工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 圆弧轨迹的编程与操作

工业机器人技术

圆弧轨迹的编程与操作

项目八程序的建立及基本运动指令的使用

任务三

导入

我们学习了直线和菱形轨迹的编程操作

后，思考机器人怎样形成圆弧轨迹呢？

目录

学习目标

知识准备

任务实施

主题讨论

1

2学习目标知道FANUC 机器人C 运动指令的含义知道C 运动指令的格式、参数

知识目标3会用C 运动指令编制圆弧程序

会用C运动指令编制圆弧程序

一、运动指令C

圆弧路径是机器人可达到的空间范围内定义三个位置点：第一个点是圆弧的起点，第二点是圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

二、C指令参数解析

C指令的引用方式：

C P【1】

P【2】mm/sec CNTi

参数含义

P【1】中间点位置数据

P【2】终点位置数据

mm/sec运动速度数据设置及其单位

CNTi终止类型

1.三点法设置用户坐标系

关键步骤一：

在示教圆弧轨迹编程前，将坐标系切换成世界坐标系。按”SHIFT”+”COORD”键，将tool编号更改为2，USER编号更改为0。

关键步骤二：

按”SELECT”键，按”F2”键创建，输入程序名“CIRCLE“，按”ENTER”进入。

关键步骤三：

编写如图指令，并且示教第二段和第三段圆弧点位并记录。使得圆弧示教完成后，通过指令L回到P1点。

2.测试程序

光标移至第一行，按SHIFT+FWD键。屏幕提示选择“是”，按“SHIFT”+”FWD”键。注意：在测试程序前，需确认工业机器人的速度倍率已降为10%

视频：圆弧轨迹的编程与操作

主题讨论

讨论问题

◆FANUC机器人的C指令用在哪些场

合比较好？

◆使用C指令时，要注意哪些事项？

小结

我们要知道机器人C运动指令的格式、参数以及操作方法等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。

学会了FANUC机器人C指令的应用方法后，为我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。

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