选矿生产控制系统

一、系统工艺流程: 从矿山采过来的原始矿，第一部要经过铁板给矿机，由它再运给圆筒筛洗机进行第一遍洗泥，洗的较干净的矿石由皮带运行至破碎机进行破碎，不太干净的由槽式洗矿机进行第二次清洗后再破碎。太难洗的矿石则要圆筒擦洗机清洗后破碎。破碎完运至堆场，初步产品形成。初步产品在颗粒大小上还不符合要求，需再由给矿机皮带运送给细碎机第二次破碎; 合格产品会由振动筛筛选。不合格的继续破碎直到符合要求。为了环境保护,洗出的泥土要进行处理。浓密机先对这些泥土和水进行沉降分离，上面浮的水排放到回水池，重新回收利用；泥土由排泥加压泵打至排泥库，返还给大地。

二、系统组成及网络通信功能 A 1. PLC主控站基本要求：（1）开关量输入 300点（2）开关量输出 500点（3）模拟量输入 28点（4）模拟量输出 16点（5）通过MODBUS通讯总线连接变频器、软启动器共13台（6）通过RS485通讯总线连接智能设备、智能仪表共65台（7）通过AS-i通讯总线连接现场检测感应开关共100只（8）CPU采用双机热备，PLC电源采用双电源热备（9）采用5KVA/2小时的在线转换式UPS供电（10）配置操作站（带21″纯平显示器）二台，打印机二台

2. PLC工作从站基本要求：（1）开关量输入 350点（2）开关量输出 500点（3）模拟量输入 32点（4）模拟量输出 12点（5）通过MODBUS通讯总线连接变频器、软启动器共15台（6）通过RS485通讯总线连接智能设备、智能仪表共60台（7）CPU采用双机热备，PLC电源采用双电源热备（8）采用5KVA/2小时的在线转换式UPS供电

B PLC控制系统分为主站（洗矿及细碎筛分车间）、从站（回水及排泥泵房）两个控制站，两个控制站的现场数据可进行交换。硬件系统均采用双机热备，通过MB+总线连接。

网络配置由PLC主站、PLC从站、调度室、变电站、地磅房、压滤车间等通过光纤环网作为通讯主干网连接。光纤环网是典型的冗余通讯网络。在每个站点配置有一个带有冗余功能工业以太网络交换机，该设备具有五个10BaseT/100BaseTX（RJ45）端口外，还有二个100BaseFX光纤端口，支持环网连接，为通讯网络提供了良好的冗余通讯能力。通过它构成一个总通讯带宽为100M光纤以太环网冗统。技术特点 1. 施耐德QUANTUM系列PLC，性能优越，可靠性高。 2. PLC控制器采用双机架、双CPU、双电源、双通讯模块的全冗余方案，是真正的冗余控制器。 3. 施耐德QUANTUM系列PLC的双CPU冗余系统具有热备功能，实践已证明了其无扰动切换的真实性。 4. PLC从站配置有冗余控制器，可以独立工作，而不必依赖主站的CPU。 5. PLC从站与PLC主站采用完全相同的模块，可以相互替换，减少了备件数量。 6. 采用完全工业级的以太网交换机，构成光纤环网，通讯网络冗余性好，可靠性高。 7. 以太网交换机具有电源、通讯链路等冗余能力，确保网络通讯永不中断。 8. 以太网交换机为每个端口提供100M的通讯速率，与集线器相比，网络通讯更加畅通。 9. 网络上的每个站点都配置有光纤接线盒，便于光纤通讯网络的施工和维护。 10. 已配置了

35KV总降变电所、地磅房、压滤车间等三处的光纤接线盒，将来该三处设备入网时，不会破坏主干通讯光缆，工作站的安装位置不会受到主干光缆长度的限制，施工也非常方便。 11. 已配置一个工业级的100M的光纤收发器，用于将来通过100M以太网连接至江洲厂部。 12. 监控站采用自动化界流行的FIX7.0监控软件，用户比较熟悉，便于学习和掌握。 13. FIX7.0监控软件的强大功能和稳定性已得到业界公认。 14. 已充分考虑了矿山设备流水作业的特点，控制设备的可靠性、软件的稳定性、系统的控制功能等已在系统配置中得到充分体现。系统具有：设备连锁自动开机功能设备连锁自动停机功能故障连锁自动停机功能手动开机功能手动停机功能 16．通讯总线上所需的现场安装设备，全部选用的是防护等级为IP67的产品。 17．已配置施耐德多功能的BM85网桥，支持多种通讯协议和用户自由通讯协议，可与任何其他品牌的变频器、软启动器、仪器仪表、计算机、专用控制器等总线通讯设备进行连接，不需要另外增加硬件。完全满足设计依据，性价比不错。

三、现场设备控制PLC控制器二个CPU上的MODBUS PLUS通讯端口组成MODBUS PLUS通讯总线，然后经BM85网桥，连接MODBUS总线和RS485总线。其中，MODBUS 总线上挂接变频器、S7200PLC（控制现场铁板给矿机运转）和软启动器13台，RS485总线上挂接具有RS485通讯口的设备65台。总线通讯能力有富余，且支持自由通讯协议，可以挂接更多的MODBUS、RS485、或其它总线通讯设备。远程I/O站上配置有AS-i总线适配器模块，通过一条AS-i总线，连接25个现场安装的AS-i总线接口模块，检测现场的100个感应开关的状态。AS-i总线允许有多个分支，根据现场设备的实际安装情况，可设计为4个分支，每一个分支对应一条皮带。因现场感应开关距中控室的最远距离是300m，所以为AS-i总线配置中继器。由于每个AS-i中继段的最远距离只有100m，所以需安装2个中继器。每个中继器另配置一个AS-i总线直流电源。由于AS-i中继器和AS-I总线接口模块均需现场安装，所以选用西门子公司生产的具有IP67高防护等级的产品。现场检测开关选用日本欧姆龙公司生产的接近开关，三线制，工作电压24VDC，检测距离10－20mm。圆筒筛洗机、槽式洗矿机、擦洗机、螺旋分级机、破碎机、振动筛、皮带等设备通过开关量输出模块控制。

四、PLC与组态软件功能Concept是一种基于Microsoft Windows环境的编程工具，提供包括FBD、LD、SFC、IL、ST、LL984等多种编程语言的单一开发环境，用于生成控制系统程序。使用汇集在一个应用中的熟悉的标准化的编辑器，能够生成Quantum逻辑、通信和诊断，并将他们与同一数据库和选择的6个编辑器集成在一起。 PLC控制功能包括：（1）洗矿、破碎、筛分、浓密、沉降、排泥堆场流程控制。（2）电动机软启动器的运行控制及联锁，电机智能保护器的信号采集、记录以及现场设备的报警信号采集。（3）皮带输送、配矿、称重计量；皮带机软启动。（4）回水处理。（5）水泵变频调速控制。（6）电动机软启动器的运行控制及联锁，电机智能保护器的信号采集、记录以及现场设备的报警信号采集。（7）生产线连锁启停和计算机监控等功能。上位监控计算机系统由工业控制计算机、服务器组成。硬件采用100M光纤做为通讯介质，TCP/IP为通讯协议。可进行远距离、高速的数据传输。操作系统采用Windows2000 Professional，该操作系统是Microsoft (微软)公司推出的基于NT架构的、多用户、多任务的32位操作系统。上位监控软件采用Intellution公司推出的监

控与数据采集系统软件（SCADA System）FIX。（1）监控计算机软件功能模块：1洗矿、筛分、细碎、浓密、排泥、回水生产流水线的动态模拟显示。（2）洗矿、细碎、筛分、排泥、回水工序设备运行状况、参数实时显示及参数设置操作及设备运行情况。（3）洗矿及细碎筛分工序报警事件的存储和查询、历史数据的纪录、查询。设备运行时间记录。（4）实时曲线与历史曲线绘制。（5）重要设备电流电压等参数显示，方便维修人员检查与诊断故障。（6）报表打印及数据库数据查询。

运动控制系统基本要求

11级电气工程与自动化专业《运动控制系统》基本要求（2014-05-23）第一章绪论了解本课程的研究内容。第二章（转速单）闭环控制的直流调速系统 1、了解V （SCR ）--M 、PWM--M 两种主电路方案及其特点（2.1节、P16、P97--98、笔记）； 2、他励（或永磁）直流电动机三种数学模型及转换，解耦模型中I do ~U d 环节的处理（P27--28、笔记）； 3、稳态性能指标中D 、S 间关系及适用范围（2.2.1节、P29--30、笔记）； 4、转速单闭环直流调速系统组成原理、特点及适用范围（P2 5、笔记）； 5、带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统的组成原理、特点（笔记、2.5.2节）。第三章转速、电流反馈控制的直流调速系统 1、双闭环直流调速系统的组成原理（主要指：V —M 不可逆调速系统、PWM-M 调速系统）、特点，符合实际的系统数学模型，静（稳）态参数的整定及计算（P60、P59--6 2、笔记）； 2、 ASR 、ACR 的作用（P65）； 3、典1、典2系统的特点、适用范围、参数整定依据（3.3.2节、笔记）； 4、基于工程设计法的ASR 、ACR 调节器参数整定方法（P77--78、3.3.3节、例3-1、3-2、笔记）； 5、理解ASR 退饱和时的（阶跃响应）转速超调量等时域指标算式（P86--88、笔记）； 6、系统分别在正常恒流动态、稳态阶段，及机械堵转故障、转速反馈断开故障下的（新稳态）物理量计算； 7、 M 、T 、M/T 三种数字测速方法及特点（2.4.2节、笔记）； 8、了解了解M/T 数字测速的技术实现方法、系统控制器的技术实现方法（P82-85、笔记）。第四章可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 1、 PWM--M 可逆直流调速系统组成原理及特点（4.1节，笔记） 2、 V （SCR ）--M 可逆主电路中的环流概念、类型、特点（P103--104、笔记）； 3、常用的晶闸管－直流电动机可逆调速系统组成原理及特点（4.2.2节，图4-1 4、图4-1 5、4.2.3节）。第五章基于稳态模型的异步电动机调速系统 1、异步电动机定子调压调速的机械特性簇与特点，转速闭环调压调速系统组成原理及适用范围（5.1--5.2节）； 2、软起动器的作用及适用条件（5.2.4节）； 3、异步电动机变压变频调速的基本协调控制关系（一点两段）及其依据（5.3.1节）； 4、异步电动机四种协调控制的特点，各自的机械特性簇、特点及比较（5.3.2节--5.3.3节、笔记）； 5、 SPWM 、CFPWM 、SVPWM 变频调速器组成原理与特点，及其中各环节的作用（5.4节）； 6、了解基于转差频率控制的转速闭环变频变压调速系统的基本原理（5.6节）。第六章基于动态模型的异步电动机调速系统 1、交流电动机坐标变换的作用，矢量控制（VC ）的基本思想、特点（6.6、6.7、笔记）； 2、异步电动机VC 系统的一般组成原理（图6-20）； 3、了解各种具体的VC 系统组成方案，理解转子磁链直接与间接定向控制的区别（6.6. 4、6.6.6节、笔记）； 4、异步电动机直接转矩控制（DTC ）系统的基本原理及特点（6.7.3节），DTC 与VC 的比较（6.8节）。第七章绕线转子异步电动机双馈调速系统 1、绕线转子异步电动机次同步串级调速主电路及其工作原理，()S f β=公式及特点（7.2.1节、笔记）； 2、绕线转子异步电动机双闭环次同步串级调速系统组成原理；起动、停车操作步骤；（7.5、7.6、7.4.3节、笔记）。第八章同步电动机变压变频调速系统 1、正弦波永磁同步电动机（PMSM ）矢量控制系统组成原理，0sd i =时的转矩公式（8.4.3节）； 2、具有位置、速度闭环的正弦波永磁同步电动机（伺服）矢量控制系统组成原理（图8-26、27扩展、笔记）。第九章伺服系统 1、位置伺服系统的典型结构（开环、半闭环、闭环、混合闭环）及特点（笔记、9.1.2）； 2、位置伺服系统的三种运行方式、位置伺服系统的三种方案；（笔记、9.3.2--9.3.4） 3、数字伺服系统中电子齿轮的作用（笔记）； 4、数字式位置、速度伺服系统的指令形式（笔记）。 *** 考试须知---要点提示：（1）无证件者不能考试；（2）未交卷者中途不得离场；（3）严禁带手机到座位，操作手机者按作弊论处。附：答疑地点（2-216）、时间：（1）2014-6-6，13:00--15:00；（2）2014-6-7，8:00--11:00，13:00--15:00。

选矿厂流程考查

选矿厂流程考查【摘要】：一、流程考查的分类和主要内容；二、流程考查前的准备工作；三、流程考查中原始指标的选定；四、流程考查时常计算的各种指标；五、流程考查；六、流程考查时选别流程的计算；七、流程计算；八、流程考查报告的编写。选矿厂要定期和不定期的对生产的状况、技术条件、技术指标、设备性能与工作状况、原料的性质、金属流失的去向以及有关的参数做局部及全部的流程调查，该调查称为流程考查。流程考查的目的是： 1、调查了解全厂各工序、各系统、各循环、各作业、各机组或单机的生产现状和存在的问题，从而对考查的对象进行分析和评价。 2、通过对现行流程的考查及分析、为制定和修改现行流程、技术条件及操作规程提供依据，以便在以后的生产中获得更好的技术经济指标。 3、为总结和修改原设计以及总结生产经验进一步探索新问题提供资料。

4、查明生产中出现异常的原因，寻求平衡生产中不平衡的因素以便改善和提高经济指标。流程考查是发现问题揭露矛盾的一种手段，在此基础上采取措施改进生产，从而达到提高选矿厂经济指标的目的。一、流程考查的分类和主要内容流程考查目的不同，考查的范围和对象也就不同。流程考查一般分为三类：（一）单元流程考查（系统、循环的考查）；（二）机组考查（单机、作业的考查）；（三）数质量流程（局部、全部）考查。流程考查的内容大致如下： 1、原矿性质：包括入选原矿的矿物组成、结构、构造、化学组成、粒度组成、含水量、含泥量、矿石中有用矿物和脉石矿物的含量及嵌布特性，矿石的真假比重，摩擦角、安息角、可磨度及硬度等。

2、对生产中各工序、各作业、各机组的技术特性、技术条件、生产中每年产品的数量（矿量、产率、水量、液固比等）和质量（品位、回收率、粒度组成等）作系统的调查。 3、检查某些辅助设备的工作情况，以及对选别过程的影响。 4、计算统计全厂的总回收率，必要的作业回收率，有关产品的粒度组成，金属分布率，嵌布特性，有用矿物和脉石矿物的分布情况，出厂产品的质量情况。 5、检查有用矿物和金属流失的去向，以及某些作业、设备中的富集和积存情况。 6、通过上述考查，对工艺过程和原始数据进行分析、计算、绘制选矿数质量流程图和矿浆流程图，编制三析（筛析、水析、镜析）表、金属平衡表、水量平衡表，绘制有关产品的粒度特性曲线、有关产品的品位－回收率曲线和品位－损失率曲线。 7、按预先要求编写工艺流程考查报告。二、流程考查前的准备工作

选矿实验流程

选矿试验的要求选矿试验资料是选矿工艺设计的主要依据。选矿试验成果不仅对选矿设计的工艺流程、设备选型、产品方案、技术经济指标等的合理确定有着直接影响，而且也是选矿厂投产后能否顺利达到设计指标和获得经济效益的基础。因此，为设计提供依据的选矿试验，必须由专门的试验研究单位承担。选矿试验报告应按有关规定审查批准后才能作为设计依据。在选矿试验进行之前，选矿工艺设计者应对矿床资源特征、矿石类型和品级、矿石特征和工艺性质、以及可选性试验等资料充分了解，结合开采方案，向试验单位提出试验要求，在“要求”中，一般不必详述试验单位通常都应做到的内容，而应着重提出需要试验单位解决的特殊内容和主要问题。一、选矿试验类型的划分选矿试验按研究的目的可分为可选性试验、工艺流程试验和选矿单项技术试验三种，按试验规模可分为试验室试验、半工业试验和工业试验三种。为便于明确选矿试验要求和叙述的方便，概括上述两种分类，将选矿试验类型划分为可选性试验、试验室小型流程试验、试验室扩大连续试验、半工业试验、工业试验和选矿单项技术试验六种。（1）可选性试验。一般由地质勘探部门完成。在地质普查、初勘和详勘阶段，应循序渐进地提高和加深可选性试验研究深度。可选性试验着重研究和探索各种类型和品级矿石的性质与可选性差别，基本选矿方法与可能达到的选矿指标，有害杂质剔除的难易，伴生成分综合回收的可能性等。试验研究的内容和深度应能判定被勘探的矿床矿石的利用在技术上是否可行、经济上是否合理,能为制订工业指标和矿床评价提供依据。可选性试验是在试验室装置或小型试验设备上进行的，一般只作矿床评价用。（2）试验室小型流程试验。试验室小型流程试验是在矿床地质勘探完成之后，可行性研究或初步设计之前进行。它着重对矿石矿物特征和选矿工艺特性、选矿方法、工艺流程结构、选矿指标、工艺条件及产品（包括某些中间产品）等进行试验研究和分析,并应进行两个以上方案的试验对比。试验研究的内容和深度。一般应能满足设计工作中初步制订工艺流程和产品方案、选择主要工艺设备及进行设计方案比较的要求。由于试验室小型流程试验规模小、试料少、灵活性大、入力物力花费较少,因此允许在较大范围内进行广泛的探索，又因它的试料容易混匀，分批操作条件易于控制，因此是各项试验的最基本试验。但是,它是在试验室小型非连续（或局部连续）试验设备上进行的，其模拟程度和试验结果的可靠性虽优于可选性试验，但不及试验室扩大连续试验。（3）试验室扩大连续试验。试验室扩大连续试验是在小型流程试验完成之后，根据小型流程试验确定的流程，用试验室设备模拟工业生产过程的磨矿、选别乃至脱水作业的连续试验。它着重考察流程动态平衡条件下（包括中矿返回）的选矿指标和工艺条件。各试验研究单位连续试验设备的能力很不一致，一般为 40 一 200kg/h。试验室扩大连续试验比小型流程试验的模拟性较好，可靠性较小型流程试验高些。（4）半工业试验。半工业试验是在专门建立的半工业试验厂或车间进行的，试验可以是全流程的连续，也可以是局部作业的连续或单机的半工业试验。试验的目的主要是验证试验室试验的工艺流程方案，并取得近似于生产的技术经济指标，为选矿厂设计提供可靠的依据或为进一步做工业试验打下基础。半工业试验所用的设备为小型工业设备，试验厂的规模尚无明确的规定，一般为 1~5t/h。 (5）工业试验。工业试验是在专门建立的工业试验厂或利用生产选矿厂的一个系列甚至全厂进行的局部或全流程的试验，由于其设备、流程、技术条件与生产或今后的设计基本相同，故技术经济指标和技术参数比半工业试验更为可靠。

选矿自动化发展现状及趋势

选矿自动化结课论文选矿自动化发展现状及趋势矿加09-3 阮桂林0972146333 内蒙古科技大学 2012/9/25 Tuesday

选矿自动化发展现状及趋势摘要简单介绍了选矿自动化的发展历程，从最初的单独变量检测，发展到现在的多变量在线检测，并指出了粒度分析仪和品位分析仪等重要选矿分析仪器的最新进展，及选矿自动化近年来的一些新技术以及过程控制、优化控制等先进方法在选矿过程中的应用，并总结了选矿自动化的发展趋势。关键词选矿自动化优化控制过程控制智能化数字化自动化的发展对选矿过程有着非常重要的作用，可降低选矿过程中的人工成本、简化操作过程、提高劳动生产率、降低能耗、稳定产品质量等。因此，选矿自动化一经进入到生产实践中，就已成为现代选矿必不可少的因素之一。 1 选矿自动化发展历程选矿自动化技术诞生于20 世纪40 年代初期。矿石本身的性质存在很多差异，所以，选矿工艺流程也不尽完全相同。选矿自动化设定的流程或者参数并不能具有普适性。所以，选矿自动化的发展非常缓慢。50 年代初期，选矿自动化主要是对选矿过程的某些单独的变量进行测量，并不能与其他的变量进行关联处理。到了50 年代末期，自动控制水平有了很大发展，这一点也影响到了选矿自动化，这一时期开始了模拟仪表的控制，但并不稳定。60 年代初，一批用于选矿的自动检测仪表研制成功并逐渐应用于选矿过程，比如矿浆浓度计、金属探测器以及矿浆PH 计等，有些仪表现在还应用于选矿生产中。到了70 年代初，自动检测技术有了突破性的进展，一些在线检测仪被发明出来，比如X 荧光分析仪用于在线检测金属含量等。到了70 年代末，选矿过程中比较关键的指标矿浆粒度有了在线检测仪器，这种在线粒度计对提高磨矿产品质量和磨矿效率起到了很大的作用。 70 年代，一种新的控制理论和方法被提出来，同时电子计算机也有了迅速发展，这种理论应用于电子计算机使得计算机控制技术有了突破性的发展。70 年代中期，已经有了基于微处理器的集中分散型控制系统，这种控制系统促进了工

铁矿选矿全流程自动化控制系统设计方案

铁矿选矿全流程自动化控制系统设计方案铁矿选矿全流程自动化控制系统设计方案

目录前言 (1) 一. 公司简介 (2) 1.公司概况 (2) 2.工程业绩表 (4) 二.设计概要 (8) 1.设计依据 (8) 2.设计原则 (8) 3.设计目标 (9) 三. 系统设计 (11) 1．系统构成 (11) 1.1过程控制系统 (11) 1.2网络通讯系统 (13) 1.3网络数字监控系统 (13) 2．监控及操作设计 (14) 2.1上位机监控 (14) 2.2系统操作 (15) 3．过程控制设计 (17) 3.1破碎过程自动控制系统 (17) 3.1.1工艺过程 (17) 3.1.2控制思想 (18) 3.1.3系统控制方案 (19)

3.2 磨选及浓缩过程自动控制系统 (22) 3.2.1工艺过程分析 (22) 3.2.2 控制思想 (25) 3.2.3系统控制方案 (28) 3.3 恒压供水控制 (43) 4．控制系统主控单元 (44) 4.1硬件设计 (44) 4.2 软件设计 (47) 4.3 控制设备选择 (52) 4.4 系统其它设计 (53) 5．多媒体电视监控系统 (55) 5.1系统优势 (55) 5.2 设计原则 (57) 5.3 系统功能 (58) 5.4系统构成 (59) 5.5系统设计方案 (62) 四. I/O点统计 (65) 五. 设备表 (86)

前言冶金行业的选矿厂工艺流程包括破碎、筛分、磨矿和选别等几个主要生产过程，国内大多数矿山存在生产环境恶劣、自动化水平较低，磨机给料采用手动给矿，人工观察出矿浆粒度、浓度，根据人工判断磨机负荷对给矿机的运行状况和水路进行调节。由于调节不及时，运行不稳定，常常使磨机出现“空腹”或“胀肚”的现象，影响整个磨选工艺流程的稳定性。因此，对选矿厂实施自动控制意义重大。同时，由于选矿厂工艺流程的特点，大的用电设备较多，如破碎机、磨机等，有的甚至是高压设备，成为生产环境中的干扰源，如高压电磁场干扰、强电信号干扰、大型用电设备启／停信号的干扰等，只有采用合理有效的防干扰措施，才能使自动控制系统正常稳定地运行。结合国内黑色矿山选矿厂自动化的运行情况和**铁矿选矿厂的实际流程，此次**铁矿选矿厂的全流程自动控制方案的设计本着“简捷、安全、实用、可靠”的原则，采用目前国际领先的通讯技术方式，该控制系统的实施能及时掌握和了解工艺流程中各设备的运行工况、工艺参数的变化，有效优化工艺流程，保证工艺流程稳定、安全的运行，并降低运行成本，提高管理水平，使之长期稳定地运行，对**铁矿的生产具有重要的意义。

选矿方法(基本原理、工艺流程)

1、重介质选矿法：（1）方法是基于矿石中不同的矿粒间存在着密度差,（或粒度差），籍助流体动力和各种机械力作用，造成适宜的松散分层和分离条件，使不同物料得到分离。重介质选矿分选原理根据阿基米德定理，小于重介质密度的颗粒将在介质中上浮，大于重介质密度的颗粒在介质中下沉。（2）工艺流程矿石的重选流程是由一系列连续的作业组成。作业的性质可分成准备作业、选别作业、产品处理作业三个部分。(1) 准备作业，包括a:为使有用矿物单体解离而进行的破碎与磨矿；b:多胶性的或含黏土多的矿石进行洗矿和脱泥；c:采用筛分或水力分级方法对入选矿石按粒度分级。矿石分级后分别入选，有利于选择操作条件，提高分选效率。2) 选别作业，是矿石的分选的主体环节。选别流程有简有繁，简单的由单元作业组成，如重介质分选。(3) 产品处理作业，主要指精矿脱水、尾矿输送和堆存。 2、跳汰选矿法（1）原理：跳汰选矿是在垂直交变介质流的作用下，使矿粒群松散，然后按密度差分层：轻的矿物在上层，叫轻产物；重的在下层，叫重产物，从而达到分选的目的。介质的密度在一定范围内增大，矿粒间的密度差越大，则分选效率越高。实现跳汰过程的设备叫跳汰机。被选物料给入跳汰机内落到筛板上，便形成一个密集的物料展，这个物料层，称为床层。在给料的同时，从跳汰机下部周期性的给入上下交变的水流，垂直变速水流透过筛孔进入床层，物料就是在这种水流中经受跳汰的分选过程。（2）工艺过程当水流上升时，床层被冲起，呈现松散及悬浮的状态。此时，床层中的矿粒，按其自

身的特性（密度、粒度和形状），彼此作相对运动，开始进行分层。在水流已停止上升，但还没有转为下降水流之前，由于惯性力的作用，矿粒仍在运动，床层继续松散、分层。水流转为下降，床层逐渐紧密，但分层仍在继续。当全部矿粒落回筛面，它们彼此之间已丧失相对运动的可能，则分层作用基本停止。此时，只有那些密度较高、粒度很细的矿粒，穿过床层中大块物料的间隙，仍在向下运动，这种行为可看成是分层现象的继续。下降水流结束，床层完全紧密，分层便暂告终止。水流每完成一次周期性变化所用的时间称为跳汰周期。在一个跳汰周期内，床层经历了从紧密到松散分层再紧密的过程，颗粒受到了分选作用。只有经过多个跳汰周期之后，分层才逐趋完善。最后，高密度矿粒集中在床层下部，低密度矿粒则聚集在上层。然后，从跳汰机分别排放出来，从而获得了两种密度不同，即质量不同的产物。 3、浮选（1）原理：浮选是根据矿物表面物理化学性质的差异，而分选矿物的一种选矿方法。（2）浮选流程包括磨矿，分级，调浆及浮选的粗选、精选、扫选作业。有一段磨浮流程；分段磨矿－浮选的阶段磨浮流程；精矿或中矿再磨再选流程。浮选产出粗精矿的作业称粗选；粗精矿再选作业称精选；尾矿再选作业称扫选。回收矿石中多种有用矿物时，不同矿物先后浮选的流程称优先浮选或选择浮选；先将有用矿物全部浮出后再行分离的流程，称混合－分离浮选。工业生产时必须针对矿石的性质和对产品的要求，采用不同的药方和浮选流程。浮选的原则流程即浮选的骨干流程或流程的主干结构。它一般包括段数、循环和矿物的浮选顺序等内容。 3）浮选机：浮选机类型：机械搅拌式浮选机、充气式浮选机、混合式浮选机或充气搅拌式浮选机、气体析出式浮选机。

罗克韦尔自动化运动控制系统常见问题解答

罗克韦尔自动化罗克韦尔自动化运动控制系统运动控制系统常见问题解答

1.什么是实轴什么是实轴？？什么是虚轴什么是虚轴？？答：实轴可以理解为实际存在的想要控制的电机，一台电机或者一台执行器（电动缸，直线电机）可以理解为一根实轴。虚轴则是相对于实轴而言的，它是仅存在与控制器内部的一个数据对象，没有物理上的器件（电机或执行器）和它对应，虚轴通常在程序起到参考同步信号或标准位置信号来使用。 2.Kinetix 2000，6000,7000驱动器驱动器和和Ultra3000，5000等系列驱动器之间主要区别在哪里等系列驱动器之间主要区别在哪里？？答：Kinetix系列和Ultra系列驱动器都是由罗克韦尔自动化有限公司生产的伺服驱动器产品，从运动控制功能上来说，都可以满足各类从简单到复杂的运动控制应用。但两类产品又各有其特点和区别。驱动器Kinetix 2000，6000 Ultra 3000，5000 架构共直流母线设计，共用整流单元，安装空间小，接线数量少，更节能。结合 Logix5000软件可以很方便的开发出从中小型到大型设备的控制程序。适用于大中型运动控制架构。轴数较多情况下成本低于ultra系列。 7000系列由于功率较大，虽然同列入 kinetix系列，单外观上仍为单体型。传统单体型设计，每台驱动器具有各自的整流单元，接线数量多于kinetix系列，适用于中小型架构。Ultra5000较特殊，具有支持高级语言C开发程序功能，客户可在驱动器内部编制并固化自己控制程序并自动运行。称为智能化驱动器。网络只支持Sercos网络。将来会推出支持以太网CIP协议的驱动器支持Sercos，DeviceNet。脱离网络可使用Ultraware预配置运行。安全功能所有6000系列和部分2000系列已经支持安全扭矩关断功能。不久将来，可以脱离安全继电器和控制器实现安全速度，安全门开关控制能安全功能。尚不支持安全关断功能 3.在Sercos架构的网络中架构的网络中，，每块PLC最多可以控制多少个伺服轴最多可以控制多少个伺服轴？？答：对于罗克韦尔自动化不同产品线的PAC可以控制的伺服轴数量限制是不同的。具体限制如下： PAC 实轴虚轴 1768-L43 4 4 1768-L45 8 4 1756-L61,63,65 32 需要注意的是，对于1768系列驱动器支持的实轴虚轴数为分开计数的，对于1756系列驱动器以想要个使用的实轴和虚轴总和为计数来衡量。 4.kinetix 系列一块底板最多可以安装多少个驱动器系列一块底板最多可以安装多少个驱动器？？答：这个需要看情况而定。对于罗克韦尔kinetix驱动器而言，最长的底板为8槽底板。伺服驱动器模块的宽度按照功率来分有两种，一种为单宽度，一种为双倍宽度。所以对于一块8槽底板来说，最多可以安装8个单宽度的驱动器。但是如果选用了双宽度的驱动器模块的话，一块底板上可以安装的驱动器数量是要相应减少的，在配置中需要注意这点。驱动器宽度整理如下：驱动器产品线单宽度双宽度 Kinetix2000 2093-AC05-MP1 2093-AC05-MP2 2093-AC05-MP5 2093-AMP1 2093-AM01 2093-AM02

运动控制新技术及其应用

运动控制的发展，前景，及其应用运动控制技术的产生与发展现状早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术(CNC)、机器人技术(Robotics)和工厂自动化技术的发展而发展的。最初的运动控制器实际上是可以独立运行的专用控制器,往往无需另外的处理器和操作系统支持,可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行(Stand-alone)的运动控制器,主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计,往往已根据应用行业的工艺要求设计了功能,用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件,利用RS232或者DNC方式传输到控制器,控制器即可完成相关的动作。但这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用,控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议,用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。通用运动控制器的发展成为市场的必然需求。1987年,美国政府组织开放式运动控制系统的研究,即下一代控制器(NGC)研究计划。该计划首先提出了开放体系结构控制器的概念,制定了/开放系统体系结构标准规格(OSACA)0。自1996年开始,美国几个大的科研机构对NGC计划分别发表了相应的研究成果,如美国国际标准研究院研制的/增强型机床控制器(EMC)0。美国通用、福特和克莱斯勒三大汽车公司研制的/开放式、模块化体系结构控制器(OMAC)0,其目的是用更加开放、更加模块化的控制结构使制造系统更加柔性、更加敏捷。近年来,随着运动控制技术的不断进步和完善,运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品,已经被越来越多的产业领域接受,并且已经达到一个引人瞩目的市场规模。我国在运动控制器产品开发方面相对滞后, 1999年固高科技有限公司开始开发、生产开放式运动控制器,随后,国内又有其他几家公司进入该领域,但实际上,其大多是在国内推广国外生产的运动控制器产品,真正进行自主开发的公司较少。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（Full Closed AC Servo）、直线电机驱动技术（Linear Motor Driving）、可编程序计算机控制器（Programmable Computer Controller，PCC）和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术。 1 全闭环交流伺服驱动技术在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统，使得高精度自动化设备的实现更为容易。该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控

金矿选矿厂自动化系统的设计与应用

金矿选矿厂自动化系统的设计与应用摘要：本文概述了国内选矿自动化存在的主要问题以及发展趋势，分析了金矿选矿厂自动化系统的设计，并研究了控制金矿选矿厂自动化系统的功能，以供参考。关键词：选矿自动化；自动化系统设计 1 前言选矿自动化系统是利用现代的信息检测技术，对选矿各流程进行自动化控制。随着我过采矿业发展，新发展起来的选矿自动化技术能够综合考虑选矿过程中各项影响因素，能随着入选矿石性质的变化而自动改变对各变量的控制，使选矿指标达到最佳值，因此实现选矿工艺过程自动化控制，对高工业生产技术水平，发展我国国民经济具有重要意义。 2 国内选矿自动化存在的主要问题和发展趋势 2.1 我国选矿自动化存在的主要问题近年来，虽然国内选矿自动化取得了很大的成就，应用和实践的范围也逐渐扩大。但是同世界上一些矿业比较发达的国家相比还有很大的差距，如美国、南非、加拿大、澳大利亚、巴西、智利、芬兰等国的大中型选矿厂的自动化技术大多采用了当代最先进的控制技术，取得了巨大的综合生产效益。国内自动化技术发展过程中存在以下几个问题: （一）、乏专业人才和技术骨干。虽然选厂采用了自动化控制，但是自动化设备只有在人的操作下才能正常运转。大多数选矿厂在自动化控制系统的长期使用和维护方面，都没有足够的重视，认为只要自动化控制系统投入使用后就可以一劳永逸，生产现场严重缺乏对自动化系统进行维护和调整的相关专业技术人员，在系统开发商减少技术服务后，很多测控设备因缺乏正常维护而难以正常运作。（二）、选矿厂自动化控制系统的设计和开发还不尽合理。有的设计开发根本不合实际，主要表现在控制程序设计还不够完善，有些程序过于冗长，使得控制系统的快速性、准确性不足，这是许多控制系统无法长期稳定运行的重要原因。（三）、因为采用自动化技术的前期投入比较大，加上国内的劳动力比较廉价，国内很多中小型选厂根本就不愿意采用自动化技术。 2.2 选矿自动化的发展趋势尽管国内选矿自动化还存在许多的问题，但还是取得了很大的进步。随着科学技术的不断发展和对选矿自动化的重视，以及在激烈的市场环境竞争压力下，上庄选厂今年要进行自动化控制的改造，以下几点是要考虑的趋势。（一）、先进自动化技术与新型选矿工艺和高效节能选矿设备的结合。传统选矿工艺和设备在能耗、成本、环保、效率等方面有局限性，一些新型的选矿工艺和选矿设备正在逐步改进或替代原有的生产方式。把自动化技术与新的工艺和设备进行结合能够更好地实现“高效益、低能耗、无污染”的生产。（二）、不断向智能化、集成化和网络化等方向进步发展。现代选矿企业的自动化系统已经从对某个单独系统独立的管理监督逐渐的向网络集成方向发展，通过对整个生产过程的监控、管理实现对整个企业的产业化运行，智能化和系统集成化是选矿企业的重要研究方向。（三）、自动化技术的远程化发展。选厂的地址一般都比较偏僻，当选矿设备出现问题，同时厂内的技术人员无法解决，而其他联络方式也无法起作用时，只能等待选矿设备厂商技术人员上门维护，在设备停止工作的那段时间里，无法

运动控制系统心得

电力拖动自动控制系统－运动控制系统系名：物电系班级：电气工程及其自动化（1）班：昊哲学号：201214240136

电力拖动自动控制系统－运动控制系统大三第二学期我接触到了一门很重要的专业课《电力拖动自动控制系统》，通过对这门课的学习使我对运动控制系统有了更深刻的理解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性。文中最后简述了其发展历程及其未来发展的展望。电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统—运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学的发展，对运动控制系统提出新的更为复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型控制系统提供可能。运动控制系统分为两大部分的学习，第一部分为直流调速系统，第二部分为交流调速系统，其中第一部分为整本书重要掌握的容。第一部分分为转速反馈控制的直流调速系统，转速、电流反馈的直流调速系统，可逆控制和弱磁控制的直流调速系统。第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢

回路电阻，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型

选矿工艺流程介绍

选矿工艺流程介绍（附流程图） [导读]:选矿是冶炼前的准备工作，从矿山开采下来矿石以后，首先需要将含铁、铜、铝、锰等金属元素高的矿石甄选出来，为下一步的冶炼活动做准备。选矿一般分为破碎、磨矿、选别三部分。其中，破碎又分为：粗破、中破和细破；选别依方式不同也可分为：磁选、重选、浮选等。本专题将详细向大家讲述选矿的一些具体工艺常识，以及主要选矿设备的大致工作原理，主要控制要点等知识。由于时间的仓促和编辑水平有限，专题中难免出现遗漏或错误的地方，欢迎大家补充指正。选矿的目的：提高矿石品位。选矿方法： ◆重力选矿法。根据矿物密度的不同，在选矿介质中具有不同的沉降速度而进行选矿。 ◆磁力选矿法。磁力选矿法是利用矿物的磁性差别，在不均匀的磁场中，磁性矿物被磁选机的磁极吸引，而非磁性矿物则被磁极排斥，从而达到选别的目的。 ◆浮游选矿法。浮游选矿法是利用矿物表面不同的亲水性，选择性地将疏水性强的矿物用泡沫浮到矿浆表面，而亲水性矿物则留在矿浆中，从而实现不同矿物彼此分离。选矿后的产品：精矿、中矿和尾矿。 ◆精矿是指选矿后得到的含有用矿物含量较高的产品。 ◆中矿为选矿过程中间产品，需进一步选矿处理。 ◆尾矿是经选矿后留下的废弃物。

选矿的流程：（一）矿石破碎我国选矿厂一般采用粗破、中破和细破三段破碎流程破碎铁矿石。粗破多用1.2ｍ或1.5ｍ旋回式破碎机，中破使用2.1ｍ或2.2ｍ标准型圆锥式破碎机，细破采用2.1ｍ或2.2ｍ短头型圆锥式破碎机。通过粗破的矿石，其块度不大于1ｍ，然后经过中、细破碎，筛分成矿石粒度小于12ｍｍ的最终产品送磨矿槽。（二）磨矿工艺我国铁矿磨矿工艺，大多数采用两段磨矿流程，中小型选矿厂多采用一段磨矿流程。由于采用细筛再磨新工艺，近年来一些选矿厂已由两段磨矿改为三段磨矿。采用的磨矿设备一般比较小，最大球磨机 3.6ｍ×6ｍ，最大棒磨机 3.2ｍ×4.5ｍ，最大自磨机5.5ｍ×1.8ｍ，砾磨机2.7ｍ×3.6ｍ。磨矿后的分级基本上使用的是螺旋分级机。为了提高效率，部分选矿厂用水力旋流器取代二次螺旋分级机。（三）选别技术１.磁铁矿选矿主要用来选别低品位的“鞍山式”磁铁矿。由于矿石磁性强、好磨好选，国内磁选厂均采用阶段磨矿和多阶段磨矿流程，对于粗粒嵌布的磁铁矿采用前者（一段磨矿），细粒、微细粒嵌布的磁铁矿采用后者（二段或三段磨矿）。我国自己研制的系列化的永磁化，使磁选机实现了永磁化。70年代以后，由于在全

选矿厂的全流程控制选矿自动化

选矿厂的全流程控制丹东东方测控技术有限公司谢琼泽张尧东张雄 [摘要]：本文针对选矿生产过程中的各个环节进行了系统分析，介绍了选矿厂全流程协调控制的思想。该方法经过多个现场的实践和验证，取得了使选矿厂精矿产量提高2％以上，金属回收率提高1％以上的应用效果，具有推广价值。关键字：选矿过程；全流程控制；综合自动化；控制系统 0 前言选矿行业中，由于选矿过程控制受现场多个复杂多变的因素影响，难以有比较精确的控制关系和建立准确的数学模型，同时又因为选矿过程滞后时间较长，用反馈控制的话受到滞后影响效果不佳，有时甚至无法控制，因此一般采用单元作业流程控制的方法，即将一个生产过程分为若干个作业控制单元，然后根据单元过程特点采用合适的控制方式，实现单元作业流程的控制。选矿厂作业一般可以分为物料准备作业、分选作业和脱水作业，不同阶段的生产设备的处理能力不同，因此需要实现选矿厂全流程的协调控制，使生产稳定进行，避免有价金属的流失。 1选矿厂全流程控制系统的基本组成一方面，选矿厂内的生产设备作为控制对象，是一个不可分割的整体；另一方面，不同阶段的生产设备的生产过程区别很大。为了保证本身安全、经济运行，它们各自都有一些需要控制的运行参数以及相应的调节机构，组成若干相对独立的局部控制系统，例如：磨矿分级的给矿量、给水量、旋流器的给矿浓度、给矿压力以及浮选系统的

自动加药、浮选槽液位等控制系统。全流程控制系统实际上是通过选矿厂各局部控制系统来对各生产过程进行协调的，从而使选矿厂生产设备共同适应负荷的变化，同时保持各个运行参数的稳定。全流程控制系统相当于局部控制系统的指挥机构，起上位控制的作用；局部控制系统对于全流程控制相当于伺服机构，起下位控制的作用，两者构成分层控制的结构。通常称全流程控制系统为主控制系统，称局部控制系统为子控制系统。全流程控制系统的组成特点如图1所示。图1：负荷控制系统的组成特点主控制级通常由两部分组成：指令管理部分和指令控制部分。指令管理部分的主要作用是，对外部要求指令进行选择并加以处理，使之转变成为在子系统设备生产能力内安全运行所能接受的实际指令。

选矿工艺流程

选矿工艺流程 The manuscript was revised on the evening of 2021

工艺流程试验是为选矿厂设计（或现有选矿厂的技术改造）提供依据，在选矿厂初步设计（或拟定现场技术改造方案）前进行。一般选进行试验室试验，然后在试验室试验的基础上，根据情况决定是否进行半工业或工业试验。选矿工艺流程试试验内容和必要的资料收集，一般由试验研究单位负责制订，有条件的可由试验、设计和生产部门三结合洽商确定。一、收集资料的一般内容如下，但具体工程需根据条件的不同，区别对待（一）了解上级机关下达任务的目地和委托单位提出的要求，例如：选矿厂规模、服务年限；主要有用成分和伴生成综合利用问题；试验阶段的划分；要求试验完成日期；选矿厂处理单一矿床的矿石还是几个矿床、不同类型的矿石；用户对精矿化学成分的特殊要求以及对精矿等级和粒度的要求；建厂地区的水源，选矿药剂，焙烧用燃料等的供应情况和性能分析资料等。（二）了解有关地质资料，例如：矿床类型；地质储量；矿体产状；矿石类型；品位特征；嵌布特性；围岩脉石等变化情况；远景评价；采样设计等。（三）了解采矿设计方面的资料，例如：采矿的开拓方案和采矿方法；不同类型矿石的混采、分采；围岩混入率和矿石采出品位；开采设计矿区的矿石类型配比和平均品位；开采设计5－10年内逐年开采的矿石类型配比和平均品位等。（四）了解选矿方面资料，例如：选矿设计对试验的特殊要求。国内外类似矿石的试验研究和生产实践情况，可能应用的选进技术等。二、选矿工艺流程试验主要内容有（一）矿石性质研究是选择选矿方案和确定选厂设计方案时与类似矿石生产实践作对比分析的依据，其中某些数据是选厂具体设计中必不可少的原始数据。矿石性质研究包括：光谱定性和半定量，化学全分析，岩矿鉴定，物相分析，粒度分析，磁性分析，重液分析，试金分析，磨矿细度，矿石可磨度，及各种物理性能（比重、比磁化系数、导电率、水分、真比重和假比重、堆积角和摩擦角、硬度、粘度等）。（二）选矿方法、流程结构，选矿指标和工艺条件直接关系到选矿厂的设计方案和具体组成，是选厂设计的主要原始资料，必须慎重考虑，要求选矿方法、流程结构合理，选矿指标可靠。

铁矿石选矿技术

铁矿选矿与加工技术一、铁矿石分类各种含铁矿物按其矿物组成，主要可分为4大类：磁铁矿、赤铁矿、褐铁矿和菱铁矿。由于它们的化学成分、结晶构造以及生成的地质条件不同，因此各种铁矿石具有不同的外部形态和物理特性。（一）磁铁矿主要含铁矿物为磁铁矿，其化学式为Fe3O4，其中FeO=31%，Fe2O3=69%，理论含铁量为72.4%。这种矿石有时含有TiO2及V2O5组合复合矿石，分别称为钛磁铁矿或矾钛磁铁矿。在自然纯磁铁矿矿石很少遇到，常常由于地表氧化作用使部分磁铁矿氧化转变为半假象赤铁矿和假象赤铁矿。所谓假象赤铁矿就是磁铁矿（Fe3O4）氧化成赤铁矿（Fe2O3），但它仍保留原来磁铁矿的外形，所以叫做假象赤铁矿。磁铁矿具有强磁性，晶体常成八面体，少数为菱形十二面体。集合体常成致密的块状，颜色条痕为铁黑色，半金属光泽，相对密度4.9～5.2，硬度5.5～6，无解理，脉石主要是石英及硅酸盐。还原性差，一般含有害杂质硫和磷较高。（二）赤铁矿赤铁矿为无水氧化铁矿石，其化学式为Fe2O3，理论含铁量为70%。这种矿石在自然界中经常形成巨大的矿床，从埋藏和开采量来说，它都是工业生产的主要矿石。赤铁矿含铁量一般为50%～60%，含有害杂质硫和磷比较少，还原较磁铁矿好，因此，赤铁矿是一种比较优良的炼铁原料。赤铁矿有原生的，也有野生的，再生的赤铁矿的磁铁矿经过氧化以后失去磁性，但仍保存着磁铁矿的结晶形状的假象赤铁矿，在假象赤铁矿中经常含有一些残余的磁铁矿。有时赤铁矿中也含有一些赤铁矿的风化产物，如褐铁矿（2Fe2O3·3H2O）。赤铁矿具有半金属光泽，结晶者硬度为5.5～6，土状赤铁矿硬度很低，无解理，相对密度4.9～5.3，仅有弱磁性，脉石为硅酸盐。（三）褐铁矿褐铁矿是含水氧化铁矿石，是由其他矿石风化后生成的，在自然界中分布得最广泛，但矿床埋藏量大的并不多见。其化学式为nFe2O3·mH2O(n=1～3、m=1～4)。褐铁矿实际上是由针铁矿（Fe2O3·H2O）、水针铁矿（2Fe2O3·H2O）和含不同结晶水的氧化铁以及泥质物质的混合物所组成的。褐铁矿中绝大部分含铁矿物是以2Fe2O3·H2O形式存在的。一般褐铁矿石含铁量为37%～55%，有时含磷较高。褐铁矿的吸水性很强，一般都

运动控制系统-上海交通大学自动化系

《运动控制系统》课程教学大纲课程代码：AU310 开课学期：第6学期学分/学时：3/48 （理论学时：40；实验和课程设计学时：8）课程类别：专业基础必修课先修课程：自动控制原理、计算机控制、电力电子技术后修课程：无开课单位：电子信息与电气工程学院课程团队负责人:赵群飞责任教授：赵群飞大纲执笔: 赵群飞教授审核：周越教学副主任一、课程学习目标及其与指标点的关系《运动控制系统》是一门讲授交、直流电动机控制理论和控制规律，以提高电能利用效率及运动控制系统性能的一门专业主干课程，是自动化专业的一门必修课。本课程秉承理论与实际相结合的理念，使学生了解并掌握各类交、直流电动机控制系统的基本结构、工作原理和性能指标，掌握先进的运动控制理论和系统设计方法，具备以下综合分析能力和工程设计能力： 1.掌握直流电动机调速系统结构特点、调速原理和数学模型；理解速度反馈控制原理、熟练掌握调速系统静态和动态性能指标。（支撑毕业要求1-3和5-3） 2.掌握闭环系统静特性与开环系统机械特性的关系，理解转速反馈控制作用，掌握数字测速方法和数字PID算法。掌握转速、电流双闭环反馈控制直流调速

系统的数学模型与动态过程分析，控制系统的动态性能指标和调速系统中调节器的工程设计方法。（支撑毕业要求2-1和3-2） 3.掌握交流异步电动机调速时转差功率变化规律和处理方法，交流异步电动机稳态模型和调速方法；掌握异步电动机变压变频调速基本原理及机械特性，交流异步电动机动态数学模型的基本性质和坐标变换方法，理解掌握矢量控制系统和直接转矩控制系统工作原理和控制系统结构。理解掌握同步电动机的稳态模型与调速方法，熟悉、了解同步电动机的矩角特性和变压变频调速原理。（支撑毕业要求2-1） 4.掌握调速系统、伺服系统控制器的数字化和嵌入式实现，熟练利用MatLab、 LabView等工具进行系统仿真和验证。（支撑毕业要求5-3） 5.通过分组进行的直流双闭环调速系统实验、交流电动机矢量控制和变频控制实验以及课程设计，进一步了解系统的负载特性和抗干扰能力，控制器各参数对静态特性、动态特性、稳态指标、动态指标的影响和工程设计方法。（支撑毕业要求9-2和10-3）二、课程学习目标与教学内容和方法的对应关系