(完整word版)六轴工业机器人实验报告(DOC)
六轴工业机器人模块
实验报告
姓名：张兆伟
班级：13 班
学号：2015042130
日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告
一、实验背景
六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程
1、程序点0——开始位置
把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：
按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按
下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）
位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2。（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
3、程序点 2——抓取位置
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点2，建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。记录程序2点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。保持程序点 2 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。先后按下手持操作示教器上的【插入】键和【确认】键，即可插入手爪工作指令。（这步需要根据实际情况操作具体 IO）。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
4、程序点 3——同程序点 1 (抓取后）
程序点3通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点1在同一位置。
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
5、程序点 4——中间辅助位置
程序点4通常选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、位置。一般可以选择取点和放点中间上方的安全位置。设置运行速度，可以选择较高的速度。用轴操作键把机器人移到比较安全的位置４。记录程序2点的时候可采用关节或者直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至关节插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
MOVJ V=50 BL=0 （第四点）
6、程序点 5——放置位置附近 ( 放置前)
在从程序 4 点到程序 5 点的过程中可以采用较高速度。必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
MOVJ V=50 BL=0 （第四点）
MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）
7、程序点 6——放置位置
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点6，建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置6。记录程序6点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入被程序文件记录列表中。保持程序点 6 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，弹出指令列表：选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。
先后按下手持操作示教器上的【插入】和【确认】键，即可插入手爪工作指
令。（这步需要根据实际情况操作具体 IO）
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
MOVJ V=50 BL=0 （第四点）
MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）
MOVL V=10 BL=0 （第六点）
DOUT DO=1.2 VALUE=1
DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）
8、程序点 7——放置位置附近 ( 放置后)
程序点7通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点5在同一位置。
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 3（P3 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
MOVJ V=50 BL=0 （第四点）
MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）
MOVL V=10 BL=0 （第六点）
DOUT DO=1.2 VALUE=1
DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）
9、程序点 8——最初程序点和最后程序点重合
下面，我们就试着把最终位置的程序点8 与最初位置的程序点0设在同一个位置。按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）
MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）
MOVL V=25 BL=0 （第二点）
DOUT DO=1.2 VALUE=0
DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）
MOVJ V=50 BL=0 （第四点）
MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）
MOVL V=10 BL=0 （第六点）
DOUT DO=1.2 VALUE=1
DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）
MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）
MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八点）
三、实验结果
按照以上步骤操作机器人，能够很好的完成机器人抓取物品的动作，并且误差很小。
四、认识与体会
在机器人学的研究中，六自由度机器人的复杂运动控制具有很大的研究价值和实用意义。如果六自由度机器人能充分的运用其在运动过程中的灵活性和优越性，通过有效的运动控制和轨迹规划使其完成预期的任务至关重要。
同时对六轴工业机器人的特点有所了解。其特点如下：
1、可靠性强——正常运行时间长；六轴工业机器人坚固耐用，使用零部件数量降至最少，可靠性强、维护间隔时间长；
2、速度快——操作周期时间短；六轴工业机器人，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间降至最短；
3、精度高——零件生产质量稳定；具有最佳的轨迹精度和重复定位精度；
4、功率大——适用范围广；
5、坚固耐用——适合恶劣生产环境；
6、通用性——柔性化集成和生产。
最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
实验报告 （理工类） 课程名称: 机器人创新实验 课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系 年级/专业/班: 2010级机制3班 学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜 开课学院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
WORD实验报告
word基本操作实验报告 一、实验目的与要求 1．掌握word的基本操作； 2．掌握字符格式、段落格式和页面格式等排版技术； 3．掌握图文混排、表格处理和邮件合并技术； 4．熟悉个人名片或毕业论文的设计与制作； 5．学会自己提出问题，并得出解决问题的方法。 二、实验内容与方法 1．word的基本操作，通过上机摸索，并查阅书籍网络了解。 2．word的字符格式，段落格式和页面格式等排版技术，通过上机摸索，并查阅书籍网络了解。 3．word的图文混排、表格处理和邮件合并技术，通过上机摸索，并查阅书籍网络了解。 4. 通过word进行个人名片或毕业论文的设计与制作，通过上机摸索，并查阅书籍网络了解。 三、实验步骤与过程 1.word的基本操作：①启动word软件 (1) 启动“开始”菜单中的microsoft word程序 (2) 双击资源管理器或“我的电脑”中的c:\program files\microsoft office\office11\winword.exe程序 (3) 双击word 文档文件（*.doc） (4) 双击桌面上的word图标 (5)开始-运行-输入“winword”②认识word2003窗口（1）标题栏位于屏幕最顶端的是标题栏，由控制菜单图标、文件名、最小化按钮、最大化（还原）按钮、关闭按钮组成。（2）菜单栏 菜单栏位于标题栏下面。使用菜单栏可以执行word的许多命令。菜单栏共有九个菜单：文件、编辑、视图、插入、格式、工具、表格、窗口、帮助。当鼠标指针移到菜单标题上时，菜单标题就会凸起，单击后弹出下拉菜单。在下拉菜单中移动鼠标指针时，被选中的菜单项就会高亮显示，再单击，就会执行该菜单所代表的命令。如“文件”—“打开”，就会弹出“打开”文件对话框。（3）工具栏 标题栏下面的是工具栏，使用它们可以很方便地进行工作。通常情况下，word会显示【常用】和【格式】两个工具栏。 “常用”工具栏：新建、打开、复制、粘贴、打印、撤消、恢复等“格式”工具栏：字体、字号、下划线、边框、对齐方式等 如果想了解工具栏上按钮的简单功能，只需将鼠标指针移到该按钮上，过一会儿旁边会出现一个小框，显示出按钮的名称或功能。 word窗口中可以有许多工具栏，可以根据需要在“视图”—“工具栏”中增加或减少工具栏。每一个工 具栏都可以用鼠标拖动到屏幕的任意位置，所以又称为浮动工具栏。工具栏内图标按钮体现了“菜单栏”中的一些主要功能。我们可以利用这些按钮进行相应操作。如我要打开一个文件，除了可以使用菜单栏外，还可以使用工具栏上的按钮。 （4）编辑窗口 再往下的空白区域就是word的编辑窗口，输入的文字就显示在这里。文档中闪烁的竖线称为光标，代表文字的当前输入位置。（5）标尺 在编辑窗口的上面和左面有一个标尺，分别为水平标尺和垂直标尺，用来查看正文的高度和宽度，以及图片、文本框、表格的宽度，还可以用来排版正文。（ 6）滚动条在编辑窗口的右面和下面有滚动条，分别为垂直滚动条和水平滚动条，用来滚动文档，显示在屏幕中看不到的内容。可以单击滚动条中的按钮或者拖动滚动框来浏览文档。（7）显示方式按钮
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块 实验报告 姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。 机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图： 按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按
完整word版标准实验报告模板.docx
实验报告 实验名称 课程名称 ___电子技术基础实验 院系部:专业班级：学生姓名：学号 :同组人:实验台号 :指导教师：成绩：实验日期 : 华北电力大学
实验报告要求： 一、实验目的及要求 二、仪器用具 仪器名称规格/型号数量备注 实验箱1 示波器1 数字万用表1 交流毫伏表1 信号放生器1 三、实验原理 四、实验步骤（包括原理图、实验结果与数据处理） 五、讨论与结论（对实验现象、实验故障及处理方法、实验中 存在的问题等进行分析和讨论，对实验的进一步想法或改进意见。） 六、实验原始数据
一、实验目的及要求： 1.学会放大器静态工作点的调试方法，分析静态工作点对放大器性能的影响。 2.掌握放大器电压放大倍数和最大不失真输出电压的测试方法。 3.悉常用电子仪器及模拟电路实验设备的使用。 二、仪器用具：略 三、实验原理 图 1.2.1为电阻分压式工作点稳定单管放大器实验电路图。 图 1.2.1共射极单管放大器实验电路 在图 1.2.1电路中，当流过偏置电阻R B1和 R B2的电流远大于晶体管VT 的基极电流I B时（一般 5～ 10 倍），则它的静态工作点可用下式估算： R B1U CC I E U U I C CE＝U CC－I C（R C＋R F1+ R E） U B R B2B U BE R B1R E R F1 电压放大倍数： A Vβ R C //R L 其中 r be＝ 200+26 (1+β)/I E r be(1)R F 1 输入电阻： R i＝ R B1 // R B2 // [r be+(1+β)R F1 ] 输出电阻： R O≈ R C 四、实验方法与步骤: 1.调试静态工作点 接通＋ 12V 电源、调节R W，使 U E＝ 2.0V ，测量 U B、 U E、U C、 R B2值。记入表 1.2.1 。 表 1.2.1U＝ 2.0V E 测量值计算值U B（ V）U E（ V）U C（ V）R B2（KΩ） U BE（ V） U CE（ V） I C（ mA） 2.665 2.07.8530.865 5.2 2.0 根据表格测量数据，计算得到： U=U -U E =0.665V，U = U - U E =5.8V,I ≈ I = U /R =2/(1.1)=1.82mA BE B CE C CE EE 实验数据显示，Q点的值满足放大电路的静态工作点要求，BJT 处于放大区。 2.测量不同负载下的电压放大倍数
机器人实验报告
智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院 学号： 2015100749 姓名：朱巧妤 评阅人：评阅时间：
实验1 电驱动与控制实验 （一）实验目的 熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。 （二）仪器工具及材料 计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。 （三）内容及程序 实验内容： （1）碰撞传感器原理与应用； （2）颜色传感器原理与应用； （3）测距传感器原理与应用； （4）温度传感器原理与应用； （5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。 实验步骤： 1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。 2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台 3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分 别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。 4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动 作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。 5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析 使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。 将拼装好的货架台装到传感器上。
WORD实验报告模板
广东商学院华商学院 实验报告 课程名称计算机应用基础 实验项目名称Word综合练习 班级 实验室名称（或课室） 专业 任课教师黄晓兰 学号： 姓名： 实验日期：年月日
姓名实验报告成绩 评语： 指导教师（签名） 年月日说明：指导教师评分后，实验报告交院（系）办公室保存。
实验报告 一、实验目的 运用Word 2003的整个章节中各知识，综合对文档进行编辑排版。 二、实验原理 （实验教程P41，使用那些功能） 三、实验设备和软件 （1）硬件要求： P4微型计算机，内部组成局域网。 （2）软件要求： 操作系统：中文Windows XP、中文Office Word2003。 四、实验步骤 （自己根据你的完成过程，列出步骤，参照实验教程P42四） 五、实验结果 （另附一页） 六、实验总结 （通过这次实验你学到什么）
实验报告要求： ●实验报告可参照如下内容格式写作：实验目的、实验原理、实验设备、 实验步骤、实验结果。 ●题材自定，但要求内容健康向上。要求内容要有一定主题，体现一定 风格。可参考实验结果内容。
专访：访美国华人金融协会理事、芝加哥机构资本副高海 华网芝加哥3月29日电 （记者 朱诸 张保平） 国华人金融协会理事、芝加哥机构资本副总裁高海29日在接受新华社记者专访时表示，这次日本大地震对日本经济更多的是一种短期的干扰，不会对日本经济的长期走势产生重大影响；同时，由于日本对目前世界经济增量的贡献有限，因此也不会对全球经济的发展产生太大影响。 高海说，由于地震会造成当地厂房的破坏，因此可能会使得日本某些制造行业——如汽车和汽车零配件、半 导体及芯片等——短期压力加剧。 但历史经验表明，这些行业通常会在地震发生之后的两至三个季度内出现下滑，之后又会迎来一轮强劲反弹，因为日本制造业的需求主体主要分布在世界其他国家，这些需求并没有太大变化，因此在厂房检修或者重建之后，那些被滞后的需求还会回来，所以短期之内会呈现明显的“V”型反弹。 高海说，具体来看，在这些受到影响的行业中，日本核电行业受到的冲击最大，因为这次核危机给日本以及 全球发展核电的国家敲响了警钟。目前日本电力供应有约30％依赖于核电，此外，作为一个以出口为主的经济，日本的制造业对电能的依赖也比较大，如果三分之一的供电受到影响，那么短期内对这些制造业的冲击也是很严重的。 另外，对于一些替换性较高的行业，如重型机械制造业，如果调整的周期过长，导致客户需求转移，也会对这些行业造成冲击。“比如日立和小松，如果耽误的时间太长，而国外的客户又急需使用，因此只能转向其他国家的生产商购买，而且这些产品均伴随相关配套产品和服务，如维修保养，一旦转移，就很难改变，”高海说。 “长远来看，”长期投资亚洲金融市场的高海说，“对日本经济影响最大的两个因素，一个是人口增长，一个是生产力，而这两方面现在都在朝着不利于经济的方向发展。首先是日本的人口数量一直在下降，同时日本的生产力也在上世纪80年代达到顶峰之后开始走下坡路，而且正在被其他国家赶超。”高海说，改变不了的，因此，日本经济长期来看还会维持向下走的趋势。 另外，这次地震也对世界其他国家的一些行业造成了一定影响。据报道，美国通用汽车公司已经关闭了路易斯安那的一家卡车制造工厂，者削减产量。 对此，高海说方面出现问题，可能会影响到美国今年的汽车生产和销售。” “但是这种供应方面的短缺都不会是大问题，只要需求方面保持稳定，高海说。 全球GDP 增量里，日本占的比重并不是很高，也不会产生太大影响。 同时，高海还说，由于日本外债比例不高，大部分债券被本国企业和居民持有，所以即使地震重建需要从国外借债，也不会对日本的主权信用产生实质性的影响，所以不会引发类似欧洲的债务危机。 美
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块 实验报告
六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。通过示教程序完成机器人得系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。 在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。 机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图: 按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。(P1 必须提前示教好)。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为: MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
word实验报告
word实验报告 课程实验报告 计算机应用基课程名称班级日期 2011.6.2 础教程 姓名学号实验成绩 计算机Word文档的创建与排版实验名称 实验目的:掌握创建文档的方法，全面认识排版的功能，熟练掌握修饰文字和实验的段落的基本方法和技巧。掌握插入剪切画和外部图片的方法并在文档中实现图 文混排的效果，掌握页面设置与设置页眉页脚的方法，学会使用打印预览来调目的和整文档。 要求 中文版Windows XP 实中文版Word 验 环 境 任务一:创建 Word新文档及常规任务二:插入外部编辑对象 任务三:修饰文字实 验 内 容 步骤1:操规
算法作新建Word文档的方法:?双击桌面;?通过开始菜单程序启动Office中的Word;?点击鼠标右键也可以新建Word文档。描述步骤2:文本输入练习:?在输入文本时，字符总是位于光标所在的位置，随着字符的输入光标不断右移。?Enter 键可以开始一个新的段落。?及实 Backspace键删除插入前面的字符;Delete删除后面的一个字符。?可以用“替换与查找”调整已经输入过的文本。验步步骤3:学会用快捷键或工具栏进行“复制”“剪切”与“粘贴” 步骤4:文档保存:执行“文件|保存”命令，打开“另存为”对话框，设置骤 文件保存信息，再单击“保存”完成新文档的保存操作。 任务二:插入外部编辑对象 步骤1:插入外部文档:?将光标定位在文档起始处。?执行“插入|文件”的命令，打开插入文件的对话框。?再“查找范围”中选定素材存放的位置，然后单击“插入”按钮。 步骤2:插入剪切画:?将光标停放在合适位置。?执行“插入|图片|剪切画”命令，打开“剪切画”任务窗格找到所需的剪切画?单击图片右侧的小三角按钮，打开一个快捷菜单，单击“插入”，然后再关闭即完成剪切画的插入。 步骤3:插入外部图片:?光标停在要插入图片的位置。?选择“插入|图片|来自文件”命令，打开“插入图片”对话框，插入自己所要的图片。 步骤4:保存文件:输入文件名和选择正确的文件类型，保存到合适的位置 任务三:修饰文字 步骤1字符格式化:可以通过工具栏或文字设置选项设置文字的字体、字号、大小写、粗体、斜体、上标、下标、字体颜色等。 步骤2:字符位置与间距调整:?利用“字体”对话框中的“字符间距”选项来调整字符间的间距和字符的垂直位置。?使用“字体”对话框中的“文字效果”选项
word20XX的实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除word20XX的实验报告 篇一：word实验报告 实验报告 课程名称计算机应用基础实验项目名称word综合练习班级与班级代码12级新闻1班实验室名称（或课室）ss1-201专业新闻学任课教师刘松学号：12251204102姓名：蔡晓童实验日期：20XX-04-11 广东商学院教务处制 姓名实验报告成绩 评语： 指导教师（签名）年月日 说明：指导教师评分后，实验报告交院（系）办公室保存。 一、实验目的 1、2、 掌握常用的word编辑方法 综合运用word桌面排版功能（字符排版、段落排版、
页面排版、图文混排、艺术字等）进行实际文档的处理。 二、实验设备 1、2、 计算机word20XX软件 三、实验步骤 1、新建一个word文档，输入文章。 2、选择“插入”→“图片”→“艺术字”，选择艺术字样式→在对话框中设置字体、字号。 3、选择“插入”→“图片”→“来自文件”，选择所要插入的图片，在合适的位置插入相应的图片，并对图片的格式进行定义。 4、选中要分栏的段落，选择“格式”→“分栏”命令，显示“分栏”对话框，在预设类型中选择一种类型，单击“确定”按钮。 5、将第一段的“潮”字首字下沉，点击【格式】→【首字下沉】→【下沉】，单击“确定”。 6、选择“编辑”→“查找”，输入要查找的内容，然后选择“你”，再进行字体变换。 7、进行字符格式设置，如改变字型，大小，颜色等。8、进行页眉（学号和姓名）和页脚（页码）格式设置。 四、实验结果 如下页所示
五、实验分析与体会 通过本次实验，我了解了word字符格式、段落格式和 页面格式等排版技术和图文混排等技术的使用，今后可以更好的运用word在生活中工作中制作文档。而且通过这次试验，我觉得自己动手排版非常有趣。因为我对word文档的 操作的不熟悉，所以，我的速度一直很慢，而且，还不可以更具自己想要的效果自由的进行操作，但是在经过一边查书，一边操作的过程中，经过自己的努力，终于完成了我的文档。我越来越熟悉它的操作，并且能够运用其中大部分的工具，来完善自己的文档。而且我也明白了，word文档的操作是很基础的计算机运用，也是使用范围非常广泛的程序。因此，学习这一门课程是非常重要和必要的。 广□播站潮州市高级中学云里之音○ 作为校园文化的传媒机构，以丰富学生的校园生活，传播校园资讯为目的，以＂努只为把声音传得更远＂为口号，力，陪伴高级 走过了许多风风雨雨。在高级中学团中学 学生会的管理下，委会、广播站一如既往地坚持发扬广播不怕苦，不怕累的精神，努力唱响青春，唱响热情。 mondaysunshineAfternoon：品味生活点滴享受午后阳光；为你带来新鲜的生活资讯，介绍生活小常识。Tuesdaywindow：ListeningListeningwindow，
《工业机器人》实验报告
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
工业机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除工业机器人实验报告 篇一：《工业机器人》实验报告 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。 3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-h方法建立机器人坐标系的方法与步骤。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。 教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤
1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。 教师批阅: 篇二：工业机器人实验报告 工业机器人实验报告 姓名： 年级： 学号： 前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍
工业机器人实验分析报告-机械-示教-离线编程
工业机器人实验报告-机械-示教-离线编程
————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：
工业机器人实验报告 ——机器人示教与离线编程实验 班级：机械41 组别：第一组 组员：陈豪 2140101003 尹鑫鑫 2140101023 武文家 2140101020 指导老师：桂亮 西安交通大学 2017年 5 月 3 日
西安交通大学实验报告 第页（共页）课程：工业机器人实验日期：2017年 5月 3 日 专业班号机械41组别第一组交报告日期：年月日 姓名陈豪学号2140101003 报告退发：（订正、重做） 姓名尹鑫鑫学号2140101023 教师审批签字： 姓名武文家学号2140101020 实验一机器人示教实验 一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理； 2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二、实验设备 1.模块化机器人一台； 2.模块化机器人控制柜一台。 三、实验原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤：示教、记忆、再现、操作。 示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步 的教给机器人。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息 等记录在存储器中。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机 构发出具体的指令。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 四、实验步骤 1.接通控制柜电源，按下“启动”按钮； 2.启动计算机，运行机器人软件； 3.点击主界面“模块组合方式”按钮，按照实际情况选择已组合的模块设备，并点 击“确定”按钮； 4.点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，所 有模块全部运动完成后，机器人处于零点位置； 5.点击“示教”按钮，出现界面；
(完整word版)计算机图形学实验报告
一、实验目的 1、掌握中点Bresenham直线扫描转换算法的思想。 2掌握边标志算法或有效边表算法进行多边形填充的基本设计思想。 3掌握透视投影变换的数学原理和三维坐标系中几何图形到二维图形的观察流程。 4掌握三维形体在计算机中的构造及表示方法 二、实验环境 Windows系统, VC6.0。 三、实验步骤 1、给定两个点的坐标P0(x0,y0)，P1(x1,y1)，使用中点Bresenham直线扫描转换算法画出连接两点的直线。 实验基本步骤 首先、使用MFC AppWizard(exe)向导生成一个单文档视图程序框架。 其次、使用中点Bresenham直线扫描转换算法实现自己的画线函数，函数原型可表示如下： void DrawLine(CDC *pDC, int p0x, int p0y, int p1x, int p1y); 在函数中，可通过调用CDC成员函数SetPixel来画出扫描转换过程中的每个点。 COLORREF SetPixel(int x, int y, COLORREF crColor ); 再次、找到文档视图程序框架视图类的OnDraw成员函数，调用DrawLine 函数画出不同斜率情况的直线，如下图：
最后、调试程序直至正确画出直线。 2、给定多边形的顶点的坐标P0(x0,y0)，P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)，P4(x4,y4)…使用边标志算法或有效边表算法进行多边形填充。 实验基本步骤 首先、使用MFC AppWizard(exe)向导生成一个单文档视图程序框架。 其次、实现边标志算法或有效边表算法函数，如下： void FillPolygon(CDC *pDC, int px[], int py[], int ptnumb); px：该数组用来表示每个顶点的x坐标 py ：该数组用来表示每个顶点的y坐标 ptnumb：表示顶点个数 注意实现函数FillPolygon可以直接通过窗口的DC（设备描述符）来进行多边形填充，不需要使用帧缓冲存储。（边标志算法）首先用画线函数勾画出多边形,再针对每条扫描线,从左至右依次判断当前像素的颜色是否勾画的边界色,是就开始填充后面的像素直至再碰到边界像素。注意对顶点要做特殊处理。 通过调用GDI画点函数SetPixel来画出填充过程中的每个点。需要画线可以使用CDC的画线函数MoveTo和LineTo进行绘制，也可以使用实验一实现的画直线函数。 CPoint MoveTo(int x, int y ); BOOL LineTo(int x, int y ); 实现边标志算法算法需要获取某个点的当前颜色值，可以使用CDC的成员函数 COLORREF GetPixel(int x, int y ); 再次、找到文档视图程序框架视图类的OnDraw成员函数，调用FillPolygon 函数画出填充的多边形，如下： void CTestView::OnDraw(CDC* pDC) { CTestcoodtransDoc* pDoc = GetDocument(); ASSERT_VALID(pDoc);
工业机器人实验报告
工业机器人拆装实验报告 学校：湖南大学 学院：机械与运载工程学院 专业：机自1201 姓名：吴子超201211020121 徐文达201211010122 纪后继201210010108 刘建国201204010110
前言 六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。 一、六自由度机械手臂系统的介绍 在本次综合创新型试验中我们用到的是六自由度机械手,其是典型的机电一体化设备,在该试验中我们主要是在对其机械臂进行拆卸,然后认真观察其内部机械结构，而后再进行组装，最后再运行整个机
械臂并检测其运动功能。在实验中我们所用的机械手臂实物图： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关 节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个 伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求;其机械系统主要包括以下六个组件,如图所示PSC Port0,1,2,3,4,5六个组件也就是底座，臂膀，手腕及夹持手指。每个组件由一个伺服电机驱动关节运动，组件1也就是由PSC Port0
机器人实验报告
机器人实验报告 院系：电气信息工程学院班级：XX级电气X班 姓名：XXX 提交日期：201X年X月X日
前言 作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入，这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。本文将从工业机器的发展历史，现状及未来趋势进行阐述。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近50年的发展已取得显著成果。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 一、发展历史 工业机器人诞生于20 世纪60 年代，在20 世纪90 年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术.它是综合了计算机，控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能，仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调,重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业.在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20 多年了，已经基本实现了试验,引进到自主开发的转变,促进了我国制造业,勘探业等行业的发展.随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握 我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、发展现状 在普及第一代工业机器人的基础上,第二代工业机器人已经推广,成为主流安装机型,第三代智能机器人已占有一定比重(占日本1998年安装台数的10%,销售额的36%) (1)机械结构:1) 已关节型为主流,80年代发明的使用于装配作业的平 面关节机器人约占总量的1/3.90年代初开发的适应于窄小空间,快节奏,360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上,下料.2)应3K 和汽车,建筑,桥梁等行业需求, 超大型机器人应运而生.如焊接树10米长,10吨以上大构件的弧焊机器人群,采取蚂蚁啃骨头的协作机构.3)CAD,CAE 等技术已普遍用于设计,仿真和制造中. (2)控制技术:1) 大多数采用32位CPU,控制轴数多达27轴,NC 技术,离线编程技术大量采用.2) 协调控制技术日趋成熟,实现了多手与变位机, 多机器人的协调控制, 正逐步实现多智能体的协调控制. 采用基于PC 的开放 结构的控制系统已成为一股潮3) 流,其成本低,具有标准现场网络功能. (3)驱动技术:1) 80年代发展起来的AC 侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中.DD 驱动技术则广泛地用于装配机器人中.2) 新一代的侍服电机与基于微处 理器的智能侍服控制器相结合已由FANUC 等公司开发并用于工业机器人中, 在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术. (4)应用智能化的传感器:装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势,不少机器人装有两种传感器,有些机器人留了多种传感器接口. (5)通用机器人编程语言:在ABB 公司的20多个小型号产品中,采用了通用模化块语言RAPID.最近美国"机器人工作空间技术公司"开发了Robot Script V.10通用语言,运行于该公司的通用机器人控制器URC 的Win NT/95环境.该语言易学医用,可用于各种开发环境,与大多数WINDOWS 软件产品兼容. (6)网络通用方式:大部分机器人采用了Ether 网络通讯方式,占总量的41.3,其它采用RS-232,RA-422,RS-485等通讯接口. (7)高速,高精度,多功能化:目前,最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s. 位置重复精度为正负0.01mm. 但有一种速度竞达到80m/s; 而另一种并连机构的NC 机器人, 其位置重复精度大1微秒. (8)集成化与系统化:当今工业机器人技术的另一特点是应用从单机,单
word实验报告格式
word实验报告格式 篇一：实验报告模板——word格式 实验2 一元线性回归模型 一、实验内容：利用一元线性回归模型研究我国经济水平对消费的影响 1、实验目的：掌握一元线性回归方程的建立和基本的经济检验和统计检验 2、实验要求： （1）对原始指标变量数据作价格因子的剔除处理；（2）对回归模型做出经济上的解释；（3）独立完成实验建模和实验报告。 二、实验报告 ----中国1978-XX年人均消费与经济水平之间的关系 1、问题的提出 居民的消费在社会经济发展中具有重要的作用，合理适度的消费可以有利的促进经济的平稳健康的增长。要充分发挥消费对经济的拉动作用，关键问题是如何保证居民的消费水平。根据宏观经济学理论，一国的GDP扣除掉折旧和税收就是居民的可支配的收入了，而居民的收入主要用于两个方面：一是储蓄，二是消费。如果人均GDP增加，那么居民的可支配收入也会增加，这样居民用于消费的应该也会增加。本次实验通过运用中国1978-XX年人均消费与经济水平（用
人均GDP这个指标来表示）数据，建立模型研究人均消费和经济水平之间的关系。 西方消费经济学者们认为，收入是影响消费者消费的主要因素，消费是需求的函数。消费经济学有关收入与消费的关系即消费函数理论有：（1）凯恩斯的绝对收入理论。该理论认为消费主要取决于消费者的净收入，边际消费倾向小于平均消费倾向。并且进一步假定，人们的现期消费，取决于他们现期收入的绝对量。（2）杜森贝利的相对收入消费理论。该理论认为消费者会受自己过去的消费习惯以及周围消费水准来决定消费，从而消费是相对的决定的。这些理论都强调了收入对消费的影响。 除此之外，还有其他一些因素也会对消费行为产生影响。（1）利率。一般情况下，提高利率会刺激储蓄，从而减少消费。但在现实中利率对储蓄的影响要视其对储蓄的替代效应和 收入效应而定，具体问题具体分析。（2）价格指数。价格的变动可以使得实际收入发生变化，从而改变消费。（3）生活环境，生活理念。有些人受传统消费观念的影响，对现在流行的超前消费很不赞同，习惯于把钱存入银行，这样势必会影响一个地区的消费水平。（4）人口结构。不同年龄段的人的消费率不同，青少年和老年人的消费率一般较高。一
智能机器人实验报告
机器人实验报告 1、 实验目的： 1、 认识“能力风暴”机器人，并会简单编辑程序，使其完成规 定动作。 2、 了解“能力风暴机器人内部构造，认识声音、光敏、碰撞等 传感器。 3、 了解AS多功能拓展卡，并能够简单应用。 2、 实验过程： 各组领取能力风暴机器人，老师对其进行讲解，然后各组对其观察，认识，并编辑一些小程序对其进行简单操 作。 1、认识能力风暴机器人 AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而 且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还 会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时 的感觉。 开关：控制AS-UII电源的按钮。 电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器人已经进入工作状态了！
充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。 充电口：只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口：使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机箱后面的一个九针串口上。 “复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。 复位功能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。 下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）--更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。 运行键：机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。 通信指示灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”。
机器人实验报告
机器人学基础 实验报告 中南大学机电工程学院机械电子工程系 2016年10月
一、实验目的 1．了解四自由度机械臂的开链结构； 2．掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理； 3．学会机器人运动方程的正反解方法。 二、实验原理 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位臵和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是 正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位臵在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。