熟悉了这些加工方式的加工特点，工艺设计的方法。 4、在此次设计过程中，肯定会遇到各种各样的困难，这也能提高我遇到问题解决问题的能力。对今后的工作以及生活都大有益处。 意义： 1、随着全国产业机械化的提高，相应的机械零件的加工精度要求也随之愈加严格，对零件加工工艺进行合理设计能更好的在现有的加工条件下使加工精度得以最大化。 2、在制造业要求“成本最低化，利益最大化”的大前提下，零件加工工艺也有充分的必要性。它可以缩短加工时间，提高生产效率，降低原材料的报废率，从另一方面讲，也有效的降低了工人们的劳动强度。
C6140卧式车床数控化改造毕业设计论文
目录 1设计任务 (2) 2设计要求 (3) 2.1总体方案设计要求 (3) 2.2设计参数 (3) 2.3.其它要求 (5) 3进给伺服系统机械部分设计与计算 (5) 3.1进给系统机械结构改造设计 (5) 3.2进给伺服系统机械部分的计算与选型 (6) 3.2.1确定系统的脉冲当量 (6) 3.2.2纵向滚珠丝杠螺母副的型号选择与校核 (6) 3.2.3横向滚珠丝杠螺母副的型号选择与校核 (10) 4步进电动机的计算与选型 (13) 4.1步进电动机选用的基本原则 (13) 4.1.1步距角α (13) 4.1.2精度 (14) 4.1.3转矩 (14) 4.1.4启动频率 (14) 4.2步进电动机的选择 (14) 4.2.1 C6140纵向进给系统步进电机的确定 (14) 4.2.2 C6140横向进给系统步进电机的确定 (14) 5电动刀架的选择 (15) 6控制系统硬件电路设计 (15) 6.1控制系统的功能要求 (16) 6.2硬件电路的组成： (16) 6.3电路原理图 (16) 6.4主轴正反转与冷却泵启动梯形图.......................................... 错误！未定义书签。7总结 (18) 8参考文献 (18)
1设计任务 设计任务:将一台C6140卧式车床改造成经济型数控车床。 主要技术指标如下： 1) 床身最大加工直径460mm 2) 最大加工长度1150mm 3) X 方向（横向）的脉冲当量 mm/脉冲，Z 方向（纵向）脉冲 当量 mm/脉冲 4) X 方向最快移动速度v xmax =3100mm/min ，Z 方向为v zmax =6000mm/min 5) X 方向最快工进速度v xmaxf =370mm/min ，Z 方向为v zmaxf =730mm/min 6) X 方向定位精度±0.01mm ，Z 方向±0.02mm 7) 可以车削柱面、平面、锥面与球面等 8) 安装螺纹编码器，最大导程为25mm 9) 自动控制主轴的正转、反转与停止，并可以输注主轴有级变速与无极变 速信号 10) 自动控制冷却泵的起/停 11) 纵、横向安装限位开关 12) 数控系统可与PC 机串行通讯 13) 显示界面采用LED 数码管，编程采用相应数控代码 01.0=x δ02.0=z δ
CA6140普通车床微机数控化改装设计
摘要 针对大多数企业,具有数量众多和较长使用寿命的普通机床，其加工精度较低、不能批量生产，自动化程度不高，自适应性差，但考虑投资成本，产业的连续性，又不能马上被淘汰。 数控机床作为机电液气一体化的典型产品，能解决机械制造中结构复杂、精密、批量、零件多变的问题，加工质量稳定，生产效率较高。 购买新的数控机床是提高产品质量和效率的重要途径,但是成本高，许多企业在短时间内无法实现，这严重阻碍企业设备更新的步伐。为此把普通机床数控化改造，不失为一条投资少、提升产品质量及生产效率的捷径，提升企业竞争力，在我国成为制造强国的进程中，占有一席之地。本文的主要内容有： 1．对普通车床数控化改造经济性评价详细论证，确定普通车床数控化改造方案； 2．对进给系统的滚珠丝杠型号选择与装配设计，支承方式的设计与轴承型号选择，步进电机选择等进行了详细研究； 3．对常用进口数控装置系统和国产数控装置系统进行仔细比较，根据所改造的性能和精度指标来选配数控装置系统和自动刀架型号，提出选择方法； 4．根据普通车床CA6140电气控制系统和原理图与普通车床数控化改造CJK6140-A的数控系统对比分析，形成普通车床数控化改造完整的电气控制技术图； 5.为保持切削螺纹的功能，仔细研究了在主轴上安装脉冲发生器的选型，脉冲发生器直接与主轴间连接方法，并形成了相应的技术图； 6.拆卸普通机床，甩掉原有进给箱等，对主传动系统的进行大修，滑板贴塑与铲刮调试，对机床相关部件和参数进行测绘、测量； 7.绘出相应的零件图和装备图； 8．给出普通车床数控化改造的安装、调试方法。 关键词：普通车床、数控、改造
ABSTRACT Most enterprises still have large amounts general-purpose machine tools which have longevity of service, low precision, can not adapt to mass production, low automatization and adaptability, but can not be washed out because of its low cost and continuity of enterprise’s production. As a representative production of mechanical, electronic, hydraulic and pneumatic integration, numerically controlled machines have a stabilization quality and high efficiency, and can solve problems such as complex structure, high precision, mass production, part variety in machining. Purchasing new numerically controlled machines is an important way to improve production precision and efficiency, but it may not come true to many enterprises because it cost much. Enterprises’equipment updating step are counteracted severly. So General lathe's numerically controlled reforming is a quick way that costs less, improve production precision and efficiency, and it can improve enterprises’competitive power. So it can takes its place in our way to a powerful manufacturing country.The main contents is: 1. The economical efficiency of the reform is evaluated in detail and the reforming scheme is maked according to misty optimum’s synthesize adjudicate principle. 2. The ball screw’s type, assembling, supporting, bearing type, and stepping motorof feeding system is designed. 3. The import and domestic NC systems were compared carefully, brought up a choose method and selected the NC system and automatic tool rest according to the function and accuracy index of reforming. 4. The complete electricity control diagram was drawn out according to the result of comparing CA6140’s electricity control system and principle with the reforming CJK6140-A’s NC system. 5. In order to protect the function of cutting a screw ,we carefully studied the impulse regulator and its connection with the principal axis, and draw out a techniquediagram. 6. Disassembled the lathe, throw away the old feeding system, repaired the main driving system ,covered plastics on sliding surface, shoveling or scraping and testing, counted or measured the parts of the lathe. 7. Draw out parts diagrams and assemble diagram. 8 .Methods of installing and testing of general purpose lathe’s numerically controlled reforming were put forward.
C6140普通车床数控化改造设计方案
C6140普通车床数控化改造设计方 案 有11.34万台，这说明我国机床数控化率不到3%。我们大多数制造业和企业的生产、加工设备大多数是传统机床，而且半数以上是役龄在10年以上的旧机床。用这种机床加工出来的产品普遍存在质量差、品种少、成本高等缺点，因此这些产品在国际、国市场上缺乏竞争了，这直接影响了企业的生存和发展。所以必须提高机床的数控化率。 对于我国的实际情况，大批量的购置数控机床是不现实也是不经济的，只有对现有的机床进行数控改造。数控改造相对于购置数控机床来说，能充分发挥设备的潜力，改造后的机床比传统机床有很多突出优点，由于数控机床的计算机有很高的运算能力，可以准确的计算出每个坐标轴的运动量，加工出较复杂的曲线和曲面。其计算机有记忆和存储能力，可以将输入的程序记忆和存储下来，然后按程序规定的顺序自动去执行，从而实现自动化。数控机床只要更换一个程序，就可以实现另一工件的加工，从而实现“柔性自动化”。改造后的机床不象购买新机那样，要重新了解机床操作和维修，也不了解能否满足加工要求。改造可以精确计算出机床的加工能力，另外，由于多年使用，操作者对机床的特性早已了解，操作和维修方面培训时间短，见效快。另外，数控改造可以充分利用现有地基，不必像购入新机那样需要重新构筑地基，还可以根据技术革新的发展速度，及时地提高生产设备的自动化水平和档次，将机床改造成当今水平的机床。 数控技术改造机床是以微电子技术和传统技术相结合为基础，不但技术上具有先进性，同时在应用上比其他传统的自动化改造方案有较大的通用性和可用性，且投入费用低，用户承担得起。由于自投入使用以来取得了显著的技术经济效益，已成为我国设备技术
(完整版)数控车床毕业设计98212
一、前言 制造业是我国国民经济的支柱产业，其增加值约占我国国内生产总值的40%以上，而先进的制造技术是振兴制造业系统工程的重要组成部分。21世纪是科学技术突飞猛进、不断取得新突破的世纪，它是数控技术全面发展的时代。数控机床代表一个民族制造工业现代化的水平，随着现代化科学技术的迅速发展，制造技术和自动化水平的高低已成为衡量一个国家或地区经济发展水平的重要标志。 数控车床是目前使用最广泛的数控机床之一。数控车床主要用于加工轴类、盘类等回转体零件。通过数控加工程序的运行，可自动完成内外圆柱面、圆锥面、成形表面、螺纹和端面等工序的切削加工，并能进行车槽、钻孔、扩孔、铰孔等工作。车削中心可在一次装夹中完成更多的加工工序，提高加工精度和生产效率，特别适合于复杂形状回转类零件的加工。 本文主要讨论的就是作为制造业的组成部分数控车床。主要内容有关于数控车床的编程方法、编程的注意事项、加工工艺分析、刀具的选用、刀位轨迹计算。 下面就是本文的主题，关于数控车床的编程与实例。
二、数控机床（主要介绍数控车床） 2.1数控车床简介 数控车床即装备了数控系统的车床。由数控系统通过伺服驱动系统去控制各运动部件的动作，主要用于轴类和盘类回转体零件的多工序加工，具有高精度、高效率、高柔性化等综合特点，适合中小批量形状复杂零件的多品种、多规格生产。 数控车床按车削中心是在普通数控车床基础上发展起来的一种复合加工机床。除具有一般二轴联动数控车床的各种车削功能外，车削中心的转塔刀架上有能使刀具旋转的动力刀座，主轴具有按轮廓成形要求连续（不等速回转）运动和进行连续精确分度的C轴功能，并能与X轴或Z轴联动，控制轴除X、Z、C轴之外，还可具有Y轴。可进行端面和圆周上任意部位的钻削、铣削和攻螺纹等加工，在具有插补功能的条件下，还可以实现各种曲面铣削加工。数控车床种类较多，但主体结构都是由：车床主体、数控装置、伺服系统三大部分组成。 2.2数控技术的发展趋势
车床的数控化改造
机床数控改造的意义 1)节省资金。机床的数控改造同购置新机床相比一般可节省60%左右的费用，大型及特殊设备尤为明显。一般大型机床改造只需花新机床购置费的1/3。即使将原机床的结构进行彻底改造升级也只需花费购买新机床60%的费用，并可以利用现有地基。2)性能稳定可靠。因原机床各基础件经过长期时效，几乎不会产生应力变形而影响精度。3)提高生产效率。机床经数控改造后即可实现加工的自动化效率可比传统机床提高3至5倍。对复杂零件而言难度越高功效提高得越多。且可以不用或少用工装，不仅节约了费用而且可以缩短生产准备周期。 1普通车床的数控化改造设计 机床的数控改造，主要是对原有机床的结构进行创造性的设计，最终使机床达到比较理想的状态。数控车床是机电一体化的典型代表，其机械结构同普通的机床有诸多相似之处。然而，现代的数控机床不是简单地将传统机床配备上数控系统即可，也不是在传统机床的基础上，仅对局部加以改进而成(那些受资金等条件限制，而将传统机床改装成建议数控机床的另当别论)。传统机床存在着一些弱点，如刚性不足、抗振性差、热变形大、滑动面的摩擦阻力大及传动元件之间存在间隙等，难以胜任数控机床对加工精度、表面质量、生产率以及使用寿命等要求。现代的数控技术，特别是加工中心，无论是其支承部件、主传动系统、进给传动系统、刀具系统、辅助功能等部件结构，还是整体布局、外部造型等都已经发生了很大变化，已经形成了数控机床的独特机械结构。因此，我们在对普通机床进行数控改造的过程中，应在考虑各种情况下，使普通机床的各项性能指标尽可能地与数控机床相接近。 2数控车床的性能和精度的选择 并不是所有的旧机床都可以进行数控改造，机床的改造主要应具备两个条件：第一，机床基础件必须有足够的刚性。第二，改造的费用要合适，经济性好。在改装车床前，要对机床的性能指标做出决定。改装后的车床能加工工件的最大回转直径以及最大长度、主电动机功率等一般都不会改变。加工工件的平面度、直线度、圆柱度以及粗糙度等基本上仍决定于机床本身原有水平。主要有下述性能和精度的选择需要在改装前确定。1)轴变速方法、级数、转速范围、功率以及是否需要数控制动停车等。2)进给运动：进给速度：Z向(通常为8～400mm/min)；X向(通常为2～100 mm/min)。快速移动：Z向(通常为1.2～4m/min)；X向(通常为1.2～3m/min)。脉冲当量：在0.025～0.005mm内选取，通常Z向为X向的2倍。加工螺距范围：包括能加工螺距类型(公制、英制、模数、径节和锥螺纹等)，一般螺距在10mm以内都不难达到。3)进给运动驱动方式(一般都选用步进电机驱动)。4)给运动传动是否需要改装成滚珠丝杠传动。5)刀架是否需要配置自动转位刀架，若配置需要确定工位数。6)其他性能指标选择：插补功能：车床加工需具备直线和圆弧插补功能。刀具补偿和间隙补偿：为了保证一定的加工精度，一般需考虑设置刀补和间隙补偿功能。显示：采用数码管还是液晶或者显示器显示，显示的位数多少等问题要根据车床加工功能实际需要确定，一般来说，显示越简单成本越低，也容易实现。诊断功能：为防止操作者输入的程序有错和随之出现的错误动作，可在数控改造系统设计时加入必要的器件和软件，使其能指示出机床出现故障或者功能失效的部分等，实现有限的诊断功能。以上是车床数控改造时需要考虑的一些通用性能指标，有的车床改造根据需要还会有些专门的要求，如车削大螺距螺纹、在恶劣的环境下工作的防尘干扰、车刀高精度对刀等，这个时候应有针对性的专门设
普通车床的数控化改造设计
普通车床的数控化改造设计 摘要 对普通车床进行数控化改造，主要是将纵向和横向进给系统改造成为CNC装置控制的能独立运动的进给伺服系统，将刀架改造成能自动换刀的回转刀架。这样，利用CNC装置，车床就可以按预先输入的加工程序进行切削加工。由于切削参数，切削次序和刀具选择都可以由程序控制和调整，再加上纵向进给和横向进给联动的功能，数控化改造后的车床就可以加工出各种形状复杂的回转零件，并能实现多工序自动切削，从而提高生产效率和加工精度，还能适应小批量，多品种复杂零件的加工。 本设计主要对横向进给系统的数控改造，其中包括一般的铸铁导轨改成贴塑导轨，把螺纹丝杠改成滚珠丝杠，一把的异步电动机改成伺服电动机（步进电动机），最后把手动刀架改造成有伺服电动机驱动能自动换刀的刀架。这样改造后的数控车床就能满足自动加工和一般的加工精度。 关键词：进给伺服系统，回转刀架，滚珠丝杠，导轨
目录 前言 (1) 第1章横向进给传动链的设计计算 (6) 1.1 主切削力及其切削分力的计算 (6) 1.2 导轨摩擦力的计算 (6) 1.3计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力 (7) 1.4 确定进给传动链的传动比i和传动级数 (7) 1.5 滚珠丝杠的动载荷计算与直径估算 (7) 第2章滚珠丝杠螺母副的承载能力校验 (10) 2.1 滚珠丝杠螺母副临界压缩载荷 F的校验 (10) c 2.2 滚珠丝杠螺母副临界转速 n的校验 (10) c 2.3 滚珠丝杠螺母副的额定寿命的校验 (11) 第3章计算机械传动系统的刚度 (12) 3.1 计算机械传动系统的刚度 (12) (13) 3.2 计算滚珠丝杠螺母副的扭转刚度K φ 第4章驱动电动机的选型与计算 (14) 4.1 计算折算到电动机轴上的负载惯量 (14) 4.2 计算折算到电动机轴上的负载力矩 (14) 4.3 计算折算到电动机轴上的加速力矩 T (15) ap 4.4 计算纵向进给系统所需的折算到电动机轴上的各种力矩16 4.5 选择驱动电动机的型号 (16) 第5章机械传动系统的动态分析 (18) 5.1 计算丝杆—工作台纵向振动系统的最低固有频率 ω (18) nc 5.2 计算扭转振动系统的最低固有频率 ω (18) nt 第6章机械传动系统的误差计算与分析 (19) 6.1 计算机械传动系统的反向死区? (19) 6.2 计算机械传动系统由综合拉压刚度变化引起的定位误差 δ (19) k max 6.3 计算滚珠丝杠因扭转变形产生的误差 (19)