摄像机标定

摄像机标定

1 图像采集系统的标定

根据机器视觉系统采集的图像数据来测量焊膏的三维信息,必须准确建立所采集的图像数据和实际物体对象间的成像模型。同时,图像采集系统不可避免地存在几何畸变。所以校正几何畸变,并得到检测对象的世界坐标就是图像采集系统标定的工作[5]。

标定中首先要确定图像采集系统的全部参数,包括系统内部的几何和光学特性,即内参数,以及摄像机坐标系相对于空间坐标系的位置关系,即外参数。确定参数后,根据采集的图像进行校正,并计算得到测量对象的世界坐标。

1.1 图像采集系统成像模型和模型参数

摄像机标定

图1、图像采集系统的成像模型

机器视觉中图像采集中用到四个坐标系:图像坐标系ICS (r , c )、成像平面坐标系IPCS (u ', v ' )、摄像机坐标系CCS (x c , y c , z c )和世界坐标系WCS (x w , y w , z w )[6]。机器视觉采集得到的图像数据是直接用图像坐标系表示的,即图像上的像素行和列位置(r , c )。而被测物体对象的客观位置、大小、相互关系必须通过世界坐标系(x w , y w , z w )才能正确描述。这两个坐标系间的转换又要通过摄像机坐标系和成像平面坐标系。

世界坐标系与摄像机坐标系间的转换是一种平移加旋转的变换:

⎡x c ⎤⎡x w ⎤⎡r 11⎢y ⎥=R ⎢y ⎥+T =⎢r ⎢c ⎥⎢w ⎥⎢21

⎢⎢⎢⎣z c ⎥⎦⎣z w ⎥⎦⎣r 31r 12r 22r 32r 13⎤⎡x w ⎤⎡t x ⎤⎢y ⎥+⎢t ⎥ r 23⎥⎥⎢w ⎥⎢y ⎥r 33⎥⎦⎢⎣z w ⎥⎦⎢⎣t z ⎥⎦(3)

其中R 是旋转矩阵,与这两个坐标系间沿三个轴的旋转角度有关,T 是平移矩阵。三个旋转角度和

免费下载该文档:摄像机标定

摄像机标定的相关文档搜索

相关文档
摄像机标定(中科院)
摄像机标定(中科院)_自然科学_专业资料。摄像机标定(中科院) 摄相机标定中国科学院自动化研究所 模式识别国家重点实验室 http://www.nlpr.ia.ac.cn/english/rv ...
摄像机标定方法综述
摄像机标定方法综述_IT/计算机_专业资料。系统全面的介绍了摄像机标定方法以及各种方法的优缺点。摄像机标定方法综述摘 要:首先根据不同的分类方法对对摄像机标定方法...
摄像机标定张正友
摄像机标定张正友_计算机软件及应用_IT/计算机_专业资料。张正友标定及其基于非共线三点的标定算法 张正友标定算法 及其改进算法组员: ? ? ? ? ? 1 2 3 4 5...
摄像机标定的基本原理、实现及性能分析
31 37 1 摄像机标定的基本原理、实现及性能分析摘要:在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置 与其在图像中对应点之间的相互关系,...
摄像机标定_入门
? 摄像机自标定方法不依赖于标定参照物的摄像机标定方法,仅利用摄像机 在运动过程中周围环境的图像与图像之间的对应关系对 摄像机进行的标定称为摄像机自标定方法 ...
计算机视觉中的摄像机标定方法
根据标定技术特点 , 将摄像机标定分为两大类 : 基于标定物的摄像机标定和摄像机自标定 ,介绍了这两大类中典型的摄像机标定方 法 ,回顾了其发展过程 ,并对...
摄像机标定原理
o Of y O L1 Yf Y L2 z x Xf X P(X,Y) Pf (u,v) Zw Xw Yw p(x,y,z) (xw,yw,zw) 图1 摄像机标定中常用坐标系 计算机视觉常用坐标系采用...
几种摄像机标定方法的比较
(070—050 几种摄像机 标定 方法的 比较 霍长娟 ,张桦, 邓 熹 ( 天津理工大学 计算机科学 与技术学院 , 天津 309)011 摘要 :本文针 对摄像机参数标定进行...
第五章_摄像机标定
若干张模板图象 检测出图象中的特征点 求出摄像机的内参数和外参数 求出畸变系数 优化求精 张正友方法张正友的平面标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之 间的...
摄像机标定的基本原理、实现及性能分析_正文
31 37 1 摄像机标定的基本原理、实现及性能分析摘要:在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置 与其在图像中对应点之间的相互关系,...