北航《财政税收法》在线作业二

单选题多选题判断题

一、单选题（共 15 道试题，共 60 分。）

1. 下列关于城市维护建设税的用途，准确的说法是( )

A. 用于城乡的公用事业维护建设

B. 用于城市的公共设施的维护建设

C. 用于城乡的公用事业和公共设施的维护建设

D. 用于城市的公用事业和公共设施的维护建设

-----------------选择：D

2. 我国的税率分为( )

A. 定额税率，比例税率，累进税率

B. 定额税率，比例税率，超额累进税率

C. 定额税率，比例税率，全额累进税率

D. 浮动税率，比例税率，累进税率

-----------------选择：A

3. 营业税的征税范围包括( )

A. 娱乐业、文化体育业、金融保险业、加工修理业

B. 娱乐业、文化体育业、金融保险业、彩电销售业

C. 娱乐业、文化体育业、金融保险业、广告业

D. 娱乐业、文化体育业、金融保险业、典当业

-----------------选择：C

4. 企事业单位采取对生产或者经营的商品假报出口骗取退税款的手段，数额（），税务机关除追缴所骗税款外并处以罚款。

A. 5000元以下

B. 10000元以下

C. 20000元以下

D. 50000元以下

-----------------选择：B

5. 进出口货物完税后，海关发现少征或漏征税款而补征或追征的期限分别是自缴纳税款或货物放行之日起的( )

A. 1年内、3年内

B. 3年内、10年内

C. 3年内、7年内

D. 2年内、5年内

-----------------选择：A

6. 需加成征收个人所得税的劳务报酬是指( )

A. 一次应纳税所得额超过5000元的部分

B. 一次应纳税所得额超过10000元的部分

C. 一次应纳税所得额超过15000元的部分

D. 一次应纳税所得额超过20000元的部分

北航自然辩证法概论论作业_自然辩证法在材料科学研究中的应用

2012-2013学年第二学期《自然辩证法概论》期末课程论文论自然辩证法在材料科学研究中的应用 ——以材料的发展历程为例姓名：学号：任课教师：完成时间：

摘要：材料科学是研究材料的组织结构、性质、生产流程和使用效能，以及它们之间相互关系的科学。作为多学科交叉与结合的结晶，其是一门与工程技术密不可分的应用科学，是人类社会发展进步的重要推动力量。该学科发展过程中，蕴涵着深刻的哲学原理，包括了自然辩证法的许多原理，如辩证唯物主义的世界观和方法论、质量互变规律、矛盾论、可持续发展论等。材料科学作为一门关于自然界和科学技术发展的一般规律以及人类认识自然和改造自然的一般方法的科学，其研究目的就是为了合理地处理人与自然的矛盾，从而得出对人类有益的方法与技术。本文通过思考分析，达到运用自然辩证法思维方式进一步指导新材料研究之目的。关键词：自然辩证法；材料科学；研究应用

引言科学技术属于哲学范畴，科学技术与哲学之间的关系不是两个事物之间相互外在的关系，而是事物自身内在的关系，即科学技术与哲学的其他构成因素之间的关系，以及作为部分的科学技术与作为整体的哲学的关系。科学技术与哲学之间的关系也不是一般的相互影响、相互作用的关系，而是决定与被决定、作用与反作用的关系。材料科学技术是探索研究和制造新材料规律的科学，它不仅指出特殊材料研制的特殊方法，而且还揭示出各种不同材料研制的共同规律。同时，材料科学技术是一门技术科学，它介于基础科学和工程技术之间。与基础科学相比较，材料科学技术更接近于体实践；而与工程技术相比较，它则更接近于理论研究。它是基础科学研究中基础理论转化为应用技术的中间环节，它的主要特点是将具体技术中带有共同性的科学问题集中起来加以研究。在材料科学研究中，探寻其中的自然辩证法原理对材料科学技术的发展很有必要。通过运用自然辩证法的原理可以帮助我们对材料自然科学有更深的理解和认识，使得我们在研究中抓住重点并有个清晰的思路，从而在科学研究中做出贡献。一、自然辩证法的思想内涵自然辩证法是马克思主义哲学的重要组成部分，是关于自然界和科学技术发展的一般规律以及人类认识和改造自然的一般方法的科学。它是马克思主义关于认识自然和改造自然已有成果的概括和总结，是随着科学技术的发展而不断丰富和发展着的开放的理论体系。自然辩证法包括三部分：自然界发展的一般规律，即自然界发展的辩证法；科学技术发展的一般规律，即科学技术发展的辩证法；人类认识自然和改造自然的一般规律，即科学技术研究的辩证法，亦即辩证唯物主义的自然观、科学技术方法论和科学技术观。它和各门具体科学技术一样，都是研究自然界、科学技术及其研究方法的规律性探索，这表明了它具有科学技术特性。自然辩证法是自然界和自然科学发展的普遍规律的科学，是人们认识自然和改造自然的方法论。学习自然辩证法有助于我们抵制和批判各种伪科学和反科学，有助于净化社会环境，推进社会主义精神文明建设。内容涉及自然观、自然科学观、自然科学方法论及各门自然科学中的哲学问题和科学技术思想史等广泛的领域。自然辩证法是马克思主义理论研究的一个组成部分，而不是马克思主义哲学的一个分支，因为自然辩证法不仅对人与自然关系进行哲学的考察，还要进

惯性导航作业

一、数据说明： 1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。初速度 v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967]。 2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3：初始姿态角为[2 1 90]（俯仰，横滚，航向,单位为度）,jlfw.mat中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s)，排列顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4: 航向角以逆时针为正。 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7.292115147e-5;重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2)； g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求： 1：可使用MATLAB语言编程，用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据：load D:\...文件路径...\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。 2：(1) 以系统经度为横轴，纬度为纵轴（单位均要转换为：度）做出系统位置曲线图； (2) 做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图（速度单位：m/s，时间单位：s）； (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图（俯仰，横滚，航向,单位转换为：度，时间单位：s）；以上结果均要附在作业报告中。 3：在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”，写明联系方式。

北航数值分析大作业一

《数值分析B》大作业一 SY1103120 朱舜杰一．算法设计方案： 1.矩阵A的存储与检索将带状线性矩阵A[501][501]转存为一个矩阵MatrixC[5][501] . 由于C语言中数组角标都是从0开始的，所以在数组MatrixC[5][501]中检索A的带内元素a ij的方法是： A的带内元素a ij=C中的元素c i-j+2,j 2.求解λ1，λ501，λs ①首先分别使用幂法和反幂法迭代求出矩阵按摸最大和最小的特征值λmax和λmin。λmin即为λs；如果λmax>0,则λ501=λmax；如果λmax<0,则λ1=λmax。 ②使用带原点平移的幂法（mifa（）函数），令平移量p=λmax，求出对应的按摸最大的特征值λ，max，如果λmax>0,则λ1=λ，max+p；如果λmax<0,则λ501=λ，max+p。 3.求解A的与数μk=λ1+k（λ501-λ1）/40的最接近的特征值λik （k=1,2，…，39）。使用带原点平移的反幂法，令平移量p=μk，即可求出与μk最接近的特征值λik。 4.求解A的（谱范数）条件数cond（A）2和行列式d etA。 ①cond（A）2=|λ1/λn|，其中λ1和λn分别是矩阵A的模最大和最小特征值。

②矩阵A的行列式可先对矩阵A进行LU分解后，detA等于U所有对角线上元素的乘积。二．源程序 #include #include #include #include #include #include #include #define E 1.0e-12 /*定义全局变量相对误差限*/ int max2(int a,int b) /*求两个整型数最大值的子程序*/ { if(a>b) return a; else return b; } int min2(int a,int b) /*求两个整型数最小值的子程序*/ { if(a>b) return b; else return a; } int max3(int a,int b,int c) /*求三整型数最大值的子程序*/ { int t; if(a>b) t=a; else t=b; if(t

自然辩证法概论

2015-2016学年第二学期《自然辩证法概论》期末课程论文自然辩证法与计算机科学 ——从网络技术看自然辩证法姓名：学号：任课教师：完成时间：2016年 4 月4 日

摘要自然辩证法作为辨证唯物主义哲学的分支学科，是把自然界、自然科学技术研究的普遍方法和自然科学技术的整体作为自己的研究对象，它主要是研究自然界的本质及其发展的普遍规律，研究人类认识自然和改造自然的一般方法，研究自然科学技术的本质及其发展的普遍规律[1]。计算机科学作为近年来飞速发展的一门科学，和自然辩证法有分不开的关系，自然辩证法指导着计算机科学的发展和进步，同时，计算机技术的发展过程中也遇到了很多问题，这证明了科技的两面性。自然辩证法对于计算机科学研究有着重要的意义，能够不断追求对理论的证伪从而推进其发展。网络技术作为一门发展迅速的技术，在造福人类，为人类带来巨大方便的同时，也给人类社会的发展带来了不少安全隐患，印证了“科学技术是一把双刃剑”的观点。关键词：自然辩证法; 计算机科学; 两面性; 网络一引言哲学是世界观系统化和理论化的体系。它研究了自然界、人类社会和人类思维的最一般的本质和规律。自然辩证法研究的是人与自然界的关系，人们认识自然改造自然的一般规律，以及科学技术发生与发展的一般规律[2]。本文主要是探讨了在学习了《自然辩证法概论》课程后结合自己所学的专业所进行的一些思考，本文所探讨了计算接科学与技术的发展和自然辩证法之间的关系，并探讨了网络的发展和问题。本文结合我自己所学的计算机学科知识，对自然辩证法在学科学习中的理论意义和实践操作中的指导作用作了简要的说明，计算机科学是一门非常重要的学科，并且是工程化方法运用的比较多的学科，也最能体现出科技方法论的指导作用。在这里，我们希望通过对自然辩证法，特别是其中的科学技术方法论和软件工程相结合，从一个侧面阐明了自然辩证法对自然科学学科学习的指导意义，进一步阐明哲学对一般科学的指导意义。而哲学作为时代精神的精华，在新时期对指导我们的学习与工作依然起着重要的作用。二自然辩证法简介自然辩证法．是马克思主义对于自然界和科学技术发展的一般以及人类认识自然改造自然的一般方法的科学，是辩证唯物主义的自然观、科学技术观、科学技术方法论。它以人与自然的关系作为贯彻其研究全过程的中心线索，总结了自然界发展的总规律，人与自然相互作用的规律，科学技术发展的一般规律．科学技术研究的方法。马克思主义自然辩证法主要分为自然论、科学与科学方法论、技术与技术方法论和科学技术与社会四个部分[1]。

北航惯性导航综合实验五实验报告

惯性导航技术综合实验实验五惯性基组合导航及应用技术实验

惯性/卫星组合导航系统车载实验一、实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）；三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。四、实验内容 1）实验准备 ①将IMU紧固在车载大理石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平台； ②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算

机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电池之间的连接线正确连接； ③ 打开GPS 接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 2）捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU 的原始输出，注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ； ② 实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。五、实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段（1分钟）位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导：短时段内（t<5min ），忽略地球自转0ie ω=，运动轨迹近似为平面1/0R =，此时的位置误差分析可简化为：（1）加速度计零偏?引起的位置误差：2 10.88022t x δ?==m （2）失准角0φ引起的误差：2 02 0.92182g t x φδ==m （3）陀螺漂移ε引起的误差：3 30.01376 g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果：（1）纯惯导解算1min 的位置及位置误差图：

自然辩证法作业

自然辩证法作业标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

中南民族大学硕士研究生思想政治理论课2015—2016学年第二学期课程论文课程名称：自然辩证法学院：化学与材料科学学院专业：化学工程学生姓名：刘畅学号： 44 任课教师：赵泽林

自然辩证法对我科研选题的启发摘要：文章从自然辩证法的科学技术方法论角度【1】，对科研选题的意义进行阐述，结合自己的科研方向和情况，就理论联系实际，创新性，科学性，可行性，灵活性和效益性几个方面探讨选题的基本原则【2】，并分析选题依据及所存在的问题。关键字：自然辩证法科研选题原则意义作为一名一年级的研究生【3】，科研选题是我踏入科研的第一步，也是十分关键的一个难点，如果选题不当或草草选题会造成科研工作走弯路和失败，只有选出恰当的课题，才有成功的可能。英国科学学的创始人贝尔纳认为，选择课题是科研的战略起点，著名科学家维纳也说过，知道应该干什么，比知道干什么更重要。要想做好科研，除了不再像本科一样依附老师和朋友，要独立思考，还要有敏锐的观察力和丰富的想象力，清楚自己要做什么，想达到什么样的效果。在进行了快一学期的自然辩证法学习后，它的科学技术方法论给我的科研选题有了很大的启发。第一，理论联系实际，注重现实意义，科学研究要从实际出发；能源催化是科学研究的一个重要分支；在这个能源科技发达的社会，能源已经成为现代社会的“命脉”，基本理论的研究成果终究要推广应用到社会生产实践中去，才能实现生产率的提高，这需要一个转化的过程，也需要一定的时间，现在高校的科学研究一般都把侧重点放在与经济有重大效益的技术课题领域，我们实验室研究的催化剂最终都是希望不再停留在小产量和局部高效催化的科研研究领域上，而是能够应用到生产生活中，给工业能源催化带去进步，改变现有的困状。所以我们要关注现实生活中亟待解决的问题，从而对自己的科研选题提供一定的方向。第二，勤于思索，注重创新【4】；能源催化是一门科学，因为它有客观的研究对象——催化剂；科学的研究方法——物理性质表征，计算机测活等等，也有自己的科学理论——如多相催化理论。在前人的科研成果基础上进行创新，不拘泥与已有的发现，才能获得进步。第三，深入了解，注重选题的科学性；一门学科不足的地方就是需要进步的地方，但首先得了解它不足的地方【5】，进而提出改进的

北航惯性导航综合实验四实验报告

基于运动规划的惯性导航系统动态实验二零一三年六月十日

实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验一、实验目的为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。二、实验内容学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。

图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图如图4-1-1 所示，CN11 接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口，用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。五、实验内容 1、操作步骤 1）检查电机驱动电源（24V） 2）检查USB_PCL6045B 控制板与上位机及电机驱动器间的连接电缆 3）启动USB_PCL6045B 控制板评估测试系统检查系统是否正常工作。 4）运行编写的定长运动程序，并比较实际位移与设定位移。

北航数值分析大作业第一题幂法与反幂法

《数值分析》计算实习题目第一题： 1. 算法设计方案（1）1λ，501λ和s λ的值。 1)首先通过幂法求出按模最大的特征值λt1，然后根据λt1进行原点平移求出另一特征值λt2，比较两值大小，数值小的为所求最小特征值λ1，数值大的为是所求最大特征值λ501。 2)使用反幂法求λs ，其中需要解线性方程组。因为A 为带状线性方程组，此处采用LU 分解法解带状方程组。（2）与140k λλμλ-5011=+k 最接近的特征值λik 。通过带有原点平移的反幂法求出与数k μ最接近的特征值 λik 。（3）2cond(A)和det A 。 1）1=n λλ2cond(A)，其中1λ和n λ分别是按模最大和最小特征值。 2）利用步骤（1）中分解矩阵A 得出的LU 矩阵，L 为单位下三角阵,U 为上三角阵，其中U 矩阵的主对角线元素之积即为det A 。由于A 的元素零元素较多，为节省储存量，将A 的元素存为6×501的数组中，程序中采用get_an_element()函数来从小数组中取出A 中的元素。 2.全部源程序 #include #include void init_a();//初始化A double get_an_element(int,int);//取A 中的元素函数 double powermethod(double);//原点平移的幂法 double inversepowermethod(double);//原点平移的反幂法 int presolve(double);//三角LU 分解 int solve(double [],double []);//解方程组 int max(int,int); int min(int,int); double (*u)[502]=new double[502][502];//上三角U 数组 double (*l)[502]=new double[502][502];//单位下三角L 数组 double a[6][502];//矩阵A int main() { int i,k; double lambdat1,lambdat2,lambda1,lambda501,lambdas,mu[40],det;

北航惯性导航大作业

惯性导航基础课程大作业报告（一）光纤陀螺误差建模与分析班级：111514 姓名：学号 2014年5月26日

一.系统误差原理图二.系统误差的分析（一）漂移引起的系统误差 1. εx ，εy ，εz 对东向速度误差δVx 的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws); mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wi e*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2); mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wi e^2)-1); plot(t,[mcVx1',mcVx2',mcVx3']); title('Ex,Ey,Ez 对Vx 的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vx(t)'); 0,δλδL ,v v δδ

legend('Ex-mcVx1','Ey-mcVx2','Ez-mcVx3'); grid; axis square; 分析：εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。 2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2); mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); plot(t,[mcVy1',mcVy2',mcVy3']); title('Ex,Ey,Ez对Vy的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vy(t)'); legend('Ex-mcVy1','Ey-mcVy2','Ez-mcVy3'); grid; axis square;

北航数值分析报告第三次大作业

数值分析第三次大作业一、算法的设计方案：（一）、总体方案设计： x y当作已知量代入题目给定的非线性方程组，求（1）解非线性方程组。将给定的(,) i i

得与(,)i i x y 相对应的数组t[i][j],u[i][j]。（2）分片二次代数插值。通过分片二次代数插值运算，得到与数组t[11][21],u[11][21]]对应的数组z[11][21]，得到二元函数z=(,)i i f x y 。（3）曲面拟合。利用x[i],y[j],z[11][21]建立二维函数表，再根据精度的要求选择适当k 值，并得到曲面拟合的系数矩阵C[r][s]。（4）观察和(,)i i p x y 的逼近效果。观察逼近效果只需要重复上面（1）和（2）的过程，得到与新的插值节点(,)i i x y 对应的(,)i i f x y ，再与对应的(,)i i p x y 比较即可，这里求解 (,)i i p x y 可以直接使用（3）中的C[r][s]和k 。（二）具体算法设计：（1）解非线性方程组牛顿法解方程组()0F x =的解* x ，可采用如下算法： 1）在* x 附近选取(0) x D ∈，给定精度水平0ε>和最大迭代次数M 。 2）对于0,1, k M =执行 ① 计算() ()k F x 和()()k F x '。 ② 求解关于() k x ?的线性方程组 () ()()()()k k k F x x F x '?=- ③ 若() () k k x x ε∞∞ ?≤，则取*()k x x ≈，并停止计算；否则转④。 ④ 计算(1) ()()k k k x x x +=+?。 ⑤ 若k M <，则继续，否则，输出M 次迭代不成功的信息，并停止计算。（2）分片双二次插值给定已知数表以及需要插值的节点，进行分片二次插值的算法：设已知数表中的点为： 00(0,1,,) (0,1,,)i j x x ih i n y y j j m τ=+=???=+=?? ，需要插值的节点为(,)x y 。 1) 根据(,)x y 选择插值节点(,)i j x y ：若12h x x ≤+ 或12 n h x x ->-，插值节点对应取1i =或1i n =-，

自然辩证法作业

中南民族大学硕士研究生思想政治理论课2015—2016学年第二学期课程论文课程名称：自然辩证法学院：化学与材料科学学院专业：化学工程学生姓名：刘畅学号：2015120244 任课教师：赵泽林

北航惯性导航综合实验四实验报告

基于运动规划的惯性导航系统动态实验 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

二零一三年六月十日实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验一、实验目的为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。二、实验内容学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意 2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

北航惯性导航综合实验一实验报告

实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验加速度计关键参数测试与分析实验二零一三年五月十二日实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验一、实验目得通过在速率转台上得测试实验,增强动手能力与对惯性测试设备得感性认识；通过对陀螺仪测试数据得分析,对陀螺漂移等参数得物理意义有清晰得认识,同时为在实际工程中应用陀螺仪与对陀螺仪进行误差建模与补偿奠定基础。二、实验内容利用单轴速率转台,进行陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试实验与陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿实验。三、实验系统组成单轴速率转台、MEMS 陀螺仪(或光纤陀螺仪)、稳压电源、数据采集系统与分析系统。

四、实验原理 1.陀螺仪原理陀螺仪就是角速率传感器,用来测量载体相对惯性空间得角速度，通常输出与角速率对应得电压信号。也有得陀螺输出频率信号(如激光陀螺）与数字信号（把模拟电压数字化)。以电压表示得陀螺输出信号可表示为: (1-1）式中就是与比力有关得陀螺输出误差项，反映了陀螺输出受比力得影响,本实验不考虑此项误差。因此，式（１－１）简化为 (１-2）由（１－2）式得陀螺输出值所对应得角速度测量值: (1－3) 对于数字输出得陀螺仪,传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进行了量化,直接输出角速度值,即：（１－4）就是就是陀螺仪得零偏，物理意义就是输入角速度为零时，陀螺仪输出值所对应得角速度。且 (１-5) 精度受陀螺仪标度因数、随机漂移、陀螺输出信号得检测精度与得影响。通常与表现为有规律性,可通过建模与补偿方法消除,表现为随机特性,可通过信号滤波方法抵制。因此，准确标定与就是实现角速度准确测量得基础。五、陀螺仪测试实验步骤 1)标度因数与零偏测试实验ａ、接通电源，预热一定时间; b、陀螺工作稳定后，测量静止情况下陀螺输出并保存数据;

北航数值分析大作业第二题精解

目标：使用带双步位移的QR 分解法求矩阵10*10[]ij A a =的全部特征值，并对其中的每一个实特征值求相应的特征向量。已知：sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)(){i j i j ij i j i j a +≠+== (i,j=1,2, (10) 算法：以上是程序运作的逻辑，其中具体的函数的算法，大部分都是数值分析课本上的逻辑，在这里特别写出矩阵A 的实特征值对应的一个特征向量的求法： ()[]()() []()[]()111111I 00000 i n n n B A I gause i n Q A I u Bu u λλ-?-?-=-?-?? ?-=????→=??????→= ?? ? 选主元的消元检查知无重特征值由于=0i A I λ- ，因此在经过选主元的高斯消元以后，i A I λ- 即B 的最后一行必然为零，左上方变为n-1阶单位矩阵[]()()11I n n -?-，右上方变为n-1阶向量[]()11n Q ?-，然后令n u 1=-，则 ()1,2,,1j j u Q j n ==???-。

这样即求出所有A所有实特征值对应的一个特征向量。 #include #include #include #define N 10 #define E 1.0e-12 #define MAX 10000 //以下是符号函数 double sgn(double a) { double z; if(a>E) z=1; else z=-1; return z; } //以下是矩阵的拟三角分解 void nishangsanjiaodiv(double A[N][N]) { int i,j,k; int m=0; double d,c,h,t; double u[N],p[N],q[N],w[N]; for(i=0;i

北京交大自然辩证法作业

自然辩证法概论《交通运输规划与管理及其可能的危害》专业：交通运输规划与管理学号：姓名： 2015年5月25日

交通运输规划与管理专业可能的危害交通运输规划与管理由交通工程和交通运输管理工程演变而来，是一门多学科交叉的新兴学科，探讨交通规律，研究交通运输系统规划设计与决策管理的理论与方法。通过对交通运输系统的综合规划设计与评价，对交通运输系统运营过程的科学管理，优化交通运输系统资源配置，协调交通供需关系，保持交通可持续发展，实现客货运输安全、迅速、舒适、经济的目的。交通运输规划与管理的研究方向主要有：交通安全、交通规划、交通流理论与交通设计、交通规律与控制、智能交通系统、交通经济等。北京交通大学交通运输规划与管理专业作为一级国家重点学科，有着雄厚的综合实力和良好的发展前景。然而，交通行业该专业的发展如同其他事物，同样具有两面性，以下内容将运用自然辩证法的思想分别从人、自然和社会三个角度分析该专业可能的弊端或危害。首先从人的角度来看，交通运输规划与管理专业良好的就业前景吸引了大量的学生报考该专业，一时炙手可热，录取线居高不下，以至于很多努力复习考研的学生一度被刷。然而很多学生在选择报考该专业时仅仅是看到了其在全国同类院校中的名气，慕名而来。结果很多人在经历了研究生第一学期的学习后，发现自己所学的专业课程等跟当初想象的不太一样，甚至有较大差距，由此产生很大的落差。也有一部分同学读研后，发现自己的兴趣并不在此，进而丧失学习动力。研究生期间专业选择是一方面，而导师选择也很重要，因为这会很大程度上决定了学生在研究生期间可能接触到的项目类型，既而在找工作时起到一定作用，可是很多人在毕业找工作时发现自己研究生期间很少甚至基本没有参与有关交通规划与管理的科研项目。交通运输规划与管理专业领域较广，就在北京交通大学交通运输学院而言，其研究方向较多，有铁路、道路两大方向。在专业以外的人看来，交通运输规划与管理应该涵盖各个方向，其培养的人才理应面向综合交通规划。然而实际情况是，其内部铁路、道路这两大方向交集较少，基本是各自研究。此外，对于很多女生来说，为缓解就业压力而选择了考研，然而在这样一个口碑甚好的专业读完研后却发现自己还是不容易找到工作，由此产生对本专业的失望、后悔自己当初的选择。

惯性导航作业

惯性导航系统的基本原理、特点及在现代生活中的应用惯性导航系统的基本原理惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角;加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。惯性导航技术的理论基础是牛顿力学基本定律。惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统分成平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统两大类。平台式惯性导航系统将惯性测量元件安装在惯性平台上，惯性平台稳定在预定的坐标系内，为加速度计提供一个测量基准，并使惯性测量元件体角运动的影响。导航计算机根据加速度计的输出和初始条件进行导航解算，得出载的位置、速度等导航参数。捷联式惯性导航系统将惯性测量元件直接固联在载体上，测量沿载体坐标系的角速度和角加速度，计算机则利用陀螺的输出，进行坐标变换，求解载体的即时速度、位置等导航参数。惯性导航仅依靠惯性装置本身就能在载体内部独立地完成导航任务，不需要与外界发生任何信号联系，具有高度的自主性。这在战略和战术应用上具有重要的意义。但惯性导航的定位误差会随时间逐步增加，必须不断地进行误差修正，才能保证达到要求的精度。陀螺仪陀螺仪通常是指安装在万向支架中高度旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。

北航数值分析大作业第二题

数值分析第二次大作业史立峰 SY1505327

一、方案（1）利用循环结构将sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)() {i j i j ij i j i j a +≠+==(i,j=1,2,……,10)进行赋值，得到需要变换的矩阵A ；（2）然后，对矩阵A 利用Householder 矩阵进行相似变换，把A 化为上三角矩阵A (n-1)。对A 拟上三角化，得到拟上三角矩阵A (n-1)，具体算法如下：记A(1)=A ，并记A(r)的第r 列至第n 列的元素为()n r r j n i a r ij ,,1,;,,2,1) ( +==。对于2,,2,1-=n r 执行 1. 若 ()n r r i a r ir ,,3,2) ( ++=全为零，则令A(r+1) =A(r),转5；否则转2。 2. 计算 () ∑+== n r i r ir r a d 1 2 )( ()( )r r r r r r r r r r d c a d a c ==-=++则取,0sgn ) (,1)(,1若 )(,12r r r r r r a c c h +-= 3. 令 () n T r nr r r r r r r r r R a a c a u ∈-=++) ()(,2)(,1,,,,0,,0 。 4. 计算 r r T r r h u A p /)(= r r r r h u A q /)(= r r T r r h u p t /= r r r r u t q -=ω T r r T r r r r p u u A A --=+ω)()1( 5. 继续。（3）使用带双步位移的QR 方法计算矩阵A (n-1)的全部特征值，也是A 的全部特征值，具体算法如下： 1. 给定精度水平0>ε和迭代最大次数L 。 2. 记n n ij n a A A ?-==][) 1()1()1(，令n m k ==,1。

北航数值分析报告大作业第八题

北京航空航天大学数值分析大作业八学院名称自动化专业方向控制工程学号学生姓名许阳教师孙玉泉日期2014 年11月26 日

一．题目关于x , y , t , u , v , w 的方程组(A.3) ???? ?? ?=-+++=-+++=-+++=-+++79 .0sin 5.074.3cos 5.007.1cos sin 5.067.2cos 5.0y w v u t x w v u t y w v u t x w v u t (A.3) 以及关于z , t , u 的二维数表（见表A-1）确定了一个二元函数z =f (x , y )。表A-1 二维数表 t z u 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 0 -0.5 -0.34 0.14 0.94 2.06 3.5 0.2 -0.42 -0.5 -0.26 0.3 1.18 2.38 0.4 -0.18 -0.5 -0.5 -0.18 0.46 1.42 0.6 0.22 -0.34 -0.58 -0.5 -0.1 0.62 0.8 0.78 -0.02 -0.5 -0.66 -0.5 -0.02 1.0 1.5 0.46 -0.26 -0.66 -0.74 -0.5 1. 试用数值方法求出f (x , y ) 在区域}5.15.0,8.00|), {≤≤≤≤=y x y x D （上的近似表达式 ∑∑===k i k j s r rs y x c y x p 00 ),( 要求p (x , y )以最小的k 值达到以下的精度 ∑∑==-≤-=10020 7210)],(),([i j i i i i y x p y x f σ 其中j y i x i i 05.05.0,08.0+==。 2. 计算),(),,(* ***j i j i y x p y x f (i =1,2,…,8 ; j =1,2,…,5) 的值，以观察p (x , y ) 逼近f (x , y )的效果，其中j y i x j i 2.05.0,1.0**+==。