ZMUD机器人制作

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ZMUD机器人制作

ZMUD机器人制作

原著:tangguoZMUD

第一章聊聊zmud和机器人 (4)

1.1 Zmud的优缺点 (4)

1.2 优秀机器人的充分必要条件 (4)

1.3 机器人制作的良好习惯 (4)

1.4 寻求帮助 (5)

基础篇 (5)

第二章机器人的核心灵魂 (5)

2.1 触发triggers (5)

2.2 字符串匹配 (5)

2.3 Class和#t+ #t-的用途 (6)

第三章variable和alias的初级应用以及if语句 (7)

3.1 Variable和Alias (7)

小技巧一:[ ]的运用 (8)

小技巧二:&variable和@variable直接用在trigger的Pattern里面 (8)

3.2 if语句相关命令#if (9)

第四章机器人实例-打坐吐纳机器人 (10)

中级篇 (14)

第五章buttons﹑系统变量﹑function (14)

5.1 button (14)

5.2 系统变量 (15)

5.3 fuction(函数) (17)

第六章Variable和Alias的更多应用 (18)

6.1 record类型变量 (18)

6.2 list类型变量 (19)

6.3 嵌套 (20)

第七章掌控时间 (21)

7.1 #wa命令 (21)

7.2 tick timer (23)

7.3 #alarm命令(重要) (24)

第八章提高机器人稳定性和适用面 (26)

8.1 防止发呆 (26)

8.2 自动连线 (27)

8.3 提高适用面 (27)

第九章丰富你的机器人 (28)

9.1 #beep #play (29)

9.2 status bar (29)

9.3 #cap (29)

9.4 #co #cw #hi (30)

9.5 #mess (31)

9.6 #gag (31)

9.7 #sc (31)

9.8 #log (31)

9.9 #ig (32)

9.10 #stw (32)

9.11 #tab (32)

9.12 #menu (33)

9.13 #all (33)

9.14 窗口名:{命令} (33)

9.15 #gauge(新增) (33)

第十章机器人实例--朝廷守门机器人 (35)

补充章Path的用法 (40)

补充.1 录制路径 (40)

1.1 录制路径之前需要预先定义方向. (40)

1.2 方向定义好之后,录制路径就很简单了。你可以有2种方法录制路径,推荐使用

方法B (41)

补充.2 使用路径 (42)

2.1 快速行走 (42)

2.2 慢速行走 (42)

补充.3 Path的"本质" (43)

高级篇 (44)

第十一章variable和alias的进一步应用 (44)

11.1 给出一个路径.从ct出发到无量山溜一圈回到ct的所有方向组成的list,用一个变量

保存起来. (46)

11.2 快速行走 (46)

11.3 慢速行走 (48)

第十二章遍历实现的一种方法 (49)

12.1 路径的制作 (50)

12.2 遍历的多样化 (51)

12.3 遍历结束方式的改进 (52)

第十三章胡一刀和护镖全自动分析 (53)

13.1 路径的逆转和简化 (53)

13.2 胡一刀和护镖全自动 (55)

第十四章实际例子--解决乱入的2种办法 (57)

14.1 多路径的连续遍历 (57)

14.2 解决乱入的2种方法 (62)

解决乱入方法一 (63)

解决乱入方法二 (64)

目录

第一章聊聊zmud和机器人

基础篇

第二章机器人的核心灵魂

第三章variable和alias的初级应用以及#if 第四章实际例子-打坐吐纳机器人

中级篇

第五章按钮﹑系统变量和函数

第六章variable和alias的更多应用

第七章掌控时间

第八章提高机器人稳定性和适用面

第九章丰富你的机器人

第十章实际例子--朝廷守门机器人

补充章Path的用法

高级篇

第十一章variable和alias的进一步应用

第十二章遍历实现的一种方法

第十三章胡一刀和推车全自动的可行性分析第十四章实际例子--解决乱入的2种办法

第一章聊聊zmud和机器人

本章不涉及机器人制作的实际方法,但是却是最重要的,所以我想放在第一位置来说。

1.1 Zmud的优缺点

如果你要问我几款主流mud工具zmud,cmud,mush哪个最好?我的回答肯定是mush。

mush拥有强大的脚本功能,即使不用脚本,也能做出很复杂的机器人,从稳定性上来说,mush 也明显比zmud好。可以说,凡是zmud能做到的,用mush都能做到。可是mush不适合大多数人,如果你完全不懂mush,简单的正则表达式都能让你头晕,更不用说它的脚本语言了。而zmud最大的优点就是简单,简单就容易流行。即使你随便乱写,它也不会报错,它总有办法执行下去,实在执行不了,最多也就zmud程序本身崩溃掉。他的语言相当灵活,你可能会有多种办法来实现你的计划,这点我会在后面章节的实际例子中尽量涉及到。就目前来说,zmud提供的功能已经足够玩mud游戏。

zmud最让人头疼的问题就是对中文的支持不好,某些汉字的截取或者显示会变成乱码,给机器人的制作带来麻烦。出现了乱码问题,只能自己想办法解决了,绝大多数还有办法对付的。

另外zmud462和555的tick timer会在多个窗口之间发生干扰,所以设置tick timer的时候要统一,等讲到tick timer的时候再详细说。

1.2 优秀机器人的充分必要条件

好的机器人应该具备几个条件,从游戏本身来考虑,非要做个排名的话,我认为应该是安全,稳定,效率,适用面广,当然如果你还能做到界面丰富生动,简洁易修改等等那更好了。

从另外一个方面考虑,好的机器人应该具备一些职业道德。响应冰冰同学的号召,不要在chat,rumor等公共频道发无聊的信息,也不要随意say和emote,不要随意的get all,不要对别人做表情,不要刷屏等等。游戏环境还是要靠大家共同维护。

1.3 机器人制作的良好习惯

如果你养成了良好的习惯,将会节约你大量的时间,避免重复劳动。

使用variable和alias的时候,为变量取名字一定要含义清楚,否则时间长了连你自己都会忘记,不易于修改。

尽量为每个trigger设置class,相近的trigger归到一个class,class取名同样要含义清楚,以方便其他的机器人加载。

对于用的多的一些trigger,variable和alias,可以点击菜单Settings->Export专门保存起来,要

用的时候再点击Settings->Import->Script加载就可以了。

1.4 寻求帮助

语法格式忘记了,或者不知道用法,请优先使用zmud自带的help文档,这才是最全面最权威的教程。在命令栏输入#help就能打开了。还可以有针对性地输入比如#help while,#help exe,#help if来查找。

基础篇

第二章机器人的核心灵魂

2.1 触发triggers

一个机器人什么都可以没有,就是triggers不能没有,所以称它为机器人的灵魂一点没错.机器人都是靠triggers来作出反应的.

你可以从菜单里打开你的triggers,也可以点击那个手枪的图标来打开triggers.然后点击new 来新建一个trigger,你会发现trigger有四个要素:Pattern﹑Commands﹑Enable/Disable和Class。

Zmud根据Pattern的内容来做出反应,简单点说只要你的屏幕上出现了跟Pattern一致的内容,Commands里的内容就作为命令发送出去了。Enable表示这个trigger是激活状态,Disable 表示trigger不激活,处于无效状态。Class表示这个trigger所属的类,可以通过操作整个类来达到一次性同时操作多个trigger的目的。

另外trigger还有Options和Test,Zmud721中还有States

Test是用来测试触发的,实际用处不大,trigger制作熟练了很少会测试。

Options里默认的勾上的几个选项就是平时用到的。没勾上的几个除了alarm之外用处都不大,alarm我会在以后讲到;Temporary是用来建立一个一次性trigger,用完就扔的那种,命令是#temp,但是我更喜欢用#t+ #t-来达到这个目的;Expression是建立一个表达式trigger,没什么用;颜色触发也不像期待中的那样强大,有兴趣可以自行研究。

2.2 字符串匹配

简单点说就是通过几个特殊的符号来代表具有某些共同之处的一类信息。只被用于Pattern。zmud提供的字符号串匹配有:

* 通配任何数字、字符或空白

%d 通配任何数字(0-9)

?通配任何单个字符

%s 通配任何空白(spaces,tabs)

%w 通配任何字母(a-z)

%a 通配任何数字和字母(等于%d+%w)

%n 通配任何以+或-开头的数字

%x 通配任何非空白

%p 通配一个方向

[range] 通配任何在range范围内的字符

^ 表示一行的开头,想要你的trigger在一行的开头才有效,就在最前面加上这个

$ 表示一行的结尾。

(pattern)将括号里面的内容依次存放在参数%1~%99里

{val1|val2|val3|……} 通配val1,val2或者val3

还有一个特殊字符就是~,用在特殊字符前面。因为有些特殊字符被zmud理解为其他意思了,所以为了通配这些特殊字符,前面要加~

比如~{通配{ ~?通配?~~通配~

在命令行输入#say %def,默认显示为#;@!%.:~>&,再加上括号{}()[],这些都是有特殊含义的特殊字符了,要匹配这些字符,前面都要加上~

关于字符串匹配,主要就是这些了,而真正常用的就几个,上面标记为蓝色的是我用过的,这些就够了,其余的一次都没用过。所有的这些都可以在zmud帮助文档里查到。

实例一:

#tri {□手持一个圣火令~(Shenghuo ling~)} {#say 明教武士}

//#tri表示用命令新建一个trigger,第一个花括号里的内容作为Pattern,第二个花括号里的内容作为Commands

//这里用到~(来通配(

实例二:

#tri {【%s气血%s】%s(%d)%s/%s(%d)%s~[(*)~%~]%s【%s内力%s】%s(%d)%s/%s(%d)} {#show %1 %2 %3 %4 %5}

//依次显示出你的气血气血最大值受伤状况内力内力最大值

//如上面讲过的,()的作用是把里面的内容按顺序依次保存在临时参数%1~%99里

上面2个例子分别用到了zmud提供的2个命令#say和#show,功能差不多颜色不同,都只是在屏幕上显示某些内容用的,这些内容不作为命令发送给服务器执行,但是zmud会用这些内容来触发trigger,所以做机器人的时候可以用这个来做触发,好处可以自行体会。

建议:做Pattern的时候不要手动输入,因为中文英文半角全角各种特殊字符还有空格符,你的手动输入很可能不正确,等整个机器人做成功了查错又不容易。所以尽量用粘贴的,然后先把里面的空格全部换成%s,把所有的特殊字符前面都加上~,要怎么通配的就换成什么通配,最后看要不要顶行触发或者结尾触发,这样一般不会有错了。

2.3 Class和#t+ #t-的用途

Class有好几个用途,比如为了方便Import,点击Settings->Import->settings,然后选择一个机

器人,再选择一个Class点击Add-OK就可以把另外一个机器人里面所有归为某个Class的triggers,variablde,alias等都添加到当前机器人里面。如果删除某个Class,那么该Class下的所有元素全部删除。

#t+和#t-分别是激活和关闭某类trigger。#t+和#t-都是针对Class的名字来操作,所有的variable,alias,trigger,button都可以取一个class名字,但是只有trigger才有Enable/Disable状态,所有#t+/#t-只对trigger有效。这2个命令被广泛的应用与机器人制作中,非常重要。

实例三:

某些trigger只希望它在特定的时候激活,其他时候都处于关闭状态,用来防止误触发,这时候用#t+ #t-是最适合不过的了。

#tri {你向林震南打听有关『*镖』的消息。} {#t+ job}

#tri {林震南说道:「你上次运镖太辛苦了,下去休息休息吧。」} {#t- job;#wa 5000;ask lin about job} {job}

//这里第2个trigger设置了一个class:job,平时都处于disable状态,只有当你向林要任务的时候才开启,并且在trigger触发之后立刻关闭。

如果你不这样做,当别人来要任务也要不到的时候会出现同样的触发信息从而误触发。游戏里好多机器人同时跟林要任务,互相干扰,结果就变成要任务比赛了。那么恭喜你,你的机器人是个流氓,刷屏!

第三章variable和alias的初级应用以及if语句

3.1 Variable和Alias

相关命令#var,#math,#add,,#alias

北侠众应该都知道Alias的用法吧,论坛和主页下载的zmud包里都有前辈做好的路径,要去哪里简单的输入地名的拼音就可以了。

Alias就是别名,用一个短命令替代一串长命令

另外Alias还可以带参数使用

实例一:#alias {chan} {wield sword;perform sword.chan %1 %2;unwield sword}

这样就制作一个alias,下面分别是4种使用结果

A: chan 相当于输入wield sword;perform sword.chan;unwield sword

B: chan wushi 相当于输入wield sword;perform sword.chan wushi;unwield sword

C: chan zhang san相当于输入wield sword;perform sword.chan zhang san;unwield sword

D: chan 1 2 3 相当于输入wield sword;perform sword.chan 1 2;unwield sword 3

可以看到,无论你带不带参数,带几个参数,zmud都不报错,他都按照他自己固定的理解来执行你的命令,2个参数以内的依次替换成%1 %2,多余的参数全部放在最后,没有就直接无视,相当的灵活。

Variable就是变量,只有用到了变量,才能进行各种运算,并且根据运算结果作出不同的反应。

#var为一个变量赋值,而不管这个变量存不存在。变量不存在时新建变量,存在时改变它的值。

比如#var abc 100,将100赋值给变量abc,或者说abc的值就是100了。另一种赋值方法是abc=100

变量的值用@加上变量名来使用和表示。

例如:#show abc的值是@abc

显示为abc的值是100

#math 用来计算,将结果赋值给变量,zmud只支持+ - * /和()的四则混合运算,运算优先权是()大于*/大于+ -,并且仅支持整数,如果运算结果不是整数,自动进行取整运算。

小技巧一:[ ]的运用

[ ]表示运算之后结果,举例来说

#var a 100/5;#var b [100/3];#math c 100/3

#show @a,@b,@c

显示结果为100/3,33,33

没错,#var不负责运算,[]负责运算,起到了#math的作用。

小技巧二:&variable和@variable直接用在trigger的Pattern里面

实例:如何使用大米a

#tri {胡一刀说道:『我收到消息,听说&hydaddress有盗宝人&dbrname~(&dbr~)找到了闯王宝藏的地图} {}

#tri {你有种去&hydaddress找我兄弟&dbrname~(&dbr~),他会给我} {}

#alias ddd {act hydjob 地点=@hydaddress,name=@dbrname,id=@dbr}

#tri {盗宝人*@dbrname~(@dbr~)} {follow @dbr;hit @dbr}

可以看到第一个trigger和第二个trigger,只有Pattern,没有任何Commands

没错,&hydaddress,&dbrname,&dbr被用来做通配了,通配之后被通配的内容已经自动保存到相应变量里了,不需要任何赋值操作可以直接使用了。

命令行输入ddd就可以在动作频道发出信息让大米a去寻找盗宝人了。

最后一个trigger,@dbrname,@dbr也被用来做通配了,只有找到自己的盗宝人才会触发跟随攻击命令。

这种方法又体现了zmud的灵活性,可以省去赋值,也可以省去判断是否是自己的盗窃人另外&和变量名中间可以再加入%d或者%w等特殊字符。比如&{%w}dbr用来表示仅仅通配字母,并且赋值给变量,不匹配的不会触发并且不会赋值。

小技巧三:现在已经讲了trigger,variable和alias,后面还会讲到button,还有macro,这些都可以互相糅合互相嵌套,任何一个都可以包含另外一个,也可以自己包含自己,再次体现了zmud 的灵活。

实例:#Alias jiaxing {do 6 e;se;s;e;e;#var back jiaxingb}

#Alias jiaxingb {w;w;n;nw;#6 w}

#ALIAS taohua {#6 e;se;s;e;e;nd;e;e;e;e;n;enter;enter boat;#var back taohuab}

#ALIAS taohuab {out;s;w;w;w;w;su;w;w;n;nw;#6 w}

#alias ddd {@back}

可以看到alias里包含了变量,变量里包含alias,以上4个alias分别是嘉兴和桃花去和回的路径,但是嫌回来时后面加个b太麻烦了,就用上面这个方法。不管你是在嘉兴还是在桃花,只要去的时候是用alias去的,回来的时候统一用ddd返回。并且不影响jiaxingb,taohuab的使用。

3.2 if语句相关命令#if

格式:#if 表达式{commands1} {commands2}

当表达式的结果运算为真时,执行commands1,否则执行commands2

另2种变化了的格式都可以用

#if 表达式{} {commands2}

#if 表达式{commands1}

比如:#tri {【%s气血%s】%s(%d)%s/%s(%d)%s~[(*)~%~]%s【%s内力%s】%s(%d)%s/%s(%d)} {#if (%1>500) {dazuo 500} {exert recover;dazuo 500}}

简单的判断一下气血值,如果大于500就dazuo 500,否则就先吸气然后dazuo 500

#if 可以多重使用,commands1和commands2里面都可以包含一个或多个#if

表达式也可以是多个表达式的组合,多个表达式之间用&或者|来连接。&表示“并且”,|表示“或者”。例如

((表达式1&表达式2)|表达式3) 只要表达式3为真,总表达式就为真;只要表达式12同时为真,总表达式就为真;其他情况都不真。

注意事项:去掉中间的子括号,(表达式1&表达式2|表达式3)会造成歧义,zmud不会报错,具体结果请自行试验。

表达式里通常用到的比较符号有“>”“<”“=”“!=”“<>”“<=”“>=”,其中!=表示不等于,<>表示大于或者小于

注意事项:表达式不仅仅是比较数字,也能比较字符串甚至中文,如有需要可以加上" "

比如(@dbr="mengmian shashou"|@dbrname="张三")

实例:做一个机器人,明教弟子碰到盗宝人先夺兵器直至成功夺掉兵器,然后用阴风刀,成功用出1次阴风刀之后用tisha来busy盗宝人,一直到将其杀掉。

ps.只是举个例子,不讨论这个打法的正确性。

需要解决的困难:自己在busy的时候,任何perform的结果都是( 你上一个动作还没有完成,不能施用外功。),无法判断接下来的动作。

假设你已经将盗宝人的名字储存到@dbrname中,将盗宝人的id储存到@dbr中。

实际给出2种制作方案:

A:#tri {盗宝人*@dbrname~(@dbr~)} {follow @dbr;hit @dbr;perform sword.duo @dbr;#var

pfm 1}

//见面夺兵器,注意pfm的值

#tri {可是@dbrname的看破了你的企图,立刻采取守势,使你没能夺下兵刃。} {hit @dbr;perform sword.duo @dbr}

//失败了继续夺

#tri {你使出圣火神功的夺字诀, @dbrname顿时觉得眼前一花,手腕一麻,手中兵刃脱手而出!} {killall @dbr;perform sword.yinfeng @dbr;#var pfm 2}

//夺掉了武器,阴风刀,改变pfm的值

#tri {你悄悄使出阴风刀,运起一股无形无质的阴寒之气,直插@dbrname胸口玉堂要穴!} {wa 3000;killall @dbr;perform dodge.tisha @dbr;#var pfm 3}

//继续改变pfm的值

#tri {却不敢出声,闭紧双眼运起铁屁股神功,假装是一块石头一动不动!} {#wa 3000;perform dodge.tisha}

#tri {@dbrname双目难睁,无法攻击。} {#wa 3000;perform dodge.tisha @dbr}

#tri {神目如电来去悠闲,根本没有受到影响.} {#wa 3000;perform dodge.tisha @dbr}

#tri {~( 你上一个动作还没有完成,不能施用外功。~)} {#wa 3000;#if (@pfm=1) {perform sword.duo @dbr};#if (@pfm=2) {perform sword.yinfeng @dbr};#if (@pfm=3) {perform dodge.tisha @dbr}}

//根据pfm的值的不同来发出不同的perform

B:#tri {盗宝人*@dbrname~(@dbr~)} {follow @dbr;hit @dbr;#var pfm "perform sword.duo";@pfm @dbr}

#tri {你使出圣火神功的夺字诀, @dbrname顿时觉得眼前一花,手腕一麻,手中兵刃脱手而出!} {killall @dbr;#var pfm "perform sword.yinfeng";@pfm @dbr}

#tri {可是@dbrname的看破了你的企图,立刻采取守势,使你没能夺下兵刃。} {hit @dbr;@pfm @dbr}

#tri {你悄悄使出阴风刀,运起一股无形无质的阴寒之气,直插@dbrname胸口玉堂要穴!} {#var pfm "perform dodge.tisha";#wa 3000;killall @dbr;@pfm @dbr}

#tri {@dbrname双目难睁,无法攻击。} {#wa 3000;@pfm @dbr}

#tri {神目如电来去悠闲,根本没有受到影响.} {#wa 3000;@pfm @dbr}

#tri {~( 你上一个动作还没有完成,不能施用外功。~)} {#wa 3000;@pfm @dbr}

可以看到方案B明显优于方案A,巧妙的运用了一个变量pfm储存要发的perform,而不是简单的赋值为一个数字,省去了#if语句,更加简洁直观。制作机器人的时候能简洁坚决不要复杂,会使你的机器人更加容易修改。

#wa 3000表示等待3秒后执行后面的命令,有关#wa命令后面会讲到。

第四章机器人实例-打坐吐纳机器人

这个机器人的制作非常简单,仅仅需要第二章和第三章的知识就足够了.但是一个新手做出来的机器人和高手做的比起来就会显得简陋.

实际制作过程

希望机器人具备的特点:稳定,效率最大化,适用面最大化,打坐吐纳完毕自动下线

A 稳定方面:防发呆,断线自动重连

B 率最大化方面: (a)1000内力或者精力以下充分利用打坐或者吐纳双倍

(b)气血或精神如果够,刚好打坐吐纳至内力精力增加;如果不够,将气血精神用完,然后使用恢复手段

(c)利用休息周30%的提速,并且对付恶心的噩梦周

C 适用面方面:打坐吐纳统一为一个机器人,由于内力比精力重要,选择优先打坐,内力达到设定目标时自动转化为吐纳,同时可以设定精力优先于内力。对还没有脱离发呆室的未成年人同样适用。

步骤一:如果你听从了我的建议,相信你一定制作了4个专门的trigger来抓取hp的信息,然后给它们统一取一个class名并且保存到一个专门的文件,那么恭喜你,你现在要做的仅仅就是加载这个文件,去掉经验值和潜能抓取的2个trigger,这一步就完成了。

#tri {【%s气血%s】%s(%d)%s/%s(%d)%s~[(*)~%~]%s【%s内力%s】%s(%d)%s/%s(%d)} {#var qixue %1

#var qixue_max %2

#var qixue_health %3

#var neili %4

#var neili_max %5} {hp}

#tri {【%s精神%s】%s(%d)%s/%s(%d)%s~[(*)~%~]%s【%s精力%s】%s(%d)%s/%s(%d)} {#var jingshen %1

#var jingshen_max %2

#var jingshen_health %3

#var jingli %4

#var jingli_max %5} {hp}

步骤二:开始对内力,精力,气血,精神进行计算,来确定dazuo tuna的数值

先计算打坐

#math need [@neili_max*2+1-@neili]

//计算还需要多少内力才能使内力上限增加

#if (@neili_max<1000) {#math need (@need+1)/2}

//内力不足1000,需要减半,注意(@need+1)是为了防止/2之后自动取整造成结果不足以使内力上限增加

#var @dazuo [@qixue-(@qixue_max+9)/10]

//最多能供使用的气血是@qixue-@qixue_max/10,加9也是为了对付取整

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

//通过一个变量@sudu来调整需要打坐的数值,+129对付取整

#var need %min(@dazuo,@need)

//%min表示2者之间小的那个

#var need %max(@need,10)

//%max表示2者之间大的那个,最终need的值就是你dazuo的数值了。注意@dazuo的值可能小于10

#if (@dazuo<10) {恢复} {dazuo @need}}

//气血不够恢复,否则dazuo

再计算吐纳,只需要做少量的修改,用同样的变量就可以了,尽量减少使用变量的数目

#var need [@jingli_max*2-@jingli+1]

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

#math dazuo @jingshen-(@jingshen_max+9)/10]

#math need %min(@need,@dazuo)

#var need %min(@need,10)

#if (@dazuo<10) {恢复} {#if ((@neili>500)|(@fadai=0))

{tuna @need} {dazuo 500}}

//与打坐的时候不同,当你脱离了发呆室并且内力不够时,选择打坐,以确保有足有的内力恢复精神

步骤三:根据time的信息来修改@sudu的值,需要2个trigger

#tri {本周为噩梦之周*降低*降低(%d)~%} {#var sudu [100-%1]}

//抓取打坐吐纳速度降低的数值到%1,对@sudu进行修改

#tri {本周为(*)之周} {#if (%1!="噩梦") {#if (%1="休息") {#var sudu 100} {#var sudu 130}}} //最前面判断%1是否=噩梦,以避免跟第一个trigger发生干扰

步骤四:把步骤二和三合起来

#tri {本周为噩梦之周*降低*降低(%d)~%}

{#var sudu [100-%1]

#if (@neili_max>=@neili_aim) {#var action 0}

//用@action的值来控制行为,值为1就打坐,值为0就吐纳

#if @action {#math need [@neili_max*2+1-@neili]

#if (@neili_max<1000) {#math need (@need+1)/2}

#var @dazuo [@qixue-(@qixue_max+9)/10]

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

#var need %min(@dazuo,@need)

#var need %max(@need,10)

#if (@dazuo<10) {恢复} {dazuo @need}

}

{#var need [@jingli_max*2-@jingli+1]

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

#math dazuo @jingshen-(@jingshen_max+9)/10]

#math need %min(@need,@dazuo)

#var need %min(@need,10)

#if (@dazuo<10)

{恢复} {#if (@jingli_max<@jingli_aim)

{#if ((@neili>500)|(@fadai=0)) {tuna @need} {dazuo 500}}

{#var zhanghao {};#var mima {};quit}

//再加入一个if语句,判断精力最大值如果没有达到目标,就吐纳,否则清空变量zhanghao 和mima的值,然后退出,其中zhanghao和mima中保存着你id的帐号和密码,这样做是为了阻止自动连线

}

}

}

#tri {本周为(*)之周}

{ #if (%1!="噩梦") {#if (%1="休息") {#var sudu 100} {#var sudu 130}}

#if (@neili_max>=@neili_aim) {#var action 0}

#if @action {#math need [@neili_max*2+1-@neili]

#if (@neili_max<1000) {#math need (@need+1)/2}

#var @dazuo [@qixue-(@qixue_max+9)/10]

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

#var need %min(@dazuo,@need)

#var need %max(@need,10)

#if (@dazuo<10) {恢复} {dazuo @need}

}

{#var need [@jingli_max*2-@jingli+1]

#var need [(@need*100+129)/@sudu]

#math dazuo @jingshen-(@jingshen_max+9)/10]

#math need %min(@need,@dazuo)

#var need %min(@need,10)

#if (@dazuo<10)

{恢复} {#if (@jingli_max<@jingli_aim)

{#if ((@neili>500)|(@fadai=0)) {tuna @need} {dazuo 500}}

{#var zhanghao {};#var mima {};quit}

}

}

}

步骤五:制作恢复的方法,dazuo和tuna时恢复的方法不一样,需要if语句来判断

#alias 恢复{#if @action {#if @fadai {out;fadai} {exert recover;hp;time}}

//打坐时的恢复方法,@fadai用来指示是否脱离发呆室,分别采用发呆和吸气的方法来恢复{#if @fadai {out;fadai} {#if (@neili<500)

{dazuo 500} {exert regenerate;hp;time}

}

}

//吐纳的恢复方法,exert regenerate之前要判断内力是否够用

}

#tri {你发呆了一会儿,发现自己居然精神百倍!} {#wa 1500;enter;hp;time}

#tri {你吐纳完毕,睁开双眼,站了起来。}

{#if @fadai {hp;time} {exert regenerate;hp;time}}

//能发呆就不用内力恢复,由于吐纳之前确定内力够用,是可以吸气的

#tri {你运功完毕,深深吸了口气,站了起来。}

{#if @fadai {hp;time} {exert recover;hp;time}}

步骤六:制作数个按钮来修改zhanghao,mima,fadai,action,jingli_aim,neili_aim按钮制作下一章再讲,制作技巧则在第八章讲到。不制作按钮也可以手动修改。

加入断线自动重连,手动修改一个zmud系统自带alias

#alias {atconnect} {@zhanghao;@mima;yes} {System}

#tri {欢迎来到北大侠客行!} {w;s;d;#if @fadai {out;fadai} {exert recover;exert regenerate;hp;time}}

由于网络速度的原因,用完发呆室之后的#wa 1500并不能消除busy

#tri {你的动作还没有完成,不能移动。} {#wa 1500;enter;hp;time}

另外机器人会由于某些原因中断,需要一个办法来让它重新运转。这是为了对付地痞以及网络速度等不确定因素,具体办法我会在第七章讲到。

至此机器人已经基本制作完成了。这个实例旨在抛砖引玉,完全面对新手,注释得也特别详细。

本例为了让新手能学得更多才做得复杂些,其实将未成年人和成年人混在一起并不是很好,会使机器人制作难度加大很多,看起来也很复杂。

另外在下一章中会用函数的方法将本例的计算大大简化。

基础篇至此已经结束了,后面将转到中级篇,更多的应用技巧和实例将奉献给大家,请继续保持关注,谢谢!

中级篇

第五章buttons﹑系统变量﹑function

5.1 button

按钮(buttons)是很实用的一个功能,不光应用于半自动的机器人让游戏过程更加便捷,也用于全自动机器人,让人为修改某些变量更加简单.

按钮有3个要素:Caption,Commands(zmud721中这个要素被称为Value)和Class.其中Caption 是按钮的名字,显示在按钮中间;Commands保存有一系列命令,当你点击按钮的时候,Commands中的内容就作为指令发送出去;Class是按钮所属的类,只是为了加载的时候方便。

Caption后面的颜色图标可以更改按钮的颜色,主选项卡Button States里可以选择按钮的种类;Postion/Size选项卡里的内容可以更改按钮的大小和位置;Advanced选项卡里Bitmap File 可以选择一个自定义图标显示在按钮上,并且zmud721还有自带图标供选择。

按钮的种类:一共四种Push﹑Toggle﹑Separator和Multistate

Push:点击一下执行一次Commands中的命令

Toggle:分为button up和button down2种状态,分别储存有2个命令串;每次点击都会执行

对应状态中储存的命令串并且从一种状态改变为另一种状态。简单点说就相当于2个按钮。Separator:仅仅作为分隔其他按钮的工具来使用,不包含任何命令。

Multistate:一个下拉式按钮,点击之后会出现下拉列表,然后选择,不同的选择执行不同的命令。

在Buttons列表里有button的序号,#button 序号这个命令等同于鼠标点击一次按钮,这个命令可以用于alias,variable,marco和trigger中。其他与button有关的命令有#yesno,#pr和#pick,这3个命令将在第八章中介绍。另外#button也可用于新建按钮,鉴于语法格式过于复杂,这里略过了。

按钮的功能可以说非常丰富,可以做出很漂亮的界面。

这里要推荐inspector同学的一篇文章https://www.360docs.net/doc/1d16076334.html,/forum/thread-6501-1-3.html 小蜜蜂机器人(新手专用)

5.2 系统变量

主要介绍最实用的%ctime,%i和%random

%ctime表示你的连线时间,单位是秒

实例一:我需要机器人计算吐纳时每小时增加精力的速度。

#tri {你的精力上限增加了!!} {#add jingli_add 1;#var tuna_speed [@jingli_add*3600/%ctime];#show 每小时获得@tuna_speed点精力!}

%ctime还可用于萧峰,万安塔,胡一刀,护镖,护送和朝廷守门等任务,能接任务时由机器人自动提醒,具体在第七章中专门介绍

%i主要用于各种命令中,配合#number和#loop来使用,也用于专门针对数据库变量、record 类型变量和list类型变量的命令中,这些命令主要有#loopdb,#forall等等

比如#5 kill menggu bing %i等价于kill menggu bing 1;kill menggu bing 2;kill minggu bing 3;kill menggu bing 4;kill menggu bing 5

#number和#loop都是一次性发送数个相同的命令,区别在于变量可以用于#loop中来控制发送命令的次数,而#number中的number一定要是一个实际的阿拉伯数字

错误用法:#var number 5;#@number kill menggu bing %i

正确用法:#var number 5;#loop @number {kill menggu bing %i}

注意事项:#var number 0;#loop @number {kill menggu bing %i}实际效果是kill menggu bing 1,也就是说#loop至少会执行一次,@number中的值为0或者负值或者干脆是字符串乃至汉字,都是执行1次命令,zmud不会抱错,可以自行试验。

#loop命令在我发的领悟机器人中被用到,用来改变领悟或者练习的次数,以适用不同exp 层次的id。

%random产生一个0-99的随即数字,%random(1,5)产生一个1-5的随机数,结合#case命令来发送随机命令

#case @variable {cmd1} {cmd2} {cmd3} {cmd4} {cmd5}...可以根据@variable值的不同来发送不同的命令,比如@variable值为3,第3个括号中的命令cmd3会被执行,其他命令都不执行。

另外%time和%dice有兴趣也可以看一下,举几个例子简单说下

#say %time()显示为星期三七月22, 2009 2:14:14 am

#say %time(c)显示为2009/7/22 2:16:12

#say %time("aaaa tttt")显示为星期三2:26:03

%time()的括号中可以使用参数来改变显示内容,这些参数有a(星期)、d(日期)、m(月份)、y(年)、e(年)、t(时分秒)、h(小时)、n(分)和s(秒),下面给个复杂点的例子,有兴趣可以自行试验看下显示结果。

#FORALL {a|d|m|y|e|g|t|h|n|s} {#SH %i: %time(%i) | %time(%i%i) | %time(%i%i%i) | %time(%i%i%i%i)}

这个例子基本包含了所有的格式,%i依次等于a、d、m、y、e、g、t、h、n、s,%time()的括号中分别用1-4个%i来显示不同详细程度的内容。

%dice(2d6+2)显示为掷2个6面色子的和再加上2,是一个随机结果,()中用到的格式为xdy+n,表示"x个y面色子+n",相关变量有%dicemin()、%dicemax()、%diceavg()、%dicedev()。

其他系统变量还有很多,作用都不大,不感兴趣的可以跳过。下面只列举一些,太多了不可能全面的,具体可以#help 自行查找。

%action 最后一次触发所执行的命令。

%cr 换行。

%def 当前使用的特殊字符。

%host 当前连线MUD的IP地址。

%lastcom 最后被执行的命令。

%lastcom2 倒数第二个被执行的命令。

%lastcom3 倒数第三个被执行的命令。

%line 从MUD中得到的最后一行文本。

%line2 从MUD中得到的倒数第二行文本。

%line3 从MUD中得到的倒数第三行文本。

%port 当前连线的端口号。

%selected 当前选中的文本。可用于speed menu的制作,通过鼠标点击来发出包含选中文本的命令

%selline 当前选中的行。可用于speed menu的制作

%selword 当前选中的单词。可用于speed menu的制作

%title 当前MUD的标题。

%trigger 最近一次被触发的行。

%window 当前窗口的标题。

5.3 fuction(函数)

zmud允许自定义函数,命令为#function,#fu为命令的缩写形式.可以简单的把函数理解为带参数的变量.还是用实际的小例子来说明函数的用法.

实例1:#fu sum %eval(%1+%2)

这里%eval是系统自带函数,作用等于[ ],负责运算并且返回运算结果

#say @sum(100,40)显示为140

sum在这里为一个自定义函数,包含2个参数,用法相当于带参数的变量,@sum()为函数的值

实例2:#fu min %if(%1<%2,%1,%2)

这里定义了一个函数min,作用是选择2个数中较小的数

%if为系统自带的条件函数,语法为%if(表达式,true-value,false-value),如果表达式为真,返回true-value,否则返回false-value

#say @min(5,7)显示为5

#say @min(20,11)显示为11

实例3:#fu fact {%if(%1<=1,1,%1*@fact(%eval(%1-1)))}

这个例子要复杂些,用到了函数的自身嵌套,如果参数<=1,返回1,否则返回"参数*@face(参数-1)",然后再对@fact(参数-1)重复上面的条件运算,最终的结果就是"参数*(参数-1)*(参数-2)*...*1",其实就是一个阶乘运算.

#say [@fact(5)]显示为120

函数很多时候用起来很方便,使你的机器人更容易看懂,修改起来当然就更容易

比如在上一章打坐吐纳机器人中,可以定义一个函数对气血,内力,精神,精力进行计算,确定dazuo,tuna的数值

#fu

need %max(%min([(%if(%eval(%4*2-%3)<1000,[(%4*2-%3)/2],[%4*2-%3])*100+129)/@sudu] ,[%1-(%2+9)/10]),10)

这个函数拥有4个参数,并且包含一个变量@sudu

打坐的命令是dazuo @need(@qixue,@qixue_max,@neili,@neili_max)

吐纳的命令是tuna @need(@jingshen,@jingshen_max,@jingli,@jingli_max)

可以看到比第4章更简洁明了,省去了一大堆#var,#math,#if

另外值得一提的是,zmud的命令,系统自带变量,系统自带函数相当的多,从而使得机器人的写法多种多样,相当灵活.基本上任意一个#xxx的命令都对应有一个系统已定义好了的函数或变量%xxx()

比如#if,%if;#case,%case;#eval,%eval;#null,%null;#walk,%walk;#alias,%alias;#color,%color;#additem ,%additem

太多了,实在无法一一举例,如此多的命令使zmud语言变得相当丰富灵活,我也无法做到全部了解并且熟练运用每一个命令。但是毫无疑问,知道的越多,做机器人就越容易。你知道多少对这样的命令,他们的用法你都知道吗?平时做机器人的时候有用过吗?

第六章Variable和Alias的更多应用

本章主要介绍record类型变量和list类型变量以及变量别名的自身嵌套和相互嵌套

6.1 record类型变量

实例一:

#var https://www.360docs.net/doc/1d16076334.html, "玄铁剑法"

#var skill.id "xuantie-jia"

#var skill.level 310

上面3个命令将一个技能的中文名字、英文名字和等级全部保存到了一个变量@skill中

#say @skill///@https://www.360docs.net/doc/1d16076334.html,///@skill.id///@skill.level

显示结果为:name 玄铁剑法id xuantie-jia level 310///玄铁剑法///xuantie-jia///310

也有专门针对record类型变量的显示命令#showdb,注意没有#saydb这个命令

#showdb @skill,显示结果一共3行如下:

name: 玄铁剑法

id: xuantie-jia

level: 310

我们把@skill称为一个database record,把name、id、level称为key,而"玄铁剑法"、"xuantie-jian"、"310"分别为对应key的值。

record类型的变量的优点在于变量的含义更加清楚,并且相关的信息都保存在一个变量中,对这些信息的使用更加方便.

对record类型的变量进行操作的相关命令非常多,下面通过一些例子来简单说明下

(1)#say %db(@skill,level) 完全等同于#say @skill.level

(2)#say %iskey(@skill,id)//%iskey(@skill,shuliandu)

%iskey(record,key)返回record中key的序号,如果不存在返回0

上面例子中id是第二个key,shuliandu不是@skill的key,所以显示为2//0

(3)#say %addkey(@skill,shuliandu,10002)//%iskey(@skill,shuliandu)

显示为:name 玄铁剑法id xuantie-jia level 310 shuliandu 10002//0

%addkey可以在record中添加key和key对应的值,但是并不会改变record的内容,所以%iskey(@skill,shuliandu)的显示结果仍然为0

如果需要改变record的内容,可以用下面的3个命令中的任意一个

#addkey skill shuliandu 10002

#var skill.shuliandu 10002

#var skill %addkey(@skill,shuliandu,10002)

跟添加key类似,删除key的命令有#delkey,%delkey,用法类似,这里就不做介绍了

(4)#say %numkeys(@skill) 显示@skill中key的个数

这里介绍的一些命令已经跟DataBase有点沾边了。在zmud555和721版本中提供DB和Map,并且有非常多的命令配合DB和Map来使用。考虑到DB和Map的制作及使用讲起来需要大量篇幅,同时还要配合大量图片,并且在机器人制作过程中并非不可缺少,所以此文暂时不涉及这2方面内容。以后如有需要,可能会专门开贴来介绍DB和Map。

6.2 list类型变量

将一列信息保存在一个变量中,每个单独的信息用"|"间隔开来,每项信息称为list类型变量的item

实例一:做一个trigger来拾取游戏中掉落的随机装备

#var baobei "剑|刀|杖|鞭|斧|枪|锤|戟|匕|铠甲|盔|腰带|靴|项链|戒指|披风|袍|护腕|手套|盾"

#var baobei2 "sword|blade|staff|whip|axe|spear|hammer|halberd|dagger|armor|head|waist|boots|necklace|ring|sur coat|cloth|wrists|hands|shield"

#tri {从@dbrname身上掉了出来一*之(*)$} {get %item(@baobei2,%ismember(%1,@baobei))} 在这个例子中@baobei中保存了所有随机装备的种类,@baobei2中保存所有随机装备的id,并且注意到@baobei和@baobei2中种类和id是一一对应的。

%ismember(%1,@baobei)返回%1在@baobei中的位置。比如如果掉落刀返回值为2,掉落鞭返回值为4

如果%1不在@baobei中,返回为0

%item(@baobei2,%ismember(%1,@baobei)),通过%ismember(%1,@baobei)的返回值得到掉落的随机装备的id

注:现在这个例子已经没有意义了,应该写一些触发来drop垃圾,不过这个例子中的方法还是很好的.

实例二:输入sk命令,抓取所有技能的中文名字英文名字技能等级保存到变量中

#tri {你目前所学过的技能:} {#var skname {};#var sklevel {};#var skills {}}

//将@skname,@sklevel,@skills清空

#tri {│%s(*)%s~((*)~)%s-*%s(%d)~/} {#if (%numitems(@skname)=0) {#var skname %1} {#var skname %additem(%1,@skname)};#if (%numitems(@skils)=0) {#var skills %2} {#var skills %additem(%2,@skills)};#if (%numitems(@sklevel)=0) {#var sklevel %3} {#var sklevel %additem(%3,@sklevel)}}

//%numitems()返回list类型变量中item的个数

//抓取中文名字英文名字和技能等级进行赋值,如果变量为空就直接赋值,否则作为变量的一个item添加进去

//%additem和#additem类似于前面讲过的%addkey和#addkey

//对每个技能都触发,并且抓取到的中文名字英文名字和技能等级在变量中的位置都是对应

再定义几个函数就可以了

#fu name {%item(@skname,%ismember(%1,@skills))}

#fu level {%item(@sklevel,%ismember(%1,@skills))}

#say @name("xuantie-jian")//@level("xuantie-jian")级

显示为:玄铁剑法//310级

实例三:输入semote,抓取所有的表情命令保存到变量中

输入semote,每一行有5个表情命令,每个命令由字母和数字组成,需要用%a通配

#tri {^(%a)%s(%a)%s(%a)%s(%a)%s(%a)$} {#additem emotes %1;#additem emotes %2;#additem emotes %3;#additem emotes %4;#additem emotes %5}

//list类型变量中item的个数是没有限制的,把所有的表情都保存到@emotes中

然后你可以通过%random %disc等函数来选取随机表情使用

#say %numitems(@emotes) 显示出表情的个数

注意:举个例子来说明%additem和#additem的另一个区别

#var path {n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w}

#say %additem("sw",@path) 显示为n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w|sw

#say %additem(@path,"sw") 显示为sw|n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w

#say @path 显示为n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w

#additem path "sw";#say @path 显示为n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w

//如果要添加的item已经存在于list变量中,则添加无效

#additem path "enter";#say @path 显示为n|e|sw|se|e|u|enter boat|out|w|enter

简而言之,#additem不允许item重复,如果有重复则命令无效.需要添加重复的item,请用%additem

对list类型变量进行操作的命令除了上面提到的%item、%numitems、%ismember、%additem、#additem,还有#delitem、#delnitem、%delitem、%dups、%sort

#delitem list item 删除指定item,如果变量中有多个重复的item,则删除所有重复的item

%delitem(item,@list) 删除指定item,如果变量中有多个重复的item,只删除第一个的item

#delnitem list n 从@list中删除第n个item

%dups 去掉变量中重复的item,只保留第一个item

#SHOW %dups(Athos|Bertrand|Caesar|Bertrand|Caesar|Bertrand)

显示为Athos|Bertrand|Caesar

%sort 对变量中的item按照字母和数字进行排序

6.3 嵌套

基于云的机器人问答系统设计与实现

第五届“挑战杯,中国联通 安徽省大学生课外学术科技作品竞赛 研究报告 基于云的机器人问答系统设计与实现 薛建 2013年4月 目录 一、序言^ 1 1. 1研究背景^ 1 1.1.1人机交互技术^ 1 1.1.2自然语言识别技术^ 2 1.2国内外研究现状分析^ 3 二、系统设计^ 4 2^

1设计思路^ 4 2’ 1. 1机器人隱0 ^ 5 2‘ 1. 2讯飞语音云^ 5 2.1.3百度问答服务云 ^ 6 2.2详细设计^ 7 2.2^ 1机器人隱0模块^ 7 2.2.2讯飞语音云模 块^ 9 2.2.3百度问答服务云模块^ 10 三、系统性能分析^ 12 四、应用前景与展望未来^ 13 五、参考文献^ 14

一、序言 随着机器人技术和人工智能研究的发展,越来越多的智能机器人进入到人们的日常生活当中,但是目前人与机器人之间的交互仍然主要是通过按钮、开关等命令方式,这种交互方式显得很生硬,不够人性化。为了使得人与机器人的交互方式更加方便、自然、和谐,基于自然语义识别的人机交互系统的研究显得十分重要,这也是近年来人机交互技术的研究重点。基于云计算的机器人问答系统使用了讯飞语音云和百度知道问答服务云,实现了用户向机器人提出问题,机器人经过短暂“思考”回答出相应的答案并且在说话的同时做出相应行为的功能,该系统实现了一定程度的自然语义的识别,提供了一种更加人性化的人机交互方式。 基于云的机器人问答系统运用当前主流的云技术,将机器人技术、语音识别技术和网络查询技术结合在一起,建立一套机器人问答服务系统,提供了一种更加人性化的基于自然语言的人机交互方式。云技术的使用,提高了语音识别的效率和问题答案的准确率,为系统的可行性提供了保证。 1.1研究背景 1.1.1人机交互技术 人机交互技术是指通过计算机输入、输出设备,以有效的方式实现人与计算机对话、交换信息的技术。人们可以借助键盘、鼠标、操作杆、位置跟踪器、数据手套等设备,用手、脚、声音、姿态和身体的动作、视线甚至脑电波等向计算机传递信息;计算机通过打印机,绘图仪、头盔式显示器、音频等输出设备或显示设备给人提供信息。 目前,人机交互技术正处于多通道、多媒体的智能人机交互阶段,已经取得了不少研究成果,不少产品已经问世。侧重多媒体技术的有:触摸式显示屏实现的“桌面”计算机,能够随意折叠的柔性显示屏制造的电子书,从电影院搬进客厅指日可待的30显示器,使用红绿蓝光激光二极管的视网膜成像显示器;侧重多通道技术的有:“汉王笔”手写汉字识别系统,结合在微软的了处16〖?0操作系统中数字墨水技术,广泛应用于0打1。60?的中文版等办公、应用软件中的181八匕^0106 连续中文语音识别系统,输入设备为摄像机、图像采集卡的手势识别技术,以1?只0肥手机为代表的可支持更复杂的姿势识别的多触点式触摸屏技术,以及1?只0肥中基于传感器的捕捉用户意图的隐式输入技术。 人机交互技术领域热点技术的应用潜力已经开始展现,比如智能手机配备的地理空间跟踪技术,应用于可穿戴式计算机、隐身技术、浸入式游戏等的动作识别技术,应用于虚拟现实、遥控机器人及远程医疗等的触觉交互技术,应用于呼叫路由、家庭自动化及语音拨号等场合的语音识别技术,对于有语言障碍的人士的无声语音识别,应用于广告、网站、产品目录、杂志效用测试的眼动跟踪技术,针对有语言和行动障

一种智能机器人系统设计和实现.

一种智能机器人系统设计和实现 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人,它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物".其实,这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器,如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外,它还有效应器,作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉,或称自整步电动机,它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人,以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果,控制论主张这样的事实:生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的,机器人是一种系统的功能描述,这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到,现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了 嵌入式是一种专用的计算机系统,作为装置或设备的一部分。通常,嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上,所有带有数字接口的设备,如手表、微波炉、录像机、汽车等,都使用嵌入式系统,有些嵌入式系统还包含操作系统,但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑。嵌入式技术近年来得到了飞速的发展,但是嵌入式产业涉及的领域非常广泛,彼此之间的特点也相当明显。例如很多行业:手机、PDA、车载导航、工控、军工、多媒体终端、网关、数字电视…… 1 智能机器人系统机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构,以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制,这种控制不仅要包括有位置控制,而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键,也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程,而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 机器人前部为一四杆机构,使前轮能够在一定范围内调节其高度,主要功能是在机器人前部遇障碍时,前向连杆机构随车轮上抬,而遇到下凹障碍时前车轮先下降着地,以减小震动,提高整机平稳性。在主体的左右两侧,分别配置了平行四边形侧向被动适应机构,该平行四边形机构与主体之间通过铰链与其相连接,是小车行进的主要动力来源。利用两侧平行四边形可任意角度变形的特点,实现自适应各种障碍路面的效果。改变平行四边形机构的角度,可使左右两侧车轮充分与地面接触,使机器人的6个轮子受力尽量均匀,加强机器人对不同路面的适应能力,更加平稳地越过障碍,并且更好地保证整车的平衡性。主体机构主要起到支撑与连接机器人各个部分的作用,同时,整个机器人

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这个28针的开发板就像马里奥兄弟一样有趣,充满着各种附带的和隐蔽的功能,这会使你有兴趣在上面多次玩弄。这是一个非常好的板子,会令你迫不及待的去做机器人, 排针

机器人设计与制作课程设计报告(2011)-框架

“机器人设计与制作”课程设计报告 特种作业机器人 专业:楼宇自动化 班级: 08级2班 设计人及学号:张峰豪 66 指导教师:王国江 完成日期: 2011年11月

一、设计目的: 利用机器人平台进行具体的项目实施。在这次设计过程中主要是要求机器人在特殊情况下的运用,运用情况是在不知道着火地点的情况下进行探测,探测出火源所在地,并启动灭火程序和机械进行灭火。考虑到现有装备和条件,不要求在机器人实现的时候实现灭火,但要求机器人在寻找到火源的时候能够及时有效的报警,并提供火源位置。 二、设计任务: 首先对机器人进行选择根据实验室现有设备和实验的需要我们先选取了实验小车,小车经过行进假想是按照房屋建筑的内边缘也就是房屋的内壁进行行进,行进过程是挨个房屋一个接一个的搜索。如果查找到火源的所在则停下来并且报警。如果不停下来则继续行进。在行进过程中如果小车碰到了房屋的墙壁这自动矫正方向继续行进。 三、设计要求: 综合分析了小车的各项性能以及我们本次课程所需要达到的要求得出一下设计中必须注意的环节和要求。 1:小车的报警的处理,小车的目的是发现火源并报警灭火。因为实验设备限制以及自身学习的原因故不能实现灭火这项功能但是要实现报警。 2:小车行进的设计,在小车运动过程中肯定会碰到房屋墙角或者墙

壁,而小车碰撞之后的方向矫正以及行进速度等一系列问题必须考虑。 3:小车初始行进路线的考虑,因为没有无线遥控系统,则在给小车的初始设计时就要是小车能够按照预定的速度预定的方向进行行走。4:程序编写的代码和相关传感器的编好及选择,因为我们使用的小车有5个碰撞传感器和两个红外传感器。考虑到多个传感器的使用和配合以及红外传感器探测热源的使用。须详细谅解各个传感器所对应的编号以及对应的使用范围和方法,以便于编辑程序时把控好程序。5:小车的拐弯弧度,因为设计到小车有90度,270度以及360度的转弯情况,所以要根据车身大小和间出口宽度以及转角读书综合考虑设计出小车的转角弧度,亦随之设计出小车的左右轮转向的速度以此来达到控制小车转向弧度的目的。 四、系统设计: 1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。 图一机器人小车全图

智能机器人设计报告

智能机器人设计报告 参赛者:庆东肖荣于腾飞 班级:级应用电子技术 指导老师:远明 日期:年月日 一、元器件清单: ,,,,,,,蜂鸣器,光敏电阻,光敏三极管,电阻、电容若干,超亮及普通发光管。二、主要功能: 本设计按要求制作了一个简易智能电动车,它能实现的功能是:从起跑线出发,沿引导线到达点。在此期间检测到铺设在白纸下的薄铁片,并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达点以后进入“弯道区”,沿圆弧引导线到达点继续行驶,在光源的引导下,利用轻触开关传来的电信号通过障碍区进入停车区并到达车库,完成上述任务后能够立即停车,全程行驶时间越少越好。 本寻迹小车是以有机玻璃为车架,单片机为控制核心,加以减速电机、光电传感器、光敏三极管、轻触开关和电源电路以及其他电路构成。系统由通过口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由超亮发光二极管及光敏电阻完成,避障由轻触开关完成,寻光由光敏三极管完成。 并附加其他功能: .声控启动 .数码显示 .声光报警 三、主体设计 车体设计 左右两轮分别驱动,后万向轮转向的方案。为了防止小车重心的偏移,后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择,我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架比塑料车架更加牢固,比铁制小车更轻便,美观。而且裁减比较方便! 电机的固定采用的是铝薄片加螺丝固定,非常牢固,且比较美观。 轮子方案 在选定电机后,我们做了一个万向轮,万向轮的高度减去电机的半径就是驱动轮的半径。轮子用有机玻璃裁出来打磨光华的,上面在套上自行车里胎,以防止打滑。 万向轮 当小车前进时,左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构,这种结构使得小车在前进时比较平稳。

基于单片机及传感器的机器人设计与实现

基于单片机及传感器的机器人设计与实现 摘要:本设计基于单片机及多种传感器,完成了一个自主式移动机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心,实现对机器人小车的智能控制。反射式红外光电传感器检测引导线,使机器人沿轨道自主行走;使用霍尔集成片,通过计车轮转过的圈数完成机器人行走路程测量;接近开关可探测到轨道下埋藏的金属片,发出声光信息进行指示,并能实时显示金属片距起点的位置。 关键词:单片机; 机器人; 传感器 1前言 机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识,涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛,参加者多为学生,旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神,同时也普及智能机器人的知识.[1] 开展机器人的制作活动,是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一,特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题,基于单片机控制及传感器原理,通过硬件电路制作和软件编程,制作了一个机器人,实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能,并能探测金属,实时显示距离。 2机器人要完成的功能 选取一块光滑地板或木板,上面铺设白纸,白纸上画任意黑色线条(线条不要交叉),作为机器人行走的轨迹,引导机器人自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片,铁片厚度为0.5~1.0mm。机器人沿轨迹行走一周,探测出埋藏在纸下铁片,发出声光报警,并显示铁片距离起点的位置。 3 硬件设计方案 机器人总体构成

PLC的工业机器人设计及发展分析

PLC的工业机器人设计及发展分析 作者:辛颖 摘要工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术定的原则纲领行动。本文从工业机器人的特点出发,简单介绍了基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统的设计,并简单分析了工业机器人的现状及发展. 关键词工业机器人PLC 先进技术 一、引言 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人,是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的专门系统。因其灵活性高、输出功率大、定位精确的特点,工业机器人被广泛应用于制造业的各个环节。以其高效,高质、稳定的运转工作,工业机器人为所在行业的高效生产和稳定质量起到重要作用。 在生产方面,以工业自动化为主要发展方向的方针下,我国自主研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程,形成了一批机器人产业化基地,这些研制出来的专用工业机器人,在很大程度上提高了我国生产率和生产效率,对我国国民经济的发展起

到了重要的推动作用。 在军事方面,目前世界上许多国家正在致力于研发军事机器人,并且已有正式投入于现代战争的实例。军事机器人主要被应用于侦查、探测、拆弹等比较危险的方面,军事机器人可以在对人类构成威胁的环境中运行自如,以此来把士兵从充斥着死亡的战场中解放出来。 在人们的生活中,也能发现机器人的影子。医疗机器人,已经应用于用于世界各地的许多手术室中的外科手术机器人,由医用机器人和工业机器人的技术结合而诞生的康复机器人,它们都给人们的生活带来更多的方便。 二、工业机器人特点 工业机器人最显著的特点有以下几个: (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程,因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用,是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。此外,智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”,如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外,一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如,更换工业机器人手部末端操作器(手爪、

精品-智能机器人设计与制作word

智能机器人的设计与制作WORD版本可编辑

智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化,而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展,机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索,乃至太空作业等领域,机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作,机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动,发挥着越来越重要的作用,人们已经越来越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科,它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化,一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的发展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人,正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多,比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人,还有不少参照人、狗、恐龙的样子制造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量,极受青少年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究,在这过程中尝试过很多次的失败,也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论

机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一,自20 世纪60 年代初问世以来,经历40 余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器,是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人,各种用途的特种机器人的多用化,昭示着机器人技术灿烂的明天。 1.1 国内外机器人技术发展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业,各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大,各主要大学都设有机器人研究室,麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究,卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究,而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统,使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策,使日本机器人产业迅速发展起来,经过短短的十几年。到80 年代中期,已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法:“日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期。70 年代的实用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领域内广泛推广使用机器人。中国机器人的发展起步较晚,1972 年我国开始研制自己的工业机器人。"七五"期间,国家投入资金,对工业机器人及其零部件进行攻关,完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发,研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986 年国家高技术研究发展计划(863 计划)开始实施,智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿,经过几年的研究,取得了一大批科研成果,成功地研制出了一批特种机器人。20 世纪90 年代,我国的工业机器人又在实践中迈进一大步,先后研制出了点焊、装配、喷漆、切割、搬运等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程,形成了一批机器人产业化基地,为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 1.2 机器人技术的市场应用 机器人融入我们日常生活的步伐有多快?据国际机器人联盟调查,2004 年,全球个人机器人约有200 万台,到2008 年,还将有700 万台机器人投入运行。按照韩国信息通信部的计划,到2013 年,韩国每个家庭都能拥有一台机器人;而日本机器人协会预测,到2025 年,全球机器人产业的“蛋糕”将达到每年500 亿美元的规模(现在仅有50亿美元)。与20 世纪70 年代PC 行业的情况相仿,我们不可能准确预测出究竟哪些用途将推动这个新兴行业进入临界状态。不过看起来,机器人很可能在护理和陪伴老年人的工作上大展宏图,或许还可以帮助残疾人四处走走,并增强士兵、建筑工人和医护人员的体力与耐力。目前,我国从事机器人研发和应用工程的单位200 多家,拥有量为3500 台左右,其中国产占20%,其余都是从日本、美国、瑞典等40 多个国家引进的。2000 年已生产 各种类型工业机器人和系统300 台套,机器人销售额6.74 亿元,机器人产业对国民经济的年收益额为47 亿元,我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。1.3 机器人技术的前景展望机器人是人类的得力助手,能友好相处的可靠朋友,将来我们会看到人和机器人会存在一个空间里边,成为一个互相的助手

智能小车制作入门篇

智能小车制作入门篇 最近接触了很多机器人爱好者,很多人都对机器人技术展示出了浓厚的兴趣,也在计划如何动手制作自己的第一个机器人。但是似乎很多的人都摸不到门路,只能是站在大门外满怀兴趣的向内观望,观望了一阵兴趣渐失只好叹口气走开…… 很多初学者可能都是看了一些视频或是现场的比赛,勾起了儿时的美好回忆,兴起了自己动手制作机器人的念头,很多人可能并不是嵌入式开发的业内人士,甚至没有听说过单片机、步进电机这些名词,看着别人满地乱跑的各种机器人,颇有无处下手的感觉。有的人一上来就准备做一个可以双足行走的人形机器人,可以平稳行走,可以靠摄像头来读取环境信息,可以语音识别,最好还可以变形…… :—(

我的意见是:新手最好还是老老实实的从小车开始吧。人形机器人可以说是一个系统的大工程,不是一个人玩的起来的,而且资金上的投入也是不可计量的。一个人形机器人的成型产品最少要卖到几千块——要知道,你在开发过程中是不可能没有错误投入的。机器人小车技术上门槛较低,资金投入也少,市场上的各种产品和零配件的支持也较多,虽然简单,但可以实现的功能可一点也不少。 我在这里凭自己的经验介绍一些自己动手制作机器人小车的基础知识,如果你是曾经自己动手做过的高手,那么你可以绕行,我这里介绍的都是为未入门者准备的最基本的理论知识和一些动手经验。 那么现在我们开始,首先是理论部分——小车的控制结构。 [一]小车的整体控制系统 小车是怎么来控制的?为什么小车判断出障碍物后可以自动的绕开? 理论:控制工程——处理自动控制系统各种工程实现问题的综合性工程技术。包括对自动控制系统提出要求(即规定指标)、进行设计、构造、运行、分析、检验等过程。它是在电气工程和机械工程的基础上发展起来的。 闭环控制:闭环控制有反馈环节,通过反馈系统是系统的精确度提高,响应时间缩短,适合于对系统的响应时间,稳定性要求高的系统。 开环控制:开环控制没有反馈环节,系统的稳定性不高,响应时间相对来说很长,精确度不高,使用于对系统稳定性精确度要求不高的简单的系统。 一般稍微复杂一点的机器人小车都是闭环控制,也就是说它有一个反馈机制,会根据自己配备的各种传感器来读取环境信息,并且根据这些环境信息来决定自己下一步的行动,决定好后将行动指令发给执行系统,使机器人做出合适的动作。当然也有的机器人小车是开环控制,我就见过一个机器人小车配了一支笔,将机器人放在纸上,机器人一转,刷的一下在纸上画出一个圈来,当然由于摩擦力和机械误差等原因,画出来的圆圈可能不闭合,也可能不圆。不过人家阿Q都说了:“孙子才画的圆呢……” 有点迷糊?没关系,其实简单一点说就是这样:机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。

机器人课程设计报告范例

机器人课程设计报告范例

**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析: (8) 3.1.2程序逻辑图: (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成.这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域,如汽车制造,医疗领域,如远程协助机器人,微纳米机器人,军事领域,如单兵机器人,拆弹机器人,小型侦查机器人(也属于无人机吧),美国大狗这样的多用途负重机器人,科研勘探领域,如水下勘探机器人,地震废墟等的用于搜查的机器人,煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为:横向上,应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷,还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制,只要能想到的,就可以去创造实现;纵向上,机器人的种类会越来越多,像进入人体的微型机器人,已成为一个新方向,可以小到像一个米粒般大小;机器人智能化得到加强,机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统,该机器人可以是轮式、足式、车型、人型,也可 以是仿其他生物的,但该机器人应具备的基本功能为:能够灵活行进,能感知光源、转向光源并跟踪光源;另外还应具备一项其他功能,该功能可自选(如亮灯、按钮启动、红外接近停止等)。 具体要求如下: 1、根据功能要求进行机械构型设计,并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器; 3、设计追光策略及运动步态; 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序;

安防机器人的设计与制作

安防机器人的设计与制作 摘要 本设计是一台智能化的移动监控机器人,它主要包括移动机器人和主控台 两大部分,能够实现防盗监控,温度监视,火灾报警等功能。该机器人能够自主 移动,也可以通过主控台遥控机器人的动作。 本设计以单片机MTC89C52R为C中央控制核心,采用彩色CCD摄像头UM-800C 采集图像,反射型红外光电开关RMF-DU1检0 测障碍物,两个直流减速电机为 主要动力驱动,采用DF数据发射、接收模块实现数据的无线传输,采用四频道 无线微波影音传输模块无线传输视频,可以实现远程视频监控. 本设计的特色是改变了现有监控系统的单一固定形式,大大提高了监控的灵 活性和实时性,不存在监控死角。开启机器人的自动巡逻功能后,机器人可以自 动按照设定的路线巡逻,途中遇到障碍物时能够自动识别并绕过障碍物, 并且还 可以实时摄像。此外本机器人监控系统不需另外架设线路,适应性强,即投即 用,简单、方便、经济、可靠。

目录 安防机器人的设计与制作 (1) 2 设计任务 (3) 2.1 基本要求 (3) 2.2 发挥部分 (3) 3 可行性分析 (4) 3.1 机器人的可行性方案 (4) 3.2 障碍物检测 (4) 3.3 动力及转向系统 (5) 3.4 电源系统 (5) 4 总体设计 (5) 5 硬件设计 (6) 5.1STC89C52RC的最小系统电路图: (6) 5.2 带有红外光探照灯的CCD摄像头的设计 (7) 5.3 直流电机驱动设计 (7) 5.4 云台的控制 (10) 5.5 无线遥控发射接收模块 (15) 6 软件设计 (19) 6.1 机器人主程序控制流程图 (19) 6.2 自动避障算法及程序控制 (19) 6.3 串口通信参数设置 (20) 6.4 实时监控 (21) 6.5 实时报警 (21) 7 功能测试与性能调试 (22) 7.1 功能测试 (22) 7.2 性能调试 (22) 8 结束语 (22) 1 引言 近年来,随着智能机器人技术的迅速发展,智能机器人的应用领域正在不断 地扩大。并且,随着人们生活质量的日益提高,智能机器人已经开始进入了家庭 服务行业。由智能型家庭服务机器人代替人来完成清洁卫生、物品搬运、家电控制、家庭娱乐、病况监视、儿童教育、报时催醒、电话接听等各种家务劳动,不 仅是一项极具应用前景的高新技术行业,而且也是智能机器人目前研究的一个重 要热点。另一方面,世界各国的老龄化问题也更进一步地加剧了对智能型家庭服 务机器人的需求。例如,目前在加拿大已有3,800,000 以上人的年龄超过65 岁,在德国超过82,000,000 人的年龄在60 岁以上,分别占该国人口的12. 43% 和22%,而且近年来还有加重趋势。在中国专家预言到2010 年中国独生子女和老龄化问题将更加严重。国际上较早开展安防机器人研究的是美国与前苏联,稍后,英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。我国大约有30 家左右的高等院校和研究院在从事各类机器人的研究工作,在40 多年来,已在

类人机器人设计与制造

国为研发机构 Guowei Research and Develop Institute

目录:Catalog 1.前言 (2) 2.骨架 (3) 3.弹性关节 (4) 4.弹性体液压肌肉 (5) 5.液压驱动装置 (6) 6.自动化驱动系统 (7) 7.液压管路系统 (9) 8.凸轮步行足 (9) 9.高仿真眼球 (10) 10.坐姿驱动器 (10) 11.弹性体液压肌肉的制备 (11) 12.无机人类的产业构成与布局 (12) 13.研发团队与研发对象 (13) 14.无机人类与社会变革 (14) 15.附录 (16)

前言:这是一部关于类人机器人设计与制造的书,内容包括骨架结构,弹性关节,弹性体液压肌肉,电动液压驱动系统和人工智能及控制系统等。与工业机器人不同的是;类人机器人主要加入人类生存环境,制造精度远低于工业机器人和机械臂。既然是类人性质的产物,它的形体,重量,行为动作等设计严格遵照仿真原则。此书的基本目的是促生无机人类的诞生,将自然人类从方方面面解放出来。 当今工业机器人的成熟技术派生出来的仿真机器人和机器狗已经达到相当的制造与控制水准。但始终不能脱离传统的机械设计理念和材料应用,原因不外乎基础学科教育内容一致性的制约。但制约并非绝对;日本和美国的性别仿真机器人开辟了新的方向,尽管其内核依然停留在机器狗的钢铁结构设计思路范畴。 《国为研发机构》主要宗旨是重点研发刚体和柔性或弹性体材料的结合应用。根据长期的调查研究发现此类设计与应用相对稀缺,主要原因是理想的柔性和弹性体材料在市场上的出现较晚,早期品种和性能远落后于当下。另外专业的教学研究几乎没有涉及。从机会方面讲;轻质的仿真机器人正逢时机。 本书内容将延续并推进新方向上的仿真机器人的设计和制造,作者力求努力提供新的创意,从而引出繁花似锦的不分地域的更多无机人类品种。

两自由度串联机器人分析与设计

机器人技术基础 三级项目报告 设计题目:两自由度串联机器人分析与设计指导教师:赵永杰 学生姓名:citycars 学号:09128888 邮箱:citycars@https://www.360docs.net/doc/1d16076334.html, 院系:机械电子工程系 汕头大学 机械电子工程系 2012年6月17日

目录 1.前言 (3) 2.运动学模型 (4) 3.机器人的位置及速度分析 (5) 3.1建立机器人位置输入输出方程 (5) 3.2建立机器人的速度关系及推导出雅可比矩阵 (5) 3.3机器人的位置反解 (5) 3.4机器人的速度反解 (7) 4.机器人的速度各项同性分析及设计 (8) 4.1速度各项同性分析 (8) 4.2速度各向同性设计求解 (10) 4.3求解及分析 (10) 4.4综合分析 (12) 5.结语 (13) 6附录 (13) 附录1:位置反解程序 (14) 附录2:速度反解程序 (15) 附录3:速度各向同性程序 (15)

两自由度串联机器人分析与设计 【摘要】通过建立两自由度串联机器人位置输入输出方程,建立两自由度串联机器人的速度关系,推导出雅可比矩阵,分析两自由度串联机器人的速度各向同性的条件,设计出一各向同性的构型。 关键词位置方程速度关系雅可比矩阵各向同性 1.前言 随着现代科学技术的迅猛发展,特别是由于微电子技术、电子计算机技术的迅猛发展,机器人更加广泛地应用于各个领域。工业机器人靠自身动力控制能力来实际各种功能,大都用于简单、重复、繁重的工作,如上、下料,搬运等,以及工作环境恶劣的场所,如喷漆、焊接、清砂和清理核废料等。本课程设计旨在通过工业机器人的一个小分支-----两自由度串联机器人,其输入输出方程、雅可比等的分析,以及对于速度各向同性的分析和设计,对工业机器人有初步的了解,为以后从事工业机器人相关工作奠定基础。

工业机器人设计与实现毕业设计

工业机器人毕业设计 目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 3.5 手臂强度校核

4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢

1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统 (FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制 造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用 工业机器人、不仅提高产品的质量与数量而且 也保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强 度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低 生产成本有着十分重要的意义。与计算机、网 络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 20世纪80年代以来,工业机器人技术逐渐成熟、并很快得到推广,目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及工程中,下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 1驱动方式的改变 20世纪70年代后期,日本安川电动机公司研制出了第一台全自动的工业机器人而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。但与采用液压驱动的机器人相比,采用伺服电动机驱动机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液压驱动的机器人成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中,谐波减速器、RV减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来,交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式,直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 2信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人的各个环节的驱动电动机的运动而实现的。为了是机器人完成各种复杂动作,机器人控制器需要进行大量计算并在此基础上向机器人的各个环节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展,CPU的计算能力有了很大的提高,机器人控制器的性能也有了很大提高,高性能机器人控制器甚至可以同时控制20多个关节。机器人控制性能的提高,也进一步促进了工业机器人本身性能的提高并扩大了工业机器人的应用范围。近年来,随着信息技术和网络技术的发展已经出现了多台机器人通过网络共享信息并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势 目前,工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中,极大的促进物流自动化,随着生产的发展,搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机械结构方面根据

智能机器人的设计与制作

智能机器人的设计与制作 引言 近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和 进展,不但使传统的工业生产面貌发生全然性变化,而且将对人类社会产生深远的阻碍。随着社会生产技术的飞速进展,机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探究,乃至太空作业等领域,机器人可谓是无处不在。目前机器差不多走进人们的生活与工作,机器人差不多在专门多的领域代替着人类的劳动,发挥着越来越重要的作用,人们差不多越来越离不开机器人关心。机器人工程是一门复杂的学科,它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动操纵等为一体。目前对机器人的研究差不多呈现出专业化和系统化,一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。目前机器人行业的进展与30 年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人,正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多,比如协助大夫进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人、以及负责清扫地板的家用机器人,还有许多参照人、狗、恐龙的模样制

造机器人玩具。舞蹈机器人具有人类外观特征、可爱的外貌、又兼有技术含量,极受青青年的喜爱。我从前年开始机器人方面的研究,在这过程中尝试过专门多次的失败,也感受到了无比的乐趣。 图1.1、机器人 1 绪论 机器人技术作为20 世纪人类最伟大的发明之一,自20 世纪60 年代初问世以来, 经历40 余年的进展已取得长足的进步。以后的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机

器,是集机械学、力学、电子学、生物学、操纵论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。走向成熟的工业机器人,各种用途的特种机器人的多用化,昭示着机器人技术灿烂的改日。 1.1 国内外机器人技术进展的现状 为了使机器人能更好的应用于工业,各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大,各要紧大学都设有机器人研究室,麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究,卡耐基—梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究,而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统,使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。从六十年代开始日本政府实施一系列扶植政策,使日本机器人产业迅速进展起来,通过短短的十几年。到80 年代中期,已一跃而为“机器人王国”。其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的讲法:“日本机器人的进展通过了60 年代的摇篮期。70 年代的有用期。到80 年代进人普及提高期。” 并正式把1980 年定为产业机器人的普及元年”。开始在各个领

机器人设计与制作报告

中国矿业大学徐海学院 双足竞步机器人设计与制作技术报告 队名:班级: 成员: 题目:双足竞步机器人的设计与制作(交叉足) 任课教师: 2015 年1月

双足竞步机器人设计与制作任务书班级学号学生姓名任务下达日期:2014年11 月24 日 设计日期:2014年11月24日至2015年1 月8 日设计题目:双足竞步机器人设计与制作(交叉足) 设计主要内容和完成功能: 1、双足竞步机器人机械图设计; 2、双足竞步机器人结构件加工; 3、双足竞步机器人组装; 4、双足竞步机器人电气图设计; 5、双足竞步机器人控制板安装; 6、整机调试 7、完成6米的马拉松比赛。 教师签字:

摘要 文章介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计加工、调试与最后实现。设计过程包括机械结构设计、电路设计与制作,机器人步态规划算法研究,利用Atmega8芯片实现了对六个舵机的分时控制,编写VC上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试,通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正、向前翻跟头、向后翻跟头。 关键词:机器人,串口通信,步态规划,舵机

目录 一、系统概述 (5) 1.1 机器人的简述 (5) 1.2 机器人的组成 (5) 1.2.1执行机构 (5) 1.2.2驱动装置 (5) 1.2.3检测装置 (5) 1.2.4控制系统 (5) 二、硬件设计 (6) 2.1硬件设计的整体分析 (6) 2.2舵机的介绍 (6) 三、软件设计 (7) 四、系统调试 (8) 4.1步态的规划 (8) 4.2软件调试 (8) 五、结束语 (8) 六、参考文献 (8) 七、附录 (9) 程序代码 (9)

机器人设计论文

绿化植树机器人设计 摘要: 这个机器人是针对大量绿色植树而设计的,利用机械四足作为其活动方式,机器人通过视频识别系统在有限范围内对地形与植被作出判断,然后通过自动行走系统移动到目标地点前面,再通过机械手取出携带的植物幼苗,通过这个可以360度旋转的机械臂进行种植工作,机械臂可以进行种植、培土、等工作。种植完成后还将用一层可分解的塑料薄膜覆盖植物幼苗,保证其在能够自行成长前的安全。 关键词: 绿化植树、四足行走、山坡作业、视频识别、机械臂操作 设计背景: 地球现在正面临着绿色植被在不断减少的危机,而人类也因为这样要面对日益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段来解决这个难题,但是依靠人力去做的话,效率始终不够高。所以在这里我想设计一个专门用于大作业量的绿化植树机器人。 设计思路: 这个机器人,是需要面对山坡这样的陡峭地形的,由于特殊的使用环境,机器人的活动方式要求能够灵活的应对颠簸不平的土地,机械四足需要能够根据不同的地势调整四足的高度,确保平稳的行走,这种活动方式才能使机器人轻松到达山崖大部分位置。移动起来必须十分的轻巧,以避免对其他植物的伤害。由于这个机器人对视频识别有着较高的要求,所以必须在这方面有所突破,同时当发现有杂草或者有害植物的时候,还可以通过高温蒸汽将其杀死,来保证种植的植物幼苗的生长。360度旋转的机械臂可以保证种植过程的顺利进行。 详细具体设计方案: 一.整体结构: 1.整个机器人分成上下两大部分,上部分是机械手臂,主要实现机器人的整个种植 操作,下部是机器人的机身和四足,包括:植物幼苗存放仓、红外线距离测量 仪、摄像头、电脑处理系统。 2.机器人是通过电力驱动的,所以必须携带储电池,也是安装在机身。 二.中央处理系统: 机器人的机身将安装一个中央处理系统,作为机器人的大脑,它主要调节机器人三 大系统:机械四足行走系统、机器人视觉系统、机械臂控制系统。中央处理系统要 接收和分析红外线距离测量仪、摄像头、机械臂传感器等反馈信息,以及控制四足 的行进系统、机械臂操作等。 三.机械四足行走系统: 1.机械四足的形状: 一开始的时候,我曾经很困惑于如何把握行走稳定与行走速度之间的平衡,后来设 想出仿人类四肢的关节加上圆形的脚盘这个方案,总体感觉可以满足行走的需要。 2.如何实现行进: 参考了机械小狗的设计,将机械四足连接在机器人的中央处理系统而成为一个整 体,接受中央处理系统的控制。每次改变一个机械足的位置,实现整个机器人的行

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