802DSL不带DRIVE CLIQ口电机的调试

配置：802D sl + SINAMICS S120 + SMC20 +不带drive CliQ接口的电机

调试时，手动输入下列参数：

P300: 电机类型Motor type （见下表）

P301: 电机代码Motor code

P400 [0]: 电机编码器代码Motor encoder code

P1215: 电机是否为报闸电机，带报闸为1，不带为0。Motor brake, with brake =1; without brake =0 (need to be proved)

P3900: 输入3，等待自动变为0。Input 3, wait it become to 0 automatically,

配置完成后通过设置P977=1存储参数（会自动变为0表示完成）。

永磁同步电机参数测量试验方法

一、实验目的 1. 测量永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、转子磁链以及转动惯量。二、实验内容 1. 掌握永磁同步电机dq 坐标系下的电气数学模型以及机械模型。 2. 了解三相永磁同步电机内部结构。 3. 确定永磁同步电机定子电阻、交轴电感、直轴电感、反电势系数以及转动惯量。三、拟需实验器件 1. 待测永磁同步电机1台； 2. 示波器1台； 3. 西门子变频器一台； 4. 测功机一台及导线若干； 5. 电压表、电流表各一件；四、实验原理 1. 定子电阻的测量采用直流实验的方法检测定子电阻。通过逆变器向电机通入一个任意的空间电压矢量U i (例如U 1)和零矢量U 0,同时记录电机的定子相电流,缓慢增加电压矢量U i 的幅值,直到定子电流达到额定值。如图1所示为实验的等效图,A 、B 、C 为三相定子绕组,U d 为经过斩波后的等效低压直流电压。I d 为母线电流采样结果。当通入直流时，电机状态稳定以后，电机转子定位，记录此时的稳态相电流。因此，定子电阻值的计算公式为： 1 ,2a d b c d I I I I I ===- (1) 23d s d U R I = (2)

图1 电路等效模型 2．直轴电感的测量在做直流实验测量定子电阻时,定子相电流达到稳态后,永磁转子将旋转到和定子电压矢量重合的位置,也即此时的d 轴位置。测定定子电阻后,关断功率开关管,永磁同步电机处于自由状态。向永磁同步电机施加一个恒定幅值,矢量角度与直流实验相同的脉冲电压矢量(例如 U 1),此时电机轴不会旋转(ω=0),d 轴定子电流将建立起来，则d 轴电压方程可以简化为： d d d q q d di u Ri L i L dt ω=-+d d d d di u Ri L dt =+ (3) 对于d 轴电压输入时的电流响应为： ()(1)d R t L U i t e R -=- (4) 利用式(4)以及测量得到的定子电阻值和观测的电流响应曲线可以计算得到直轴电感值。其中U /R 为稳态时的电流反应，R 为测得的电机定子电阻。由上式可知电流上升至稳态值的倍时，1d R t L - =-，电感与电阻的关系式可以写成： 0.632d L t R =? (5) 其中为电流上升至稳态值倍时所需的时间. 3．交轴电感的测量测出L d 之后,在q 轴方向(d 轴加90°)施加一脉冲电压矢量。电压矢量的作用时间一般选取的很短 ,小于电机的机械时间常数,保证电机轴在电压矢量作用期间不会转动。则q 轴电压方

双闭环直流电机调速系统的SIMULINK仿真实验

双闭环直流电机调速系统的SIMULINK仿真实验魏小景张晓娇刘姣（自动化0602班）摘要：采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行设计，选择调节器结构，进行参数的计算和校验;给出系统动态结构图，建立起动、抗负载扰动的Matlab Simulink 仿真模型.分析系统起动的转速和电流的仿真波形 ,并进行调试 ,使双闭环直流调速系统趋于合理与完善。关键词:双闭环调速系统;调节器;Matlab Simulink建模仿真 1.引言双闭环直流调速系统是目前直流调速系统中的主流设备，具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点，在理论和实践方面都是比较成熟的系统，在拖动领域中发挥着极其重要的作用。由于直流电机双闭环调速是各种电机调速系统的基础，直流电机双闭环调速系统的工程设计主要是设计两个调节器。调节器的设计一般包括两个方面:第一选择调节器的结构,以确保系统稳定,同时满足所需的稳态精度. 第二选择调节器的参数,以满足动态性能指标。本文就直流电机调速进行了较系统的研究，从直流电机的基本特性到单闭环调速系统，然后进行双闭环直流电机设计方法研究，最后用实际系统进行工程设计，并采用Matlab/Sim-ulink进行仿真。 2.基本原理和系统建模为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,在系统中设置了两个调节器,分别调节转速和电流,二者之间实行串联连接. 把转速调节器ASR 的输出当作电流调节器ACR 的输入,再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置GT ,TA为电流传感器,TG 为测速发电机. 从闭环结构上看,电流调节环在里面,叫做内环,转速调节环在外边叫做外环,这样就形了转速、图1 直流电机双闭环调速系统的动态结构图

安川变频器的调试及参数设置表(齐全)

第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称：图1 操作面板布置二、操作键的功能： LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。 MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。 ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。 JOG：操作器运行时的点动运行键。

FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。 RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。 DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。 STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。三、方式的切换按（MENU）键，表示驱动方式，然后按、键切换方式。读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。具体操作如下图：

图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从变更为，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操作在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电

压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。常用监视参数：

图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。如有异常，按下表中的方法进行处理：

M700驱动菲仕永磁同步电机参数调试

CT Unidrive M700系列驱动器和菲仕永磁同步伺服马达调试案例●调试技术要求： ?菲仕永磁同步伺服电机闭环 ?上位机罗克韦尔PLC以太网通讯 ●驱动器参数调试步骤： 1.确认驱动器和电机型号、规格等参数： CT Unidrive：M700-03400100A10100AB100+KI-Keypad Phase Motor：U30730A15.3 2.驱动器初始化操作： ?断开STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞OFF（初始化准备）； ?Prmm.000=＞1253（50Hz交流电源频率）； ?Pr00.048=＞RFC-S（运行模式设定）；

?按下红色复位按键（初始化完成）。 ?接通STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞ON（驱动器使能待机） 3.更改用户安全级别/访问级别： ?Pr00.049=＞1（所有菜单均允许编辑） 4.编码器相关接线和参数设定： ?菲仕电机编码器为绝对型，和CT驱动器完美兼容，接线图如下图所示： ?Pr03.024=＞0（RFC反馈模式：Feedback）； ?Pr03.026=＞0（电机控制反馈选择：P1 Drive）； ?Pr03.034=＞2500（P1每转旋转脉冲数：2500PPR）； ?Pr03.036=＞0（P1电源电压：5V）； ?Pr03.038=＞3（P1设备类型：AB Servo）； ?Pr03.039=＞1（P1终端选择：AB启用，Z不启用）； ?Pr03.118=＞1（P1热敏电阻类型：KTY84）。 5.电机参数设定和参数自调谐：

?Pr05.007=＞7.4（额定电流：7.4A）； ?Pr05.008=＞1500（额定转速：1500RPM）； ?Pr05.009=＞362（额定转速：1500RPM）； ?Pr05.011=＞8（电机极数：8Poles）； ?Pr05.033=＞224（每1000转电压：224V/1000RPM）； ?Pr05.012=＞2（电机自调谐方式：ROTATING，※电机旋转自调谐务必保证电机光轴，无负载输出）； ?Pr01.014=＞4（给定选择器：Keypad）； ?按下键盘绿色运行按键，键盘显示Auto Tune，电机旋转自调谐，如果自调谐成功完成，键盘显示Inhibit。 ?Pr06.015=＞OFF（驱动器使能关闭）； ?Pr06.015=＞ON（驱动器使能打开）；观察电机参数变化，反复执行上述操作至少3次，直至Pr03.025保持一个恒定值：?Pr05.017=＞？（M1定子阻抗）； ?Pr05.024=＞？（M1Ld）； ?Pr05.072=＞？（M1空载Lq）； ?Pr03.025=＞？（位置反馈相角）；至此，电机参数自调谐成功调试完毕。 ?保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。 6.其他参数： ?Pr01.007=＞0（最小给定值：0.0RPM）；

直流电机双闭环调速系统设计.

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ 目录 1 绪论 (1) 1.1课题研究背景 (1) 1.2研究双闭环直流调速系统的目的和意义 (1) 2 直流电机双闭环调速系统 (3) 2.1直流电动机的起动与调速 (3) 2.2直流调速系统的性能指标 (3) 2.2.1静态性能指标 (3) 2.2.2动态的性能指标 (4) 2.3双闭环直流调速系统的组成 (6) 3 双闭环直流调速系统的设计 (8) 3.1电流调节器的设计 (8) 3.2转速调节器的设计 (10) 3.3闭环动态结构框图设计 (12) 3.4设计实例 (12) 3.4.1设计电流调节器 (13) 3.4.2设计转速调节器 (15) 4.Matlab仿真 (17) 4.1仿真结果分析 (19) 5 结论 (20) 参考文献 (21)

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊1 绪论 1.1课题研究背景直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。就目前而言，直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式，电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。以上等等需要高性能调速的场合得到广泛的应用。然而传统双闭环直流电动机调速系统多数采用结构比较简单、性能相对稳定的常规PID控制技术，在实际的拖动控制系统中，由于电机本身及拖动负载的参数(如转动惯量)并不像模型那样保持不变，而是在某些具体场合会随工况发生改变；与此同时，电机作为被控对象是非线性的，很多拖动负载含有间隙或弹性等非线性的因素。因此被控制对象的参数发生改变或非线性特性，使得线性的常参数的PID控制器往往顾此失彼，不能使得系统在各种工况下都保持与设计时一致的性能指标，常常使控制系统的鲁棒性较差，尤其对模型参数变化范围大且具的非线性环节较强的系统，常规PID调节器就很难满足精度高、响应快的控制指标，往往不能有效克服模型参数变化范围大及非线性因素的影响。 1.2研究双闭环直流调速系统的目的和意义双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调速系统。采用该系统可获得优良的静、动态调速特性。此系统的控制规律，性能特点和设计方法是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。 20世纪90年代前的大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。因为它具有良好的线性特性，优异的控制性能，高效率等优点。直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解，使我们能够更好的掌握调速系统的基本理论及相关内容，在对其各种性能加深了解的同时，能够发现其缺陷之处，通过对该系统不足之处的完善，可提高该系统的性能，使其能够适用于各种工作场合，提高其使用效率。并以此为基础，再对交流调速系统进行研究，最终掌握各种交、直流调速系统的原理，使之能够应用于国民经济各个

安川 G7变频器调试说明

安川 G7变频器调试说明一、变频器参数的设定方法： 1、变频器操作器上共有11个按键： 1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式； 3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向； 6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时作为故障复位键使用； 7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法：（1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU 键会在如下5个菜单之间来回转换： 1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器会回到监视界面； 2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定； 3）Programming ADVANCED程序模式，变频器全部参数设定； 4）Modified Consts 校验模式，已设定过的与出厂值不同的参数； 5）Auto Tuning 字学习模式，对电机参数进行自学习；（2）Quick Setting初始设定举例（设定A1-02=3 带PG矢量控制）：在监视界面下按下MENU键，直至显示“Quick Setting”界面，再按“DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,再按“〉/RESET”键，此时“00”闪动，再按“∧”键，将“00”改为“02”，再按“DATA/ENTER” 键后，将数值改为“03”，再按“DATA/ENTER”键，A1-02就被设置成“03”即带PG矢量控制模式；（3）P rogramming参数设定举例：（设定F1-01=1024 编码器脉冲数）在监视界面下按下MENU键，直至显示“Programming”界面，再按 “DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,此时“A1”闪动，再按“∧” 键，直至出现“F1-01=0”，此时“F1”闪动，再按再按“〉/RESET”

永磁同步电机学习笔记

1.内功率因数角：定子相电流与空载反电势的夹角，定子相电流超前时为正。 2.功率角（转矩角）：外施相电压超前空载反电势的角度，是表征负载大小的象征。 3.功率因数角：外施相电压与定子相电流的夹角。 4.内功率因数角决定直轴电枢反应是出于增磁还是去磁状态的因素。 5.实际的空载反电势由磁钢产生的空载气隙磁通在电枢绕组中感应产生，当实际反电势大于临界反电势时，电动机将处于去磁工作状态。空载损耗与空载电流是永磁电机出厂试验的两个重要指标，而空载反电势对这两个指标的影响尤其重大。空载反电势变动时空载损耗和空载电流也有一个最小值，空载反电势设计得过大或过小都会导致空载损耗和空载电流的上升，这是因为过大或过小都会导致空载电流中直轴电流分量急剧增大的缘故。还对电动机的动、稳态性能均影响较大。永磁机的尺寸和性能改变时，曲线定子电流I=f(E)是一条V形曲线。（类似于电励磁同步机定子电流和励磁电流的关系曲线） 6.由于永磁同步电动机的直轴同步电抗一般小于交轴同步电抗，磁阻转矩为一负正弦函数，因而矩角特性曲线上最大值所对应的转矩角大于90度，而不像电励磁同步电机那样小于90度。这是一个特点。 7.工作特性曲线：知道了空载反电势、直轴同步电抗、交轴同步电抗和定子电阻后，给出一系列不同的转矩角，便可以求出相应的输入功率，定子相电

流和功率因数，然后求出电动机在此时的损耗，便可以得到电动机出去功率和效率，从而得到电动机稳态运行性能与输出功率之间的关系曲线，即为电动机工作曲线。 8.铁心损耗：电动机温度和负载变化导致磁钢工作点改变，定子齿、轭部磁密也随之变化。温度越高，负载越大，定子齿、轭部的磁密越小，铁耗越小。工程上采用与感应电机铁耗类似的公式，然后进行经验修正。 9.计算极弧系数：气隙磁密平均值与最大值的比值。它的大小决定气隙磁密分布曲线的形状，因而决定励磁磁势分布的形状、空气隙的均匀程度以及磁路的饱和程度。其大小还影响气隙基波磁通与气隙总磁通比值，即磁钢利用率，和气隙中谐波的大小。 10.永磁电机气隙长度：是非常关键的尺寸。尽管他对于永磁机的无功电流影响不如感应电机敏感，但对于交直轴电抗影响很大，继而影响电动机的其他性能。还对电动机的装配工艺和杂散损耗影响较大。 11.空载漏磁系数：是很重要的参数，是空载时总磁通与主磁通之比，是个大于1 的数，反映空载时永磁体向外磁路提供的总磁通的有效利用程度。空载漏磁系数以磁导表示的表达式又正好是负载时外磁路应用戴维宁定理进行等效转换的变换系数，同时由于负载情况的不同，电枢磁动势大小不同，磁路的饱和程度也随之改变，气隙磁导、漏磁导

安川G7变频器调试说明

安川G7变频器调试说明一、变频器参数的设定方法： 1、变频器操作器上共有11个按键： 1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式； 3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向； 6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时作为故障复位键使用； 7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法：（1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU 键会在如下5个菜单之间来回转换： 1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器会回到监视界面； 2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定； 3）Programming ADVANCED程序模式，变频器全部参数设定； 4）Modified Consts 校验模式，已设定过的与出厂值不同的参数； 5）Auto Tuning 字学习模式，对电机参数进行自学习；（2）Quick Setting初始设定举例（设定A1-02=3 带PG矢量控制）：在监视界面下按下MENU键，直至显示“Quick Setting”界面，再按“DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,再按“〉/RESET”键，此时“00”闪动，再按“∧”键，将“00”改为“02”，再按“DATA/ENTER” 键后，将数值改为“03”，再按“DATA/ENTER”键，A1-02就被设置成“03”即带PG矢量控制模式；（3） P rogramming参数设定举例：（设定F1-01=1024 编码器脉冲数）在监视界面下按下MENU键，直至显示“Programming”界面，再按

安川变频器DP通讯调试步骤

安川变频器DP 通讯调试步骤一、硬件环境： PLC:西门子31x、41x系列。变频器：安川E1000 系列。通讯板：安川SI-P3 DP通讯板。通讯方式: PROFIBUS DP 通讯。二、调试步骤： 1、硬件安装：将安川SI-P3 通讯板加装于变频器拓展选项卡插槽内并使用螺丝紧固。（应注意拓展卡槽的功能应适用于通讯卡！），Profibus DP电缆与接头连接（注意终端电阻的设置），检查无误后进行下一步骤。 tag 1.1 tag 1.2 注：A系列的变频器通讯板安装在第二个M插口，E系列的变频器通讯板安装在第三L插口CN5-A，现场E系列的通讯板安装在第二个M插口后变频器报错（oFAOO :连接了不匹配的选购件）。 2、GSD 文件的安装：首先基于STEP 7 V5.5安装SI-P3 的网络识别文件（GSD文件，此文件可以从安川官方网站上下载），值得注意的是安装GSD 文件时必须新建一个新的项目，在空的configuration 下才能成功安装，具体安装步骤为：option— install GSD file.. —browse-选择GSD文件所在位置一确定一安装完成，安装方法如图 2.1 、2.2 所示。 tag 2.1

tag 2.2 3、硬件组态与配置: （1）在硬件组态编辑器中插入所用PLC的硬件并配置好，如图3.1所示；（2）在右侧选择框中找到SI-P3文件并添加至Profibus DP（1）网络中并配置DP地址（本例中地址配置为3），如图3.2所示；（3）选择SI-P3下拉菜单中的数据类型并添加至装置的组态框中（通常使用的数据类型为Extended data 1 Extended data 2和PPO通讯结构，本例中选择PPO type 4 6/6 PZD的通讯结构），如图 3.3所示。Extended data 1 Extended data 2控制方式与数据结构详见安川E1000调试手册。添加完成效果如图3.4所示，完成后保存编译并下载完成硬件配置工作。跑HW Config - {SIMAT1 匚400（1）（Configuratior）“ sss? 皿切Station Edit Insert PLC View Options Window Help _ □ Q%冈軸彎畫血血骷E9|栩|蛇 EF m裁t就system （1）nHHii FEOFIBUSU）： EF応訓駅即訊勃（2） tag 3.1 tag 3.2 tag 3.3 tag 3.4 硬件组态完成后下载硬件，通讯连接后变频器面板COM指示灯变为绿色,

永磁同步电机使用与维护手册

永磁同步电机使用与维护手册一、特点与用途本公司TYBZ系列三相稀土永磁同步电动机采用高性能稀土永磁励磁，因此各项性能都较先进，是现代各工业部门高精度转速使用场合理想的驱动电动机。该电机可与变频调速装置配套使用，具有调速性能优异，节能效果明显，应用范围广泛等优点，现已广泛应用于纺织、化纤、造纸、玻璃、塑料、印刷、冶金、军工等行业。二、工作条件主要技术数据参见铭牌环境温度：-15℃～+40℃ 海拔：不超过1000m 湿度：环境相对湿度不超过90％防护等级：IP54或IP44 绝缘等级：F级接法：Y或△ 工作制：连续(S1) 注：如电机在海拔超过1000m或最高环境空气温度高于40℃或低于-15℃的条件下使用时，应按GB/T755的规定。三、使用注意事项 1开箱前请先检查包装是否完整、有无受潮现象，在搬运和安装时，必须小心轻放，不得随意倾斜、倒置。有吊环的电机应将吊环拧紧，

并尽量使用吊环吊装。 2仔细检查电机在运输过程中有否损坏，各零配件是否完整，紧固件有否松动或脱落。 3详细核对电机铭牌数据，是否符合选用要求。 4电机安装应符合有关规定，与主机或基础的安装必须可靠。 5电机使用场所应保持良好的通风和冷却条件。四、电机的接线 1用500V兆欧表测量电机绝缘电阻，其值不应低于1MΩ，在工作温度下不低于0.38MΩ。 2电机使用时必须可靠接地。(接地端子在接线盒内) 3电机接线盒内有6个带标志的出线，分别用6个接线柱连接，并按照铭牌上规定的接法接成Y或△，U1、V1、W1三端与电源连接。五、电机的调试 1电机按规定接线后，应先进行空载运转，经检查无异常情况后，方可进行负载运行。 2变频电机需配变频器运行，参数设置请按照电机铭牌数据，例如：使用V/F控制时，TYBZ-300-100L-4,10-100HZ,38-380V其压频比为3.8，即电机的额定频率（基本频率）为100HZ,额定电压为380V,负载较大时或者频率较低时适当加一些转矩提升和IR补偿。电机的压频曲线如图： U、T（%）

直流电机闭环调速

第 1 章前言 1.1 课题的研究意义现代化的工业生产过程中，几乎无处不使用电力传动装置，尤其是在石油、化工、电力、冶金、轻工、核能等工业生产中对电动机的控制更是起着举足轻重的作用。因此调速系统成为当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的一种系统。随着生产工艺、产品质量要求不断提高和产量的增长，使得越来越多的生产机械要求能实现自动调速，而且，当今控制系统已进入了计算机时代，在许多领域已实现了智能化控制。对传统的过程工业而言，利用先进的自动化硬件及软件组成工业过程自动化调速系统，大大提高了生产过程的安全性、可靠性、稳定性。提高了产品产量和质量、提高了劳动生产率，企业的综合经济效益，同时，也大大促进了综合国力的增强。对可调速的传动系统，可分为直流调速和交流调速。直流调速系统凭借优良的调速特性，调速平滑、范围宽、精度高、过载能力大、动态性能好、易于控制以及良好的起、制动性能等优点，能满足生产过程自动化系统中各种不同的特殊运行要求，所以在电气传动中获得了广泛应用。为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统（包括单闭环系统和多闭环系统）。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。本次设计是基于51 系列单片机对直流电动机单闭环调速系统进行设计，能实现对直流电动机转速控制的功能，实现控制目的同时还配有显示装置，能实时反映当下直流电机的转速值，以优化整个系统的完整性。通过这次设计，可以使我对51 系列单片机的应用和直流电机闭环调节系统进行进一步的学习，增强知识的整合度使相关知识融汇贯通，为以后的工作奠定一定的知识基础。 1.2 直流电机调速的发展由于直流电动机具有极好的运动性能和控制特性，尽管它不如交流电动机那样结构简单、价格便宜、制造方便、维护容易，但是长期以来，直流调速系统一直占据垄断地位。当然，近年来，随着计算机技术、电力电子技术和控制技术的发展，交流调速系统发展快，在许多场合正逐渐取代直流调速系统。但是就目前来看，直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式。在我国许多工业部门，如轧钢、矿山采掘、海洋钻探、金属加工、纺织、造纸以及高层建筑等需要高性能可控电力拖动场合，仍然广泛采用直流调速系统。而且，直流调速系统在理论和实践上都比较成熟，从控制技术角度来看，它又是交流调速系

永磁同步电机控制方法以及常见问题

永磁同步电机控制方法以及常见问题永磁同步电机控制方法以及常见问题。永磁同步是电流源控制模式，电流源频率定了，当然转速也定了，所有你看的永磁同步设置多少转速计算出来也是多少转速。 1.掌握永磁同步电机的成熟控制方法和开发内容后如何转型 (1)仿真：连续simulink+线性电机模型仿真，离散模型+线性电机+线性电机模型，q 格式离散模型+线性电机模型，simplorer+ansoft+无位置开环和闭环q格式仿真，模拟实际电机的线性电机模型建立，matlabgui+simulink仿真。都是无位置开环切闭环模式，各种仿真变着花样玩，ekf，hfi，pll，atan，磁连观测，扩展反电视等各种无位置仿真。仿真和实际跑板子其实只要电流采样底层做得好，过调制出得来都可以和仿真对的上。 (2)电机参数识别，通过变频器激励与响应实现，其余的表示不靠谱，可以在电机启动前10s内辨识出来。没啥用。 (3) 控制性能优化，6次谐波自适应陷波滤波，sogi等手段。 (4) 压缩机驱动自动力矩补偿。

(5) svpwm简单快速实现与单电阻采样结合研究。 (6) 各种各样电机调试与性能测试，我调试的电机型号应该有上千款了，仅限于 10w-20kw永磁同步电机，都快调试吐了，测试电机单体性能，带变频器运行极限测试 2.永磁同步电机初始角设置的问题电机控制的调试里除却方波驱动，基本都会有一个类似于超前角的变量，该变量非常重要，直接影响速度，效率和抖动性。改变该角可以降低输出转矩，但可能会带来其他问题。旋转转子使d轴指向A+与A-的中心线，就找到了初始角！但是对模型的初始角修改一下之后，在同样Thet角下，转矩下降好多！现在问题是在在修改初始角之后输出转矩能够稳定吗？这个输出转矩应该是与负载大小有关! 修改后的初始角与原来A相反电势为0对应的初始角，他们对应的输出转矩一定会变化的，且修改后的初始角中设定的功率角不是真正的模型功率角；至于设定负载我还没尝试过，不过我觉得你说的应该是对的。其实我刚开始主要是对修改初始角后模型输出转矩稳定性有疑问，按照你的说法现在转矩应该是稳定的！那么对于一个永磁同步电机模型，峰值转矩可以达到，但是要求的额定转矩却过大，当修改模型之后达到要求的额定转矩时，峰值转矩却达不到，敢问你觉得应该从方面修改模型？？或是我修改模型的思路有问题 3.永磁同步电机控制的建模问题讨论，如模型仿真慢、联合仿真问题、PI控制问题等两种控制方式不一样的所有输出量不一样。永磁同步是电流源控制模式，电流源频率定了，当然转速也定了，所有你看的永磁同步设置多少转速计算出来也是多少转速。无刷电机是电压源控制模式，而且计算出来都是开环的。性能由空载转速，电阻，电感

微机原理课程设计—直流电机闭环调速控制系统

实验课题：直流电机调速控制实验内容：本实验完成的是一个实现对直流电机转速调节的应用。编写实验程序，用ADC0809完成模拟信号到数字信号的转换。输入模拟信号有A/D转换单元可调电位器提供的0~5V，将其转换后的数字信号读入累加器，做为控制电机的给定转速。用8255的B口作为直流电机的控制信号输出口，通过对电机转速反馈量的运算，调节控制信号，达到控制电机匀速转动的的作用。并将累加器中给定的转速和当前测量转速显示在屏幕上。再通过LED灯显示出转速的大小变化。实验目的：（1）学习掌握模/数信号转换的基本原理。（2）掌握的ADC0809、8255芯片的使用方法。（3）学习PC系统中扩展简单I/O接口的方法。（4）了解实现直流电机转速调节的基本方法。实验要求：利用微机接口实验系统的硬件资源，运用汇编语言设计实现直流电机的调速控制功能。基本功能要求：1、利用A/D转换方式实现模拟量给定信号的采样；2、实现PWM方式直流电机速度调节；3、LED灯显示当前直流电机速度状态。实验设备：（1）硬件要求： PC微机一台、TD-PIT实验系统一套（2）软件要求：唐都编程软件，tdpit编程软件，“轻松编程”软件实验原理：各芯片的功能简介：（1）8255的基本输出接口电路：并行接口是以数据的字节为单位与I/O设备或被控制对象之间传递信息，CPU 和接口之间的数据传递总是并行的，即可以同时进行传递8位，16位，32位等。8255可编程外围接口芯片是具有A、B、C三个并行接口，+5V单电源供电，能在以下三种方式下工作：方式0—基本输入/出方式、方式1—选通输入/出方式、方式2—双向选通工作方式。

直流电机双闭环系统设计

直流电机双闭环系统设计院系：机电工程学院班级：电气自动化一班姓名：学号： 1 1 0 2 0 3 0 1 4 2 指导教师：目录

1引言 2调速系统的性能指标 2.1调速系统的稳态指标 2.2调速系统的动态性能指标 2.3系统结构选择 3数字直流电机调速系统的数字PID控制3.1基于单片机控制的直流电机双闭环调速系统3.2 PID调节器的基本原理 4总结与展望 4.1工作总结 4.2研究展参考文献直流电机双闭环系统设计摘要

近年来，自动化控制系统在各行业中得到了广泛的应用和发展，而直流调速系统作为电力拖动系统的主要方式之一，在现代化生产中起着十分重要的作用。随着微电子技术的不断发展，计算机在调速系统中的应用使控制系统得到简化，体积减小，可靠性提高，而且各种经典和智能算法也都分别在调速系统中得到了灵活。以单片机为控制核心的数字直流调速系统有着许多优点：由于速度给定和测速采用了数字化，能够在很宽的范围内高精度测速，所以扩大了调速的范围，提高了测速控制系统的精度；由于硬件的高度集成化，所以使得零部件数量大大减少；由于很多功能都是由软件实现的，使硬件得以简化，因此故障率小；单片机以数字信号工作，控制方法灵活便捷，抗干扰能力较强。关键词：直流电动机；调速；双闭环 1引言按照拖动的电动机的类型来划分，自动调速系统可以分为直流调速系统和交流调速系统两大类。由于直流电动机的电压、电流和磁通的耦合较弱，使直流电动机具有良好的运行性能和控制特性，能够在大范围内平滑调速，启动、制动性能良好，其在20世纪70年代以来一直在高精度，大调速范围的传动领域内占据主导地位。在要求高起、制动转矩，快速响应和较宽速度调节范围的电气传动领域中，采用直流电动机作为调速系统的执行电机。由于直流电动机具有良好的机械特性和调速特性，调速平滑，方便，易于在大范围内进行平滑调速，过载能力较大，能够承受频繁的冲击负载，可

安川变频器676GL5-IP调试手册及参数说明(精)讲解学习

安川变频器676GL5-IP调试手册及参数说明安川676GL5-IP变频器配欣达同步主机的控制柜调试说明一、按键说明： DRIVE/PRGM键：进入或退出设置态。 “>”键：选择及复位。 “∧”、“∨”键：更改数值。 DSPL键：返回上一级菜单;运行中在几个监视项目之中切换。二、设置： 1. 用“初始化”参数A1-03=2220，将变频器参数初始化。 2. 设置A1-01为4，A1-04为4。 3. 设置A1-02为5，变频器为同步控制方试。 4. 按下表设置变频器参数：参数名称设定值说明 A1-01 4 A1-03 初始化0000 A1-04 4 A1-06 输入电压400 B1-01 速度指令选择 1 0操作器 1 端子 B1-02 运行指令选择 1 0操作器 1 端子 B1-03 停止方法选择0 0减速停止1自由滑行停止 B1-04 反转禁止选择0 0可以 1 不可以 B2-01 零速度电平1 C1-01 加速时间1 2.4 (模似量不用)

C1-02 减速时间1 2.4 (模似量不用) C1-03 加速时间2 0 C1-04 减速时间2 0 C2-01 加速开始时的S字特性时间 1.6 (模似量不用) C2-02 加速完了时的S字特性时间0.8 (模似量不用) C2-03 减速开始时的S字特性时间0.8 (模似量不用) C2-04 减速完了时的S字特性时间 1.2 (模似量不用) C5-01 ASR比例增益1 5 自学习(出现DEV故障)设小点 C5-02 ASR积分时间1 0.8 自学习(出现DEV故障)设小点C5-03 ASR比例增益2 48 自学习(出现DEV故障)设小点C5-04 ASR积分时间2 0.12 自学习(出现DEV故障)设小点C5-08 ASR延时时间0.068 C5-09 ASR切换速度 2.0 C6-04 载波频率12 2,4,8,10,12 D1-02 检修出半速0 32位板段速需要设定 D1-03 反平层速度6 (模似量不用) D1-04 爬行速度6 (模似量不用) D1-05 检修速度20 (模似量不用) D1-06 单层速度95 (模似量不用) D1-07 双层速度0 (模似量不用) D1-08 全程速度0 (模似量不用) D1-09 点动速度5 E3-01 电机种类 1 恒力矩用电机 E3-03 电机的额定电压380 按铭牌(一定要准确)

直流电机闭环调速

第1章前言 1.1 课题的研究意义现代化的工业生产过程中，几乎无处不使用电力传动装置，尤其是在石油、化工、电力、冶金、轻工、核能等工业生产中对电动机的控制更是起着举足轻重的作用。因此调速系统成为当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的一种系统。随着生产工艺、产品质量要求不断提高和产量的增长，使得越来越多的生产机械要求能实现自动调速，而且，当今控制系统已进入了计算机时代，在许多领域已实现了智能化控制。对传统的过程工业而言，利用先进的自动化硬件及软件组成工业过程自动化调速系统，大大提高了生产过程的安全性、可靠性、稳定性。提高了产品产量和质量、提高了劳动生产率，企业的综合经济效益，同时，也大大促进了综合国力的增强。对可调速的传动系统，可分为直流调速和交流调速。直流调速系统凭借优良的调速特性，调速平滑、范围宽、精度高、过载能力大、动态性能好、易于控制以及良好的起、制动性能等优点，能满足生产过程自动化系统中各种不同的特殊运行要求，所以在电气传动中获得了广泛应用。为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。本次设计是基于51系列单片机对直流电动机单闭环调速系统进行设计，能实现对直流电动机转速控制的功能，实现控制目的同时还配有显示装置，能实时反映当下直流电机的转速值，以优化整个系统的完整性。通过这次设计，可以使我对51系列单片机的应用和直流电机闭环调节系统进行进一步的学习，增强知识的整合度使相关知识融汇贯通，为以后的工作奠定一定的知识基础。 1.2 直流电机调速的发展由于直流电动机具有极好的运动性能和控制特性，尽管它不如交流电动机那样结构简单、价格便宜、制造方便、维护容易，但是长期以来，直流调速系统一直占据垄断地位。当然，近年来，随着计算机技术、电力电子技术和控制技术的发展，交流调速系统发展快，在许多场合正逐渐取代直流调速系统。但是就目前

安川变频器DP通讯调试步骤

安川变频器DP通讯调试步骤一、硬件环境： PLC：西门子31x、41x系列。变频器：安川E1000系列。通讯板：安川SI-P3 DP通讯板。通讯方式：PROFIBUS DP通讯。二、调试步骤： 1、硬件安装：将安川SI-P3通讯板加装于变频器拓展选项卡插槽内并使用螺丝紧固。（应注意拓展卡槽的功能应适用于通讯卡！），Profibus DP电缆与接头连接（注意终端电阻的设置），检查无误后进行下一步骤。 tag 1.1

tag 1.2 注：A系列的变频器通讯板安装在第二个M插口，E系列的变频器通讯板安装在第三L插口CN5-A，现场E系列的通讯板安装在第二个M插口后变频器报错(oFA00：连接了不匹配的选购件)。 2、GSD文件的安装：首先基于STEP 7 V5.5 安装SI-P3 的网络识别文件（GSD文件，此文件可以从安川官方网站上下载），值得注意的是安装GSD文件时必须新建一个新的项目，在空的configuration下才能成功安装，具体安装步骤为：option—install GSD file.. —browse—选择GSD文件所在位置—确定—安装完成，安装方法如图2.1、2.2所示。

tag 2.1 tag 2.2 3、硬件组态与配置：（1）在硬件组态编辑器中插入所用PLC的硬件并配置好，如图3.1所示；（2）在右侧选择框中找到SI-P3文件并添加至Profibus DP（1）网络中并配置DP地址（本例中地址配置为3），如图3.2所示；

（3）选择SI-P3下拉菜单中的数据类型并添加至装置的组态框中（通常使用的数据类型为Extended data 1、Extended data 2和PPO 通讯结构，本例中选择PPO type 4 6/6 PZD的通讯结构），如图3.3所示。Extended data 1、Extended data 2控制方式与数据结构详见安川E1000调试手册。添加完成效果如图3.4所示，完成后保存编译并下载完成硬件配置工作。 tag 3.1 tag 3.2

永磁同步电机弱磁调速

永磁同步电机弱磁调速控制文献阅读报告

专业：电气工程及其自动化学生姓名：学生学号: 学生班号:

本篇论文是从阅读文献报告的角度来解读论文的。稀土永磁同步电机早在上世纪七十年代就开始出现，现在已被广泛使用，其具有重量轻、体积小、效率高、弱磁扩速能力强等一系列优点，成为航空、航天、武器装备、电动汽车等领域重要发展方向。由于永磁同步电机磁场结构复杂，使得计算准确度差，磁极形状与尺寸的优化，调速性能等都是永磁电机设计的难点。这些年来，如何提高永磁同步电机恒功率调速比的问题是研究的重点，永磁电机及其驱动器的设计成了电机领域研究的热点课题。本文主要研究内容是对内置式永磁同步电机设计及弱磁性能的研究。分析永磁同步电机(PMSM)数学模型的基础上，通过阐述弱磁调速的控制原理，提出了一种基于电流调节的PMSM定子磁链弱磁控制算法，有效地拓宽了恒功率调速比。并在Matlab/Simulink环境下，构建了永磁同步电机弱磁控制系统的速度和电流双闭环仿真模型。仿真结果证明了该控制系统模型的有效性，恒功率调速比达到了4： 1，为永磁同步电机弱磁调速控制系统的设计和调试提供了理论基础，有一定的实际工程价值。关键词：内置式；永磁电机；弱磁控制；电流跟踪算法；仿真建模

目录永磁同步电机弱磁调速控制文献阅读报告 (1) 一、研究的问题 (5) 二、研究方法 (5) 2.1 永磁电机的数学模型 (5) 2.2弱磁调速原理 (7) 2.3 基于Matlab的PMSM弱磁控制系统仿真模型建立 (8) 2.4 仿真结果 (11) 三、解决效果 (13) 3.1 结论 (13) 3.2感悟与体会 (13)

双闭环直流电动机调速系统设计及MATLAB仿真

目录 1、引言 (2) 二、初始条件： (2) 三、设计要求： (2) 四、设计基本思路 (3) 五、系统原理框图 (3) 六、双闭环调速系统的动态结构图 (3) 七、参数计算 (4) 1. 有关参数的计算 (4) 2. 电流环的设计 (5) 3. 转速环的设计 (6) 七、双闭环直流不可逆调速系统线路图 (8) 1.系统主电路图 (8) 2.触发电路 (9) 3.控制电路 (13) 4. 转速调节器ASR设计 (13) 5. 电流调节器ACR设计 (14) 6. 限幅电路的设计 (14) 八、系统仿真 (15) 1. 使用普通限幅器进行仿真 (15) 2. 积分输出加限幅环节仿真 (16) 3. 使用积分带限幅的PI调节器仿真 (17) 九、总结 (20)

一、设计目的 1.联系实际，对晶闸管-电动机直流调速系统进行综合性设计，加深对所学《自动控制系统》课程的认识和理解，并掌握分析系统的方法。 2.熟悉自动控制系统中元部件及系统参数的计算方法。 3.培养灵活运用所学自动控制理论分析和解决实际系统中出现的各种问题的能力。 4.设计出符合要求的转速、电流双闭环直流调速系统，并通过设计正确掌握工程设计的方法。 5.掌握应用计算机对系统进行仿真的方法。二、初始条件： 1．技术数据（1）直流电机铭牌参数：P N =90KW, U N =440V, I N =220A, n N=1500r/min，电枢电阻Ra=0.088Ω，允许过载倍数λ=1.5；（2）晶闸管整流触发装置：Rrec=0.032Ω，Ks=45-48。（3）系统主电路总电阻：R=0.12Ω （4）电磁时间常数：T1=0.012s （5）机电时间常数：Tm =0.1s （6）电流反馈滤波时间常数：Toi=0.0025s，转速率波时间常数：Ton=0.014s. （7）额定转速时的给定电压：Unm =10V （8）调节器饱和输出电压：10V 2．技术指标（1）该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作错误！未指定书签。；（2）系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）；（3）动态性能指标：转速超调量δn＜8%，电流超调量δi＜5%，动态速降Δn≤8-10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤1s；（4）调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。三、设计要求：（1）根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图；（2）调速系统主电路元部件的确定及其参数计算。（3）动态设计计算：根据技术要求，用Mrmin准则设计转速环，确定ASR 调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求；（4）绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统线路图（主电路、触发电路、控