arduino循迹小车源程序
int led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0; //电压7.8V ;led1~7 分别用来接收七个探头检测回来的值
int in1=9,in2=3,in3=10,in4=11; //数字IO口9,3,10,11用来控制电机
int sum=0;
void setup()
{
pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT);
pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT);
pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT);
digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW);
}
void motor(char pwmpin,char pin,int val) //给电机两个输入口赋PWM值
{
pinMode(pin, OUTPUT);
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,LOW);
}
void turn_led1_0() //in1给20，in2给低电平
{ //in3给250，in4给低电平motor(in1,in2,20); //PWM满值255，差值决定转角度，大小决定速度
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led1_1()
{
motor(in1,in2,20);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led2_0()
{
motor(in1,in2,70);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led2_1()
{
motor(in1,in2,130);
motor(in3,in4,250);
}
void turn_led3_0()
{
motor(in1,in2,180); motor(in3,in4,250); }
void turn_led3_1() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); }
void turn_led4_0() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); }
void turn_led4_1() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250); }
void turn_led5_0() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,180); }
void turn_led5_1() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,130); }
void turn_led6_0() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,70); }
void turn_led6_1() {
motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20); }
void turn_led7_0() {
motor(in1,in2,250);
motor(in3,in4,20); }
void turn_stop()
{
motor(in1,in2,0);
motor(in1,in2,0);
}
void test() //检测光电管探头。是黑线返回高电平（1），白线返回低电平（0），这与实际电路相关
{ //0,1,2,6,4,7,8是数字IO口，读取检测值led1=digitalRead(0);
led2=digitalRead(1);
led3=digitalRead(2);
led4=digitalRead(6);
led5=digitalRead(4);
led6=digitalRead(7);
led7=digitalRead(8);
}
int deal() //对每个探头赋值：从左往右-6，-4，-2,0,2,4,6 记录检测到黑线的探头个数并将值相加
{
int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0;
int i=0,value=0;
test();
if(led1==1)
{
a=-6;
i++;
}
if(led2==1)
{
b=-4;
i++;
}
if(led3==1)
{
c=-2;
i++;
}
if(led4==1)
{
d=0;
i++;
}
if(led5==1)
{
e=2;
i++;
}
if(led6==1)
{
f=4;
i++;
}
if(led7==1)
{
g=6;
i++;
}
sum=a+b+c+d+e+f+g; //求平均值，较精确的确定黑线位置
if(i==0) value=8; //分母不能为0，冲出跑道均没检测到的特殊情况,让小车保持上一次的状态
else if(i<3) value=sum/i; //一般的情况：1个或2个检测到黑线
else
{
if(sum<0) value=-6; //特殊情况：左急弯，右急弯，直道
else if(sum>0) value=6;
else value=0;
}
return value;
}
void loop()
{
static char a[5],j=0; //数组记录上次值
if(j==5) j=0;
if(deal()==8)
{
if(j==0) a[j]=a[4];
else a[j]=a[j-1];
}
switch(a[j]) //对各种返回值的响应速度和转弯角度
{
case -6:turn_led1_0();break;
case -5:turn_led1_1();break;
case -4:turn_led2_0();break;
case -3:turn_led2_1();break;
case -2:turn_led3_0();break;
case -1:turn_led3_1();break;
case 0:turn_led4_0();break;
case 1:turn_led4_1();break;
case 2:turn_led5_0();break;
case 3:turn_led5_1();break;
case 4:turn_led6_0();break;
case 5:turn_led6_1();break;
case 6:turn_led7_0();break;
default:turn_led4_0();break;
}
j++;
}
/*相比较于数字信号的话，这个处理程序应该比较好了。PWM值，角度，速度与实际情况有较大联系，车的配置，摩擦，电压，车重量，电机转速，轮子大小等，所以各位下载后还需细调。不过，这个程序就在于很好调，你只要改变上面的PWM值就可实现转弯与速度的实际搭配*/