县级统一坐标系0325(非正式稿)

县级统一坐标系0325(非正式稿)
县级统一坐标系0325(非正式稿)

河南省国土资源厅

关于印发《河南省地籍调查县级平面直角坐标系建设若干意见(试行)》的通知

各省辖市、省直管县国土资源局:

现将《河南省地籍调查县级平面直角坐标系建设若干意见(试行)》发给你们,请在工作中遵照执行。

2014年3月日

河南省地籍调查县级平面直角坐标系建设的若干意见

(试行)

为了规范农村集体土地确权登记发证和地籍管理各项成果,统一地籍调查县级平面直角坐标系建立方法,根据国家相关技术规程和地籍管理工作实际需要,制定如下意见:

一、建设基础

(一)以全省统一布设的D、E级GPS控制网为框架和基础,建立地籍调查县级平面直角坐标系。

2013年按照统一时间标准、统一精度指标、统一基准框架的要求,全省布设完成了D、E级GPS控制网,该成果已通过验收,资料已下发各地,为地籍管理各项工作提供了统一的高精度地籍测量基准。控制网成果包括2000国家大地坐标系和1980西安坐标系成果,以及同时建立的1980西安坐标系与2000国家大地坐标系的转换联系。各地要利用全省统一D、E级GPS控制成果,建设地籍调查县级平面直角坐标系。采用其它控制成果的应转换到D、E级GPS控制网建立的基准框架上。

二、建设依据

(二)按照《河南省农村集体土地使用权确权登记发证实施细则》中“平面坐标系统以县(市)为单位统一建立”的要求,为确保各县(市)地籍管理各项成果坐标系统统一,奠定地籍管理规范化建设的技术基础,结合实际工作需要,建设地籍调查县

级平面直角坐标系统。

(三)市辖区地籍调查县级平面直角坐标系由省辖市统一建立(郑州市上街区、洛阳市吉利区、平顶山市石龙区除外)。许昌市、漯河市等因地势平坦、范围较小,可以省辖市为单位统一建立地籍调查县级平面直角坐标系。

(四)已有地籍管理成果坐标系与建立的地籍调查县级平面直角坐标系不一致的,应做好新、旧坐标系坐标成果的衔接工作。

三、建设方法

(五)地籍调查县级平面直角坐标系原则上采用国家统一3°分带1980西安坐标系,建立的坐标系称为“1980西安坐标系”。

(六)长度变形值大于2.5cm/km的县(市),应按下述方法建立地籍调查县级平面直角坐标系。

1.任意带1980西安坐标系

根据选择的中央子午线进行坐标换带计算,得到控制点的“任意带1980西安坐标系”坐标。

2.变换投影基准面的1980西安坐标系

(1)变换投影基准面1980西安坐标系必须采用同一个变换投影基准面的计算模型进行正算与反算。

(2)变换投影基准面的计算模型有多种,建议采用椭球不变的“坐标缩放法”。

(3)椭球不变的“坐标缩放法”原理为:假设变换前控制点国家统一3°带1980西安坐标系或任意带1980西安坐标系的平面直

角坐标为(Y

X

、),变换后控制点坐标为(H H Y X 、),投影基准面

高程为0H ,其正、反算公式如下:

正算公式

)

1(0m

H R H X X +

?= )1(0m

H

R H Y Y

+

?= 反算公式

)1(0

0H R H X X

m H +-

?=

)

1(0

0H R H Y Y

m H +-

?=

B

B R m sin sin 99590066943849.01288

.6356755??-=

(m)

B 为县城(市区)中心的地理纬度,取位整分;m R 为参考椭球平均曲率半径,取位整米。

3.变换投影基准面的任意带1980西安坐标系。

变换投影基准面的任意带1980西安坐标系正算按照“先换带、后变换投影基准面”的顺序计算地籍调查县级平面直角坐标系坐标;反算按照“先投影基准面高程归零、后换带”顺序计算。

上述三种方法应按先后顺序分别采纳。建立的坐标系称为“××市、县(市)地籍调查地方坐标系”。

(七)各地地籍调查县级平面直角坐标系建议采用方法 中东部平原地区的县(市)(见附件一)平均高程均在160m 以下。县(市)辖域东西边沿距离国家统一3°带1980西安坐标系中央子午线50km 以内的县(市),直接采用国家统一3°分带1980西安坐标系;50km 以外县(市),采用任意带1980西安坐标系,投影基准面为1980西安坐标系参考椭球面。

西、南部山区的县(市)(见附件一)平均高程在160m以上。县(市)辖域东西边沿距离国家统一3°带1980西安坐标系中央子午线50km以内的县(市),采用变换投影基准面的1980西安坐标系;50km以外的县(市),采用变换投影基准面的任意带1980西安坐标系。根据县(市)地形起伏综合选取投影基准面,取位至整10 m。

四、建设要求

(八)任意带1980西安坐标系的中央子午线一般取位至整分。投影基准面高程为选择的投影基准面至1980西安坐标系参考椭球面的高度,即大地高,取位至整10m;由于河南省内高程异常值较小(绝对值小于10m),个别县(市)无高程异常资料时,可直接采用正常高,即1985国家高程基准的高程。

(九)各省辖市以往建立和使用的D级GPS控制网不能与2013年全省统一布设D、E级GPS控制网混合使用。确需使用的,应在相同中央子午线下,根据重合点计算坐标系统转换七参数或四参数,把各省辖市以往D级GPS控制点成果转换到全省统一布设D、E级GPS控制网框架下再使用。

(十)已经建立地方平面直角坐标系满足地籍调查县级平面直角坐标系要求的,则地籍调查县级平面直角坐标系可采用原有坐标系,其正、反算原理、方法、相关参数需上报省厅备案。不符合要求的应按照要求建立地籍调查县级平面直角坐标系。

各地应做好城镇地籍更新调查与地籍调查县级平面直角坐标

系的衔接。

五、其他要求

(十一)全省统一布设D、E级GPS控制网的高程为拟合高程,各地在使用中应注意。

(十二)由于全省统一布设的D、E级GPS控制点密度满足直接布设图根控制点的要求,在GPS信号稳定的区域也可采用动态全球定位系统定位方法(RTK)直接布设图根控制点,每个自然村需设置2个互相通视的埋石图根控制点。GPS信号较差区域按照《河南省农村集体土地使用权确权登记发证实施细则》要求布设控制点。

(十三)各县(市)的信息系统要具有国家统一3°带1980西安坐标系与地籍调查县级平面直角坐标系互相转换功能,以实现国土部门年度变更调查、数据上报备案等日常管理工作的需要。

(十四)各地地籍调查县级平面直角坐标系建设和相关参数计算有困难的,可委托全省统一D、E级GPS控制网建设承担单位河南省测绘地理信息院(原省地质测绘总院)、河南省测绘工程院、河南省遥感测绘院、黄河勘测规划设计有限公司等单位进行,工作费用协商解决,不超过1万元。(此条针对标段较多,技术单位实力较差的县)

(十五)各省辖市、县(市)应根据实际情况填写附件表一、表二,各县(市)资料经省辖市审核后,以省辖市为单位统一报省厅备案,省直管县直接报省厅。

附件一:中东部平原地区与西、南部山区的县(市)划分

附件二:县(市、区)地籍调查县级平面直角坐标系基本参数表(表一)

县(市、区)地籍调查县级平面直角坐标系与城镇地籍更新调查坐标系的衔接(表二)

附件一:中东部平原地区与西、南部山区的县(市)名单

据省厅提供的D、E级GPS成果进行检核。

附件二:

县(市、区)地籍调查县级平面直角坐标系基本参数表(表一)

填表说明:

1. 地籍调查县级平面直角坐标系指农村集体土地使用权确权登记发证工作所采用的平面直角坐标系统;

2.“采用平面直角坐标系”:国家统一3°带1980西安坐标系填写“1980西安坐标系,XX度带”,其他填写“××市、县(市)地籍调查地方坐标系”;省辖市市区填“建立坐标系统所含市辖区名称”(济源市除外);

3.表内近似高程取位至整米;地理坐标L、B取位至整分;长度变形值取小数后1位;

4.无变换投影基准面或采用国家统一3°带1980西安坐标系的县(市、区)不填写投影基准面高

R;

程、变换投影基准面模型、椭球平均曲率半径

m

5.中、东部平原地区辖域内最高处和最低处的地理坐标和近似高程不填写;

6.变换投影基准面计算模型一般有:椭球不变“坐标缩放法”,椭球膨胀“长轴直接补偿法”、“卯酉圈半径增长法”、“平均曲率半径增长法”等。

______县(市、区)地籍调查县级平面直角坐标系与城镇地籍更新调查坐标系的衔接(表二)

填表说明:

1. p 、q 取小数后3位,k 取小数后11位,α取秒后7位;

2. 县(市)有多个乡(镇)城镇地籍调查坐标系应分别续填;

3.无变换投影基准面或采用国家统一3°带1980西安坐标系的县(市、区)不填写投影基准面高程、变换投影基准面模型、椭球平均曲率半径m R ;

4. 新、旧平面直角坐标系四参数转换法要求是同一中央子午线,转换中误差2

2y X xy M M M +=, 残差22y X S V V V +=。

5.城镇地籍调查采用“抵偿坐标系”、“有抵偿高程面的高斯-克吕格投影统一3°带平面直角坐标系统”等方法建立地方坐标系统应附正、反算公式及相关参数。

《用坐标表示平移》评课稿

《用坐标表示平移》评课稿 授课人 评课人 《用坐标表示平移》评课稿 聆听了王老师的课。下面就王老师的《用坐标表示平移》这一课谈谈自己的看法。 王老师这堂课充满了活力,渗透了新的教育理念,教法灵活,趣味盎然。学生在课堂中能认真地倾听,自由地表达,灵活地运用,整堂课如行云流水,步步流畅,充分地达到了知识的渗透,能力的培养,情感的交流,有效地训练了学生敏锐地观察力,发展了学生的思维能力,激发了学生的想象力和创造力。 从教师个人素质上看,教师的教学水平,组织课堂教学的能力,激发学生兴趣的手段都非常高,正因为有王老师的指导,学生在课堂中肯学,乐学,老师教态自然、亲切,明朗活泼,富有感染力;仪表端庄,举止从容;课堂语言准确清楚,快慢适度,条理性强。老师的一举手,一投足,一个眼神,都深深地感染着学生,给学生极大的鼓舞,让学生充满了朝气。 从教学程序上看,王老师从复习画平移图像开始,到平移与平面直角坐标系相结合逐渐深入研究,由特定点开始,指定方向和平移距离到指定点。结合平移前后的两点坐标,推测中间的变换过程。最后由特殊值到一般化的字母表示。老师指明易错点,看清沿x轴还是y轴平移十分重要。教学思路清晰,结构较严谨,环环相扣,过渡自然。 当然,数学是一门逻辑性较强的科目,任何好的理念和设计在实际的教学过程中总会留下一些遗憾。 这节课也不例外,授人以鱼,不如授人以渔。教学过程中有两点,王老师没有注意到。将平移放在平面直角坐标系中,很多动点问题可以实行研究,将移动变成量化问题,本节课可适当有相应的应用题出现,总体讲本节知识稍简单,防止能力强的学生思维困乏。 当然,金无足赤,课无完美。但瑕不掩玉,王老师这节课仍是一堂体现新课程理念的成功案例,具有一定的借鉴意义。课堂教学无论怎样改,教师都应该以学生能力发展为重点,把促进学生终身发展放在首位,一切与之相悖的做法和想法都摒弃。尤其在课程改革的今天,我们更应保持清醒头脑,严防热闹背后的误区。因为真正的课堂教学应不雕琢,不粉饰,

我国四大常用坐标系及高程坐标系

我国四大常用坐标系及高程坐标系 1、北京54坐标系(BJZ54) 北京54坐标系为参心大地坐标系,大地上的一点可用经度L54、纬度M54和大地高H54定位, 它是以克拉索夫斯基椭球为基础,经局部平差后产生的坐标系。 新中国成立以后,我国大地测量进入了全面发展时期,再全国范围内开展了正规的,全面的大 地测量和测图工作,迫切需要建立一个参心大地坐标系。由于当时的“一边倒”政治趋向,故我国采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数,并与前苏联1942年坐标系进行联测,通过计算建立了我 国大地坐标系,定名为1954年北京坐标系。因此,1954年北京坐标系可以认为是前苏联1942年坐标系的延伸。它的原点不在北京而是在前苏联的普尔科沃。 北京54坐标系,属三心坐标系,长轴6378245m短轴6356863,扁率1/298.3 ; 2、西安80坐标系 1978年4月在西安召开全国天文大地网平差会议,确定重新定位,建立我国新的坐标系。 为此有了1980年国家大地坐标系。1980年国家大地坐标系采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据,即IAG75地球椭球体。该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇,位于西安市西北方向约60公里,故称1980年西安坐 标系,又简称西安大地原点。基准面采用青岛大港验潮站1952- 1979年确定的黄海平均海水面(即1985国家高程基准)。 西安80坐标系,属三心坐标系,长轴6378140m短轴6356755,扁率1/298.25722101 3、W G-84坐标系 WG—84坐标系(WorldGeodeticSystem )是一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心,其地心空间直角坐标系的Z轴指向国际时间局(BIH)1984.0定义的协议地极(CTP方向,X轴指向BIH1984.0的协议子午面和CTP赤道的交点,丫轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系,称为1984年世界大地坐标系。这是一个国际协议地球参考系统(ITRS),是目前国际上统一采用的大地坐标系。GPS^播星历是以WGS-84坐标系为根据的。 WGS8坐标系,长轴6378137.000m,短轴6356752.314,扁率1/298.257223563。 由于采用的椭球基准不一样,并且由于投影的局限性,使的全国各地并不存在一至的转换参数。对于这种转换由于量较大,有条件的话,一般都采用GPS联测已知点,应用GPS软件自动完成坐标的转换。当然若条件不许可,且有足够的重合点,也可以进行人工解算。 4、2000国家大地坐标系 英文缩写为CGCS200O 2000国家大地坐标系是全球地心坐标系在我国的具体体现,其原点为包括海洋和大气的整个地球的质量中心。2000国家大地坐标系采用的地球椭球参数如下:长半轴a=6378137m 扁率f=1/298.257222101, 地心引力常数GM=3.986004418< 1014m3s2 自转角速度3 =7.292115 < 10-5rads-1 我国常用高程系 “ 1956年黄海高程系”,是在1956年确定的。它是根据青岛验潮站1950年到1956年的黄海验潮资料,求出该站验潮井里横按铜丝的高度为 3.61米,所以就确定这个钢丝以下3.61米处为黄海平均海水面。从这个平均海水面起,于1956年推算出青岛水准原点的高程为72.289米。 国家85高程基准其实也是黄海高程基准,只不过老的叫“1956年黄海高程系统”,新的叫“ 1985国家高程基准”,新的比旧的低0.029m 我国于1956年规定以黄海(青岛)的多年平均海平面作为统一基面,为中国第一个国家高程系

2000国家大地坐标系

空间基准:2000国家大地坐标系(CGCS2000) 一、2000国家大地坐标系 2000坐标系采用的地球椭球参数: 长半轴 a=6378137m 扁率f=1/298.257222101 地心引力常数 GM=3.986004418×1014m3s-2 自转角速度ω=7.292l15×10-5rad s-1 采用地心坐标系,有利于采用现代空间技术 对坐标系进行维护和快速更新,测定高精度大地 控制点三维坐标,并提高测图工作效率。 优点: 与对地观测数据结合紧密,使用方便,提供 高精度、地心、动态、实用、统一的大地坐标系。 2000系:CGCS2000,6378137.0,1/298.257222101 2000国家大地坐标系 国务院批准,2008年7月1日起正式实施 地心坐标系,原点为包括海洋和大气的整个地球的质量中心 Z轴由原点指向历元2000.0的地球参考极的方向 X轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面(历元2000.0)的交点 Y轴与Z轴、X轴构成右手正交坐标系。该历元的指向由国际时间局给定的 历元1984.0 2000国家大地坐标系采用的地球椭球的参数为: 长半轴a=6378137m,扁率f=1/298.257222101 2000国家大地控制网 ?2000国家大地控制网点是2000国家大地坐标系的框架点,是2000国家大地坐标系的具体实现。 2000国家大地控制网构成: ?2000国家GPS大地控制网 ?2000国家GPS大地控制网的基础上完成的天文大地网联合平差获得的在ITRF97框架下的近5万个一、二等天文大地网点 ?ITRF97框架下平差后获得的近10万个三、四等天文大地网点。 按精度不同可划分为三个层次: ?(1)2000国家GPS大地控制网中的连续运行基准站,其坐标精度为毫米

建立适当的平面直角坐标系解决实际问题

建立适当的平面直角坐标系解决实际问题 例1、如图,一石拱桥呈抛物线状,已知石拱跨度AB为40 m,拱高CM为16m,把桥拱看作一个二次函数的图象,建立适当的平面直角坐标系. (1)写出这个二次函数的表达式. (2)已知点N在距离中心M5 m处,求点N正上方桥高DN的 长. 例2、如图所示,公园要建造圆形的喷水池,水池中央垂直于水面处安装一个柱子OA,O恰在水面中心,OA=1.25m,由柱子顶端A处喷头向外喷水,水流在各个方向沿形状相同的抛物线落下,为使水流形状较为漂亮,要求设计成水流在OA距离为1m处达到距水面最大高度2.25m. (1)若不计其他因素,那么水池的半径至少要多少m,才能 使喷出的水流不能落到池外? (2)若水流喷出的抛物线形状与(1)相同,水池的半径为 3.5m,要使水流不落到池外,此时水流最大高度可达多少 米?

例3、某工厂大门是一抛物线型水泥建筑物,如图所示,大门地面宽AB=4m,顶部C 离地面高度为4.4m.现有一辆满载货物的汽车欲通过大 门,货物顶部距地面2.8m,装货宽度为2.4m.请判断 这辆汽车能否顺利通过大门. 练习 1、如图的一座拱桥,当水面宽AB为12m时,桥面顶部离水面4m,已知桥洞的拱形是抛物线,以水平方向为x轴,建立平面直角坐标系,若选取点A为坐标原点时的抛物线解析式是y=-(x-6)2+4,则选取点B为坐标原点时 的抛物线解析式是____________. 2、(2016·唐山二模)设计师以y=2x2-4x+8的图形为灵感设计 杯子如图所示,若AB=4,DE=3,则杯子的高CE=( ) A.17 B.11 C.8 D.7 3、一个横断面是抛物线的渡槽如图所示,根据图中 所给的数据求出水面的宽度是______.

《平面直角坐标系》评课稿

《平面直角坐标系》评课稿 ——评曹静老师的课 襄阳市第43中学张赛君 《平面直角坐标系》一课是七年级第七章第2节的内容,曹静老师以此为课题给大家做了一个精彩的展示。听完此课,我深受启发,现结合课标、教材以及听课记录,谈一下自己的感受: 一、值得学习的方面 1.游戏激趣,导入新课 曹老师的设计上非常贴近生活,“抢红包”是今年网上最流行的交流方式,从“抢红包”出发创设问题,导入新课,引导学生认识直角坐标系,学会描点、读点,从而归纳直角坐标系的特点。另外本节课设置的其它内容也体现的生活化,从而提高学生的实践能力。最后以“抢红包”来结束本节课的教学,从而达到了本节课的高潮。 2.与文本对话,理解概念 曹老师能够面向全体学生,老师在课前为学生每人准备了一张大的方格纸,这样便于学生在画坐标系的时候节省时间与精力。老师引入课题之后,就让学生自已看书、预习本节课的内容。体现了学生自主学习的理念。老师在整节课上做到了因材施教,课堂气氛热烈,整节课以平面坐标系为线索,通过老师讲授、学生合作、师生互动,将横坐标、纵坐标、平面直角坐标系、坐标平面、横轴、纵轴、象限、坐标等抽象概念为学生一一诠释,环环相扣,构思巧妙,严谨合理,我观察到学生思维比较活跃,课堂上不断出现精彩发主。

3.拓展延伸,强化能力 老师语言细腻,把握尺度准确,逻辑性强。表现为以下几个方面:(1)为什么x轴上的纵坐标为0,y轴上的横坐标为0。对于这个问题老师通过作垂线帮助学生主动探究,对每个问题逐层分析,循序渐进,步步紧扣,体现了求真务实的教学风格。(2)通过描点、读点环节的设计与活动,引导学生积极树立“数形结合”的思想,逐步寻找数学规律。(3)鼓励学生通过小组讨论,交流合作。相互之间找点,描点,充分体现了以生为本的课堂理念。 4.重点突出,内化知识 教材重点难点处理得比较恰当,“确定坐标平面内点的坐标的位置”是本节课的重点,为了突破此重点,老师不惜花大量的时间,用各种方式、方法给学生提供练习的机会,让学生在不知不觉的活动过程中认识到由数到形,再由形到数的数形结合思想,不断地达到知识的内化。 二、存在的问题 常言道,一节没有缺憾的课不是好课,曹老师这节课也不例外。 1.某些知识讲授不到位。比如:知道一个点的坐标,怎样在坐标系中找到此点的位置?曹老师在讲的时候是一带而过,没有强调,导致了有的学生在描点的时候有些盲然。有的点描得是对的,有的点描的是错了。 2.点的坐标与到坐标轴的距离之间的关系也阐述得不是太详细,当然这不是本节课的重点,但是本节课的难点,作为拓展内容,老师

国家大地坐标系与现行坐标系关系

2018-04-16 国家局测绘学报 《测绘学报》 1.采用2000国家大地坐标系对现有地图的影响 大地坐标系是测制地形图的基础,大地坐标系的改变必将引起地形图要素产生位置变化。一般来说,局部坐标系的原点偏离地心较大(最大的接近 200m),无论是1954年北京坐标系,还是1980西安坐标系的地形图,在采用地心坐标系后都需要进行适当改正。 计算结果表明,1954年北京坐标系改变为2000国家大地坐标系。在56°N~16°N和72°E~135°E范围内若不考虑椭球的差异,1954年北京坐标系下的地图转换到2000系下图幅平移量为:X平移量为-29~-62m,Y方向的平移量为-56~+84m。1980西安坐标系下的X平移量为-9~+43m,Y方向的平移量为+76~+119m。因此,坐标系的更换在1:25万以大比例尺地形图中点(含图廓点)的地理位置的改变值已超过制图精度,必须重新给予标记。 对于1:25万以小地形图,由坐标系更换引起图廓点坐标的变化以及图廓线长度和方位的变动在制图精度内,可以忽略其影响,对于1:25万比例尺地形图,考虑到实际成图精度,实际转换时也无需考虑转换。 根据实际计算表明,由于坐标系的转换引起的各种比例尺地形图任意两点的长度(包括图廓线的长度)和方位变动在制图精度以内,可以忽略不计。也就是说,采用地心坐标系时,只移动图幅的图廓点,而图廓线与原来的图廓线平行即可,且坐标系变更不改变图幅内任意两地物之间的位置关系。 2.WGS84坐标系与2000国家大地坐标系的关系 在定义上,2000国家大地坐标系与WGS84是一致的,即关于坐标系原点、尺度、定向及定向演变的定义都是相同的。两个坐标系使用的参考椭球也非常相近,唯有扁率有微小差异。而在实际点位表示时,仅考虑椭球的差异,两者的结果是一致的,但因2000国家大地坐标系的坐标定义在2000年那一时刻,而大多数应用实际上是不同时间进行定位,因地球上的板体是在不断运动的,不同时刻位于地球不同板块上站点的实际位置是在变化的,已经偏离了2000年的位置。 因此不同时间定位的得到的WGS84坐标不是严格意义下的2000国家大地坐标系。如基于当前框架当前历元(如2009年)坐标值与2000国家大地坐标系的相比,最大差0.6m。但对于1:1万以小比例尺的应用,可简单近似地认为是同一坐标系。 3.GNSS后处理定位结果与2000国家大地坐标系关系 用高精度GNSS定位软件处理后得到的各站点坐标是与观测时刻卫星星历定义的基准是一样的,卫星在不同时间段采用的是不同的ITRF框架,但不同框架最大的差异在cm量级,差异主要体现在板块运动引起的点位变化,站点位于不同的板块上,随板块一起运动,若按我国平均点运动速率为2-3cm/年,以10年计,点位相距定义时点坐标已变化了20-30cm。 因此GNSS后处理得到的站点坐标需顾及点位移动速率才能得到2000国家大地坐标系的坐标。

TOOL应用及校准方法

工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。 位置用位置数据(X、Y、Z),姿势用姿势数据(U、V、W)指定。 除了机器人固有的Tool 0 坐标系外,用户可自定义1~15 共15个Tool坐标系。 机器人默认的Tool 0坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人(4轴机器人)的Tool 0坐标系的定义 第4轴(旋转轴)的中心为原点,把第4轴旋转到0度角度时与机器人直角坐标系平行的坐标轴为坐标轴的坐标系为Tool 0坐标系。(参考下图)。Tool 0坐标系是固定在第四关节(旋转关节)的,所以第四关节时Tool 0坐标系也同时旋转。 垂直多关节机器人(6轴机器人)的Tool 0坐标系的定义 桌上型时,把所有关节移动到0度位置时第6关节的法兰面中心为原点,垂直上方向为X轴,机器人直角坐标的X轴方向为Y轴,对第6关节法兰面垂直的方向为Z轴的坐标系为Tool 0坐标系(请参考下图)。 Tool 0坐标系是固定在第6关节的,所以机器人姿势变化时Tool 0坐标系也相应的移动。 吊顶型和挂壁型时的Tool 0坐标系请参考下图。

用户自定义工具(Tool)坐标系的应用 1)视觉定位中的Tool应用。 用视觉定位来补正工件的角度时如果安装在旋转轴(第4轴)上的吸嘴或夹具的中心(Tool中心)与Tool 0坐标系不一致,通常需要根据角度偏移值和Tool中心的偏移值经过复杂的三角函数计算才能准确的抓取工件。 这时事先把吸嘴中心或夹具中心校准为自定义Tool坐标系,就无需任何计算可准确抓取工件。 2)快速搬运工件时多Tool坐标系的应用 用一个吸嘴或夹具搬运工件时有时因机器人速度限制无法达到短循环时间的要求,这时增加几个吸嘴或夹具同时抓取多个工件搬运可减短10%-20%的循环时间,根据情况有时甚至减短30%-40%的循环时间。 每个吸嘴或夹具校准为独立的Tool坐标系,可简单实现。 3)点胶等经常更换Tool时的应用。 在点胶项目中因胶针容易堵塞经常要更换,一般情况下每次更换胶头或胶桶后需要重新校准点胶的位置,如果使用了自定义Tool的功能,每当更换胶头或胶桶时只需重新校准胶头的Tool即可继续准确的点胶。 Tool的定义方法 准确定义机器人夹爪或吸嘴的Tool是非常重要的。 根据Tool的定义机器人通过夹爪或吸嘴取得位置数据,位置数据的全部都与Tool0不相关,只跟夹爪或吸嘴有关。使用SPEL+语言定义Tool时请使用TLSET指令。 Tool的定义方法有以下几种。 使用机器人管理器的工具向导定义Tool 可以使用机器人管理器的工具向导定义Tool。 使用工具向导按照以下步骤操作。 (1) 打开机器人管理器 (2) 点击左边列表中的工具 (3) 点击工具向导按钮 (4) 按照工具向导的提示定义Tool。 Tool的手动计算方法 NOTE 使用以下计算Tool的方法时,不能在释放轴的状态下(SFREE状态下)计算,换句话说不能用手推动机器人。使用步进示教窗口步进移动机器人。 Tool 的计算请按照以下步骤进行。 (1) 请把U轴转动到0o。 (2) 步进示教窗口中的Tool设置为0(TOOL0)。 (3) 步进机器人,请把夹爪或吸嘴对准基准点(对的越准越好,对准的准确度直接影响Tool 的校准精度),此时U轴的角度要保持0o。

(整理)公路测量坐标系的建立

摘要】本文以公路测量为例,较详细地论述了在线路测量中应考虑的变形因素,以及解决变形的办法,详细地叙述了建立独立坐标系的作用及建立这种坐标系的六种方法,并介绍了因提高归化高程面而产生新椭球后的一些椭球常数的计算方法和步骤。此外,本文还对当路线跨越相邻投影带时,需要进行相邻带的坐标换算这一问题进行了阐述。 【关键字】独立坐标系高斯投影带抵偿高程面新椭球常数坐标转换归化高程面 线路控制测量中坐标系统的建立与统一方法 第一章概述 铁路、公路、架空送电线路以及输油管道等均属于线型工程,它们的中线统称线路。一条线路的勘测和设计工作,主要是根据国家的计划与自然地理条件,确定线路经济合理的位置。为达此目的,必须进行反复地实践和比较,才能凑效。 线路在勘测设计阶段进行的控制测量工作,称线路控制测量,在线路控制测量过程中,由于每条线路不可能距离较短,有的可能跨越一个带,二个带甚至更多,所以,在线路控制测量中,长度变形是一个不可避免的问题,但我们可以采取一些措施来使长度变形减弱,将长度变形根据施测的精度要求和测区所处的精度范围控

制在允许的范围之内。最有效的措施就是建立与测区相适应的坐标系统. 坐标系统是所有测量工作的基础.所有测量成果都是建立在其之上的,一个工程建设应尽可能地采用一个统一的坐标系统.这样既便于成果通用又不易出错.对于一条线路,如果长度变形超出允许的精度范围,我们将建立新的坐标系统加以控制.这就涉及到一个非常关键的问题,既,坐标系统的建立与统一.对于不同的情况,我们可以采用适应的方法尽可能建立统一的坐标系统,且使其长度变形在允许范围之内. 本文以公路控制测量为例,详细论述了线路控制测量中坐标系统的建立与统一方法. 第二章坐标系统的建立 当对一条线路进行控制测量时,首先应根据已有资料判断该测区是否属同一投影带和长度变形是否在允许范围之内.这样我们就可以判断是否需要建立新的坐标系统和怎样建立,下面对此进行详细讨论. §2.1 相对误差对变形的影响 与国家点联测的情况:

高斯平面直角坐标系的建立

空间数据的地理参照系和控制基础 4、高斯—克吕格投影 高斯—克吕格投影是一种横轴等角切椭圆柱投影。它是将一椭圆柱横切于地球椭球体上,该椭圆柱面与椭球体表面的切线为一经线,投影中将其称为中央经线,然后根据一定的约束条件即投影条件,将中央经线两侧规定范围内的点投影到椭圆柱面上,从而得到点的高斯投影(图3-2-5)。将一球椭球体地球装在椭圆柱内上下切点为中央经线。 高斯投影的条件为: (1)中央经线和地球赤道投影成为直线且为投影的对称轴; (2)等角投影; (3)中央经线上没有长度变形。 根据高斯投影的条件推导出的高斯—克吕格投影的计算公式为: 式中:X、Y为点的平面直角坐标系的纵、横坐标;

φ、λ为点的地理坐标,以弧度计,λ从中央经线起算; S为由赤道至纬度φ处的子午线弧长; N为纬度φ处的卯酉圈曲率半径; 其中η为地球的第二偏心率,a、b则分别为地球椭球体的长短半轴。 高斯投影由于是等角投影,故没有角度变形,其沿任意方向的长度比都相等,其面积变形是长度的两倍。对高斯—克吕格投影长度变形的研究可以依下述长度比表达式进行: 由该长度比公式可以分析出高斯投影变形具有以下特点: (1)中央经线上无变形; (2)同一条纬线上,离中央经线越远,变形越大; (3)同一条经线上,纬度越低,变形越大; 由此可见,高斯投影的最大变形处为各投影带在赤道边缘处,为了控制变形,我国地形图采用分带方法,即将地球按一定间隔的经差(6°或3°)划分为若干相互不重叠的投影带,各带分别投影。1:2.5万至1:50万的地形图均采用6°分带方案,即从格林尼治零度经线起算,每6°为一个投影带,全球共分为60个投影带。我国领土位于东经72°到136°之间,共包括11个投影带(13带~22带)。1:1万及更大比例尺地形图采用3°分带方案,全球共分为120个投影带。图3—4给出了高斯投影的6°带和3°带分带方案。

统一青岛市测量坐标系06(1)

统一青岛市测量坐标系统技术方案 青岛市国土资源和房屋管理局 国家测绘局大地测量数据处理中心 2007.08

目录 1.概况 (1) 1.1测区范围及行政隶属 (1) 1.2地理位置 (2) 2.青岛市新坐标系统 (2) 2.1 青岛市新坐标系统的定义 (2) 2.2青岛市新坐标系统的建立 (2) 2.2.1空间坐标建立和精度统计 (3) 2.2.2坐标转换和精度统计 (4) 3.青岛市控制网现状分析 (5) 3.1青岛市土地调查大地基础控制测量项目控制网 (5) 3.1.1空间坐标精度统计 (5) 3.1.2平面坐标精度统计 (6) 3.2青岛市GPS控制网 (7) 3.2.1青岛市城市二等GPS控制网的建立 (7) 3.2.2青岛市区城市三四等GPS控制网 (8) 3.2.3青岛市各辖市GPS城市控制网 (8) 3.3青岛市城市控制网及坐标系统 (9) 3.4青岛地区采用的坐标系 (10) 3.5青岛地区控制网和资料情况 (10) 3.6青岛市控制网分析 (10) 3.6.1青岛市控制网分类 (10) 3.6.2青岛市GPS控制网存在问题 (11) 4.统一青岛市测量坐标系统的技术流程图 (11) 5. 统一青岛市测量坐标系统方案 (12) 5.1执行技术标准: (12) 5.2 控制点成果的转换方法 (12) 5.2.2方法二具体实现 (18) 5.3各种资料图件的坐标转换方法 (18) 5.3.1电子图件的转换 (18) 5.3.2纸质图件的转换 (19) 5.3.3 ARCINFO软件E00图形数据坐标转换方法 (20) 5.3.4 AUTO CAD软件的DXF(或DWG)图形数据坐标转换方法 (23) 6.新旧坐标系统控制成果和图件的精度分析 (23)

1-现有测绘成果转换到2000国家大地坐标系技术指南

附件: 现有测绘成果转换到2000国家大地坐标系 技术指南 一、2000国家大地坐标系的定义 国家大地坐标系的定义包括坐标系的原点、三个坐标轴的指向、尺度以及地球椭球的4个基本参数的定义。2000国家大地坐标系的原点为包括海洋和大气的整个地球的质量中心;2000国家大地坐标系的Z轴由原点指向历元2000.0的地球参考极的方向,该历元的指向由国际时间局给定的历元为1984.0的初始指向推算,定向的时间演化保证相对于地壳不产生残余的全球旋转,X轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面(历元2000.0)的交点,Y轴与Z轴、X轴构成右手正交坐标系。采用广义相对论意义下的尺度。2000国家大地坐标系采用的地球椭球参数的数值为: 长半轴a=6378137m 扁率f=1/298.257222101 地心引力常数GM=3.986004418×1014m3s-2 自转角速度ω=7.292l15×10-5rads-1 其它参数见下表: 页脚内容0

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采用2000国家大地坐标系后仍采用无潮汐系统。 二、点位坐标转换方法 (一)模型选择 全国及省级范围的坐标转换选择二维七参数转换模型;省级以下的坐标转换可选择三维四参数模型或平面四参数模型。对于相对独立的平面坐标系统与2000国家大地坐标系的联系可采用平面四参数模型或多项式回归模型。坐标转换模型详见本指南第六部分。 (二)重合点选取 坐标重合点可采用在两个坐标系下均有坐标成果的点。但最终重合点还需根据所确定的转换参数,计算重合点坐标残差,根据其残差值的大小来确定,若残差大于3倍中误差则剔除,重新计算坐标转换参数,直到满足精度要求为止;用于计算转换参数的重合点数量与转换区域的大小有关,但不得少于5个。 (三)模型参数计算 用所确定的重合点坐标,根据坐标转换模型利用最小二乘法计算模型参数。 (四)精度评估与检核 用上述模型进行坐标转换时必须满足相应的精度指标,具体精度评估指标及评估方法见附件中相关内容。选择部分重合点作为外部检核点,不参与转换参数计算,用转换参数计算这些点的转换坐标 页脚内容2

平面直角坐标系构建知识结构图

平直角坐标系构建知识结构图教学设计 教学目标 知识与技能 1、会建立平面直角坐标系解决问题 2、建立平面直角坐标系的知识结构图过程与方法 通过问题串的设计,层层引导学生积极构建知识结构图,渗透对学生数学知识的严谨性、逻辑性的培养。 情感态度价值观 进一步培养学生严谨的数学态度和思维。 教学重难点 教学重点:构建平面直角坐标系结构图 教学难点:构建平面直角坐标系结构图 教学过程 (一)设计情境,导入新课 小明、小丽、小华三人周末相约到生态园游玩 活动一:某一时刻他们停留在竖琴广场,三人对着景区示意图发现, 如下描述竖琴广场的位置(图中小正方形2,2)竖琴广场的坐标是(长)

葡萄竖琴广望亭九和植物动物园 7654葡萄园32竖琴广场望湖亭1654 — 1 - 2123 — 3 - 5 - 7 - 6 - 4X0 九和塔一1植物园一2 - 3动物园—4 活动二:随后小明提议,接下来到植物园,你能帮助他们读岀植物园的坐标吗? 2问题:能读 岀其余各个景点的坐标吗? :在3问题y 轴上的景点有哪些?在 x 轴上的景点有哪些? 4问题: 在第一、三象限角平分线上的景点有哪些? :连接竖琴广场和动物园的直线与坐标轴有何位置 1000m 的边长代表. 问题1:能建立平面直角坐

关系?他们之间的距离是多少?5问题.

- 4 1 y ................... 葡萄竖琴广望亭一一一一一一一九和一植物一—动物园一4 葡萄园竖琴广场望亭湖xO 九和塔植物园动物园

葡萄竖琴广望亭九和植物动物园 76543葡萄园2竖琴广场望亭湖1651 —2 - 1234 —

我国三大常用坐标系区别.

我国三大常用坐标系区别 我国三大常用坐标系区别(北京54、西安80和WGS-84)我国三大常用坐标系区别(北京54、西安80和WGS-84)。 1、北京54坐标系(BJZ54) 北京54坐标系为参心大地坐标系,大地上的一点可用经度L54、纬度M54和大地高H54定位,它是以克拉索夫斯基椭球为基础,经局部平差后产生的坐标系。 1954年北京坐标系的历史:新中国成立以后,我国大地测量进入了全面发展时期,再全国范围内开展了正规的,全面的大地测量和测图工作,迫切需要建立一个参心大地坐标系。由于当时的“一边倒”政治趋向,故我国采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数,并与前苏联1942年坐标系进行联测,通过计算建立了我国大地坐标系,定名为1954年北京坐标系。因此,1954年北京坐标系可以认为是前苏联1942年坐标系的延伸。它的原点不在北京而是在前苏联的普尔科沃。北京54坐标系,属三心坐标系,长轴6378245m,短轴6356863,扁率1/298.3; 2、西安80坐标系 1978年4月在西安召开全国天文大地网平差会议,确定重新定位,建立我国新的坐标系。为此有了1980年国家大地坐标系。1980年国家大地坐标系采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据,即IAG 75地球椭球体。该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇,位于西安市西北方向约60公里,故称1980年西安坐标系,又简称西安大地原点。基准面采用青岛大港验潮站1952-1979年确定的黄海平均海水面(即1985国家高程基准)。西安80坐标系,属三心坐标系,长轴6378140m,短轴6356755,扁率1/298.25722101 3、WGS-84坐标系 WGS-84坐标系(World Geodetic System)是一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心,其地心空间直角坐标系的Z轴指向国际时间局(BIH)1984.0定义的协议地极(CTP)方向,X轴指向BIH1984.0的协议子午面和CTP 赤道的交点,Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系,称为1984年世界大地坐标系。这是一个国际协议地球参考系统(ITRS),是目前国际上统一采用的大地坐标系。GPS广播星历是以WGS-84坐标系为根据的。 WGS84坐标系,长轴6378137.000m,短轴6356752.314,扁率1/298.257223563。 由于采用的椭球基准不一样,并且由于投影的局限性,使的全国各地并不存在一至的转换参数。对于这种转换由于量较大,有条件的话,一般都采用GPS联测已知点,应用GPS软件自动完成坐标的转换。当然若条件不许可,且有足够的重合点,也可以进行人工解算。

用坐标表示平移评课稿

《用坐标表示平移》评课稿 尊敬的各位领导、老师大家上午好: 我是来自八五九农场学校的数学教师李晶。下面我就对孙老师所执教的《用坐标表示平移》一课进行评析,品析教学环节中的难忘之处,让我们再次分享执教者教学中挥洒自如的独特教学风格。 本节课体现了由重知识向重亲身体验、重实践探索方向的转变。以复习旧知、铺垫新知。到提出问题、激活思维。再自主探究、合作建模。最后拓展应用、发散思维。由此可见,环节紧凑,思路清晰,突显新课程理念。 本课特色有四: 特色一、导学应用诱其乐思 数学课程标准指出:“学生的学习活动应当是一个生动活泼的、主动的和富有个性的过程。”而学案导学以学生学会学习为宗旨,以学案为依托,以教师为主导,以学生为主体,以创新性、发展性为目标,实现学生自主能力、合作能力、创新能力和整体素质共同提高的一种教学模式。 本节课“学案”的着眼点和侧重点在于如何充分调动学生的学习主动性,更大限度地激发学生自主学习的内驱力,引导学生获取知识,习得能力,体验到学习的乐趣和成功的快乐。因此本节课导学案的设计 1.体现了两个“凡是”的设计理念 力求做到: 凡是能由学生解决的问题就不由教师包办; 凡是能由学生完成的表述就不由教师说出。” 这两个凡是贯穿了全堂课教学的始末,充分保证了学生的主体地位,使学生的动手操作能力、观察比较能力、分析问题解决问题的能力都得到了训练和提高。培养了学生的创新意识。 2.为学生活动提供了充足的空间、时间、素材,使学生动起来了,课堂活起来了。

孙老师为学生准备了充足的活动材料: 我们知道:数学知识是抽象的,学生思维是形象的。要解决数学知识的抽象性与学生思维的形象性之间的矛盾,必须多组织学生动手操作,以“动”启发学生的思维,让他们产生更多的新问题、在新问题中进一步深化自己的想法。因此产生了本节课第二个特色: 特色二、动手操作助其深思 新课程倡导学生主动参与、乐于探究、勤于动手的学习方式。 孙老师在学生探究点的平移引起的点坐标变化规律时,让学生利用手中的平面直角坐标系,先动一动点、再标一标坐标。学生能直观的看到图形平移的全过程,经历了从特殊到一般、从具体到抽象的探索过程,从而把复杂的东西变简单,抽象的东西变具体,培养了学生观察力、想象力,不断激活学生思维,让学生逐层参与知识的构建过程,攻破了教学的重点。 为了能更好的让学生攻破难点,产生了本节课的第三个特色: 特色三、自主学习诱其独思,合作交流促其深思。 数学课程标准指出:“有效的数学学习活动不能单纯地依赖模仿与记忆, 动手实践、自主探索与合作交流是学生学习数学的重要方式。” 本节课在实践操作、自主探索、思考讨论、合作交流等数学活动中,理解和掌握数学知识和技能,形成数学思想和方法,让每个学生在数学上得到不同的发展,人人都能获得良好的数学教育。 例如 因此,本节课利用多媒体课件、实物模型等教学手段,充分体现以学生探究为主线,为学生提供从事数学活动的平台,帮助他们在自主探究和合作交流的过程中,获得广泛的数学活动经验。 为了让学生更好的内化知识,产生了本节课第四个特色:

平面直角坐标系教案全

第三章平面直角坐标系 集体备课:(共7课时) 教材内容 本章内容包括平面直角坐标系及有关概念,点的坐标,用坐标表示地理位置和平移等。 实际生活中常用有序实数对表示位置,由此引出平面直角坐标系,建立点与有序实数对的对应关系,从而把数和形结合起来。用坐标法表示地理位置体现了直角坐标系在实际生活中的应用。用坐标表示地理位置,可以通过建立直角坐标系,绘制出一个区域内地点分布的平面示意图来完成。用坐标表示平移,从数的角度刻画了第五章有关平移的内容,主要研究了两方面的问题,一方面探讨点或图形的平移引起的点或图形顶点坐标的变化规律,另一方面探讨点或图形顶点坐标的有规律变化引起的点或图形的平移。 此外,用极坐标表示一个地点的地理位置,在本章最后的“数学活动”中有所渗透。 教学目标 〔知识与技能〕 1、能利用有序数对来表示点的位置;2会画出平面直角坐标系,能建立适当的直角坐标系描述物体的位置;3、在给定的直角坐标系中,会根据坐标描出点的位置,由点的位置写出它的坐标。 〔过程与方法〕 1、经历画坐标系、描点,由点找坐标的过程和图形的坐标变化与图形平移之间关系的探索过程,发展学生的形象思维能力与数形结合意识; 2、通过平面直角坐标确定地理位置,提高学生解决问题的能力。 〔情感、态度与价值观〕 明确数学理论来源于实践,反过来又能指导实践,数与形是可以相互转化的,进一步发展学生的辩证唯物主义思想。 重点难点 在平面直角坐标糸中,由已知点的坐标确定这一点的位置,由已知点的位置确定这一点的坐标和平面直角坐标系的应用是重点;建立坐标平面内点与有序实数对之间的一一对应关系和由坐标变化探求图形之间的变化是难点。 课时分配 6.1平面直角坐标系……………………………………… 3课时 6.2 坐标方法的简单应用…………………………………2课时 本章小结……………………………………………………2课时 3.1平面直角坐标系(1) 〔教学目标〕理解有序数对的意义,能利用有序数对表示物体的位置。

四大常用坐标系及高程坐标系

四大常用坐标系及高程 坐标系 Document number:NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

我国四大常用坐标系及高程坐标系 1、北京54坐标系(BJZ54) 北京54坐标系为参心大地坐标系,大地上的一点可用经度L54、纬度M54和大地高H54定位,它是以克拉索夫斯基椭球为基础,经局部平差后产生的坐标系。 新中国成立以后,我国大地测量进入了全面发展时期,再全国范围内开展了正规的,全面的大地测量和测图工作,迫切需要建立一个参心大地坐标系。由于当时的“一边倒”政治趋向,故我国采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数,并与前苏联1942年坐标系进行联测,通过计算建立了我国大地坐标系,定名为1954年北京坐标系。因此,1954年北京坐标系可以认为是前苏联1942年坐标系的延伸。它的原点不在北京而是在前苏联的普尔科沃。 北京54坐标系,属三心坐标系,长轴6378245m,短轴6356863,扁率1/; 2、西安80坐标系 1978年4月在西安召开全国天文大地网平差会议,确定重新定位,建立我国新的坐标系。为此有了1980年国家大地坐标系。1980年国家大地坐标系采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据,即IAG75地球椭球体。该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇,位于西安市西北方向约60公里,故称1980年西安坐标系,又简称西安大地原点。基准面采用青岛大港验潮站1952-1979年确定的黄海平均海水面(即1985国家高程基准)。 西安80坐标系,属三心坐标系,长轴6378140m,短轴6356755,扁率1/298.

《平面直角坐标系》评课稿

《平面直角坐标系》评课稿 授课人 评课人 《平面直角坐标系》评课稿 聆听了王老师的课。下面就王老师的《平面直角坐标系》这一课谈谈自己的看法。 王老师这堂课充满了活力,渗透了新的教育理念,教法灵活,趣味盎然。学生在课堂中能认真地倾听,自由地表达,灵活地运用,整堂课如行云流水,步步流畅,充分地达到了知识的渗透,能力的培养,情感的交流,有效地训练了学生敏锐地观察力,发展了学生的思维能力,激发了学生的想象力和创造力。 从教师个人素质上看,教师的教学水平,组织课堂教学的能力,激发学生兴趣的手段都非常高,正因为有王老师的指导,学生在课堂中肯学,乐学,老师教态自然、亲切,明朗活泼,富有感染力;仪表端庄,举止从容;课堂语言准确清楚,快慢适度,条理性强。老师的一举手,一投足,一个眼神,都深深地感染着学生,给学生极大的鼓舞,让学生充满了朝气。 从教学程序上看,王老师从一维的数轴入手,结合点表示数,展示格纸上的点,引发思考,如何规范各个点的位置。引入数轴的概念,自学各部分拆解名称。平面被分成五部分,各有考点及做题技巧,如坐标轴上的点、角平分线上的点、平行线上的点、相关规律题、点到xy轴的距离。教学思路清晰,结构较严谨,环环相扣,过渡自然。 当然,数学是一门逻辑性较强的科目,任何好的理念和设计在实际的教学过程中总会留下一些遗憾。 这节课也不例外,授人以鱼,不如授人以渔。教学过程中有两点,王老师没有注意到。确定一个点的坐标与描点属于互逆活动。描述一个点的坐标,先找横坐标,而后再找纵坐标,应重点讲,掌握各象限的坐标特点对今后做综合题十分有帮助。借助坐标系,知道面积求点的存在可能性也是典型题目。 当然,金无足赤,课无完美。但瑕不掩玉,王老师这节课仍是一堂体现新课程理念的成功案例,具有一定的借鉴意义。课堂教学无论怎样改,教师都应该以学生能力发展为重点,把促进学生终身发展放在首位,一切与之相悖的做法和想法都摒弃。尤其在课程改革的今天,我们更应保持清

基于新时达SD500机器人工具坐标系标定方法研究

2019年第3 期 作者简介:黄明鑫,男,1990年出生,江苏盐城人,硕士研究生,助教,研究方向:机电一体化。 基于新时达SD500机器人工具坐标系 标定方法研究 盐城工业职业技术学院机电工程学院 黄明鑫 1引言 工业机器人的坐标系可分为基坐标系、法兰坐标系、工具坐标系以及工件坐标系[1]。机器人坐标系的标定结果对机器人工作的稳定性和精确性有着很大的影响。机器人坐标系的标定可分为工具标定和工件标定两种,工具标定实际上是求得工具坐标系的位姿矩阵[2]。本文以新时达SD500机器人为研究对象,在机器人示教器中对机器人工具标定的方法进行了研究。 2机器人工具标定 工业机器人完成某项作业时,都需要在机器人的末端安装相应的工具,为了使机器人能够更加精确地定位,需要对机器人的工具进行标定操作。工业机器人工具标定包括TCP 位置的标定(XYZ )和工具坐标系姿态的标定(ABC )。新时达工业机器人工具标定的过程如图1所示。在示教器新建tool 变量来记录工具坐标系的位置信息,tool 变量的X 、Y 、Z 、A 、B 、C 初始值为0。 图1机器人工具标定的过程 2.1TCP 位置标定 新时达SD500机器人工具位置的标定有一点法和四点法两种。一点法标定是根据已校准的工具和未校准工具示教同一个参考目标点,记录相应的位置信息,通过坐标系的变换,计算出未校准工具对法兰的相对位置。四点法标定是指将未校准工具以四种不相同的姿态移动到同一个参考目标点进行示教,然后通过坐标系的变换,获得未校准工具对法兰的相对位置。一般机器人工具位置的示教都是采用四点法标定的方法,这样得到的工具位置标定信息更加精确。工具TCP 位置四点法标定过程的部分截图如图2所示,按照示教器中标定的文字提示可以完成机器人工具位置的标定。 (a )四点法示教XYZ (b )四点法示教XYZ 的结果 图2工具位置四点法示教XYZ 2.2工具坐标系姿态标定 新时达SD500机器人工具坐标系姿态的标定有一点法和三点法两种。 一点法标定是改变工业机器人的姿态,使工具的X 轴和基坐标系的Z 轴对齐,同时工具的YZ 两轴和基坐标系的YX 也相应对齐,这样就可以获得机器人工具的姿态信息。三点法标定需要利用已经标定的工具位置信息完成姿态的标定,它需要三个点的位置信息,首先示教Z 轴上两个点,然后示教ZX 平面上一点,即选择Z 轴、ZX 平面方向,示教Z 轴上第一个点,接着示教Z 轴上第二个点,最后示教ZX 平面上的点,这样就得到了工具姿态ABC 的值。工具姿态三点法标定过程的部分截图如图3所示,按照示教器中标定的文字提示可以完成工具姿态的标定。 (a )三点法示教ABC (b )三点法示教ABC 的结果 图3工具姿态三点法示教ABC 2.3标定检验 机器人工具的位置和姿态标定好后需要检验标定是否合格。一般机器人工具位置标定的误差在2mm 以内算合格,而姿态标定的检验是在机器人示教器中改变标定的ABC 的数值,若机器人的末端没有较大的位置改变,即为合格[3]。机器人工具位置和姿态检验合格后,新建的工具变量就可以在程序中使用了 。 机电·教育·推广 HEBEINONGJI 河北 农机34

人教A版高中数学五《等差数列》评课稿

人教A 版高中数学五《等差数列》评课稿 王老师上的是必修5第二章第二节?2.2.1等差数列?第一课时的内容,是学生学习了数列的有关概念的基础上,对数列知识的进一步深入和拓展。同时等差数列的学习也为今后学习等比数列和研究其它特殊数列提供了学习对比的依据,所以本节课不仅有着广泛的实际应用,而且起着承前启后的作用。 王老师围绕〝数列是特殊的函数〞这一中心,抓住研究函数的步骤为主线设计本节课。课堂开始王老师复习了数列的有关概念,并凸显了函数在数列中的地位,然后以生活实例〝创设情景〞,内容生动、学生熟悉、感兴趣,符合课堂所追求的〝让学生真正成为主体,拥有学习主动权〞,在预设好的情境和师生的共同努力下得以落实,让学生初步认识等差数列这一特殊数列,并引出定义,得到等差数列的递推关系式,有意识地培养学生的抽象概括和直观想象能力。 当学生能初步认识等差数列的基础上,让学生求某一等差数列中的第20项,此时学生认为单纯的定义通过列表可以解决,但必须依次递推得到,更难去求更大项,使之与已有知识产生思维碰撞,迫使学生去寻求等差数列的通项公式,即函数解析式。在探寻过程中,王老师以〝活动〞为基础,充分为学生创设操作和实践的机会,让学生在探索中体验〝迭代〞法和〝累加〞法在数列中的使用,这一环节学生情绪高昂、气氛热烈、融洽。学生的手、脑、眼、口等多种感官直接参与了学习活动,不仅解决了数学知识高度抽象性与青少年思维发展具体形象性的矛盾,经历了通项公式的形成过程,培养了学生〝数学建模〞能力和逻辑推理能力。并且让学生感受通项公式的实用性,进一步强调〝n a n d a ,,,1〞知三求一的特点,同时提出 〝d a ,1〞是等差数列的两个基本量,从而有联系到定义中的递推关系,为今后数学归纳法的学习埋下了伏笔。 最后王老师不忘函数的第三种表达形式——函数图像,从图象上让学生感知等差数列各项在平面直角坐标系中是一次函数上一群离散的孤立点。

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