机械手的原理及其常见故障分析

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

机械手机械原理课程设计说明书

（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。

机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全 齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全 齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形 状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个 行程内，机构的平面转角就是30度。 不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物 体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆 无法做周转运动，导致机构的回程要求齿 轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速 度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗 轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿 轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 地带动固接杆转动0 30 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小运 动灵活，造价低准确地实现转角0 30的 要求，可以控制间歇实现循环功能。 缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺 寸过大加工难。 方案三 30的过程：使用槽 实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮 的槽数，就能在主动圆盘转360度时， 使从动轮转30度。机构评价： 优点：结构简单，外形尺寸小，机械效

率高，并能平稳的间歇地进行转位。 缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。 方案的选择与比较： 只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求） 方案一 实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控 制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价： 优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平 稳，啮合冲击小。 缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦 磨损较大，传动效率较低，易出现发热 现象，常用耐磨材料制作，成本高。 方案二 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆 从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑 动，从而使工作杆上升100mm。 机构评价： 优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就 可以达到所需要的高度。 缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。

机械原理课程设计_工业机械手

机械原理课程设计 设计说明书 《机械原理》 工业机械手 学院：机电工程学院 专业班级：10 车辆二班 指导老师：李粤 学生姓名：*** 学号： 起止日期：2012年6月1日至2011年6月18日

目录 设计任务书-----------------------1 前言---------------------------2 方案设计-----------------------3 参考资料-----------------------4 机构简图-------------------------11 课程设计任务书 2011-2012学年第二学期

课程名称：机械原理 设计题目：机器人的设计 完成期限：2012年6月1日至2012年6月18日

前言 工业机械手主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。与传统的机器相比，具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应能力等优点。 现在工业机械手主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门 工业机械手与我们的生活息息相关，机械手的水平标志着工业生产力的水平。 方案设计 一，机械手的系统工作原理 机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。

机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. (一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力

调幅收音机原理及故障分析

调幅收音机原理及故障分析 1-1 无线电波的发射与接收 一,无线电波 1, 无线电波 电磁振荡在周围的空间产生周期性变化的电场和磁场, 并向四面八方传播开去, 就形成了电磁波. 在无线广播,电视广播,无线电通信中使用的电磁波又叫作无线电波. 无线电波在空间的传播速度约为3000 000km/s. 无线电波在一个振荡周期T 传播的距离叫做波长,波长,频率和无线电波的传播速度之间的关系可用下式表示:C=fλ 式中λ——波长,单位为m; c——传播速度,单位为m/s; f——频率,单位为Hz. 从上式可看出,频率越低,波长越长;频率越高,波长越短. 2,无线电波的传播方式 无线电波在空间的传播方式主要有以下三种: (1)地波; (2)天波; (3)空间波; 二,调制与解调 1,调制 所谓调制,就是把低频电信号加载到高频载波上去的过程. 无线电广播中常用的调制方式有二种: (1)调幅使载波的振幅随调制信号电压的变化而变化的调制方式称为调幅. (2) 调频使载波的频率随调制信号电压的变化而变化的调制方式称为调频. 调频波的频谱比较复杂,它的频带宽度可用下式表示: B=2(fmax +Fmax) 式中B——频带宽度; fmax——最大频偏; Fmax——最高调制信号频率. 2,解调 在接收端从已调制信号中取出原调制信号的过程称为解调. 1--2 收音机的主要性能指标 一,频率围 频率围是指收音机能够接收到的信号的频率围. 二,灵敏度 当收音机的输出功率达到额定功率时,在输入端所需要的最小信号的强度称为灵敏度,单位为(微伏) .它用于表示收音机接收微弱信号的能力.显然这个输入信号越小, 收音机的灵敏度越高. 三,选择性 选择性表示收音机从包括各种频率的复杂信号中选出有用信号而抑制其他干扰信号的能力, 选择性以输入信号失谐±9kHz 时灵敏度下降的程度来表示, 单位为dB (分贝) . dB 数越大,表示收音机的选择性越强. 四,输出功率 输出功率是指收音机输送给扬声器的音频信号的功率,单位为W (瓦) ,也可用mW 表示,1W=1000mW.输出功率越大,收音机能发出的声音越响. 1-3 调幅收音机的电路组成与信号流程 目前的无线电接收机,无论是还是电视机,都采用超外差式接收机. 所谓超外差式,就是把高频信号接收下来后, 先把它变换成固定频率的中频信号, 然后进行

机械原理课程设计(机械手)..-共15页

设计任务书 (3) 1执行机构的选择 (4) 1.1升降、摆动、伸缩机构的选择 (5) 1.2 升降机构、伸缩机构 (6) 1.3夹持机构的选择 (7) 2传动方案的确定 (8) 2.1 传动类型的确定及传动简图 (8) 2.2 确定总传动比 (8) 3电动机的确定 (9) 3.1 电动机容量的确定 (10) 3.2 电动机转速的确定 (10) 4总体方案的确定 (12) 4.1 机械手系统运动简图 (12) 4.2 机械手运动循环图 (12) 5凸轮尺寸设计 (10) 6设计体会与小结 (14) 7参考文献 (15)

设计任务书 1)设计的目的 械设计课程设计是为机械类专业和近机械类专业的学生在学完机械设计及同类课程以后所设置的实践性教学环节，也是第一次对学生进行全面的，规范的机械设计训练。其主要目的是： a)培养学生理论联系实际的设计思想，训练学生综合运用机械设计课 程和其他选修课程的基础理论并结合实际进行分析和解决工程实际问题 的能力，巩固、深化和扩展学生有关机械设计方面的知识。 b)通过对通用机械零件、常用机械传动或简单机械设计，使学生掌握 一般机械设计的程序和方法，树立正面的工程大合集思想，培养独立、 全面、科学的工程设计能力。 c)课程设计的实践中对学生进行设计基础技能的训练，培养学生查阅 和使用标准规范、手册、图册及相关技术资料的能力以及计算、绘 图、数据处理、计算机辅助设计等方面的能力。 2)设计的任务 械设计械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动作： a)水平面内转30度，上升100mm，前进50mm； b)机械手的夹持器还有夹紧和放松动作。 3)原始数据 机械手工作频率：20r/min 升降0.3kw，摆动0.1kw，伸缩0.1kw，夹持0.2kw。 4)设计内容 a)原动方案的选择和确定 b)传动方案的分析和拟定 c)电动机的选择 d)绘制运动简图和运动循环图 e)机构的设计 f)设计计算说明书的整理和编写 g)总结和答辩

收音机实训报告

长江工程职业技术学院《实用电子实习》 ——收音机组装实训报告 专业：电子信息工程 班级：信息工程1101 姓名： 任课教师：项盛荣 2012 年 6 月15 日

S66d型收音机实训报告 一、实验目的及意义 二、收音机的原理框图和电路图 1、电路原理框图 2、电路原理图 三、安装步骤 1、清点元件 2、原件的认识 3、安装前的准备 3.1、印刷电路板上元件排列应注意的问 3.2、元器件检查及安装前的处理 4、机芯的安装及注意事项 4.1原件引脚上锡 4.2找出“特殊元件”在印刷电路板上的 4.3元件的安装 四、调式方法与步骤 1、调整三极管的静态工作点 1.1、三极管静态工作点的选取 1.2、静态工作点调整前的检查 1.3、静态工作点的测量与调整 2、统调 2.1、低频端的 2.2、高频的统调 2.3中间频率统调 五、故障检修 六、实训心得

一、实训目的及意义： 通过电子工艺实训可使我们学会一些常用电工工具、仪表、开关元件等的使用方法及工作原理。接触电学知识，实现理论联系实际，并为后续专业课程的学习打下一定的基础。收音机是最常用的家用电器之一，通过这次实习，我们应该在了解其基本工作原理的基础上学会安装、调试、使用，并学会排除一些常见故障。 锡焊技术是电工、电子工艺的基本操作技能之一，通过实习要求大家在初步掌握这一技术的同时，注意培养自己在工作中耐心细致，一丝不苟的工作作风。 二、S66D型超外差收音机电路原理 1.输入调谐回路：由双联可变电容的Ca和T1的初级线圈Lab组成，是一并联谐振电路，T1是磁性天线线圈，从天线接进来的高频信号通过输入调谐回路的谐振选出需要的电台信号，电台信号的频率是f=1/(6.28LabCa) 当改变Ca时就是能收到不同的电台信号。 2.变频电路：本机振荡和混频合起来称变频电路，变频电路是以VT为中心，它的作用是把通过的调谐电路收到的不同的频率的电台信号变换成固定的465KHz的中频信号，VT1，VT2，CB等元件组成本机振荡电路，它的任务是产生一个比输入信号频率465KHz的等副高频信号，由于C1对于高频相当于短路，T1的次级Lab的电感量又很小，对高频提供了通路，所以本机振荡电路共基极的电路，振荡频率由T2，CB控制，CB是双联电容的一连，调节它以改变本机振荡频率，T2是振荡信号以反馈的形式耦合到振荡回路，本机振荡的电压由T2的初级的抽头引出，通过C2耦合到VT1的发射级上。 混频电路是由VT1，T3的初级线圈等，是发射级电路。其工作过程：（磁性天线接收的电台信号）通过输入调谐电路接收电台信号，通过T1的次级线圈Lab送到VT1的基极，本机振荡信号又通过C2送到VT1的发射极，两种频率的信号在T1中进行混频，由于晶体管的非线性作用，混频的结果产生各种频率的信号，其中有一种是本机振荡频率和电台信号的差等于465KHz的信号。这就是中频信号。混频电路的负载是中频变压器，T3的初级线圈和内部电容组成的并联电路，它的谐振频率是465KHz，可以把465KHz的中频信号从多种频率信号中选择出来，并通过T3次级线圈耦合到下一级，而其他信号几乎被滤掉。 3.中频放大电路：它只需由VT2，VT3组成的两级中频放大器，第一中放电路中的VT2负载是中频变压器T4和内部电容组成，它们构成并联的谐振电路，谢振频率是465KHz，它的高频信号更容易调谐和放大。 4 .检波和自动增益控制：中频信号经一级放大器充分放大后由T4耦合到检波管VT3,VT3既

收音机常见故障及维修方法8477543分析

摘要：无论是在外地上学还是打工的人，通常都是非常喜欢和便携式收音机为伴的；在清晨和傍晚，我们也能见到很多中老年人手拿一台便携式收音机 无论是名牌还是杂牌便携式收音机，由于其处于移动状态，所以其故障率还是比较高的，虽说现在的便携收音机的科技含量越来越高了，集成度也越来越高，但在实际维修中常见故障大体上也就15种，通常并不会遇到什么所谓的“疑难杂症” 关键词：收音机常见故障维修方法 一、电池没电造成的“伪故障”。 中老年人报修的相当一部分收音机都是这个原因，故障现象通常是开机用不了几分钟声音就逐渐变小并消失或开机响一下后就没反应了。对于此类现象的故障机可先换一下新电池试试，往往会“电到病除”。 二、按键接触不良造成的故障。 收音机上的按键多种多样，有导电橡胶的、有金属的，无论什么样的按键，其都会出现接触不良的情况，对于导电橡胶材料的按键可用正品导电胶进行修复，对于金属的通常加一滴液体润滑油就能修复。 三、电源插座接触不良造成的故障。 很多朋友经常使用电源变压器为收音机供电，久而久之电源插座就会出现接触不良的故障，其故障现象通常是用电池供电时好象很快就没电了，随之会出现灵敏度下降、声音变小、调谐指示灯极深（甚至不亮），但换电池后故障仍会再犯。这时就要检查一下电源插座的常闭点是否接触不良了，通常只要在常闭点处多加一些液

在晚间听收音机很多人都喜欢使用耳机，所以这一故障是非常常见的，故障现象通常是喇叭声音小或耳机声音小或时大时小且偶尔有噪声。此类故障同样可用加注少许液体润滑油的方法进行修复，不行就换新。 五、调谐双联脏污造成的故障。 可以说所有手调式收音机都会遇到些故障，只是发“病”时间不尽相同（与质量和使用环境等因素有关）而已，其故障现象是在调谐时发出噪声并很难调准电台，而且灵敏度也会下降。此故障很好维修，如果能买到新双联（四联）就换新，如果买不到同型号的，可把双联（四联）焊下来放入无水酒精中浸泡半小时后拿出并待其自然晾干后再焊回电路中即可修复。 六、音量电位器接触不良或磨损严重造成的故障。 这也是一个极为常见的故障，接触不良的故障现象是音量时大时小且调节音量电位器时有噪音，磨损严重的故障现象通常是音量比较大且无法完全关闭声音（或情况相反）。对于前者可为电位器加注两滴液体润滑油进行修复（要拆开滴到内部），当然，如果在无故障时这么做就可以非常有效地避免接触不良的故障；对于后者别无它法，只能通过更换音量电位器来修复。 七、频段切换开关接触不良造成的故障。 可以说所有多频段的手调收音机都有机械式频段切换开关（如拨动和旋动式等），这样的开关是非常容易出现接触不良的，故障现象多是切换不到位导致无法正常调谐锁定电台或有杂音或时常跑台。这一故障的维修方法同样是为切换开关加注液体润滑油（可焊下后浸到油中），如果修复效果不是太好就说明开关内金属部分已经严重磨损了，这时只能做换新处理了。 八、调谐拉线被磨断造成的故障。 调谐拉线的损坏率也是非常高的，通常这种线在市场上是买不到的，所以有很多人想出了各种各样的替换方法，但经试用发现没

调幅收音机原理及故障分析

调幅收音机原理及故障分析 1-1无线电波的发射与接收 一、无线电波 1、无线电波电磁振荡在周围的空间产生周期性变化的电场和磁场，并向四面八方传播开去，就形成了电 磁波。在无线广播、电视广播、无线电通信中使用的电磁波又叫作无线电波。 无线电波在空间的传播速度约为3000 000km/s。无线电波在一个振荡周期T内传播的距离叫做波长，波长、频率和无线电波的传播速度之间的关系可用下式表示： 式中——波长，单位为m；——传播速度，单位为m/s；f——频率，单位为Hz。 从上式可看出，频率越低，波长越长；频率越高，波长越短。 2、无线电波的传播方式无线电波在空间的传播方式主要有以下三种： （1）地波；（2）天波；（3）空间波； 二、调制与解调 1、调制所谓调制，就是把低频电信号加载到高频载波上去的过程。 无线电广播中常用的调制方式有二种： （1）调幅使载波的振幅随调制信号电压的变化而变化的调制方式称为调幅。 （2）调频使载波的频率随调制信号电压的变化而变化的调制方式称为调频。调频波的频谱比较复杂，它 的频带宽度可用下式表示：B=2（+Fmax） 式中B——频带宽度；——最大频偏；Fmax——最高调制信号频率。 2、解调在接收端从已调制信号中取出原调制信号的过程称为解调。 1--2 收音机的主要性能指标 一、频率范围频率范围是指收音机能够接收到的信号的频率范围。 二、灵敏度当收音机的输出功率达到额定功率时，在输入端所需要的最小信号的强度称为灵敏度，单位为 （微伏）。它用于表示收音机接收微弱信号的能力。显然这个输入信号越小，收音机的灵敏度越高。三、选择性选择性表示收音机从包括各种频率的复杂信号中选出有用信号而抑制其他干扰信号的能力，选择性以输入信号失谐±9kHz时灵敏度下降的程度来表示，单位为dB（分贝）。dB数越大，表示收音机的 选择性越强。 四、输出功率输出功率是指收音机输送给扬声器的音频信号的功率，单位为W （瓦），也可用mW 表 示，1W=1000mW。输出功率越大，收音机能发出的声音越响。 1-3 调幅收音机的电路组成与信号流程 目前的无线电接收机，无论是还是电视机，都采用超外差式接收机。所谓超外差式，就是把高频信号接收下来后，先把它变换成固定频率的中频信号，然后进行放大、解调的接收方式，它具有接收灵敏度高、选 择性好、工作稳定等优点，因此得到广泛应用。 1-4 调幅收音机电路原理与故障分析 一、输入电路 1、输入电路的作用从天线到收音机第一级放大器之间的电路称为输入电路，它的作用是从天线感应到的各种信号中把需要的信号选择出来，并传送到下一级电路，同时把其他不需要的信号有效地加以抑制。 2、输入电路的组成和工作原理收音机的输入电路由调谐线圈L1和可变电容C组成，它是利用串联谐振原理来选择所需要的信号的。调节可变电容C，使它和所要接收的信号发生谐振的过程叫作“调谐”，也就是 通常说的选台。 3、输入电路的种类收音机常用的输入电路主要有磁性天线输入电路和外接天线输入电路两种。 4、输入电路的故障分析

机械手自动操作控制的PLC程序设计(3)

目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 机械手的工作方式 (2) 2机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 (3) 2.2 控制程序 (4) 3梯形图及指令表 3.1 梯形图 (9) 3.2 指令表 (11) 总结 (13) 参考文献 (14) 附录 (15)

1机械手的工作原理 1.1机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： 1、机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 2、在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 5、宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。

收音机的原理及电路分析(学习类别)

收音机的原理及电路分析 作者: 苏炳锋 指导教师：陈学东 专业及班级：10电子通信G5 2020年7月5日

收音机，由机械器件、电子器件、磁铁等构造而成，用电能将电波信号转换并能收听广播电台发射音频信号的一种机器。又名无线电、广播等。 收音机原理与结构 就是把从天线接收到的高频信号经检波（解调）还原成音频信号，送到耳机或喇叭变成音波。由于科技进步，天空中有了很多不同频率的无线电波。如果把这许多电波全都接收下来，音频信号就会象处于闹市之中一样，许多声音混杂在一起，结果什么也听不清了。为了设法选择所需要的节目，在接收天线后，有一个选择性电路，它的作用是把所需的信号（电台）挑选出来，并把不要的信号“滤掉”，以免产生干扰，这就是我们收听广播时，所使用的“选台”按钮。选择性电路的输出是选出某个电台的高频调幅信号，利用它直接推动耳机（电声器）是不行的，还必须把它恢复成原来的音频信号，这种还原电路称为解调，把解调的音频信号送到耳机，就可以收到广播。 中波的频率范围为525—1605kHz。 短波的频率范围为3500—18000kHz。 收音机分类 常用的收音机是超外差式收音机，主要有调幅收音机、调频收音机和调频立体声收音机三类。 一、按体积 从体积大小上可基本分为袖珍型、便携式、台式收音机。 二、按功能 从功能上可以基本分为传统机械指针式收音机、非存储模拟调谐数显收音机、能存储电台频率的PLL合成数字调谐收音机、DSP电子数调机。 三、按波段 从波段上基本分为调频与中波二波段收音机、短波与调频二波段收音机、短波与中波二波段收音机、3-4多波段收音机（调频|中波|1-2短波）、5- 14多波段收音机（调频|中波|3-12个短波）、全波段。目前市场上单波段、二波段收音机较少，融调频、中波与短波为一体的多波段收音机为多。

焊接机械手的结构设计开题报告

本科毕业设计（论文）通过答辩 毕业设计(论文)开题报告题目：焊接机械手的结构设计 系别机电信息系 专业机械设计制造及其自动化 班级 姓名 学号 导师

毕业设计（论文）综述 背景和研究意义: 机器人的机械设计与一般的机械设计相比，既具有类似性，又有其独特性。从机构学的角度来看，机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节连接起来的开式运动链。与一般机构相比，机器人的开链结构型式具有灵巧性和空间可达性等，但由于开链式结构实际上是一系列悬臂杆件串联而成的，机械误差和弹性变形的累计，影响机器人的刚度和精度。因此，机器人的机械设计既要满足强度要求，又要考虑刚度和精度。另一方面，机器人的机械结构，特别是关节传动系统，是整个机器人伺服系统中的一个组成部分，无论是结构的紧凑性、灵巧性，还是在运动时的稳定性、快速性等伺服性能，都比一般机构有更高的要求。 对焊接机械手的结构设计进行研究，目的是寻找在不同要求下最优的机械结构，以最大效益的满足生产需要。 国内外相关研究情况: 点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统。目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有1～3个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5～6个自由度，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。 焊接机器人基本上都属于电动机驱动的工业机器人、液压驱动的工业机器人这两类工业机器人，弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人，因为焊枪重量一般都在10kg 以内。点焊机器人由于焊钳重量都超过35kg。也有采用液压驱动方式的，因为液压驱动机器人抓重能力大，但大多数点焊机器人仍是采用大功率伺服电动机驱动，因它成本较低，系统紧凑。工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒 4 个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件，现分别简述如下： 机械手机器人机械手又称操作机，是机器人的操作部分，由它直接带动末端操作器。实现各种运动和操作，它的结构形式多种多样，完全根据任务需要而定，其追求的目标是高精度、高速度、高灵活性、大工作空间和模块化。现在工业机器人机械手的主要结构形式有如下 3 种： 1、机床式这种机械手结构类似机床。其达到空间位置的3个运动。是由直线运动构成，其末端操作器的姿态由旋转运动构成，这种形式的机械手优点是运动学模型

收音机的常见故障及检修方法

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/f715132337.html, 收音机的常见故障及检修方法 作者：任琴张刚吴恙 来源：《山东工业技术》2016年第22期 摘要：收音机是最常用的家用电器之一，同时收音机的制作及调试也是各高校电类学生 在实习实践环节中的重要项目，本文针对学生在制作收音机的过程中经常出现的故障，总结出几点实用的检修方法，以供学生参考。 关键词：收音机；故障；检修 DOI：10.16640/https://www.360docs.net/doc/f715132337.html,ki.37-1222/t.2016.22.186 0 引言 收音机的制作与检测是本校电类学生必须完成的实训项目，通过该环节，学生能够深入了解其基本工作原理，学会安装、调试、使用收音机，同时能对故障现象有更明确的认知，做到准确无误的排除故障，达到训练目标。本文结合学生制作收音机的实际过程，对其中的故障检修环节的正确步骤做出总结，给学生在以后的实习过程作为参考。 1 检修基本原则和步骤 （1）检修原则：先简单后复杂；先机外后机内；先电源后电路；先直流后交流；先低频后高频。 （2）检修步骤：1）通过询间、检查找准故障现象；2）通过原理分析，判断故障发生的部位；3）经过测量，找出故障点，即损坏元件；4）更换合格元件，检查收音机性能。 2 常用电路故障检查方法 2.1 直观检查法 直观检查法是检修晶体超外差收音机最基本的方法之一，对检修收音机的表面故障是很有效的。直观检查就是利用人的感官对设备进行检查。该法可以初步判断收音机的故障性质 （1）询问（口）：询问用户故障现象和故障发生前后的情况。 （2）观察（眼）：观察电源、电池、插座接线、接触点是否连接良好；各元件有无烧焦生锈、霉断、相碰、坏损、松动等现象；各焊点有无脱焊、连接不良情况。 （3）嗅闻（鼻）：用鼻子闻有无异味。

机械手特点及操作原理说明

机械手特点及操作原理说明 1、提升主机 机械手提升主机使用的气缸配合机械杠杆结构。其具有以下几个特点： 1)工作范围广 机械臂最大工作半径可达1.6米。 2)提升行程大 机械臂有效行程可达1米，可实现工件由地面提升到较大安装高度的工作。 3)提升能力强 机械臂最大负载可达100kg，可实现较大工件移载搬运及为负载提供支持，以满足夹具更多的自由度。 4)负载级别多 机械臂在最大负载范围内，能满足不同重量工件需求，在满足提升能力的同时又能够提高机械臂操作的灵活性。 5)旋转角度大 旋转关节及夹具旋转关节可实现300°自由旋转，让工件的漂移没有限制，以消除设备在旋转过程中缠绕气管所带来的烦恼。 6)四连杆机构 机械臂在提升过程中四连杆机构能够有效保持机械臂前臂始终处于水平状态，以达到工件状态的始终如一。 7)抗偏心能力 硬臂式机械臂有足够的刚性能够有效抵抗工件的偏心，以完成夹具夹持工件深入空腔内的操作。 2、控制系统 硬臂助力机械手系列产品气控系统包含气路止回单元、气源净化单元与操作单元三个标配单元，以及误释放逻辑保护单元、夹具重量补偿单元、工作状态显示/指示单元、全程平衡单元四个气控选配单元。 1)气路止回单元

用于防止气源突然断气时系统管路内气体回流而导致工件下坠现象的发生。 2)气源净化单元 用于减少供给压缩空气中的杂质与水分含量，提高设备的使用寿命。 3)操作单元 用于通过按钮操作经过内部阀岛转换控制相应的执行元件从而实现系统部件的动作，及系统功能体现。 4)误释放逻辑保护单元 用于避免工件在空中的无意识释放操作，工件必须得到稳定的支撑后才能够实现工件的松开，提高设备的安全性。 5)夹具重量补偿单元 用于避免工件在放下过程中夹具重量对工件的压伤，提高该工段的产品合格率。 6)工作状态显示/指示单元 用于显示和指示系统的工作状态与系统压力是否正常，降低设备操作风险。 7)全程平衡单元 用于实现无按钮操作工件在有效提升行程内任意位置悬停，提高设备的动作精度。 3、设备正确操作步骤 1)打开气源，松开刹车，工作气源调整到0.6MPa； 2)将设备从待机位拖行到存放处； 3)通过上升，下降按钮或直接手拖动夹具，将夹具移动到合适位置后，将 夹具对准工件夹持位置，按夹紧按钮； 4)待工件夹紧稳固后，点按上升按钮并配合按平衡按钮，此时手拖拉夹具 可轻松自由进行上下升降动作，且设备均处于平衡状态； 5)拖动工件至安装位置，调整夹具进行对位安装，待手动安装螺栓完毕， 按下松开按钮松开工件； 6)将夹具拖至取件位置；

收音机常见故障及维修方法

收音机常见故障及维修方法 （河北经贸大学信息技术学院电子07-1班，庞威） 摘要：无论是在外地上学还是打工的人，通常都是非常喜欢和便携式收音机为伴的；在清晨和傍晚，我们也能见到很多中老年人手拿一台便携式收音机无论是名牌还是杂牌便携式收音机，由于其处于移动状态，所以其故障率还是比较高的，虽说现在的便携收音机的科技含量越来越高了，集成度也越来越高，但在实际维修中常见故障大体上也就15种，通常并不会遇到什么所谓的“疑难杂症” 关键词：收音机常见故障维修方法 一、电池没电造成的“伪故障”。 中老年人报修的相当一部分收音机都是这个原因，故障现象通常是开机用不了几分钟声音就逐渐变小并消失或开机响一下后就没反应了。对于此类现象的故障机可先换一下新电池试试，往往会“电到病除”。 二、按键接触不良造成的故障。 收音机上的按键多种多样，有导电橡胶的、有金属的，无论什么样的按键，其都会出现接触不良的情况，对于导电橡胶材料的按键可用正品导电胶进行修复，对于金属的通常加一滴液体润滑油就能修复。 三、电源插座接触不良造成的故障。 很多朋友经常使用电源变压器为收音机供电，久而久之电源插座就会出现接触不良的故障，其故障现象通常是用电池供电时好象很快就没电了，随之会出现灵敏度下降、声音变小、调谐指示灯极深（甚至不亮），但换电池后故障仍会再犯。这时就要检查一下电源插座的常闭点是否接触不良了，通常只要在常闭点处多加一些液体润滑油就能将其修复，如不能修复就换新插座。 四、耳机插孔接触不良造成的故障。 在晚间听收音机很多人都喜欢使用耳机，所以这一故障是非常常见的，故障现象通常是喇叭声音小或耳机声音小或时大时小且偶尔有噪声。此类故障同样可用加注少许液体润滑油的方法进行修复，不行就换新。 五、调谐双联脏污造成的故障。 可以说所有手调式收音机都会遇到些故障，只是发“病”时间不尽相同（与质量和使用环境等因素有关）而已，其故障现象是在调谐时发出噪声并很难调准电台，而且灵敏度也会下降。此故障很好维修，如果能买到新双联（四联）就换新，如果买不到同型号的，可把双联（四联）焊下来放入无水酒精中浸泡半小时后拿出并待其自然晾干后再焊回电路中即可修复。

注塑机专用机械手原理

注塑机专用机械手 注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 注塑机专用机械手的分类： 对于注塑生产中使用的机械手,一般可按其功能分为以下三种类型： 1、简易型注塑机械手 简易型注塑机械手可分为固定模式程序型和可变程序型两种。固定程序型注塑机机械手不能改变其工作程序，它具有可伸缩、移动的手臂，利用自动控制装置做简单、规格和重复的动作；可变程序型注塑机机械手的工作程序可以改变，一般多为气动或液动，其结构简单，比较容易改变程序，多用于点位控制，近年来普遍采用可编程序控制器或者微型电脑来组成控制系统，扩展了其应用范围。 2、记忆再现型注塑机械手 这种机械手具有记忆及可变程序的能力，多为电液伺服驱动，有较多的自由度，能够造行比较复杂的造作。 3、智能型注塑机械手 这种机械手由电脑通过各种传感器进行控制，具有视觉、触觉和热觉功能，可执行各种操作，是能力最强的一种机械手，目前国内使用较少。 三、注塑机专用机械手的组成 注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。 执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。 驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、

【通用】机械手-代.doc

第一章设计要求 1、设计题目 基于PLC的气动机械手设计，所实现的运动如下： 材料形状尺寸提升高度平移下降 尼龙圆柱体直径100*60mm 80mm 50mm 10mm 2、设计目的 机电专业综合课程设计是一个重要的实际性教学环节。要求学生综合运用所学的机械、电子、计算机和自动化控制等方面的知识，独立进行设计训练。主要目的：（1）、学习机电一体化系统总评方案的拟定、分析与比较的方法。 （2）、通过对机械、液压及气动的设计，掌握几种典型的传动元件与导向元件的原理、设计计算方法与选用原则。 （3）、通过对控制系统的设计，掌握运用驱动元件的工作原理、参数计算、型号选用和控制方式。 （4）、通过对控制系统的设计，掌握一些典型硬件电路的设计方法和控制软件的设计思路。 （5）、锻炼提高学生应用手册和标准、查阅文献资料以及撰写科技论文、设计的能力。 3、设计内容 机械手实现的运动及所夹工件的参数如表1（单位：mm）。 4、设计任务 (1)基于PLC的气动机械手设计整体装配图、气动系统原理图、PLC控制原理图和机械手首部原理装配图。 （2）编写课程设计任务书。 第二章机械手手臂方案设计 由设计要求可知，此设计要实现的是对平面内两个固定位置的循环操作。能实现此要求的方案有： 1、气缸连杆式

图2-1 气缸连杆式机械手 该方案可通过对1、2、3、4气缸的控制实现对该平面内一定区域的任意操作。该方案由于构件较多，系统本身较重。适合运送较重的工件，且适合平面内多位置的连续操作。对于平面内简单的两位置固定循环操作和夹持搬运轻型工件此方案不够经济。 2、气缸式 全气缸式实现此设计要求有两大方案：一种是四气缸式，另一种是三气缸式。（1）、四气缸式 按安装方式的不同，又有两种形式（见图2-2）

机械手-机械原理课程设计说明书

机械原理课程设计 说明书 设计课题：机械手 专业班级：2012级机自05班 小组成员： 张结荣 201204010523 陈庆林 201204010504 肖哲 201204010520 郑然 201204010525 周奕佳 201204010526 指导教师：陈敏钧时间：2014.7.14——2014.7.18

目录 1 设计任务书 (3) 2 执行机构的选择与比较 (3) §2-1 转角机构 (3) §2-2 上升机构 (4) §2-3 前进机构 (6) 3 传动机构的选择与比较 (5) §3-1 普通传动机构 (5) §3-2 间歇传动机构 (5) 4 原动机的选择 (6) 5 机械系统运动简图 (9) 6 机械系统运动循环图 (10) 7 机械手的机构设计 (11) §7-1 上升机构 (11) §7-2 前进机构 (11) §7-3 夹紧放松机构 (12) §7-4 转角机构 (12) §7-5 传动机构 (13) 小结 (13) 参考文献 (14)

1设计任务书 设计项目：机械手的设计 工作要求：机械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动作（2选1）。 （1）水平面内转30度，上升100mm，前进50mm; （2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。 机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。 2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完 全齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动， 与全齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设 计好形状的槽内运动，左右运动的极限位置 恰好是30度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个行程内，机构的平面转角就是30度。不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆无法做周转运动，导致机构的回程要求齿轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带 轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿 轮，有间歇地带动完全齿轮转动，齿 轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 30 地带动固接杆转动0 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小 运动灵活，造价低准确地实现转角

收音机的原理及电路分析

收音机的原理及电路分析 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020

作者: 苏炳锋 收音机的原理及电路分析 指导教师： 陈学东 专业及班级： 10电子通信G5 2020年12月15日

收音机，由机械器件、电子器件、磁铁等构造而成，用电能将电波信号转换并能收听广播电台发射音频信号的一种机器。又名无线电、广播等。 收音机原理与结构 就是把从天线接收到的高频信号经检波（解调）还原成音频信号，送到耳机或喇叭变成音波。由于科技进步，天空中有了很多不同频率的无线电波。如果把这许多电波全都接收下来，音频信号就会象处于闹市之中一样，许多声音混杂在一起，结果什么也听不清了。为了设法选择所需要的节目，在接收天线后，有一个选择性电路，它的作用是把所需的信号（电台）挑选出来，并把不要的信号“滤掉”，以免产生干扰，这就是我们收听广播时，所使用的“选台”按钮。选择性电路的输出是选出某个电台的高频调幅信号，利用它直接推动耳机（电声器）是不行的，还必须把它恢复成原来的音频信号，这种还原电路称为解调，把解调的音频信号送到耳机，就可以收到广播。 中波的为525—1605kHz。 短波的为3500—18000kHz。 收音机分类 常用的收音机是超外差式收音机，主要有调幅收音机、调频收音机和调频立体声收音机三类。 一、按体积 从体积大小上可基本分为袖珍型、便携式、台式收音机。

二、按功能 从功能上可以基本分为传统机械指针式收音机、非存储模拟调谐数显收音机、能存储电台频率的PLL合成数字调谐收音机、DSP电子数调机。 三、按波段 从波段上基本分为调频与中波二波段收音机、与调频二波段收音机、短波与中波二波段收音机、3-4多波段收音机（调频|中波|1-2短波）、5- 14多波段收音机（调频|中波|3-12个短波）、全波段。目前市场上单波段、二波段收音机较少，融调频、中波与短波为一体的多波段收音机为多。

气动机械手设计说明书

目录 气动机械手及继电器控制系统设计 (2) 第一章绪论 (2) 1.1 气动机械手概述 (2) 1.2 机械手的组成和分类 (3) 1.2.1机械手的组成 (3) 1.2.2机械手的分类 (3) 1.3课题的提出及主要任务 (5) 第2章继电器硬件系统设计 (6) 2.1系统分析 (6) 2.2方案确定 (7) 2.3元器件介绍 (7) 第三章软件系统设计 (12) 3.1控制方案的确定 (12) 3.2工作过程 (14) 第四章调试过程 (17) 第五章设计总结 (21) 第六章附图 (23) 6.1三维零件图： (23) 6.2三维装配图： (24) 第七章参考文献 (26)

气动机械手及继电器控制系统设计 第一章绪论 1.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床