工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 搭建搬运工作站
工业机器人离线编程与仿真（基于KUKA）
搭建搬运工作站
项目六工业机器人搬运工作站
系统的创建与应用
任务一
目录
任务描述
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
本次任务，我们将认识搬运工作系
统，并学习搭建搬运基础工作站的操作
学习重点
搭建搬运基础工作站
1 2搬运工作站的定义搬运工作站的组成
任务知识
一、搬运工作站的定义
仿真搬运机器人
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成这个过程，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
搬运机器人仿真搬运工作站
1 2搬运工作站的定义搬运工作站的组成
任务知识
二、搬运工作站的组成
搬运工作站一般由以下部分组成。
（1）工业机器人系统。
包括机器人本体及末端执行器等外部轴组件。
（2）PLC控制柜。
控制柜集成了机器人的控制系统，是整个机器人系统的神经中枢。负责处理机
器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
（3）操作平台。
平台上的开关控制着机器人、输送线的开停等。
二、搬运工作站的组成
（4）平面仓库。
平面仓库用于存储工件。
（5）上下料输送装置。
主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上，以便于机器人搬运。
（6）安全围栏
装设安全围栏是保证现场工作人员安全技术措施之一，它把机器人操作空间与工作
人员活动空间隔离，保证人机安全。
搭建搬运工作站
搭建搬运工作站的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2）
2.操作步骤（3）
3.操作步骤（4）
4.操作步骤（5）
搭建搬运工作站
搭建搬运工作站的操作步骤如下：
5.操作步骤（6）~（7）
6.操作步骤（8）~（9）
7.操作步骤（10）~（11）
8.操作步骤（12）~（13）
9.操作步骤（14）~（15）
谢谢观看
全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)
全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)
图1比赛场地示意图
图2机器人出发区示意图4 //-------------------------------------------------------------------------* //机器人搬运比赛程序如下： // 项目名: 基于Freescale AW60的* // 硬件连接: * // 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断 // 超声波计数用定时器 1 *
// 说明: * // ? * // * // 作者信息? * // 版本信息? * // 完成时间? * // 修订记录：* // 时间：* // 内容：? * //-------------------------------------------------------------------------* //调用头文件 #include "Includes.h" void main(void) { //定义变量，不管在主程序还是子函数，都
需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0; int m=0; char num1=0; //用于计数用 char num2=0; //用于转弯计数用char flag_forward=1; //前进的标志位char flag_backward=1; //后退的标志位 //用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器 //液晶模块 //PTGDD |= 0b00011111; //液晶模块IO 的输入输出配置 //颜色传感器模块 //PTCDD |= 0b00101100; //配置颜色传感器模块 // PTFDD &= 0b11111110; //红外传感器模块及驱动模块 PTDDD = 0b00000111; // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入 PTBDD = 0b01000000; //前五个是红外传感器，最后两个是超声波的发送和接收
广数机器人视觉搬运码垛程序注释
广数机器人视觉搬运码 垛程序注释 The document was finally revised on 2021
确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，，其中0度，60度，180度中分别放不同颜色的三种物块， #Modification Date:2044-3-5 #Copy Source:[******] #Sub Type:BY #Size:1024 byte #Comment:This is a job #Write protect:FALSE #Axis Num:7 U1=,,,,,,,0,0; U8=,,,,,,,0,0; T9=,,,,,,,0,0; P0=,,,,,,,,9,1; P13=,,,,,,,,9,8; P100=,,,,,,,,9,8; P101=,,,,,,,,9,8; P102=,,,,,,,,9,8; P103=,,,,,,,,9,8; P104=,,,,,,,,9,8; MAIN; SET R3 ,3 ; //设定红色物块取料次数，例如3次 SET R4 ,3 ; //设定蓝色物块取料次数，例如3次 SET R5 ,3 ; //设定黄色物块取料次数，例如3次 SET R0 ,0 ; //红色物块取料次数，计数累加变量
SET R1 ,0 ; //蓝色物块取料次数，计数累加变量 SET R2 ,0 ; //黄色物块取料次数，计数累加变量 SETE PX20 (0) ,0 ; //取料时向下的平移累加位姿变量清零 SETE PX20 (3) , ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移 SETE PX21 (0) ,0 ; //放料时向上的平移累加位姿变量清零 SETE PX21 (3) ,19 ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移19mm SETE PX22 (0) ,0 ; //取料平移变量 SETE PX23 (0) ,0 ; //放料平移变量 MOVJ P*,,,,,,,,9,8),V20,Z0;//安全等待点位置 DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧 DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭 LAB90 : //红色物块取料标签号 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10;//红色物块取料点上方，变位机角度移至0度SHIFTON PX22 ; //平移开始 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0;//红色物块取料点 DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭 DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料 DELAY ; //延时秒 SHIFTOFF; //平移结束标志 ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每红色物块执行取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方 JUMP LAB80 ; //跳转指令JUMP ，跳转到标签80处 LAB91 : //蓝色物块取料标签号 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度SHIFTON PX22 ; //平移开始
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试 1.任务描述 本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。 物料瓶放入包装盖上盒盖盖贴上标签 图3-1 包装过程示意图 2．模型图 工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。 3.运行功能 初始位置： 盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。 控制流程： （1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （6）所有部件回到初始位置； （7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。 （8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上； （9）同时定位气缸伸出； （10）物料台检测传感器动作； （11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞； ①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。 ②机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位有物料瓶等待抓取，则机器人无需再回到原点位置pHome，可直接进行抓取，提高效率。 （12）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome，即使检测检测分拣单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取，物料瓶搬运顺序如图3-2所示。 ①② ③④ 图3-2 物料瓶工位示意图 （13）推料气缸缩回； （14）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome；
abb机器人搬运码垛程序
MODULE maduo V AR num nox:=0;V AR num noy:=0;V AR num noz:=0;V AR num disx:=0;V AR num disy:=0;V AR num disz:=0; V AR num a1:=0;V AR num b1:=0;V AR num c1:=0; CONST robtarget pPick:=[[1962.00,-140.49,745.92],[0.199803,-4.33198E-07,0.979836,-2.86531E-07],[-1,-3,2,0],[9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget home1:=[[2.97566,-16.7117,15.2556,-4.92418,31.5841,5.68641],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[1919.7,937.54,529.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPlace10:=[[1719.70,837.54,429.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget wating01:=[[1753.43,219.90,1023.02],[0.199803,-2.46214E-07,0.979836,-5.32938E-07],[0,-2,1,0] ,[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() Initall; prg1; ENDPROC PROC Initall() AccSet 100,100; VelSet 100, 2000; nox:=3;noy:=2;noz:=2; disx:=100;disy:=100;disz:=100; a1:=1;b1:=1;c1:=1; ENDPROC PROC prg1() MoveAbsJ home1\NoEOffs, v1000, z50, pick1; FOR k FROM 1 TO noz DO FOR j FROM 1 TO noy DO FOR i FROM 1 TO nox DO
搬运机器人技术报告
2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork） 机器人搬运工程（此处填写所参加赛事项目名称） 技术报告 参赛学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：（附联系方式） 二〇一五年七月
第一章前言 机器人竞赛是一项体育与高科技结合的对抗项目，涉及机械电子、智能控制、计算机技术、人工智能等多种学科和研究领域，是培养信息、自动化科技人才，展示高科技成果，促进实用化和产业化的新途径。各类机器人大赛的举办，对于普及机器人科学技术，促进人工智能与机器人技术的研究和应用都将产生重要推动作用。 江苏省大学生机器人大赛每两年举行一次。继 2004 年举办以来，经过近四年的努力和各方面的大力支持，江苏省的大学生机器人水平已走在全国前列，在中国机器人大赛、CCTV 杯电视机器人大赛、亚太机器人挑战赛、ROBOTCUP 足球世界杯的国内外机器人大赛中屡创佳绩。 第一章方案论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、稳压电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论 1.1 车体 方案 1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能方便迅速的实现原地保持坐标转 90 度甚至180 度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。因此我们放弃了此方案。 方案2：自己制作电动车。首先确定车的模型。我们有过两种想法：一、车子做成四轮的：中间装同轴电机的两个轮子作为驱动；二、车子做成三轮的，后面两轮驱动，前面装万向轮。经过讨论，我们最终确定第一种想法。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，中间装同轴电机的两个轮子作为驱动。一个电机控制一边的轮子，一个正转，一个反转，这样实现转弯。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM 调速法，即由单片机输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。 对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝板。用有铝板的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。 综上考虑，我们选择了方案2。
广数机器人视觉搬运码垛程序注释
广数机器人视觉搬运码垛 程序注释 Jenny was compiled in January 2021
确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，，其中0度，60度，180度中分别放不同颜色的三种物块， #ModificationDate:2044-3-5 #CopySource:[******] #SubType:BY #Size:1024byte #Comment:Thisisajob #Writeprotect:FALSE #AxisNum:7 U1=532.880000,-583.640000,217.620000,126.540000,- 0.120000,179.990000,0.000000,0,0; U8=507.750000,-577.550000,217.100000,126.540000,- 0.120000,179.990000,0.000000,0,0; T9=0.601837,-0.037641,228.941231,0.000000,0.000000,0.000000,0.000000,0,0; P0=-18.222294,-29.018239,38.651091,0.340253,77.973654,215.174383,- 0.006500,0.000000,9,1; P13=-21.576505,-14.898661,25.995019,0.539920,78.552992,211.799425,- 0.006537,0.000000,9,8; P100=-28.683932,43.680460,-41.497037,0.761325,85.520562,204.730642,- 0.006537,0.000000,9,8; P101=-48.928368,-6.327402,20.876082,0.650925,75.384595,184.391400,- 0.006537,0.000000,9,8; P102=-21.576505,-14.898661,25.995019,0.539920,78.552992,211.799425,- 0.006537,0.000000,9,8; P103=-12.478510,- 12.100777,24.837103,0.478680,76.833147,220.895527,180.002217,0.000000,9,8; P104=-18.574224,- 3.982327,18.424558,0.526915,75.179392,21 4.773964,180.002217,0.000000,9,8;
工业机器人技术及应用教案搬运机器人及其操作应用
第五章搬运机器人及其操作应用 5.1搬运机器人的分类及特点 5.2搬运机器人的系统组成 5.3搬运机器人的作业示教 5.3.1冷加工搬运机器人 5.3.2热加工搬运机器人 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 5.4搬运机器人的周边设备 5.4.1周边设备 5.4.1周边设备 课前回顾 如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？ 如何进行工业机器人离线作业示教再现？ 学习目标 认知目标 了解搬运机器人的分类及特点 掌握搬运机器人的系统组成及其功能 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程 熟悉搬运机器人的周边设备与布局 能力目标 能够识别搬运机器人工作站基本构成 能够进行搬运机器人的简单作业示教 导入案例 机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功 智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备3-10个机器人和多部AGV小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器
人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、 激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。 课堂认知 5.1搬运机器人的分类及特点 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。 动作稳定和提高搬运准确性。 提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。 柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。 定位准确，保证批量一致性。 降低制造成本，提高生产效益。 从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。 龙门式搬运机器人 其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。 悬臂式搬运机器人其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。 广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料。 龙门式搬运机器人悬臂式搬运机器人 侧壁式搬运机器人 其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统等。 摆臂式搬运机器人其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要是升降，也称为主轴。Y轴的移动主要通过外加滑轨，X轴末端连接控制器，其绕X轴的转动，实现
搬运机器人的操作应用技术
搬运机器人的操作应用技术 1 绪论 1.1引言 当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。 本文将从机器人的发展，现在研究现状谈起，并举例说明机器人技术在生活中的意义和必要性，其中搬运机器人的运用更为突出，所以主要从机床上下料，货物搬运，采矿方面说明搬运机器人的工作原理和组成。并详细在机器人的机构，检测，控制方面深入理解并研究搬运机器人，最后并着眼于现实，展望未来，对未来搬运机器人的发展趋势作出探究，并作理论上的研究推测。 1.2工业机器人概述 技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
工业机器人技术及应用5-搬运机器人及其操作应用
第五章搬运机器人及其操作应用 搬运机器人的分类及特点 搬运机器人的系统组成 搬运机器人的作业示教 冷加工搬运机器人 热加工搬运机器人 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 搬运机器人的周边设备 周边设备 周边设备 课前回顾 如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？ 如何进行工业机器人离线作业示教再现？ 学习目标 认知目标 了解搬运机器人的分类及特点 掌握搬运机器人的系统组成及其功能 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程 熟悉搬运机器人的周边设备与布局 能力目标 能够识别搬运机器人工作站基本构成 能够进行搬运机器人的简单作业示教 导入案例 机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功 智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、
激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。 课堂认知 搬运机器人的分类及特点 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。 动作稳定和提高搬运准确性。 提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。 柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。 定位准确，保证批量一致性。 降低制造成本，提高生产效益。 从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。 龙门式搬运机器人 其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。 悬臂式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。 广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料。 龙门式搬运机器人悬臂式搬运机器人 侧壁式搬运机器人 其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统等。摆臂式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。 Z 轴主要是升降，也称为主轴。 Y 轴的移动主要通过外加滑轨， X 轴末端连接控制器，其绕X 轴的转动，实现 4 轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。
机器人搬运焊接程序
PROC main() VelSet 80, 500; AccSet 40, 40; SetDO D652_10_DO4, 0; SetDO D652_10_DO9, 0; SetDO D652_10_DO5, 0; SetDO D652_10_DO6, 0; chushi; WHILE TRUE DO IF D652_10_DI9=1 THEN banyun; ELSEIF D652_10_DI10=1 THEN hanjie; ELSEIF D652_10_DI11=1 THEN shangxialiao; ELSEIF D652_10_DI12=1 THEN zhuangpei; ELSEIF D652_10_DI13=1 THEN maduo; ELSEIF D652_10_DI14=1 THEN jichu; ELSEIF D652_10_DI15=1 THEN tujiao; ELSEIF D652_10_DI4=1 THEN liandong; ENDIF WaitTime 0.3; ENDWHILE ENDPROC PROC zhuangpei() SetDO D652_10_DO4, 1; N1:=1; N2:=1; N3:=1; MoveJ pz10, v300, z50, tool0; MoveJ pz20, v300, z50, tool0; WHILE N1<10 DO WaitDI D652_10_DI5 , 1; PulseDO\PLength:=0.5, D652_10_DO12; MoveJ pz30, v200, z50, tool0; PulseDO\PLength:=1.5, D652_10_DO13; SetDO D652_10_DO9, 0; MoveJ pz40, v200, z20, tool0; MoveL pzick10, v150, z0, tool0;