虚拟驾驶的魅力及前景

郑州新心创意信息科技有限公司

虚拟驾驶的魅力及前景

随着数字技术的不断的发展，多媒体展示技术也越来越多；虚拟驾驶就是其中之一，它使人们足不出户就能游览世界各地，全新的体验很受人们的喜爱。

虚拟驾驶，是指利用三维图像即时生成技术、汽车动力学仿真物理系统、大视场显示技术、六自由度运动平台、中控系统等现代高科技手段，让体验者在一个虚拟的驾驶环境中，感受到接近真实效果的的汽车驾驶体验。

虚拟驾驶的核心技术有哪些？

三维图像即时生成技术

郑州新心创意VRP虚拟现实系统，不仅可以模拟道路环境如各类建筑、桥梁、隧道、水域、植被绿化等，还能模拟各种天气环境如早晨、中午、黄昏;大雾、下雨、下雪等。另外，VRP特有的高画质渲染技术，也为三维数字汽车原型设计成为了可能，使得汽车具有非常逼真的外观。

汽车动力学物理仿真技术

汽车动力学仿真物理系统，做为汽车运动仿真中最核心的环节，成为模拟驾驶中最为关键的部分。汽车动力学仿真物理系统可以模拟逼真的刚体动力学特性，如运动物体具有密度、质量、速度、加速度、旋转角速度、冲量等各种现实的物理动力学属性。在发生碰撞、摩擦、受力的运动模拟中，不同的动力学属性能得到不同的运动效果。

六自由度运动平台

六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。六自由度平台是各种飞行及航海等领域操作模拟器的重要组成部分，可由数字计算机实时控制提供俯仰、偏航、滚转、升降、纵向和横向平移的六自由度瞬时运动仿真。

虚拟驾驶，虚拟驾驶前景

大视场显示技术

多通道环幕(立体)投影系统是指采用多台投影机组合而成的多通道大屏幕展示系统，它比普通的标准投影系统具备更大的显示尺寸、更宽的视野、更多的显示内容、更高的显示分辨率，以及更具冲击力和沉浸感的视觉效果。

用户输入和座椅硬件系统

舒适安全的座椅，仿真的方向盘、档位、油门和刹车，这些也是模拟驾驶系统必不可少的元件。郑州新心创意能够根据客户需求，提供各种用户输入和座椅等配套硬件。

郑州新心创意信息科技有限公司一直致力于为各个行业客户提供整套、专业的互动多媒体解决方案，是国内少数能从数字投影沙盘、互动控制、增强现实、虚拟现实、多点触控、多媒体软体开发、多媒体中控，及外设设备多方面提供整体解决方案的佼佼者。积累了丰富的研发生产技术和应用控制技术经验，多年来已承接并完成多个国家及省市重要工程项目，是您的首先品牌!

西南交通大学_基于自动化技术的智能驾驶模拟汽车(陈然)

基于自动化技术的智能驾驶模拟汽车设计者：陈然1曾壹2刘王瑞1 指导教师：朱志国（西南交通大学1交通运输与物流学院，2电气工程学院四川成都611756）作品内容简介近年来，随着自动化技术的快速发展，以及自动驾驶技术的逐渐成熟，自动驾驶的汽车越来越受到人们的期待。自动驾驶的汽车不仅可以代替部分司机的驾驶功能，还能检测出司机在驾驶过程中的一些错误操作，因此可以说自动驾驶的汽车能在安全性和可靠性上有较大提高。本次论文中的车辆就是基于自动化的技术而实现自动驾驶，它能充分减轻司机的劳动强度，提高车辆的可靠性，保证车辆和人员的安全。该系统分为自动控制，换道控制两种控制模式，以及两种模式的切换按钮——JTA（警惕按钮）。当车辆处于自动控制模式时，通过设备检测两根车道线使车辆在车道内行驶，检测到前方存在障碍物后停止车辆，检测到侧方存在障碍物时拒绝换道；当车辆处于换道控制模式时，在侧方无车辆时可屏蔽检测车道功能实现正常手动换道，另外在有违规操作时都伴有声音报警。两个模式可由JTA按钮自由切换。该系统可以实现自动驾驶，减轻司机的劳动强度，防护疲劳、酒后以及不娴熟的驾驶，更好的帮助残疾人士驾驶汽车，另外在加装相关设备的情况下，可以在恶劣天气下行驶，进行灾害救援甚至军事行动等。此车辆完全由我们自己制作，旨在展示我们自己所学，在制作工程中有所收获，有些功能还不太完善，但也能为相关部门提供技术参考。关键字：安全可靠自动控制换道控制警惕按钮 1．研究背景 20世纪80年代以来 ,智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多地被应用。在这一背景下 , 自动驾驶汽车的提出是十分必然的。自动驾驶汽车是一种高新技术密集的新型汽车 ,是目前主流汽车的换代产品。随着我国汽车保有量的增加 , 道路交通拥堵现象越来越严重 , 每年发生的交通事故也在不断上升 ,为了更好的解决这一问题 ,研究和开发汽车自动驾驶系统是很必要的。有研究表明一个年轻敏捷的驾驶员,通常对各种情况做出及时反应的时间约为500毫秒,自动驾驶系统做出反应的时间不超过100毫秒 ,安全性更高 ,而且还可以将该系统安装在大型货车上,替代疲劳驾驶的司机,可以大大降低事故的发生率。随着信息技术、计算机技术、制造技术等高新技术的迅猛发展，国际上汽车研究设计开发水平在大幅度提高 , 在中国开展汽车自动驾驶系统的研究,具有特别重要的意义,具体体现在以下几个方面： 1、突破制约汽车工业整体跃上新台阶的若干理论与技术基础难题； 2、在“智能汽车”这一新的制高点上，缩小与国际先进水平的差距 3、在新一代汽车“智能汽车”领域占有一席之地 ,并促进智能运输系统研究开发 4、形成中国自己的智能汽车研究队伍和研究基地 ,这对于中国意义尤其重大。

驾驶模拟器说明书

BZ2012-1最新款豪华型汽车驾驶模拟器 BZ2012-1型驾驶模拟器是我公司根据最新的驾驶员培训大纲和最新的驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2011）开发而成的最新产品,驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新的“BZ-2011驾驶模拟器软件V1.2”。一、座舱座舱由驾驶舱座，视景计算机，视屏（19寸显示器），操作传感器，数据采集卡，耳机和话筒等组成。座舱包含了与真实车辆相同的操作部件，“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。真车变速器：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。真车操作开关：左转向灯、右转向灯、应急灯、喇叭、点火开关、总电开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯、远近光交替。座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。

二、主要功能驾驶舱配备最新的BZ2012-1驾驶模拟器软件V1.2版，该软件为我公司最新开发完成，具有自主知识产权。软件采用汽车多自由度数学模型，实现汽车转向、制动和加速的逼真模拟；另外利用最新的计算机技术，实现真实的三维场景及逼真的声音模拟。训练按照三个难度级别分别进行训练：初级驾驶，中级驾驶和高级驾驶。 BZ2012-1驾驶模拟器软件技术指标训练车型选择场地训练选择界面城市道路选择乡村道路选择面板提示语（关键词语）： ▲三级课程训练模式：初级、中级、高级 ▲ 14种全新训练车型 ▲全自动配置被动驾驶训练文件 ▲丰富的驾驶培训教学录像 ▲最新理论考试题库（四选一） ▲自动档、手动档合而为一 ▲特别设计太阳炫目训练场景▲多种特殊气候训练 ▲原地驾驶（换档训练）▲加油站、收费站等训练场景▲操作信号实时显示▲ 30台驾驶舱联网训练

汽车驾驶智能模拟培训系统教学课程

《汽车驾驶智能模拟培训系统》教学课程第一阶段汽车驾驶预备与机件的正确操作第一课汽车驾驶预习 1-1 上汽车的动作要领 1-2 下汽车的动作要领 1-3 座位的调整 1-4 调整视镜 1-5 保持良好的驾驶姿势 1-6 驾驶操作装置 1-7 辅助操纵装置 1-8 工作状况监控装置 1-9 发动机的起动与停熄第二课车体的感觉（停止时） 2-1 车体整体感觉 2-2 视线盲区第三课汽车的起步与停车 3-1 平路起步 3-2 起步安全状况的确认 3-4 半联动的操纵技法第四课汽车的变速与操作 4-1 汽车动力与汽车速度 4-2 汽车的加速过程

4-3 汽车加速操作技法 4-4 逐级加档 4-5 加档时机的确认与操作技法 4-6 汽车的减速过程 4-7 选择减档 4-8 减档时机的确认与档位的选择第五课行驶速度的调节 5-1 油门踏板调节车速的运作技法 5-2 制动踏板调节车速的运作技法 5-3 离合器踏板调节车速的运作技法第六课车体的感觉训练 (行驶中) 6-1 内轮差与外轮差的轨迹感觉 6-2 车在路面上的位置感觉 6-3 立体障碍物的左侧方通过 6-4 速度的感觉 6-5 运行中的视觉特性第七课方向的控制与操作方法 7-1 直线行驶方向的控制与操作 7-2 曲线行驶时车轮迹的合理选择第八课制动控制的操作技法 8-1 预见性制动的操作技法 8-2 定点制动的操作技法第九课综合驾驶练习 9-1 第一套驾驶技法练习操（单独动作操作练习）

9-2 第二套驾驶技法练习操（协调动作操作练习） 9-3 汽车驾驶技法练习操（连贯练习）第二阶段履行法规驾驶与汽车的准确调控第一课道路通行的区分 1-1 分道行驶原则 1-2 交通标志的确认第二课行进路线的变更第三课交叉点的通过技法 2-1 交通标志的确认 2-2 直行的通过技法 2-3 右转弯的通过技法 2-4 左转弯的通过技法 2-5 交通路口的优先通过第四课狭窄路的通过技法 3-1 N字形的通过技法 3-2 S形通过技法第五课坡道的通过技法第六课铁路道口的通过技法第七课驻停车的基本技法 7-1 驻车条件的选择 7-2 纵列驻车的操作技法 7-3 入库驻车的操作技法

汽车模拟驾驶器体验

驾驶技能体验：初中篇各专业爱好者基础模块：汽车模拟驾驶体验地点：模拟驾驶器体验馆（B108座）实际体验：知识体验：一、驾驶员行车文明与安全通过体验，使学员养成安全礼让、文明驾驶的道德意识。体验内容：一个合格的驾驶员，不仅表现在技术的娴熟上，更重要的是应该具有良好的驾驶作风、作为习惯和道德修养；良好的驾驶人道德，是安全行车的先决条件. （一）、良好的驾驶员要注意自己的道德修养，养成良好的行为习惯；驾驶员之间应该相互学习、互相帮助，取长补短，安全行驶；对其他驾驶员善意提醒，应虚心学习，认真听取。在一些细小的做法上都要注意良好行为习惯的养成。如：驾驶员在驾驶过程中，将痰吐到随身携带的废纸中，停车后扔入垃圾箱中；把废纸和其他废弃物扔到随车携带的垃圾箱或等车辆停止后扔到到路边的垃圾箱内；选择车辆清洗点清洗自己驾驶的车辆时，不仅考虑保持车辆外观整洁，还要保持周围的环境整洁等。（二）、安全礼让驾驶员在行车中，经常会遇到违章行驶，占道抢行，强行超车等不文明的驾驶行为。此时，驾驶员应正确处理好有理与无理的关系，要宽容、大度和注意礼让；经常保持冷静的心态，“宁可有理让无理，不可无理对无理”，尽量避免引起事端。 1．发现前方道路或路口赌塞，应按顺序减速或停车，等前方路口疏通后或前方车辆开始行驶时，在尾随继续行驶。 2．与其他人员发生争执时，应该耐心分辨，不要带着情绪驾车。 3．与违章超车和强行占道行驶的车辆应注意避让。（三）助人为乐 1．行车中，发现有需要援助的车辆时，应该减速停车，给对方予以帮助。 2．发现其他车辆陷入损坏路段而不能行驶时，应尽力给予帮助。 3．遇其他驾驶人向自己询问路线时，应耐心回答，实事求是。 4．发现其他驾驶人行驶的路线不正确时，应及时提醒，耐心回答和解释。

动感仿真汽车驾驶模拟器设备

ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器（六自由度）一、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器系统组成： ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器由模拟驾驶舱、视景模拟驾驶软件、数据采集系统、六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成（如下图）。二、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器六自由度运动平台：六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，实现前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动。三、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器产品特点： 3.1、动感平台结构稳定，设计合理，科技先进，质量有保障，部件耐磨性强，适合于长时间运行； 3.2、4D动感矢量合力智能模拟技术实现，让你在驾驶中随时感受前后左右四个方向实时变化，沉浸于驾车的状态中； 3.3、还原各种路况效果，驾驶者可以体验路面颠簸起伏造成的垂直方向的失重或超重带来的冲击力； 3.4、最新采用二自由度电动缸动感平台设计原理，改善了液压、气动和电动推杆驾驶模拟器的成本高、笨重动态。四、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器软件：新版汽车驾驶模拟器软件符合“公安部123号令”考评规则。小车（科目二）场地5项，分别为：倒车入库、坡道定点停车和起步、侧方停车、曲线行驶、直角转弯；大车（科目二）场地16项，分别为：桩考、坡道定点停车和起步、侧方停车、通过单边桥、曲线行驶、直角转弯、通过限宽门、通过连续障碍、起伏路行驶、窄路掉头、模拟高速公路、连续急弯山区路、隧道、雨天、雾天湿滑路、紧急情况处置。新版汽车驾驶模拟器软件道路驾驶技能考试（科目三）内容包括：上车准备（系安全带）、起步、直线行驶、加减挡位操作、变更车道、靠边停车、直行通过路口、路口左转弯、路口右转弯、通过人行横道线、通过学校区域、通过公共汽车站、会车、超车、掉头、夜间行驶等训练考试项目。产品完全符合“中

智能驾驶测试解决方案

智能驾驶测试解决方案概述随着技术的发展，汽车量产搭载的自动驾驶技术已经由初级的L1/L2辅助驾驶，向L3甚至更高级别演进。高级别的自动驾驶技术依赖更多传感器，那么在环境感知、多传感器融合、决策规划、车辆控制执行、功能安全等方面测试的挑战将日益增大。 AA作为国内一流测试方案服务商，为各主机厂、控制系统/传感器供应商在研发的各阶段提供解决方案。 ●智能驾驶车辆架构设计 AA提供PREEvision架构设计工具，给用户一个完整的协同开发平台，支持从电子电气架构设计到产品系列开发的全过程。 ●智能驾驶快速原型

AA提供OpenECU快速原型开发工具。该工具可在Matlab/Simulink环境进行开发，具有高效的自动代码生成功能，可为自动驾驶控制原型开发提供有效支撑。 ●智能驾驶仿真测试：MIL/SIL/HIL/VIL 美国兰德公司研究表明，自动驾驶需要行驶数亿、甚至数千亿英里验证其可靠性，实车驾驶需要行驶数十年、甚至数百年才能完成可靠性验证。同时美国N-FOT项目研究表明“完成一次公共道路测试的成本至少在100万美元以上”。基于时间和成本的综合考量，我们可以通过虚拟仿真技术，对道路环境、交通、感知系统、决策规划系统和执行系统进行仿真建模，在实验室环境下实现智能驾驶系统的虚拟仿真测试，加速智能驾驶研发。智能驾驶仿真测试与传统仿真测试相比，对车辆动力学仿真精度要求更高，更关注车与环境的交互，更重视测试场景的分析和测试场景数据库的建设。 ●智能驾驶MIL/SIL解决方案 MIL/SIL测试主要测试算法模型的功能逻辑。AA基于行业主流的虚拟仿真软件（如IPG公司的CarMaker、TESIS公司的DYNA4等）和PikeTec公司的TPT自动化测试工具，提供完整智能驾驶MIL/SIL解决方案，覆盖AEB、LDW、TSR、HMA、LCDA、LKA、IACC、TJP、TJA、APA等决策规划控制算法MIL测试，同时也能覆盖传感融合算法MIL测试。 CarMaker统筹场景模型、传感器模型和车辆动力学模型的仿真。使得测试环境部署在统一工具链下，保证了测试过程数据交互具有非常高的一致性。

VR汽车虚拟现实教学实训设备的生产技术

本技术新型公开了一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，包括设备底座，所述设备底座顶部右侧固定连接有固定板，所述固定板顶部中间固定连接有固定套筒，所述固定套筒内部插接有插块，所述插块顶部固定连接有支撑块，所述支撑块左侧安装有模拟方向盘，所述固定板顶部右侧固定连接有电机，所述电机顶部连接有电机轴，所述电机轴顶部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆顶部贯穿于支撑块，所述固定板顶部左侧安装有模拟脚踏。本技术新型通过支撑块上的螺纹杆和插块以及固定板上的电机和电机轴，可以利用螺纹杆在支撑块内旋转，从而带动支撑块在固定套筒内部升降，调节模拟方向盘的高低，适用于不同身高的使用者使用，增加了设备的使用范围。技术要求 1.一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，包括设备底座(1)，其特征在于：所述设备底座(1)顶部右侧固定连接有固定板(2)，所述固定板(2)顶部中间固定连接有固定套筒(3)，所述固定套筒(3)内部插接有插块(4)，所述插块(4)顶部固定连接有支撑块(5)，所述支撑块(5)左侧安装有模拟方向盘(13)，所述固定板(2)顶部右侧固定连接有电机(8)，所述电机(8)顶部连接有电机轴(7)，所述电机轴(7)顶部固定连接有螺纹杆(6)，所述螺纹杆(6)顶部贯穿于支撑块(5)，所述固定板(2)顶部左侧安装有模拟脚踏(12)。

2.根据权利要求1所述的一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，其特征在于：所述固定套筒 (3)前侧顶部固定连接有支撑板(9)，所述支撑板(9)底部焊接有固定架(10)，所述固定架(10)内侧放置有电脑主机(11)，所述支撑板(9)顶部放置有电脑显示屏(21)，所述电脑主机(11)后侧通过信号线路(14)连接有VR眼镜(15)。 3.根据权利要求1所述的一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，其特征在于：所述设备底座(1)顶部左侧安装有电动伸缩杆(16)，所述电动伸缩杆(16)顶部固定连接有座椅(17)，所述座椅(17)右侧顶部固定连接有投影仪(18)，所述设备底座(1)顶部右侧固定连接有支撑杆(19)，所述支撑杆(19)左侧挂置有投影幕布(20)。 4.根据权利要求1所述的一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，其特征在于：所述设备底座(1)顶部开设有螺栓孔(27)，所述设备底座(1)前侧左端安装有工作电源(22)，所述工作电源(22)前侧顶部左右两端分别安装有第一控制开关(23)和第二控制开关(24)，所述第一控制开关(23)和第二控制开关(24)底部分别安装有第三控制开关(25)和第四控制开关(26)。 5.根据权利要求4所述的一种VR汽车虚拟现实教学实训设备，其特征在于：所述工作电源(22)的电能输出端与电脑主机(11)、模拟方向盘(13)、模拟脚踏(12)、VR眼镜(15)、电脑显示屏(21)、电机(8)、投影仪(18)和电动伸缩杆(16)的电能输入端连接，所述第一控制开关(23)、第二控制开关(24)、第三控制开关(25)和第四控制开关(26)的信号输出端分别与电动伸缩杆(16)、电机(8)、投影仪(18)和电脑主机(11)的信号输入端连接，所述电脑主机(11)的信号输出端分别与VR眼镜(15)、模拟方向盘(13)、模拟脚踏(12)和投影仪(18)的信号输入端连接。技术说明书一种VR汽车虚拟现实教学实训设备技术领域本技术新型涉及VR汽车技术领域，具体为一种VR汽车虚拟现实教学实训设备。背景技术

汽车模拟驾驶模型与仿真的研究

第36卷第3期2002年5月浙　江　大　学　学　报(工学版) Jo ur nal o f Zhejiang U niv ersity(Eng ineer ing Science) Vol.36No.3May 2002 收稿日期:2001-05-13. 作者简介:蔡忠法(1969-),男,浙江温岭人,讲师,主要从事电子技术和系统仿真的研究.E-m ail:z fcai@m https://www.360docs.net/doc/fc12089233.html, 汽车模拟驾驶模型与仿真的研究蔡忠法,章安元 (浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027) 摘　要:在主动型驾驶模拟训练系统中,模拟驾驶舱各个操纵机构存在着多输入、多耦合、非线性的控制作用,而驾驶模拟训练要求驾驶动力学模型适于快速实时仿真.本文使用拟合多项式描述汽车发动机负荷特性,提出结构简化的汽车速度和方向控制模型.对模拟驾驶的仿真结构和学员操作的逻辑判断进行了讨论,通过对操纵机构输入的线性化处理,得到汽车行驶的仿真模型并选择快速仿真算法实现了所建模型.实验结果表明,本文提出的理论模型和仿真算法是正确可行的.关键词:汽车驾驶;模拟器;模型;仿真中图分类号:T P312 文献标识码:A 文章编号:1008-973X(2002)03-0327-04 Study of automobile emulated driving model and simulation CAI Zhong -fa ,ZHANG A n -yuan (College of Electr ical Eng ineer ing ,Zhej iang U niv er sity ,H angz hou 310027,China ) Abstract :In active automo bile driving training simulato r,the steering framewo rk in the simulated cabin has multi-input,m ulti-co upling and non-linear contro l effect.A driving training sim ulator r equires dynam ic model suitable for fast real -tim e simulation .T his paper uses poly nom ials to express the load characteristics of the automo bile engine ,and presents simplified -str ucture velocity and direction co ntro l models .T he sim ulation structure o f simulated driving and log ic alestimation o f driver oper ation are discussed,and illegal operation of driver and car backing state are judged cor rectly.T hr oug h the linearization process of the steering fr am ew or k input function ,sim ulation models for m ultiple driving cases w ere derived and effectiv e algo rithm w as selected to realize the models.Ex periment results show ed that the presented m odel and simulation alg orithm are corr ect and feasible. Key words :automo bile driving ;simulator ;model ;simulation 汽车驾驶模拟训练系统是通过模拟驾驶舱和计算机实时生成汽车行驶过程中虚拟的视境、音响等驾驶环境,训练正确的驾驶操作.它可取代实车训练中的部分科目和内容,有利于驾驶培训正规化、科学化和规范化,并具有节能、安全、经济、高效等优点,因此,开发适合我国交通国情和道路状况的汽车驾驶模拟训练系统具有重大的社会效益和经济效益.而建立并实现汽车模拟驾驶的动力学模型是研制汽车驾驶模拟训练系统的前提.以往的汽车动力学模型主要是通过汽车部件建模,因而结构复杂,计算时间长[1] .在基于微机平台的主动型汽车驾驶模拟训练系统中,需建立适合快速实时仿真、结构简化的汽车行驶速度和方向控制模型,以确定汽车行驶的世界坐标位置,控制图形生成系统动态生成虚拟视景.在主动型汽车驾驶模拟训练系统中,图形实时生成系统占据了大部分CPU 时间,因此需要在模型的逼真度与复杂性之间作一折中.为了满足模拟训练的要求,简化模型结构和选择合适的快速仿真算法是实现驾驶实时仿真所必须首先考虑的问题.

模拟驾驶总结

模拟驾驶总结两周的模拟驾驶眨眼间就过去了，曾经总以为自己学习的理论知识是纸上弹兵，但在这次模拟驾驶的中我深深的发现没有掌握系统完善的理论知识，在实践的过程中将会艰难曲折。课堂上我们学习的有关驾驶的方法和驾驶时遇到的故障处理都以为自己掌握的比较清楚，可动起手来发现并不是那么容易“事非经过才知难”，在模拟驾驶的过程里我发现了自己原以为懂了的知识其实并不熟练；以为比较简单的手动操作突然变的复杂了起来；平时耳熟能详的故障处理起来并完全符合操作手册。这一切都告诉我需要认真对待这次来之不易的模拟驾驶！第一周，邓老师将我们带进微机室让我们熟悉了模拟驾驶的基本要求，在学校的微机室内，我们同过电脑“模拟驾驶小游戏”熟悉了地铁车辆运行的一些基本的知识，如何出乘、出厂、正线运行、站台作业、折返作业、列车退乘等，通过几天的反复训练同学们在电脑上的模拟驾驶基础操作都取得了比较令人满意的成绩，接下来老师又带我们进一步的熟练驾驶环节，培养了我们对速度控制的力度，要求我们对标停车。对标停车是一项非常需要技术和熟练度的基本操作，对速度快慢的控制近于苛刻。老师要求我们做到零标位到达车站，这使得我们的任务难上加难，但是这并不是影响我们完成任务的因素，相反这样大大提高了我们的积极性。对于有挑战的任务同学们总的争先恐后，同学们关于速度控制的问题多了起来，老师的工作变的忙碌起来了。在老师的指导下，我们经过了几天的反复训练取得了一定的效果！虽然不是每个同学都可以百分之百做到零标位到达车站，但是未达标而停止的现象少了，冲标过站的现象也少了。大部分的同学都可以到达车站打开车门，对此老师也比较欣慰。一周的时间弹指即过，但留给我们的映像却是深刻的！从一开始的基础到有挑战的任务，都让我们难忘，使我明白了许多道理。生疏的事物熟能生巧，做任何事情都要精益求精。

电脑3D模拟驾驶软件【献给学开车的朋友

电脑3D模拟驾驶软件【献给学开车的朋友电脑学车必备！！！2款3D模拟驾驶软件【精细的3D 画面！建议收藏！】学车的时候觉得倒库移库挺不容易，这个可以用电脑来练习。程序是用irrlicht+newton做的操作方式 WS操纵前进后退 AD操纵左右车轮 c键改变摄像机模式（第一人称，第三人称，还有全景模式，全景模式） shift键切换第一人称模式向前看还是向后看空格键盘复位吉普车到初始位置 T键切换方向盘模式（自动回轮/手动回轮） Y键切换最高速度（1-5档）如果速度太慢，可以在执行时加命令行参数。 -l 用低分辨率（800*600），关闭影子。 -f 全屏模式电脑学车桩考_3D吉普车倒库移库(桩)练习程序绿色版真正3D驾驶学校(3D Driving School)3.1完美版【精细的3D 画面】严格的说，用教学软件来定义这个程序或许更合适一点：严谨的交规，复杂的路况，完善的驾照考试系统，

人性化的辅导教练，多款真实汽车和摩托车...... 但是精细的3D画面，中等的配置要求（机龄3年以内的机器基本合格），不算太复杂的操作（和真实开车相比）你有完全可以把它当作一款游戏。游戏攻略：基本操作＆游戏秘笈：操作方法如下： 1.游戏控制： --------------------------- F1: 设置菜单调整声音、画面、按键等设置 ESC: 场景选择和退出游戏 2. 驾驶： --------------------------- 左/右方向键：左/右拐弯上方向键：油门下方向键：刹车退格：急刹车 F：自动档的前进档 R：自动档的倒车当 P：停车档 3.观察： ---------------------------

2015豪华版汽车驾驶模拟器详解

WM-QC型汽车模拟教学设备产品简介徐州硕博电子科技有限公司二0一五年

2015最新版豪华型汽车驾驶模拟器一、汽车驾驶模拟器的标准、作用、结构、特点。二、规格参数尺寸：（1450×760×1480mm）重量：85㎏电压：AC220V、50Hz 功率：120W 电气电压：＜24V 频率响应：100HZ-12.5DHZ 信噪比：≤50dB 抖晃率：≤0.2% 工作环境：温度0℃～50℃、相对湿度20%～50% 材质：板材双面双色贴纹(三聚氰胺)外壳视景显示：LCD 22 in显示屏，分辨率≥1280×800，32真彩，24帧传感系统：非接触式线性霍尔相应的传感器及其信息采集装置三、座舱部件(转向盘采用桑塔纳真车配件，软件是最新版.) 1、模拟器表示 2、模拟器机体 3、液晶显示器 4、实车仪表台 5、指针式仪表总成 6、控制面板 7、厂牌表示 8、点火开关 9、桑塔纳方向盘 10、实车离合踏板 11、功能操作鼠标 12、实车脚刹踏板 13、实车加速踏板 14、6 档位变速器 15、实车驻车拉杆 16、座椅安全带 17、皮革座椅 18、耳机

四、座舱结构组成座舱由仿真驾驶座舱，视景运行计算机，视屏（22寸LED液晶显示器），操作传感器，数据模入模出采集卡，扬声器等组成。仿真驾驶座舱包含了“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。变速：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。操作开关：左转向灯、右转向灯、喇叭、点火开关、电源开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯。学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。主被动交互式汽车驾驶模拟器具有座舱和互动的视景系统，并具有错误驾驶操作记录和提示功能。其操纵机件的相对位置与所模拟的汽车一致。操纵力度接近，性能工作可靠，灵活，低噪音。座舱具有与所模拟的汽车驾驶室驾驶操作工位相似的空间，并由汽车驾驶可调节座椅，自动回位的转向盘，离合器踏板，制动踏板，加速踏板，驻车制动器操纵杆，变速器操纵杆，仪表盘，喇叭按钮，点火开关，转向灯开关，示警灯开关，示宽灯开关，照明灯开关，刮水器开关，扬声器，传感器系统，视景显示屏等实物组成。视景系统模拟汽车驾驶场景功能，由视景软件，播放器及显示器组成。主被动交互式汽车驾驶模拟器模拟驾驶运行时，操纵机件操作与视景显示响应的滞后时间小于50ms. 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。五、部分部件近拍。实车离合，刹车，加速防滑踏板防滑橡胶地胶，实车变速手球

自动驾驶虚拟仿真测试介绍

自动驾驶虚拟仿真测试介绍自动驾驶虚拟仿真测试介绍（1）：是什么一、引子二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段三、不同仿真测试手段的选择一、引子说到仿真测试大家可能会觉得陌生，不过其原理其实已经被广泛采用。比如李雷想要开车从北京去上海，但是不知道需要多长时间，于是他做了这样的估算：北京到上海距离s=1200km，开车时速v=120km/h，那么需要的时间为t=s/v=10h；考虑到不是全程高速、中间可能会休息，假设平均时速v’=80km/h会更合理，于是需要的时间为t=s/v’=15h。通过这个例子，我们可以体会到两点：

仿真即是通过一组公式模仿真实世界，或者说使用一个数学模型简化替代真实世界；数学模型的复杂度越高，计算结果与真实世界越相近，但是建模难度越高、计算速度越慢。二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段我们首先考虑真实世界的情况，自动驾驶汽车在开放道路进行测试时，可以用下图来表示：自动驾驶车辆主要由传感器、控制器和执行器构成（当然这主要是指自动驾驶部分，车身、底盘等传统车辆部分暂且不提），驾驶员驾驶车辆在不同的道路、交通和天气环境下接受测试。当然高级别的自动驾驶不需要驾驶员，所以图中用虚线表示。当在仿真环境中模拟其中的不同部分时，可以得到仿真测试的不同手段。列举如下表所示：

注：后面会有一篇详细介绍不同仿真测试手段的区别，敬请关注。三、不同仿真测试手段的选择经常会有人遇到要不要做HIL、要不要买个视频暗箱、要不要买个驾驶模拟器等等疑问，这时如果能先自问自答这样一个问题应该会有所帮助：我们准备测试的被测对象是什么？如果被测对象仅仅是开发阶段的算法，那只使用MIL/SIL就可以；如果被测对象是要在实车使用的控制器，那可能需要一套HIL设备提前进行测试、提前发现问题。如果不采用视频暗箱、雷达回波模拟器等设备就不能实现测试闭环，那此类传感器信号仿真设备也是需要的。诸如此类，如果能时刻谨记被测对象是什么和测试目的是什么，应该对选择仿真测试手段有很大帮助。自动驾驶虚拟仿真测试介绍（2）：为什么一、仿真测试是汽车工程师的自然需求二、仿真测试是汽车开发流程的必然要求

虚拟环境的船舶驾驶系统

虚拟环境的船舶驾驶系统一、主题构想：《模拟航船2010》( Ship Simulator2010) ——多投影面环幕虚拟仿真的船舶驾驶系统 1、立意我们生活在北方，每天，当晨曦即将滑过长夜之际，大地是如此的神秘和静谧。而那对于大海和船，只是觉得好美的字眼、熟悉而又陌生的感觉……而航海生涯更是多少男人与女人的梦想，大海总是能给我们带来许多神秘感和向往！本设计就是通过虚拟仿真的船舶驾驶的形式，让人们和大海有亲密接触，让你在陆地上“开船”。严格来说这并不是为娱乐性而设计的模拟游戏，而算是一个船舶驾驶训练模拟程式。在这里提供最真实的驾船环境，来让各位实地执行操控，引航，等工作，并利用各种导航工具如GPS来帮助各位顺利到达目的地，才算是一个成功的驾驶人员。此外程式支援滑鼠，键盘及摇捍，人们以使用最适合自己的操控方式来进入驾船的领域，享受开船的乐趣，何乐而不为呢。 2、目的综合利用了先进的计算机图形学、虚拟现实技术、自动控制理论、视觉仿真技术、人体工程学基于计算机平台构造出了一个具有高度真实感和实时性的虚拟现实系统。该系统结构先进、功能齐备、运行稳定，仿真环境具有高度的真实感和实时性，是船舶仿真研究、培训、娱乐的理想平台，具有广阔的市场前景和应用推广价值。 3、方式是一款全新的模拟船舶驾驶系统。人们将身任舵手，在惊涛骇浪中驾驶各种不同的航船，其中包括巨型货轮、油轮、拖船、豪华的游艇等八种类型，甚至还有一款“泰坦尼克号”，你在一个虚拟环境中将面对各种问题，并不停地解决问题，人们将深切感受到各种船只的操控性。 4、期待结果结合视觉仿真技术与人体工程学方面的知识，在模拟船舶驾驶系统中的应用，可以给真正热爱游艇驾驶乐趣的朋友无限欣喜，希望是fans最爱吧。二、市场调研 1、同类主题性分析（1）虚拟现实技术概述近年来，随着计算机、信息等高科技的迅猛发展，虚拟现实技术(Virtual

三屏汽车驾驶模拟器介绍讲解学习

三屏汽车驾驶模拟器介绍

ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器一、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器产品概述：座舱外壳材质：驾驶座舱采用ABS外壳用模具一次铸造成型，无小块拼接，防潮防裂，坚固耐用，永不变型；外观简洁大方、时尚亮丽。五大操作件及仪表台采用真车实件配置，转向机构采用真车方向机总成构建，实车转数方向自动回位；档位外罩采用桑塔纳真车中央通道，具有真车实感。变速器：采用桑塔纳实车变速箱总成。档位为：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。离合器：离合器采用实车压盘，实现半联动力感，离合器结合、分离、半联动状态感觉明显，分级输出。知名品牌真实汽车配件。驾驶座舱：驾驶舱是由转向器、油门、离合器、脚刹车、手刹车等操纵机件及座椅等组成。组件必须是真车实物配件。环保，防火外壳。传感器：信号为模拟量或数字量，输出变化时声音、视像同步变化（音量变化不少于5级），滞后小于50毫秒。有力度变化，力度均适合青少年儿童使用。转向器：转向器转向范围不小于0－1060度（数字量分级不小于180脉冲/圈），反应灵敏，能够自动回正。油门、刹车信号分级输出，不少于5级，或无级输出。汽车座椅：专业汽车座椅、美观、耐用。前后可调，适合青少年及儿童使用。（公司可根据客户要求订做：奥迪、帕萨特、富康、捷达、长安逸动、宝来、北汽勇士、东风猛士、南京依维柯、东风EQ1118/1121/1122/1141、解放CA1121/1122/1141、斯太尔、猎豹、陕汽等车型）二、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件概述： ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件是我公司在2017年新款软件，全角度视角，画面清楚真实感强，功能强大，外观时尚，配有3台32寸液晶显示器，带有主被动式练习训练功能。整体画面宽大逼真，它突破了原来在行驶十字路口向左拐的视线盲区，在驾驶过程中能清楚看到左右两侧交通状况，训练时更加方便自如，从而清楚的观察车辆与路面的位置关系；并新增加“公安部123号令场地考试项目。” ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器完全符合“中华人民共和国公安部令第123 号令”及教育部新的国家机动车驾驶员训练大纲要求，小型汽车、小型自动挡汽车、残疾人专用小型自动挡载客汽车和低速载货汽车场地5项必考；大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车场地16项必考，产品具有自主知识产权。

汽车驾驶模拟器

汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模（1）物体位置物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。（2）碰撞检测在视景仿真系统中，经常需要检查对象A是否与对象B碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用OBB包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行的汽车、路旁的行人等。 5、模型分割二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构成汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择运行的三维场景，通过模型解析模块把它从场景数据库中调入场景管理平台；在仿真过程中，驾驶人员通过虚拟驾驶操作输入系统进行模拟驾驶操作，人机交互接口将油门、制动、换档和转向等动力学操作信息以及发动机启动、喇叭鸣笛等按钮操作状态送入汽车动力学模型和实时操纵模型中；经过仿真计算后，汽车运动仿真数据被送入运动摄像机模块中控制场景内摄像机的运动，同时汽车的行驶姿态还受到地面因素的影响；然后，场景管理控制模块根据此时摄像机的运动状态，通过视景渲染模块将三维场景在投影屏幕上实时反映出来，模拟视景变化，形成行车体感，并且通过虚拟仪表输出此时的汽车运行参数。另外，为了增强虚拟驾驶的沉浸感，系统还安装有音响系统，

智能驾驶测试解决方案

智能驾驶测试解决方案智能网联汽车集中运用了计算机、现代传感、信息融合、模式识别、通信网络及自动控制等技术，是一个集环境感知、规划决策和多等级自动驾驶控制于一体的技术综合体。为此在智能网联汽车研发过程中测试和验证面临巨大的挑战。一方面，需要新的测试方法以改进传统路测方法，解决传统测试中需要大量行驶里程所带来的一些问题。另一方面，由于发展初期有限的市场渗透率，测试验证过程还需考虑混合交通环境下其他交通参与者的驾驶行为对自动驾驶汽车功能产生的重大影响。 AA作为Vector、Rohde & Schwarz、IPG、Pi innovo公司、PikeTec、HQRadar 公司的技术合作伙伴，将为中国汽车客户提供智能网联相关测试系统及服务，主要包括L1-L5自动驾驶控制系统的快速原型开发工具、MIL/HIL/VIL测试系统、车联网功能测试系统、FOTA功能测试，毫米波雷达测试及仿真系统等，全面助力智能网联汽车的研发与生产。

概述随着技术的发展，汽车量产搭载的自动驾驶技术已经由初级的L1/L2辅助驾驶，向L3甚至更高级别演进。高级别的自动驾驶技术依赖更多传感器，那么在环境感知、多传感器融合、决策规划、车辆控制执行、功能安全等方面测试的挑战将日益增大。 AA作为国内一流测试方案服务商，为各主机厂、控制系统/传感器供应商在研发的各阶段提供解决方案。 ●智能驾驶车辆架构设计 AA提供PREEvision架构设计工具，给用户一个完整的协同开发平台，支持从电子电气架构设计到产品系列开发的全过程。 ●智能驾驶快速原型

驾驶员理论考试网上模拟系统

驾驶员理论考试网上模拟系统摘要：在当今的电子化时代，科技越来越重要，已经深入的应用到人们的生活中。其中驾校在线模拟考试系统以方便、快捷等优点得到了广泛应用。驾驶员理论考试就是在线考试的一个实际应用，对用户来说，不仅可以减少人力、物力和财力资源的浪费，更重要的是有助于提高学员考试的通过率。这和以往单机版的驾驶员理论考试系统相比，系统不需要安装，节约了本地计算机资源，方便了用户的接入，只要能上网就能随时模拟练习。该系统经过试运行及测试，能符合当今此类系统的先进性、实用性、可靠性等特点，将引领驾驶员理论考试网上模拟系统的新模式。关键词：驾驶员；模拟考试系统； ASP ；NET 一、驾驶员理论网上模拟系统的发展起源和前景在当今社会，科学技术飞速的发展，19世纪发明的计算机也越来越日益显露出举足轻重的地位。如今社会处于信息社会，知识经济即将或已经成为新世纪的主导产业。随着计算机的逐步推广和应用，它已在科研、生产、商业、服务等许多方面创造了提高效率的途径。Internet是目前世界上最大的计算机互联网络，它遍布全球，将世界各地各种规模的网络连接成一个整体。据估计，目前Internet上已有上百万个Web站点，其内容范围跨越了教育科研、文化事业、金融、商业、新闻出版、娱乐、体育等各个领域，其用户群十分庞大，因此，建设一个好的Web站点对于一个机构的发展十分重要。近年来，随着网络用户要求的不断提高及计算机科学的迅速发展，特别是数据库技术在Internet中的广泛应用，Web站点向用户提供的服务将越来越丰富，越来越人性化。驾驶员模拟考试系统则是以计算机为操作工具，按照驾驶理论考试的流程，把驾驶的理论试题保存于数据库中，通过计算机可以很方便地查询使用所需要的数据，而且这些操作全部由系统内部的编程代码完成。考生和系统管理员通过系统的特定界面，输入相应的数据便可完成操作。该系统采用B/S模式进行设计，有网络的地方就可以进行在线模拟考试。基于Web的驾驶员理论考试网上模拟系统，采用了当今流行的B/S结构，适应了驾驶员培训教育发展的新需要，对用户来说，不仅可以减少人力、物力和财力资源的浪费，更重要的是有助于提高学员考试的通过率。这和以往单机版的驾驶员理论考试系统相比，系统不需要安装，节约了本地计算机资源，方便了用户的接入，只要能上网就能随时模拟练习，也满足了当今驾校学员爆炸式增长的需求。与现行的一些基于B/S的驾驶员理论考试网上模拟系统相比，该系统提供了更为逼真的模拟考

虚拟现实技术在汽车工业中的应用现状与前景

虚拟现实技术在汽车工业中的应用现状与前景作者：东风汽车研究院张尚娇吴咏摘要：介绍了虚拟现实、虚拟设计、虚拟制造等的概念，阐述了虚拟现实技术在汽车工业中的应用现状与发展前景。关键词：汽车虚拟现实虚拟设计虚拟制造虚拟试验 1 引言虚拟现实技术，是近年发展起来的高级计算机技术，是建立在计算机图形学、仿真学、并行技术、人工智能、多媒体技术及高性能计算机系统等技术基础之上的。目前世界上对它还没有一个确切的定义，不同的人对其有不同的理解。那么，何谓虚拟现实呢？比较有代表性的解释有下列三种： (1) 虚拟现实有时也称灵镜和幻境，英文名称Virtual Reality，简称VR，是一种可以创造和体验虚拟世界（Virtual World）的计算机系统。这里所说的虚拟世界是全体虚拟环境（Virtual Environment）或给定仿真对象的全体。而“虚拟环境”一般是指用计算机生成的有立体感的图形，它可以是一特定现实环境的表现，也可以是纯粹构想的世界。 (2) 虚拟现实是使人可以通过计算机看见、操作极端复杂的数据并与之交互的一种方式。 (3) 虚拟现实是一种媒介，它具有三维合成环境，人们可以按自己的意愿，从任选视点实时地在其中连续而自由地探测、考察和体验。 Virtual Reality 一词最早是由美国VPL公司的创建人之一Jaron Lanier 于20 世纪80 年代初正式提出来的，他认为，与传统的“人—机界面”相比，虚拟现实技术具有质的飞跃。传统的“人—机界面”是将用户和计算机视为两个独立的实体，将界面视为信息交换的媒介，用户将要求或指令输入计算机内，计算机将信息或动作反馈出来。而虚拟现实技术则将用户和计算机视为一个整体，通过各种直观的工具将信息可视化，用户直接置身于这种三维信息空间中自由地操作和控制各种信息，由此成为信息的主人。虚拟现实技术具有多感知性（Multi— Sensory）、交互性(Interaction)、沉浸感(Immersion)、自主性(Autonomy)4 个重要特征。沉浸感是指用户有“身临其境”的感觉，而交互感是指用