2012年东北大学自动控制原理考研试题
2012年东北大学自动控制原理考研试题（回忆版）
（1）①线性系统判定;
②主导极点定义。
（2）电路图求解传递函数的题型，电阻和电感串联后和电容并联，然后它们再和电阻串联，求 Uc 比Ur。
（3）自动控制系统的时域分析题，首先给出系统的结构图，根据题目条件求K 和r;然后求解1（t）+4t 作用下的稳态误差。
（4）自动控制系统的根轨迹分析法，这道题的出题角度和以往有些变化，并不是以往的已知系统传递函数画根轨迹，而是已知系统的根轨迹，通过根轨迹来判断系统稳定的K 的范围，这道题首先需要根据根轨迹的信息把开环传递函数设出来，然后根据图上的具体数量信息求解，主要是分离点、与虚轴的交点，第工问是单位阶跃输入下无超调量时Kg最小值时的传递函数。
（5）给出幅相特性曲线，给出了三个交点，判断k对系统稳定性的影响。（6）给出两组校正系统（超前、滞后）的伯德图，首先求出系统的传递函数，然后分析每个图各是什么校正、校正后的相位裕度以及每种校正的适用范围。（7）给出一个非线性系统结构框图，一个死区和一个饱和并联，然后与继电器串联，最后与一个线性传递函数串联，分析是否存在自振点。这道题的出题角度较往年稍微有点变化，关键的一步是需要先把前面3个非线性环节进行等效，然后就变成往年的常规题了，先求出等效非线性环节的描述函数，线性环节的幅相频率特性，然后在一张图上画出负倒描述函数曲线和幅相特性曲线，对两者的交点进行分析，是否为自振，通过方程组求解出交点的
A和o。
（8）给出离散系统框图求稳定时K的取值范围，属于常规题，教材、讲义、真题里都有相似的试题，首先需要求被控对象的脉冲传递函数，进而求出闭环系统脉冲传递函数，通过特征方程求解特征根（二次以下），令特征根的模小于1即可求出K的取值范围，或者通过a变换利用代数稳定判据求解。
东北大学C++实验报告6
东北大学C++实验报告6 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
实验六 1.实验要求 （1）定义Point类，有坐标_x，_y两个成员变量；对Point类重载“＋＋”(自增)、“――”(自减)运算符，实现对坐标值的改变。 （2）定义一个车(vehiele)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。观察虚函数的作用。 2. 实验内容及实验步骤 (1) 编写程序定义Point类，在类中定义整型的私有成员变量_x_y，定义成员函数Point& operator++()；Point operator++(int)；以实现对Point类重载“++”(自增)运算符，定义成员函数Point＆operator－－()；Point operator－－(int)；以实现对Point类重载“－－”(自减)运算符，实现对坐标值的改变。程序名：1ab8_1．cpp。 (2) 编写程序定义一个车(vehicle)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。在main()函数中定义vehicle、bicycle、motorcar、motorcycle的对象，调用其Run()、Stop()函数，观察其执行情况。再分别用vehicle类型的指针来调用这几个对象的成员函数，看看能否成功；把Run、Stop定义为虚函数，再试试看。程序名：lab8_2．cpp。 3. 源程序 Lab8_1 #include
东北大学自控原理期末试题(2009A)答案
自动控制原理期末试题（A ）卷答案 一．概念题（10分） （1）简述自动控制的定义。 （2）简述线性定常系统传递函数的定义。 解： （1）所谓自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。（5分） （2）零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。（5分） 二．（10分）控制系统如图1所示，其中)(s W c 为补偿校正装置，试求该系统闭环传递函数)()(s X s X r c ，并从理论上确定如何设计补偿校正装置)(s W c 可以使系统补偿后的给定误差为零。 图1 控制系统结构图 解： []) ()(1) ()()()()()(2121s W s W s W s W s W s X s X s W c r c B ++= = （5分） 由此得到给定误差的拉氏变换为 )() ()(1) ()(1)(212s X s W s W s W s W s E r c +-= 如果补偿校正装置的传递函数为 ) (1 )(2s W s W c = （5分） 即补偿环节的传递函数为控制对象的传递函数的倒数，则系统补偿后的误差 0)(=s E 三．（10分）已知某三阶单位负反馈系统具有一个有限零点为-1.5、三个极点分别为6.12.1j ±-和-1.49、且系统传递函数根的形式放大系数为4。试求系统在单位阶跃函数作用下，系统的动态性能指标超调量 %σ、调整时间s t 和峰值时间m t 。 解： 49.13-=s 与5.11-=z 构成偶极子可相消，故系统可以用主导极点2,1s 构成的低阶系统近似（1分） ：
东南大学田玉平自动控制原理参考答案4
4.1 对于如下系统，求其传递函数。并判别：系统是否由其传递函数完全表征？系统是否渐进稳定？是否输入-输出稳定？ （1） []0100001061161310x x u y x ???? ????=+????????---????= 解：由32 61160sI A s s s -=+++=得极点为：1231,2,3s s s =-=-=- 所以系统渐进稳定。 所以系统为输入-输出稳定，但不能由G （s ）完全表征。 （2） []010000 1025005505 10x x u y x ????????=+????????-???? =- 解：由32 52500sI A s s -=+-=得1235,55,55s s i s i ==-+=-- 所以不是渐进稳定。 G(s)=C(sI-A)1-B=C 1 50250 10 01-???? ? ?????+---s s s B=)5)(55)(55() 5(50--+++-s j s j s s .= ) 55)(55(50 j s j s -+++ 所以系统是输入-输出稳定，但不能由G （s ）完全表征。 （3） []110001010002110x x u y x -????????=-+????????????=- 解：由32 20sI A s s s -=++=得1230,1,1s s s ==-=- 所以系统不是渐进稳定。 所以系统是输入-输出稳定，但不能由G （s ）完全表征。 （4） （a ）解：2 5 ()27 s G s s s -= +- ，1,21s =-±，有极点在右半平面 所以既不是渐进稳定，又不是输入-输出稳定。系统可由其传递函数完全表征。.
东北大学操作系统第一次实验报告
实验1：熟悉Linux系统 一、题目：熟悉Linux系统 二、目的： 熟悉和掌握Linux系统基本命令，熟悉Linux编程环境，为以后的实验打下基础。 1、启动、退出、ls（显示目录内容）、cp（文件或目录的复制）、mv（文件、目录更名或移动）、rm（删除文件或目录）、mkdir（创建目录）、rmdir（删除空目录）、cd（改变工作目录）… 2、C语言编辑、编译 三、内容及要求： 1、熟练掌握Linux基本文件命令； 2、掌握Linux编辑程序、对源代码进行编译、连接、运行及调试的过程； 3、认真做好预习，书写预习报告； 4、实验完成后要认真总结、完成实验报告。 四、内容及要求： 在Linux环境下编制、调试源程序的实际过程（每一步的具体说明）。 实验2：进程状态 一、题目：进程状态
二、目的： 自行编制模拟程序，通过形象化的状态显示，使学生理解进程的概念、进程之间的状态转换及其所带来的PCB内容、组织的变化，理解进程与其PCB间的一一对应关系。 三、内容及要求 1、设计并实现一个模拟进程状态转换及其相应PCB组织结构变化的程序； 2、独立设计、编写、调试程序； 3、程序界面应能反映出在模拟条件下，进程之间状态转换及其对应的PCB 组织的变化。 4、进程的状态模型（三状态、五状态、七状态或其它）可自行选择， 5、代码书写要规范，要适当地加入注释； 6、鼓励在实验中加入新的观点或想法，并加以实现； 7、认真进行预习，完成预习报告； 8、实验完成后，要认真总结，完成实验报告。 四、程序流程图
图4.1 进程转换流程五、使用的数据结构及其说明 struct PCB //进程控制块PCB { char name; //名字标识 string state; //状态 int time; //执行时间 }; typedefstruct PCB ElemType; structQNode { ElemType data; structQNode *next; }; //链式队列结点 typedefstructQNodeQNode; //结点 typedefstructQNode *PNode; typedefstruct { PNodefrnt; PNode rear;
青岛科技大学2005年研究生入学考试自动控制原理试卷
青岛科技大学2005年研究生入学考试自动控制原理试卷 考试科目： 自动控制原理 （答案全部写在答题纸上） 一、设复合控制系统如图（1）所示，其中，K1=2K2=1，K2K3=1，T2=0.25 ，要求： （20分） 1）当r （t ）=1+t+21 t2 时，系统的稳态误差。 2）系统的单位阶跃响应表达式。 二、已知系统的开环传递函数为 （20分） G(S)H(S)＝1)S(S ) 4K(S -+ 画出系统开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状。 试用奈魁斯特稳定判据，分析K 值与系统稳定性的关系。 绘制 Bode 图（即对数频率特性曲线）的幅频特性图（用渐近线表示）。 三、系统结构图如图（3）所示，若系统以ω=2rad/s 频率持续振荡， （20分） 试确定相应的K 和a 的值。 四、设某单位反馈控制系统的开环传递函数为 （20分） G(S) ＝ 2)+2S +S(S K 2 该系统在增益K 较大时稳定否？采取什么措施可以使该系统对所有K>0都稳定， 试画出原系统及改进后系统的根轨迹图。 （图1） （ 图3 ）
五、设某系统由下述微分方程描述：（20分） x+ x +x=0 试绘制该系统的相平面图。 六、已知某系统如图（6）所示，（20分） （图6） 当系统的输入信号为斜坡函数时，要求系统为无差系统，应采取什么控制规律才能使系统正常工作，加以证明。 七、设系统的状态空间表达式为（30分） x=Ax+Bu y=Cx 0 1 -1 1 其中 A = -6 -11 6 ， B = 0 ， C= [1 0 0] -6 –11 5 0 该系统能否将系统矩阵用对角线矩阵表示？ 若能，试写出将状态空间表达式变换为对角线标准型后，所对应的矩阵A，B，C 。 求出该系统的传递函数。 求该系统的状态转移矩阵eAt。
2001年东南大学自动控制原理真题
东南大学 二00一年攻读硕士学位研究生入学考试试卷 一、图为简单电压调节器，在发电机的输出端 用一个电位器给出反馈电压K 0V ，K 为常数（K1），该电位器的电阻足够高，以致可假设它可以吸收的电流可以忽略。放大器的增益为20V/V ，发电机增益g K 为50V/A （励磁电流）参考电压r V =50V 。 （1） 画出当发电机供给一个负载电流时的系统方框图，并写出每个方块的传递 函数。 （2） 系统工作于闭环状态（即S 闭合），已知发电机的稳态空载端电压为250V ， 求此时K 的值。通过30A 的稳态负载电流时，引起的端电压的变化是多少？恢复到250V 的发电机电压，需要多大的参考电压？ （3） 系统运转在开环状态下（即S 断开），为获得250V 的稳态空载电压，需要 多大的参考电压？当负载电流为30A 时，端电压如何变化？ 二、设某系统的开环传递函数为s Ke Ts -=）（s G 0，试求使闭环系统稳定的K 的取 值范围。 三、设系统的状态方程为u x ?? ? ???+???? ??--=103210 x · 试求当 （1）u （t ）=δ（t ） （2）u （t ）=1（t ）时系统的状态响应x （t ）。（假设初始状态为零） 四、如图所示的一阶采样系统中，ZOH 代表零阶保持器，求闭环系统的脉冲传递
函数。为使系统保持稳定，积分器的增益A 的范围如何？（T 为采样周期） 五、某最小相位系统的折线对数幅频特性如图所示，试写出它的传递函数，并大致画出其对数相频特性曲线。 六、已知系统的状态方程为B u A x x · +=。设P 为非奇异常数阵，已知 ?? ? ? ??==-2221 1211 1 A A A A AP P A — ，?? ? ???==-0B B P B 11— ，其中11A 和1B 的行数均为1n ，而且 rank （1B ）=1n 。试证明（A ，B ）能控的充要条件是（22A ，21A ）能控。 七、已知线性定常系统的状态转移矩阵为?? ? ? ??=cost sin2t sint cos2t (t)ψ，求系统矩阵A 。 八、已知非线性系统如图所示，其线性部分的频率特性G （jw ）及非线性部分的负倒特性-1/N(E)如图所示 （1）试确定当初始误差E 在①A 点②B 点③C 点④D 点⑤E 点时C （t ）的运动情况 （2）将上述分析结果在以e 为横坐标，· e 为纵坐标的相平面上定性的表示出来
东北大学c++实验报告
实验六 1?实验要求 (1)定义Point类,有坐标_x, _y两个成员变量；对Point类重载牛+ ”(自增)、“一-(自减)运算符，实现对坐标值的改变。 (2)定义一个车(vehiele)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。观察虚函数的作用。 2.实验容及实验步骤 (1)编写程序定义Point类，在类中定义整型的私有成员变量_x_y,定义成员函数Point& operato叶+() ; Point operato叶+(int);以实现对Point 类重载++ ”(自增)运算符，定义成员函数Point& operator ------------------------------ ()；Point operator -------- (int);以实现对Point类重载(自减)运算符，实现对坐标值的改变。程序名：1ab8_1. cpp。 ⑵编写程序定义一个车(vehicle)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派 生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。在main()函数中定义vehicle、bicycle、motorcar、motorcycle 的对象，调用其Run()、Stop()函数，观察其执行情况。再分别用vehicle类型的指针来调用这几个对象的成员函数，看看能否成功；把Run、Stop定义为虚函数，再试试看。程序名：lab8_2. cpp。 3.源程序 Lab8 1 #in clude
东北大学自动控制原理必备课后简答
第一章 1.什么是自动控制系统？自动控制系统通常由哪些基本环节组成？各环节起什么作用？ 1) 在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控 制系统。 2) 6部分：控制对象：要进行控制的设备或过程；执行机构：直接作用于控制对 象，使被控制量达到所要求的数值；检测装置：检测被控制量；给定环节：设定被控制量的给定值的装置；比较环节：检测的被控制量与给定量比较，确定两者之间的偏差量； 中间环节：一般为放大环节，将偏差信号变换成适于控制执行机构执行的信号。 2.试比较开环控制系统与闭环控制系统的优缺点 1) 工作原理：开环控制系统不能检测误差，也不能校正误差，控制精度和抑制干 扰的性能都比较差，而且对系统参数的变动很敏感。闭环控制系统可以根据检测误差，从而抗干扰性强。 2) 结构组成：开环系统没有检测设备，组成简单。闭环系统由于添加了纠正偏差 的环节，所以成本较高。 3) 稳定性：开环控制系统的稳定性比较容易解决。闭环系统中反馈回路的引入增 加了系统的复杂性。 3.什么是系统的暂态过程？对一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加到某一个值时，输出量的暂态过程如何？ 1) 系统从一个稳态过度到另一个稳态的需要经历的过渡过程。 2) 单调过程；衰减振荡过程；持续振荡过程；发散振荡过程。 第二章 1.什么是系统的数学模型？在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些？ 1) 描述系统因果关系的数学表达式 2) 微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和信号流图。 2.简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。 1) 确定系统的输入量和输出量； 2) 从系统的输入端开始，沿着信号传递方向，逐次依据组成系统各元部件的有关 物理规律，列写元件或环节的微分方程； 3) 消除中间变量，建立只有输入量和输出量及其各阶导数构成的微分方程。 3.什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？
自动控制原理实验
自动控制原理实验 实验报告 实验三闭环电压控制系统研究 学号姓名 时间2014年10月21日 评定成绩审阅教师
实验三闭环电压控制系统研究 一、实验目的： （1）通过实例展示，认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决的问题。 （2）会正确实现闭环负反馈。 （3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。 二、预习与回答： （1）在实际控制系统调试时，如何正确实现负反馈闭环？ 答：负反馈闭环，不是单纯的加减问题，它是通过增量法实现的，具体如下： 1.系统开环； 2.输入一个增或减的变化量； 3.相应的，反馈变化量会有增减； 4.若增大，也增大，则需用减法器； 5.若增大，减小，则需用加法器，即。 （2）你认为表格中加1KΩ载后，开环的电压值与闭环的电压值，哪个更接近2V？ 答：闭环更接近。因为在开环系统下出现扰动时，系统前部分不会产生变化。故而系统不具有调节能力，对扰动的反应很大，也就会与2V相去甚远。 但在闭环系统下出现扰动时，由于有反馈的存在，扰动产生的影响会被反馈到输入端，系统就从输入部分产生了调整，经过调整后的电压值会与2V相差更小些。 因此，闭环的电压值更接近2V。 （3）学自动控制原理课程，在控制系统设计中主要设计哪一部份？ 答：应当是系统的整体框架及误差调节部分。对于一个系统，功能部分是“被控对象”部分，这部分可由对应专业设计，反馈部分大多是传感器，因此可由传感器的专业设计，而自控原理关注的是系统整体的稳定性，因此，控制系统设计中心就要集中在整个系统的协调和误差调节环节。 二、实验原理： （1）利用各种实际物理装置（如电子装置、机械装置、化工装置等）在数学上的“相似性”，将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的数学形式。我们在设计控制系统时，不必研究每一种实际装置，而用几种“等价”的数学形式来表达、研究和设计。又由于人本身的自然属性，人对数学而言，不能直接感受它的自然物理属性，这给我们分析和设计带来了困难。所以，我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究。这样，就可以“秀才不出门，遍知天下事”。实际上，在后面的课程里，不同专业的学生将面对不同的实际物理对象，而“模拟实物”的实验方式可以做到举一反三，我们就是用下列“模拟实物”——电路系统，替代各种实际物理对象。
东北大学图像处理实验报告
计算机图像处理实验报告 哈哈哈哈哈哈实验台31 1.应用MATLAB语言编写显示一幅灰度图像、二值图像、索引图像及 彩色图像的程序，并进行相互之间的转换 1)彩色图像转换为灰度图像、索引图像、二值图像 A=imread('F:\colorful.jpg'); subplot(221);imshow(A);title('彩色图像'); I1=rgb2gray(A); subplot(222);imshow(I1);title('灰度图像'); [X1,map]=rgb2ind(A,256); subplot(223);imshow(X1);title('索引图像'); BW=im2bw(A); subplot(224);imshow(BW);title('二值图像'); 彩色图像灰度图像 索引图像二值图像
2)灰度图像转换为索引图像、二值图像 clear A=imread('F:\colorful.jpg'); B=rgb2gray(A); subplot(131);imshow(B);title('灰度图像'); [X2,map]=gray2ind(B,128); subplot(132);imshow(X2);title('索引图像'); BW2=im2bw(B); subplot(133);imshow(BW2);title('二值图像'); 灰度图像索引图像二值图像 3)索引图像转为灰度图像、二值图像、彩色图像 clear A=imread('F:\colorful.jpg'); [X,map]=rgb2ind(A,256); subplot(221);imshow(X);title('索引图像'); I3=ind2gray(X,map); subplot(222);imshow(I3);title('灰度图像'); BW3=im2bw(X,map,0.5); subplot(223);imshow(BW3);title('二值图像'); RGB=ind2rgb(X,map); subplot(24);imshow(RGB);title('还原彩色图像'); 索引图像灰度图像 二值图像还原彩色图像
东北大学离线作业自动控制原理
东北大学继续教育学院 自动控制原理试卷（作业考核线上2）B 卷（共 4 页） 一、（30分）回答下列各题 1、自动控制系统由哪些基本环节组成？各环节的功能是什么？（10分） 答：（1）控制对象或调节对象——要进行控制的设备或过程。 （2）执行机构——一般由传动装置和调节机构组成。执行机构直接作用于控制对象，使被控制量达到所要求的数值。 （3）检测装置或传感器——该装置用来检测被控制量，并将其转换为与给定量相同的物理 量。 （4）给定环节——设定被控制量的给定值的装置。 （5）比较环节——将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量。（6）中间环节——一般包括比较环节和校正环节。 2、传递函数适合哪类控制系统？如何定义？（10分） 答：传递函数适合线性连续系统。其定义为：零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 3、通常有哪几种减小稳态误差的途径？（10分） 答：减小稳态误差的途径：增大系统的开环放大系数；提高开环传递函数中的串联积分环节的阶次N；采用补偿的方法——复合控制或前馈控制。
二、（20分）控制系统的动态结构图如图1所示，试求系统输出Y(s)对输入信号R(s)和扰动信 号N(s)的传递函数Y(s)/ R(s)、Y(s)/ N(s)。 Y(S) R(S) N(S) F H1 W2 W1 + + - - H2 图1 题二图 解： (1) 令，可得 (2) 令，可得
三、（30分）一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。 （1）试求当%20% σ≤，() 5% 1.8 s t s =时，系统的参数 1 K及τ值。 （2）试求上述系统的位置稳态误差系数 p K、速度稳态误差系数 v K、加速度稳态误差系数 a K 及其相应的稳态误差。 图2 题三图 解 (1) 系统开环传递函数为 1 2 1 11 2 1 1 () ()1 11 K K K s W s K s s s K s s s K τ ττ τ === +?? ++ ? ?? 与标准型相对比，得 2 1 1 K 2 1 K= n n K K ω ξωτ τ ? ?= ? = ? ? ? ? 由%20% σ≤,得 22 0.46 (ln0.2) ξ π ≥≈ + 由() 5% 1.8 s t=，得 3 3.65 n s t ω ξ ≤= 所以
自动控制原理作业参考答案(第五章
5.1 （1）)(20)(20)(20)(12)(t r t r t c t c t c +=++ （2）21)10)(2()1(20)(s s s s s C ?+++= = s s s s 4 .0110275.02125.02+++-++- 所以 c(t)=4.0275.0125.0102++----t e e t t c(0)=0;c(∞)=∞; （3）单位斜坡响应，则r(t)=t 所以t t c t c t c 2020)(20)(12)(+=++ ，解微分方程加初始条件 解的： 4.04.02)(102++-+=--t e e t c t t c(0)=2, c(∞)=∞; 5.2 (1)t t e e t x 35.06.06.3)(---= (2)t e t x 2)(-= (3) t w n n n t w n n n n n n n e w b w a e w b w a t x )1(22)1(22221 2)1(1 2)1()(----+----+-+ -+----= ξξωξξωξξξωξξξω(4)t a A t a Aa e a a b t x at ωωωωωωωcos sin )()(2 22222+-++++=- 5.3 (1)y(kT)=)4(16 19 )3(45)2(T t T t T t -+-+-δδδ+…… (2) 由y(-2T)=y(-T)=0;可求得y(0)=0,y(T)=1; 则差分方程可改写为y[kT]-y[(k-1)T]+0.5y[(k-2) T]=0;,k=2,3,4…. 则有0))0()()((5.0))()(()(121=++++----y T y z z Y z T y z Y z z Y 2 11 5.015.01)(---+--=z z z z Y =.....125.025.025.05.015431----++++z z z 则y *(t)=0+)5(25.0)4(25.0)3(5.0)2()(T t T t T t T t T t -+-+-+-+-δδδδδ+… (3)y(kT)=k k k k k T T k T T )1(4 )1(4)1(4)1(4++---- 5.4
东北大学C++实验报告6
实验六 1.实验要求 （1）定义Point类，有坐标_x，_y两个成员变量；对Point类重载“＋＋”(自增)、“――”(自减)运算符，实现对坐标值的改变。 （2）定义一个车(vehiele)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。观察虚函数的作用。 2. 实验内容及实验步骤 (1) 编写程序定义Point类，在类中定义整型的私有成员变量_x_y，定义成员函数Point& operator++()；Point operator++(int)；以实现对Point类重载“++”(自增)运算符，定义成员函数Point＆operator－－()；Point operator－－(int)；以实现对Point类重载“－－”(自减)运算符，实现对坐标值的改变。程序名：1ab8_1．cpp。 (2) 编写程序定义一个车(vehicle)基类，有Run、Stop等成员函数，由此派生出自行车(bicycle)类、汽车(motorcar)类，从bicycle和motorcar派生出摩托车(motorcycle)类，它们都有Run、Stop等成员函数。在main()函数中定义vehicle、bicycle、motorcar、motorcycle的对象，调用其Run()、Stop()函数，观察其执行情况。再分别用vehicle类型的指针来调用这几个对象的成员函数，看看能否成功；把Run、Stop定义为虚函数，再试试看。程序名：lab8_2．cpp。 3. 源程序 Lab8_1 #include
东北大学DSP实验
.title "io" ;title伪指令。双引号括起来的源程序名。伪指令小写。 .global _c_int00 ;global伪指令，将变量_c_int00说明为外部符号。 ;外部符号:在一个模块中定义而在另一模块中引用的符号称为外部符号。 .mmregs ;将TMS320各寄存器名定义为全局符号，这样就可以直接引用寄存器（符号）。 ;mmregs 定义存储器映射寄存器的符号名称。 FG_ADDR .set 1002H ;set伪指令。将一个值分配给一个符号。1002HI/O口地址定义。 DA TA .set 60h ;double ram data .sect ".vectors" ;sect定义初始化命名段。段名必须用双引号括起，建立包含代码和数据的自定义断。 ;".vectors"定义向量表，紧跟其后的是复位向量和中断向量。 reset: B _c_int00 ; B 无条件跳转指令。将变量_c_int00说明为外部变量，程序入口地址1000。 NOP ;空指令。等待一个机器周期。 NOP .space 31*4*16 ;space 伪指令。在当前段内保留一个指定数目的位数，并用0填充, 保留31*4个字单元。 DELAY .macro sec_tenth ;macro 宏指令开始。DELAY宏名。sec_tenth形式参数。延时sec_tenth/10 秒 STM sec_tenth-1,AR5 ;STM存储指令。AR0~AR7 寄存器辅助。 loop1? STM #09h,AR6 loop0? STM #19999,AR7 ;STM存储指令。AR0~AR7 辅助寄存器。 BANZ $,*AR7- BANZ loop0?,*AR6- ;AR6-不为0时转移。 BANZ loop1?,*AR5- .endm ;Endm 宏指令结束。 .text ;text 段是源程序正文。经汇编后，紧跟.text 后的是可执行程序代码。 _c_int00: ; LD #0h,DP ;LD装入指令。设置数据页指针，DP=0H，则数据存储器地址为0000H~007FH。 STM #3000h,SP ;STM存储指令。把累加器的低端存放到存储器映射寄存器中。SP设置堆栈指针 RSBX INTM ;RSBX清除指令。INTM中断方式位=0，允许可屏蔽中断。INTM中断方式位=1，禁止可屏蔽中断。 STM #07FFFh,SWWSR ;SWWSR可编程软件等待状态寄存器。作用：高速内存与
2014浙江大学自动控制原理考研真题与解析
《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围；
（2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ）
东北大学数据结构实践实验报告
课程编号：B080109010 数据结构课程设计 总结报告 东北大学软件学院
第一章需求分析 1.1建立主程序应用菜单选项 主程序应用菜单选项包含所实现的所有功能，并且对选项采用数字标识进行选择，对其他错误输入可以进行判别，提示输入错误。 1.2导游线路图的创建级景区分布图的输出 用邻接链表存储景点分布图的信息，（带权无向）图的邻接链表。输出景区景点分布图（邻接矩阵）。图中边的权值∞用32767表示。 1.3输出导游线路图 景区旅游信息管理系统中制订旅游景点导游线路策略，首先通过遍历景点，给出一个入口景点，建立一个导游线路图，导游线路图用有向图表示。 1.4输出导游线路图中是否有回路 景区旅游信息管理系统中，创建好导游路线图后，判断该图中是否存在回路。 1.5查找及排序 ●查找功能：可以根据用户输入的关键字进行景点的查找，关键字可以在景点名称也 可以在景点介绍中。查找成功则返回景点的相关简介，如果查找不成功请给予正确 提示。 ●排序功能：按景点欢迎度，景点的岔路数对景点进行排序并打印出来排序顺序。 1.6输出两个景点之间最短路径和最短距离 求出两个景点间的最短路径和最短距离，并且输出道路修建规划图。算法采用迪杰斯特拉算法。 1.7输出道路修建规划图 道路建设首先要保证能连通所有景点，但又要花最小的代价。 1.8输出车辆的进出信息 1.8.1具体需求： 停车场是一个可以停放n辆汽车，且只有一个大门可供汽车进出。汽车在停车场内按车辆到达时间的先后顺序，依次排列，若车场内已停满n辆车，后来的车只能在门外的便道上等候，一旦有车开走，则排在便道上的第一辆车即可开入；当停车场内某辆车要离开时，在它之后进入的车辆必须先退出车场为它让路，待该辆车开出大门外，其它车辆再按
东北大学自动控制原理简答题汇总
1.闭环控制系统的基本环节及作用： 1、给定环节：设定被控制的给定值的装置 2、比较环节：将所检测的的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量 3、校正环节：将比较环节的输出量转化为标准信号 4、放大环节：将偏差信号变换成适于控制执行机构工作的信号 5、执行机构:直接作用于控制对象，使被控量达到所要求的数值 6、被控对象或调节对象:指要进行控制的设备或过程 7、检测装置或传感器：用来检测被控量，并将其转换为与给定量相同的物理量 2.什么是系统的暂态过程？对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加到某一个值时，输出量的暂态过程如何？ （1）暂态过程：系统从一个稳态过渡到新的稳态的过渡过程 （2）输出量的暂态过程可能有以下几种情况： 1.单调过程。输出量单调变化，缓慢达到新的稳态值。 2.衰减振荡过程。被控制量变化很快，产生超调，经过几次振荡后，达到新的稳定 工作状态。 3.持续振荡过程。被控制量持续振荡，始终不能达到新的稳定工作状态。 4.发散振荡过程。被控制量发散振荡，不能达到所要求的稳定工作状态。 3.如何区分线性系统和非线性系统？ 可以通过线性和非线性各自的特性区分，线性系统具有叠加性和齐次性，非线性系统则不具备以上特性。非线性系统不仅与系统的结构和参数有关，还与系统的初始条件有关。 4.按给定力量的特征，系统可分成哪几种类型？ 1.恒值系统。恒值系统的给定量保持不变。（输出量恒定不变） 2.随动系统。随动系统中的给定量按照事先未知的时间函数变化。（输出量跟随给定量的 变化，所以也可以叫做同步随动系统） 3.程序控制系统。这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的。（输出量与给定量的 变化规律想同） 5.简述控制系统性能指标。 自动控制系统的性能指标通常是指系统的稳定性，稳态性能和暂态性能。 稳定性：自动控制系统的首要条件时系统能稳定正常运行。 稳态性能：系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。暂态性指标：1.最大超调量σ％：输出最大值与输出稳态值的相对误差。 2.上升时间tr:系统输出量第一次到达输出稳态值时所对应的时刻。 3.过渡时间ts：系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差 带内所需时间。 4.振荡次数μ：在调节时间内输出量在稳态值附近上下波动的次数。 6.对自动控制系统性能指标要求有？ 1.稳定性：即系统能工作的首要条件。
东北大学操作系统实验报告完整版
东北大学操作系统实验 报告 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】
操作系统实验报告 物联网1302班 班级 学号 姓名 实验一：熟悉Linux系统 目的： ①熟悉和掌握Linux系统基本命令，熟悉Linux编程环境，为以后的实验打下基础。 启动退出、ls（显示目录内容）、cp（文件或目录的复制）、mv（文件、目录更名或移动）、rm（删除文件或目录）、mkdir（创建目录）、rmdir（删除空目录）、cd（改变工作目录）… C语言编辑、编译 内容及要求： 熟练掌握Linux基本文件命令； 掌握Linux编辑程序、对源代码进行编译、连接、运行及调试的过程； 认真做好预习，书写预习报告；
实验完成后要认真总结、完成实验报告 login：用户登录系统 使用login命令可以允许用户登录系统。如果没有指定参数，登录时提示输入用户名。如果该用户不是root，且如果/etc/nologin文件存在，这个文件的内容被显示到屏幕上，登录被终止。 命令语法：Login [选项][用户名] exit：退出系统 使用exit命令可以退出shell 命令语法：exit[选项] ls:列出目录和文件信息 使用ls命令，对于目录而言将列出其中的所有的子目录与文件信息，对于文件而言将输出 命令语法：ls[选项][目录|文件] ls命令部分选项含义 选项含义
cp：复制文件和目录 使用cp命令可以复制文件vhe目录到其他目录中。如果同时指定两个以上的文件或目录，且最后的目的地是一个已经存在的目录，则它会把前面指定的所有的文件或目录复制到该目录中。若同时指定多个文件或目录，而最后的目的地并非一个已存在的目录，则会出现错误信息。 命令语法：cp [选项][源文件|目录][目标文件|目录] cp命令部分选项含义
东北大学MATLAB实验参考答案
《MATLAB 语言与应用》实验课程任务书 一、 实验教学目标与基本要求 上机实验是本课程重要的实践教学环节；实验的目的不仅仅是验证理论知识，更重要的是通过上机实验，加强学生的实验手段与实践技能，掌握应用MATLAB 语言求解问题的方法，培养学生分析问题、解决问题、应用知识的能力和创新精神，全面提高学生的综合素质。 上机实验共8学时。主要实验内容是基于理论课所学知识对课后典型习题进行MATLAB 求解，基本掌握常见数学问题的求解方法与命令调用，更深入地认识和了解MATLAB 语言强大的计算功能。 上机实验最终以书面报告的形式提交，并作为期末成绩考核内容的一部分。 二、 实验内容（8学时） 第一部分MATLAB 语言编程、科学绘图与基本数学问题求解（4学时） 主要内容：掌握MATLAB 语言编程基础、科学绘图方法、微积分问题、线性代数问题等基本数学问题的求解与应用。 练习题： 1、安装MATLAB 软件，应用demo 命令了解主要功能，熟悉基本功能，会用help 命令。 2、用MATLAB 语句输入矩阵A 和B ????? ???? ???=14 23 143212344321 A ， ? ? ??? ?? ?? ???++++++++++++++++=4j 11j 43j 22j 34j 11j 42j 33j 24j 13j 22j 31j 41j 42j 33j 24j 1B 前面给出的是44?矩阵，如果给出5)6,5(=A 命令将得出什么结果？ Input A=[1,2,3,4;4,3,2,1;2,3,4,1;3,2,4,1]; B=[1+4j,2+3j,3+2j,4+1j;4+1j,3+2j,2+3j,1+4j;2+3j,3+2j,4+1j,1+4j;3+2j,2+3j,4+1j,1+4j]; A(5,6)=5 Answer= A =
东北大学自控原理期末试题
1. 概念题（10分） A （1）简述自动控制的定义。 （2）简述线性定常系统传递函数的定义。 解： （1）所谓自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。（5分） （2）零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。（5分） B （1）简述闭环自动控制系统一般是由哪些基本环节组成，并画出其控制系统结构图。 （2）简述什么是无差系统。 解： （1）（5分） 1-给定环节；2-比较环节；3-校正环节；4-放大环节；5-执行机构；6-被控对象；7-检测装置 （2）若系统的稳态误差为零，则称该系统为无差系统。（5分） 2．（10分） A.控制系统如图1所示，其中)(s W c 为补偿校正装置，试求该系统闭环传递函数)()(s X s X r c ，并从理论上确定如何设计补偿校正装置)(s W c 可以使系统补偿后的给定误差为零。 图1 控制系统结构图 解： []) ()(1) ()()()()()(2121s W s W s W s W s W s X s X s W c r c B ++= = （5分） 由此得到给定误差的拉氏变换为
)() ()(1)()(1)(212s X s W s W s W s W s E r c +-= 如果补偿校正装置的传递函数为 ) (1 )(2s W s W c = （5分） 即补偿环节的传递函数为控制对象的传递函数的倒数，则系统补偿后的误差 0)(=s E B. 控制系统如图1所示，其中)(s W c 为补偿校正装置，试求该系统的扰动误差传递函数)()(s N s X c ，并从理论上确定如何设计补偿校正装置)(s W c 可以使系统补偿后的扰动误差为零。 图1 控制系统结构图 解： 系统的扰动误差传递函数为 ) ()(1) ()]()(1[)()(2121s W s W s W s W s W s N s X c c +-= （5分） 则 )() ()(1) ()]()(1[)(2121s N s W s W s W s W s W s X c c +-= 如果选取 ) (1 )(1s W s W c = （5分） 则得到 0)(=s X c 从而，实现系统补偿后的扰动扰动误差为零。 3．已知某三阶单位负反馈系统具有一个有限零点为-1.5、三个极点分别为6.12.1j ±-和-1.49、且系统传递函数根的形式放大系数为4。试求系统在单位阶跃函数作用下，系统的动态性能指标超调量%σ、调整时间s t 和峰值时间m t 。（10分） 解： 49.13-=s 与5.11-=z 构成偶极子可相消，故系统可以用主导极点2,1s 构成的低阶系统近似（1分） ：