OTC机器人焊接系统操作说明

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤

1、上工准备：

a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）

b、压缩气开启；

c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；

d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；

e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操

作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据

启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、手动调整

副操作盒手动/自动至手动位置

“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；

“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位

为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”

“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”

“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画

面。

d、参数设置

首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中

主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮

c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行

d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手

动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人

停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会

出现危险！

在系统启动前出现画面

正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，

然后再启动

e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，

以此加以确认回转与机器人程序的对应

g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位

三、机器人控制及程序说明：

a、接线

位置主板：

B6（INCOM）N0

O04/A2O04X007机器人通知变位4开始

N0/B3

O05/A3O05X010机器人通知变位5开始

O06/B4O06X011机器人通知变位6开始

007/A4O07X012机器人通知变位7开始

O08/B5O08X013机器人通知变位结束

N0/A5

O09/B6O298X014示教模式

O10/A6O263.0X015InterferenceAreaOutput

O11/B7O264X016StartEnableArea

O12/A7O12X017焊接程序进入

N0/B8

O13/A8O272X061JobEnd

014/B9O211X062Error

O15/A9O212X063Alarm

016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受

NO/A10

注意使用内部电源A1-A3 A2-A4

物理I/O指定逻辑I/OPLC含义

I01/A12I01Y035机器人接收变位完成

I02/B12I02Y036个别输入2

I03/A11I03Y037个别输入3

I04/B11I04Y040个别输入4

N0/A10

I05/B10I05Y041个别输入5

PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服on输出);

PLC-Y021（AutoModeInterlock）；X002-PLC(自动模式输出)

PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready指示启动能否被接受) PLC-Y044(工作站2启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)

PLC-Y043(工作站3启动输入)工位-2;

PLC-Y032(停止输入)X001-PLC(停止中输出)

X017-PLC(焊接错误)

X061-PLC(JobEnd)

X062-PLC(Error)

X063-PLC(Alarm)

PLC-Y046(ResetEX.Outputs)

PLC-Y047(FailureReset)

PLC-Y022(送丝)

PLC-Y023(退丝)

PLC-Y024(检气)

程序进入P600子程序

PLSPORT#012DELAY=0.5S程序进入

正常旋转P501子程序

PLSPORT#001DELAY=0.5S机器人通知变位1开始NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

正常旋转P502子程序

PLSPORT#002DELAY=0.5S机器人通知变位2开始NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#008DELAY=0.5S复位

2：callP502第二次调用/步2

3：callP503第三次调用/步3

4：callP504第三次调用/步4

回位不须调用，PLC程序完成。

程序清单（自动调用，必须对号）

P201-210：第一工位1-10焊接程序

BeginofProgram

TOOL=1:TOOL01

CALLP600（程序进入）

MOVPP1,30.00m/min

MOV…….（开始焊接）CALLP501（第一次调用翻转程序）

…….

MOV…….

…….

CALLP502（第二次调用翻转程序）

MOV……. （开始焊接）

…….

机器人焊接系统操作说明书

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮

反渗透系统控制操作说明书

反渗透系统控制操作说明书一、概述如图所示是反渗透系统的工艺流程图，系统主要有以下几个部分组成：原水箱、原水泵、加药装置、砂滤器、炭滤器、精滤器、高压泵、RO 装置、除盐水箱、除盐水泵。从外部过来的原水从原水泵输出后经砂滤器、炭滤器、精滤器过滤后RO 装置处理后进入除盐水箱，除盐水供给用户使用。RO 装置在正常运行时第隔一段时间再生一次，以保证装置的除盐水能力。二、技术参数电源：三相四线（660V/50HZ ）;控制电源：（220V/50HZ ）装机容量：40KW 环境温度：—20℃---—60℃ 相对湿度：不大于80%（25℃）工作环境：矿井防护等级：矿用隔爆型电机防护等级：MA 原水泵：660V/50HZ ，2.2KW 数量：2台高压泵：660V/50HZ ，7.5KW 数量：1台除盐水泵：660V/50HZ ，4KW 数量：2台原水箱原水泵 W1 Y1 H1 H2 加药装置高压泵 F1 B1B2 B3 Y2 砂滤器炭滤器 Y3 加药装置Y4 精滤器 F2 除盐水箱除盐水泵 W2 B4B5 F3 F4 RO装置

加药泵：660V/50HZ ，0.55KW 数量：4台阀门：DC24V 50W 数量：5台机箱外形尺寸：1200×1000×800 电机绝缘等级：F 级控制方式：手动/自动三、操作方式如图所示是控制箱的面板布置图：参数显示手动/自动ON/OFF 原水泵A/B 除盐水A/B 除盐水远程/本机原水进水阀开/关反渗透进水阀开/关反渗透浓水阀开/关反渗透淡水阀开/关备用原水泵A启动原水泵A停止原水泵B启动原水泵B停止高压泵启动高压泵停止除盐水泵A启动除盐水泵A停止除盐水泵B启动除盐水泵B停止加药泵1启动加药泵1停止加药泵2启动加药泵2停止加药泵3启动加药泵3停止加药泵4启动加药泵4停止反渗透启动反渗透停止系统在就地PLC 控制状态下，包含自动/手动控制： 3.1手动操作手动时，可按工艺要求启动每台用电设备；操作时将“手动/自动”开关拔到“手动”位置：泵的操作:按启动键启动泵，按停止键停上泵的运行。阀的操作:将旋钮开转到开位置时阀打打，转到关位置时阀门关闭。 3.2自动操作

otc机器人编程

OTC 机器人操作说明书 OTC 机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用：将机器人记录的状态进行如下说明： ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 % 这个是指机器人的移动能力的表示方式 cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式 sec 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。 CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。

对示教器的一些常用按键进行说明： 1、控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。 2、坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。 3、类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。 4、对程序进行编辑时使用。 5、按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。 6、上下左右键光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。 7、前进检查和后退检查在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。 8、连续/断开打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。

控制系统使用说明

控制系统使用说明系统针对轴流风机而设计的控制系统, 系统分为上位监视及下位控制两部分本操作为上位监控软件的使用说明: 1: 启动计算机: 按下计算机电源开关约2秒, 计算机启动指示灯点亮, 稍过大约20秒钟屏幕出现操作系统选择菜单, 通过键盘的“↑↓”键选择“windows NT 4.0”菜单，这时系统进入WINDOWS NT 4.0操作系统，进入系统的操作画面。 2：系统操作系统共分：开机画面、停机画面、趋势画面、报警画面、主机流程画面、轴系监测画面、润滑油站画面、动力油站画面、运行工况画面、运行记录画面等十幅画面，下面就十幅画面的作用及操作进行说明 A、开机画面：开机：当风机开始运转前，需对各项条件进行检查，在本画面中主要对如下指标进行检查，红色为有效： 1、静叶关闭：静叶角度在14度

2、放空阀全开：放空阀指示为0% 3、润滑油压正常 4、润滑油温正常 5、动力油压正常 6、逆止阀全关 7、存储器复位：按下存储器复位按钮，即可复位，若复位不成需查看停机画面。 8、试验开关复位：按下试验开关按钮即可，试验开关按钮在风机启动后，将自动消失，同时试验开关也自动复位。当以上条件达到时，按下“允许机组启动”按钮，这时机组允许启动指示变为红色，PLC机柜里的“1KA”继电器将导通。机组允许启动信号传到高压柜，等待电机启动。开始进行高压合闸操作，主电机运转，主电机运转稳定后，屏幕上主电机运行指示变红。这时静叶释放按钮变红，按下静叶释放按钮后，静叶从14度开到22度，静叶释放成功指示变红。应继续观察风机已平稳运行后，按下自动操作按钮，启机过程结束。 B、停机画面：停机是指极有可能对风机产生巨大危害的下列条件成立时，PLC 会让电机停止运转： 1、风机轴位移过大

C650普通车床电气控制系统设计说明-书

目录第1章引言·1 1.1 可编程控制器的简单介绍··1 1.2 西门子S7-200 的简单介绍··4 1.3 C650卧式车床简述··5 第2章继电接触器控制系统设计·7 2.1 C650卧式车床的控制要求··7 2.2 电气控制线路分析··7 2.3 C650卧式车床电气控制线路的特点··9 第3章C65O普通车床的PLC 设计过程·10 3.1 控制要求··10 3.2 方案说明··10 3.3 确定I/O信号数量，选择PLC的类型··10 3.4 C650普通车床PLC控制系统I/O地址分配表··11 3.5 控制电路设计··11 3.6 PLC控制程序设计··13 3.7 C650普通车床控制系统PLC控制程序语句表··15 3.8 系统调试··18 结论·19

设计总结·20谢辞·21 参考文献·22

第1章引言本设计主要针对C650普通车床进行电气控制系统硬件电路设计，包括主电路、控制电路及PLC硬件配置电路。 1.1 可编程控制器的简单介绍 1.1.1 PLC的工作原理 PLC 英文全称Programmable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种机械或生产过程。 PLC采用循环扫描的工作方式，即顺序扫描，不断循环这种工作方式是在系统软件控制下进行的。当PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编写好并存于用户存储器中的程序，按序号作周期性的程序循环扫描，程序从第一条指令开始，逐条顺序执行用户的程序直到程序结束。然后重新返回第一条指令，再开始下一次扫描；如此周而复始。实际上，PLC扫描工作除了执行用户程序外，还要完成其他工作，整个工作过程分为自诊断、通讯服务、输入处理、输出处理、程序执行五个阶段。 1.1.2 可编程序控制器的组成可编程序控制器硬件由中央处理器、电源、输出组件、输入组件、输入输出、编程器六部分构成: 中央处理器（Central Processor Unit 简称CPU）：它是可编程序控制器的心脏部分。CPU 由微处理器（Microproce-ssor）存储实际控制逻辑的程序存储器和存储数据、变量的数据储器构成。电源（Power Supply）：给中央处理器提供必需的工作电源。输入组件（Inputs）：输入组件的功能是将操作开关和现场信号送给中央处理器。现场信号可能是开关量、模拟量或针对某一特定目的使用的特殊变量。输出组件（Outputs）：输出组件接收CPU 的控制信号，并把它转换成电压或电流等现场执行机构所能接收的信号后，传送控制命令给现场设备的执行器。输入输出（简称I/O）是可编程序控制器的“手”和“脚”或者叫作系统的“眼睛”

OTC焊接机器人基本操作说明

程序号的说明（程序起名）将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。查看产品代号相对应的程序动作可能+程序，一览表程序的合并例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。文件的保护和删除单个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。多个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。单个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。动作可能+删除。多个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。解除保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。气体或焊丝直径的变更不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容：开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择进入选择项选择需要的特性——确定——写入进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。手动焊接开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方将检查方式更改为连续——打开检查焊接按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。点焊在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。

水泵自动化控制系统使用说明书

水泵自动化控制系统使用说明书一、···················概述乌兰木伦水泵自动化控制系统是由常州自动化研究所针对乌兰木伦矿井下排水系统的实际情况设计的自动控制系统。通过该系统可实现对水泵的开停、主排水管路的流量、水泵排水管的压力、水仓的水位等信号的实时监测，并能通过该系统实现三台主水泵的自动、手动控制并和KJ95监控系统的联网运行，实现地面监控。基本参数：水泵：200D43*33台（无真空泵）扬程120米流量288米3/小时主排水管路直径200mm 补水管路直径100mm 水仓：3个水仓深度分别为：总容量：1800米3 主电机：3*160KW 电压：AC660V 启动柜控制电压：AC220V 220变压器容量：1500VA

二、系统组成本控制系统主要由水泵综合控制柜，电动阀门及传感器三大部分组成。参见“水泵控制柜内部元件布置图：。 1、水泵综合控制柜是本系统的控制中心，由研华一体化工控机、数据采集板、KJ95分站通讯接口、中间继电器、控制按钮及净化电源及直流稳压电源组成。其中，净化电源主要是提供一个稳定的交流220V电压给研华一体化工控机，以保证研华一体化工控机的正常工作，直流稳压电源主要提供给外部传感器、中间继电器及数据采集板的工作电源。控制按钮包括方式转换按钮、水泵选择按钮及手动自动控制按钮，分别完成工作方式的转换、水泵的选择及水泵的手动和自动控制。本控制柜共有40个按钮，从按钮本身的工作形式来说这些按钮有两种，一种为瞬间式，即按钮按下后再松开，按钮立刻弹起，按钮所控制的接点也不保持；另外一种为交替式，即按钮按下后再松开按钮，按钮并不立刻弹起，而是再按一次后才弹起，按钮所控制的接点保持（如方式转换按钮、水泵选择按钮等）。中间继电器采用欧姆龙公司MY4型继电器，主要完成信号的转换和隔离。另外，还对外部开关量信号进行扩展，以保证这些信号在不同状态下的使用要求。控制柜的数据采集板分为开关量输入板（两块）、开关量输出板（一块）和模拟量数据采集板（两块）。这些数据采集板主要是对传感器采集来的模拟量信号和中间继电器的开关量信号转换成工控机识别的信号，并将工控机发出的控制

焊接机器人使用说明书

焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402 ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

产品简介驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器轴数：6 负载：6Kg 重复定位精度：± 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下：各轴运动范围: J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm

最大单轴速度 J1：s{105°/s} J2：s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图（具体部件标示见表1）表1（见下一页）

接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9 打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。

自动洗车机电气控制系统设计说明书

word 完美格式题目：自动洗车机电气控制系统设计专业班级：姓名：学号：指导教师：评语：成绩：指导老师签名：目录日期：

1系统概述 . (3) 1.1应用背景及意义 (3) 1.2系统描述及设计要求 (3) 2方案论证 . (4) 3硬件设计 . (6) 3.1系统原理方框图 (6) 3.2系统主电路原理图 (6) 3.3 I/O 分配 (7) 3.4 PLC 选择 (8) 3.5 PLC 控制原理图 (9) 3.6 PLC 控制接线图 (10) 3.7元器件选型 (12) 4软件设计 . (13) 4.1主流程图 (13) 4.2梯形图 (13) 5系统调试 . (18) 设计心得. (20) 参考文献. (20)

1系统概述 1.1 应用背景及意义汽车行业随着科学技术的发展有了质的飞跃。随着时代发展，人们生活水平提高，人们对汽车的需求逐渐增加，随之而来的便是汽车的保养。其中汽车清洗便是不可或缺的一项内容。当今社会，高科技的发展实现了各行业的自动化控制，但是在汽车清洗行业，大部分仍是人工完成。传统洗车业利用人力，对汽车涂抹泡沫，然后利用水泵对汽车进行冲洗，再在自然光及风等条件下，使清洗后的汽车进行自然风干。虽然实现汽车清洗，但过分依赖人力，操作时间长，浪费大量水资源，经济性差，不利于洗车业的发展。目前比较大型的汽车美容公司，虽然实现了汽车的清洗、打蜡、喷漆等的自动化，但成本高，其自动控制系统不适合小型的、专门的汽车清洗行业。因此，对于中小型城市，汽车清洗业有着巨大的发展潜力。如何实现高效、高质量并且适用于小型汽车的自动清洗，就成了汽车清洗行业发展的必然要求。本次设计采用 PLC控制，通过线路的通断来实现汽车自动清洗。它可以节省人力、物力资源，高效、准确的完成洗车任务，为客户提供便利，而且极大的节约水资源，符合建设节约型社会的时代需要。这套汽车自动清洗系统结构简单，成本低，适合不同场合的需求，尤其是中小型公司。 1.2 系统描述及设计要求自动洗车机由门式框架组成，门式框架有一台三相异步电机拖动，4KW 380V 50HZ，在车头和车尾处分别设置有一个行程开关，门式框架上安装有 3 个刷子（上、左、右各 1 个），分别有 1 台单相电机拖动， 1.5KW 220V 50HZ，同时门式框架上安装有 3 组喷水喷头（上、左、右各 1 个），由一台水泵电机拖动 1KW220V 50HZ，喷头由电磁阀控制 DC24V 5W。洗车机外部框架结构示意图如图 1.2.1 所示。

机器人操作规程

OTC机器人操作规程１.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影响，请在焊接作业场所周围安装遮光帘。进行焊接作业或监测焊接作业时，请佩戴遮光用深色眼睛或使用防护面罩，焊接用皮质防护手套、长袖衬衫、护脚和皮质围裙。如果噪音很强时，请使用抗噪保护装置。 10.维护和检查过程中的安全预防措施只有接受过特殊安全教育的专业人员才能进行机器人的维护、检查作业。只有接受过OTC 培训的技术人员才能拆装机器人本体或控制柜。* 只有正确遵守各项规程，才能保障设备的安全。工作服及护具

控制软件操作说明书

创维液晶拼接控制系统软件操作指南【LCD-CONTROLLER12】请在使用本产品前仔细阅读该用户指导书

温馨提示:: 温馨提示 ◆为了您和设备的安全，请您在使用设备前务必仔细阅读产品说明书。 ◆如果在使用过程中遇到疑问,请首先阅读本说明书。正文中有设备操作的详细描述,请按书中介绍规范操作。如仍有疑问,请联系我们,我们尽快给您满意的答复。 ◆本说明书如有版本变动,恕不另行通知,敬请见谅！

一、功能特点二、技术参数三、控制系统连接示意图四、基本操作五、故障排除六、安全注意事项

一、功能特点创维创维--液晶液晶拼接拼接拼接控制器特点控制器特点 ★采用创维第四代V12数字阵列高速图像处理技术视频带宽高达500MHZ，应用先进的数字高速图像处理算实时分割放大输入图像信号，在多倍分割放大处理的单屏画面上，彻底解决模/数之间转换带来的锯齿及马赛克现象，拼接画面清晰流畅，色彩鲜艳逼真。 ★具有开窗具有开窗、、漫游漫游、、叠加等功能以屏为单元单位的前提下，真正实现图像的跨屏、开窗、画中画、缩放、叠加、漫游等个性化功能。 ★采用基于LVDS 差分传送技术差分传送技术，，增强抗干扰能力采用并行高速总线连接技术，上位控制端发出命令后，系统能快速切换信号到命令指定的通道，实现快速响应。采用基于LVDS 差分传送技术，提高系统抗干扰能力，外部干扰对信号的影响降到了最低，并且，抗干扰能力随频率提高而提升。★最新高速数字阵列矩阵通道切换技术输入信号小于64路时，用户不需要再另外增加矩阵，便可以实现通道之间的任意换及显示。 ★断电前状态记忆功能通过控制软件的提前设置，能在现场断电的情况下，重启系统后，能自动记忆设备关机前的工作模式状态。 ★全面支持全高清信号处理器采用先进的去隔行和运动补偿算法，使得隔行信号在大屏幕拼接墙上显示更加清晰细腻，最大限度的消除了大屏幕显示的锯齿现象，图像实现了完全真正高清实时处理。纯硬件架构的视频处理模块设计，使得高清视频和高分辨率计算机信号能得到实时采样，确保了高清信号的最高视频质量，使客户看到的是高质量的完美画质。

焊接机器人主要技术指标

焊接机器人主要技术指标选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度，点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为6 ～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60 ～90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为40 ～50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于

控制系统说明书 V1.0

目录 1，系统概述--------------------------------------------------------------------------------------------------1 1.1 系统简介---------------------------------------------------------------------------------------------2 1.2 系统主要组成---------------------------------------------------------------------------------------2 1.3 系统硬件简要连接图------------------------------------------------------------------------------3 1.4 实际连线图------------------------------------------------------------------------------------------3 2,系统软件使用软件简要说明-----------------------------------------------------------------------------5 2.1 介绍---------------------------------------------------------------------------------------------------5 2.2 操作步骤---------------------------------------------------------------------------------------------5 2.3 取景窗口---------------------------------------------------------------------------------------------7 2.4 flash/cel文件的播放--------------------------------------------------------------------------------7 注1:连接网络的相关设置修改--------------------------------------------------------------9 注2:本机IP的查询----------------------------------------------------------------------------9 注3:本机IP的修改----------------------------------------------------------------------------10 注4:控制器IP的修改-------------------------------------------------------------------------11 3,对应表制作与选择-----------------------------------------------------------------------------------------12 3.1 介绍---------------------------------------------------------------------------------------------------12 3.2 操作步骤---------------------------------------------------------------------------------------------12 4,说明-----------------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.1 ONC1A------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.2 ONC1B------------------------------------------------------------------------------------------------14 4.3 ONC1C------------------------------------------------------------------------------------------------15 4.4 ONC1D------------------------------------------------------------------------------------------------15 4.5 ONC1E------------------------------------------------------------------------------------------------16 4.6 ONC1F------------------------------------------------------------------------------------------------17 4.7 ONC1G------------------------------------------------------------------------------------------------17 4.8 ONC1F------------------------------------------------------------------------------------------------17 5,附件-----------------------------------------------------------------------------------------------------------19 5.1 数码按钮控制板说明--------------------------------------------------------------------------------19 5.2 象素点排列说明--------------------------------------------------------------------------------------19

搅拌站控制系统使用说明书

混凝土搅拌站控制系统使用说明书长沙中联重工科技发展股份有限公司

目录一．产品简介............................................. 错误!未定义书签。二．系统组成............................................. 错误!未定义书签。硬件需求....................................................... 错误!未定义书签。上位机部分.................................................. 错误!未定义书签。下位机部分................................................. 错误!未定义书签。通信部分................................................... 错误!未定义书签。打印机部分................................................. 错误!未定义书签。仪表部分................................................... 错误!未定义书签。动力保护、控制部分......................................... 错误!未定义书签。监控系统部分............................................... 错误!未定义书签。软件需求....................................................... 错误!未定义书签。操作系统................................................... 错误!未定义书签。数据库：................................................... 错误!未定义书签。其他工具................................................... 错误!未定义书签。三．系统安装............................................. 错误!未定义书签。硬件安装方法................................................... 错误!未定义书签。动力部分和监控部分的安装：................................. 错误!未定义书签。上位机的安装............................................... 错误!未定义书签。打印机的安装............................................... 错误!未定义书签。可编程的安装............................................... 错误!未定义书签。软件安装方法................................................... 错误!未定义书签。系统登陆....................................................... 错误!未定义书签。四．系统调试............................................. 错误!未定义书签。校秤........................................................... 错误!未定义书签。调试输出信号................................................... 错误!未定义书签。五．系统操作............................................. 错误!未定义书签。准备工作....................................................... 错误!未定义书签。关于手动操作台............................................. 错误!未定义书签。电源开启顺序............................................... 错误!未定义书签。生产信息录入................................................... 错误!未定义书签。基本信息................................................... 错误!未定义书签。客户管理............................................... 错误!未定义书签。车辆管理............................................... 错误!未定义书签。工程管理............................................... 错误!未定义书签。系统管理............................................... 错误!未定义书签。生产信息................................................... 错误!未定义书签。生产任务单............................................. 错误!未定义书签。

OTC机器人操作规程

机器人操作规程１.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因

素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影