利用无人直升机巡检输电线路

无人机红外热像仪电力巡检

无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案

目录 一、行业背景 (2) 1、2015年将推广协同巡检模式 (2) 2、无人机精细巡检 (3) 二、行业需求 (3) 三、系统介绍 (4) 1、无人机 (4) 2、红外热像仪 (5) 3、无人机载红外热像仪 (5) 四、业务分析 (6) 1、传统巡线图示 (6) 2、无人机搭载红外热像仪电力巡线解决方案 (6) 3、无人机搭载红外热像仪电力巡线方案优势分析 (7) 4、无人机巡航作业的优势： (9) 5、无人机巡航效益分析 (9) 6、结论 (10)

一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km 的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013—2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查;固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评估等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。

基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究_王振华

收稿日期：2012-07-10 基金项目：国家自然科学基金资助项目（60674100）；博士点基金资助项目（20113218110013）；江苏省产学研联合创新资助项目 （BY2012018） 作者简介：王振华（1987—），男，江苏江阴人，硕士研究生，从事飞行控制理论、嵌入式系统开发研究。 E-mail:wzh_nuaa@https://www.360docs.net/doc/4217713863.html, 护主要依靠日常巡检及故障发生后的继电保护、稳定控制和失步解列等“三道防线”，而对电网运行的主动监测、主动防护相对落后。提前获知灾害的形成过程，主动清除各类缺陷和隐患，为“坚强”、“自愈”的智能电网安全提供了强有力 的保障。 目前输电线路的巡检手段主要为人工巡检。然而受到自然条件、巡检设备落后的制约，人工巡检存在着诸多问题。而传统的自动化巡检载体，如线路本体在线监测系统[2]、线路攀爬巡检机器人[3-4]等，因其巡检覆盖范围小，操作难度大，不利于维护等原因，正逐步退出历史舞台。随着航空工业技术的发展，飞行器巡检正逐步成为一项新的研究课题。其非接触式、快速高效、多角度全方位的巡检手段，搭配各类可见光和红外影像设备，能够全面了解输电线路的运行情况，给影像信息的获取，上述的飞行平台还不能完全满足要求。 1四旋翼无人机巡检系统 南京航空航天大学和南京工程学院组成的研 究团队，在调研输电线路短途目视巡检需求的基础上，研制了四旋翼无人机巡检系统。其飞行器本体机械结构简单，旋翼尺寸较小（潜在危害性小，运行风险低），具有重量轻、易携带、易操控、可悬停、效率高、无污染、易维护等优点，能够快速机动地执行巡检任务。 巡检系统采用编码正交频分复用（coded orthogonal frequency division multiplexing,COFDM ） 图像传输机制[9]实时传输输电线路部件的影像信息，通过手持式或地面站式遥控设备，进行全方

输电线路的无人机电力巡检技术

输电线路的无人机电力巡检技术 摘要：随着我国社会经济的不断发展，对电力的需求量逐年增加，对输电线路 的需求也不断增加。输电线路的巡检工作如果仅靠传统的人工电力检测执行，需 要花费大量的人力物力与财力，在这种情况下，无人机电力巡检技术开始受到业 界的关注。本文从无人机在输电线路巡检中的优势分析入手，论述了无人机技术 在输电线路巡检中的具体应用。期望能够对输电线路巡检效率的提升有所帮助。 关键词：输电线路;技术;电力巡检;无人机 随着近年来无人机产业的快速发展，无人机凭借着它高机动性、便于携带、 环境适应性强等优点，无人机逐步运用于各行各业。在电力巡检方面，电力巡检 无人机主要围绕着输电线路进行巡检作业，输电线路是电网的重要组成部分，输 电线路巡视是保障其可靠性运行的重要手段，随着新技术、新方法以及新的管理 理念的引入，无人机已逐步得到重视并开始广泛应用于输电线路巡视作业。 1 无人机巡检输电线路技术应用的优势 1.1 可有效降低巡检成本 我国有很多输电线路架设在人迹罕至的地区，传统的人工巡检方式想要涉及 这些区域有一定的难度，为满足工作需要，常常会使用较长的高空架线，由此使 得巡检成本随之增大。而无人机并不会受到地形的限制，在有效的飞行距离内， 作业人员只要操控无人机便可从不同的角度对输电线路上的设备进行巡视检查， 减轻了人员的工作量，相关费用也随之降低。此外，由于巡检人员无需亲临现场，从而使得作业安全性得到可靠保障，避免了安全事故的发生。 1.2 可缩短巡检时间 无人机基本不会受自然环境和气候条件等因素的影响，在可能发生自然灾害 的地区利用无人机对输电线路进行巡检，可以在较短的时间内顺利完成任务。无 人机具备快速巡检的能力，通过在指定位置进行悬停，可检查线路上的设备，确 定缺陷，并对巡检结果进行实时回传，整个过程耗时较少。此外，无人机巡检前 基本不需要进行较长时间的准备，大部分无人机在 90s 以内便可起飞，当一个区 域内的线路巡检完成后，可以快速转移至下个区域，有效缩短了输电线路的巡视 检查时间。 1.3 巡检更全面 随着无人机技术的不断发展和完善，其功能日渐强大，通过搭载不同的平台 和系统，可以使无人机具有更多的功能，如设备缺陷快速查找、故障定位、实时 监测等等。由此使得无人机的巡检更加全面，线路的跳闸次数和停电时长随之减少，确保了整个电网的运行安全性和稳定性，给供电可靠性提供了有效保障。 2 无人机巡检在输电线路中的应用 2.1 线路通道、树障、精细化巡视 传统线路通道、树障、精细化巡视需要飞手有娴熟的技术，并且对线路的结 构相当熟悉，飞行过程中不能出现任何差错，拍照距离与拍照角度也要满足作业 要求，对人为因素要求较为严格。相比以往人工操作，自动驾驶技术不仅可减少 对操作人员技能水平的依赖，同时在数据采集方面更具规范性。基于雷达高精度 定位和大数据积累形成的无人机自动驾驶技术体系，实现多旋翼无人机一键起飞。在事先制作的高精度线行三维地图上规划好航线，应用厘米级实时定位技术，自 动飞到指定位置，在飞行设备到达控制点后进行自动拍照保存，并且在完成作业 任务后自动返回，实现站到站的无人机巡检作业新模式。机巡作业已成为当前电

电力线路巡检的具体方法有哪些

电力线路巡检的具体方法有哪些 电力线路巡检,电力输送的工作者经常需要面对的工作，通过定期对输电线路的巡视检查，可以及早发生线路的问题，并且及早解决，以提高输电线路的输电效率。本文就简单介绍电缆线路巡检的几种具体的方法，来给大家参考。 一，定期巡视，定期巡视也叫正常巡视。目的是为了全面掌握线路各部件的运行情况及沿线情况。巡视周期一般每月至少一次，在干燥或多雾季节、高峰负荷时期、线路附近有施工作业等情况下，应当对线路有关地段适当增加巡视次数，以便及时发现和掌握线路情况，采取对策，确保线路安全运行。 二，特殊巡视，特殊巡视是在发生导线结冰、雾、粘雪、冰雪、河水泛滥、山洪暴发、火灾、地震、狂风暴雨等灾害情况之后，对线路的全段、某几段或某些元件进行仔细的巡视，查明是否有什么异常现象，以及在线路异常运行和过负荷等特殊情况下进行的巡视。 三，夜间巡视，夜间巡视是为了检查导线连接器及绝缘子的缺陷。夜间巡视应在线路负荷较大、空气潮湿、无月光的夜晚进行。因为在夜间可以发现白天巡线中不能发现的缺陷，如电晕现象;由于绝缘子严重污秽而发生的表面闪络前的局部火花放电;由于导线连接器接触不良，当通过负荷电流时温度上升很高，致使导线的接触部分烧红的现象等。 四，故障巡视，当线路发生故障时。需立即进行故障性巡视，以查明线路接地及跳闸原因，找出故障点，查明故障情况。故障巡线特

别需要注意安全，如发生导线断落地面时，所有人员都应站在距故障点8～10m以设专人看守，禁止任何人走近接地点，并设法及时报告有关领导，以便尽快组织抢修。 五，登杆巡视，在地面检查较高杆塔上部的各部件看不清楚或发生疑问时，可登杆塔并保持足够的带电安全距离进行观察，如绝缘子顶面遭受雷击闪络痕迹、裂纹、开口销、弹簧销、螺帽是否处在正常状态，导线与线夹接合处有无烧伤等。但登杆塔巡视必须在有人监护的情况下进行，单人巡视时不得进行此项工作。 六，登线巡视，登线巡视是为了弥补地面巡视的不足，一般只在个别地段进行，如爆破区、对导线有腐蚀性质的污秽区、有明显电晕现象的线档等，登线巡视可以正确的检查出导线、导线线夹、间隔棒、连接管、补修金具的缺陷。 以上只是电力线路的几种主要巡检方式，电力工作者们在具体的工作中，需要不断的总结经验，根据实际情况不断提高业务能力，提高维护电力线路的水平。

输电线路无人机巡检技术的应用与分析

输电线路无人机巡检技术的应用与分析 摘要：输电线路巡检是管理电力线路的核心工作，为保障人民的生活和生产用电，电网公司要定期对电力线路进行一系列精细化的巡视，及时发现缺陷，消除 隐患。现阶段的电力巡检系统满足了地面上的隐患排查、数据采集工作，但对于 高空带电部位的缺陷排查工作难度大，隐患不易发现。在科学技术的发展下我国 的无人机技术已经逐渐成熟，开始逐渐运用在实际生产过程中，无人机巡检是目 前输电线路智能化应用手段之一，不仅减少了人力的消耗，也提高了排查故障的 效率。满足了电网对信息化及自动化的需求。 关键词：无人机；输电线路；线路巡检 1输电线路巡检 输电线路巡检主要对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路 的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，发现存在的安全隐患及 时处理，保证用电安全。人工巡检是一种传统的巡检方式，也是目前输电线路巡 检的主要方式，满足了地面上的隐患排查、采集工作，但地面观察存在一定的漏洞，对于高空部位缺陷、带电部位缺陷及隐患不易发现，会造成某些安全隐患的 漏查，输电线路的运行情况得不到及时反馈。传统的巡检方式已经暴露出相当大 的弊端，远远落后于国家电力的高速发展。 2无人机巡检技术在输电线路中的应用 无人机巡检作为一种使用可见光及红外热像仪等巡检设备对输电线路进行巡 视检查的全新巡检技术，具有迅速快捷、工作效率高、不受地域影响、巡检质量高、安全性高等优点。据统计，运用无人机进行缺陷识别，杆塔瓶口及以上位置、人工难以发现的缺陷占比78.5％。设备本体巡检效率和质量显著提高，并且极大 降低了劳动强度，提升了巡检效率，确保了对电力设备状态的运行维护能力。因此，无人机巡检已成为输电线路运维不可或缺的手段。 而未来几年的发展趋势中，将实现无人机巡检100％覆盖所有输电线路，输 电线路无人机巡检管控系统100％覆盖所有运维单位，推动人工智能技术在无人 机系统领域的融合应用。使无人机具备智能控制、整合空域和适应环境的能力， 能够协同指挥控制、协同态势生成与评估，协同语意交互，同时利用智能算法对 收集的语音、文字和图像等信息进行智能分析，实现人工智能与无人机的共同发展。 3无人机巡检的优势与不足 3.1降低了巡检人员的工作风险，提高了巡检效率 在使用无人机之前，工作人员在巡检会有高空任务或带电作业任务，对于工 作人员来说具有一定的危险性。借助无人机，减少了作业人员高空危险作业的同时，提高了巡检的质量，及时反馈准确高效的信息，并对输电线路进行全方位立 体化的安全巡查，且在恶劣的地形环境或恶劣的天气状况下也可以安排巡检。使 用无人机之后降低了人员消耗的成本，提高输电线巡检的工作效果，同时保障了 公众的用电稳定安全。 除正常巡检和特殊巡检外，还可将无人机应用在电网灾后故障巡检。当灾害 导致道路受阻、人员无法巡检时，无人机可以发挥替代作用，开展输电线路巡查，准确定位杆塔、线路故障，且视角更广，能避免“盲点”。无人机巡检提高了电力 维护和检修的速度和效率，使许多工作能在设备带电情况下迅速完成，较人工巡 检效率高出数倍。

输电线路特殊巡视工作方案

XX供电局输配电管理所 线路特殊巡视作业工作方案 批准：XXX 日期：XXXX年XX月XX日审核：XXX 日期：XXXX年XX月XX日编写人：XXX 日期：XXXX年XX月XX日 （本方案共 5页）

编写依据： 1、DL 409—91 《电业安全工作规程》（电力线路部分） 2、GB 50233—2005 《110~500kV架空电力线路施工及验收规范》 3、DL/T 741—2001 《架空送电线路运行规程》 4、Q/CSG1 0005—2004 《电气工作票技术规范》（电力线路部分） 一、作业现场概况： 1、线路现场相关资料： 导线型号：XXXXX；地线型号：XXXX；绝缘子型号：XXXX；垂直档距：XXX;及其他情况描述。 2、施工线路段交叉跨越情况： 交叉跨越情况描述。 3、其他情况：（各班组根据实际情况填写） 二、组织措施 （一）作业内容、方式及地点： 1、作业内容：XXXXXXXXXXXXXXX 2、作业方式：带电特殊巡视 3、工作地点：XXXXXXXXXXXXXXX 4、作业时间：XXXX年XX月XX日至XXXX年XX月XX日 （二）现场人员分工及主要职责： 1、工作负责人：XXX（1人） 主要职责：根据工作方案正确、安全地组织工作。工作前对工作人员交待工作内容、范围、安全措施和技术措施，并严格交待工作票所列安全措施，督促、监护工作人员遵守《电业安全工作规程》。 2、巡视人员：XXX（1人） 主要职责：对需要巡视的线路进行特殊巡视。 3、工作分工表（前面一人为小组监护人）： 序号小组工作人员工作内容备注 1 2 3 4 三、技术措施 （一）操作步骤 1、工作班成员须得到工作负责人分工及安全注意事项后，方能对XX线路进行巡视； 2、巡视时，应高度负责，确保巡视到位。 3、发现缺陷应详细记录，重大及紧急缺陷应及时消缺，确保线路安全运行。 4、发现故障点时及时汇报工作负责人，由工作负责人汇报上一级领导。 （三）所需工器具 序号工具名称规格或要求数量备注 1 工具袋背包式，便于进行操作1个 2 无线通讯器便于与其他组及应急联系1个 3 望远镜观测线路情况1副 4 数码相机拍摄现场及缺陷情况1部 5 防雨具防风雨1套 6 水壶解渴、防暑1个 7 刀具清除线底树木1把

无人机在输电线路巡检中的应用

无人机在输电线路巡检中的应用 随着电力电网产业飞速发展，各种输电线路的分布日益广泛，输电线路巡检的工作量日益加大。然而，由于中国国土辽阔，输电线路所处的地形复杂多样，传统输电线路巡检技术由于各自的缺陷而不能有效满足巡檢要求，这些巡检技术的不足促进了无人机输电线路巡检技术的出现和发展。针对无人机线路巡检技术的研究已经成为了电网巡检和无人机应用领域的一个研究热点，这一方面的研究也取得了很多研究成果，然而尚缺乏关于无人机输电线路巡检方面的详细介绍。 标签：无人机；输电线路巡检；应用 通常情况在输电电路都会分布在荒凉的地方，而且所处地方地形地貌都比较的复杂。相关工作人员对输电线路进行人工的巡检的时候会遇到诸多的问题，输电线路在正常的运行过程中难免会受到人为因素及自然环境的影响，这样必定会严重的损害输电线路，使其整个电力系统的正常稳定运行受到较大的影响。 一、在输电线路巡检中运用无人机的优势及不足 （一）输电线路巡检中运用无人机的优势 自主悬停技术及自定导航飞行技术是无人机技术的基础，其具有输电线路防碰撞保护能力，在灾害性及恶劣的天气中有着输电线路灾害分析、查找手段输电电路跳闸故障点以及检测及巡视输电线路故障点等方面具有非常明显的优势。 （二）无人机存在的不足 即便在输电线路巡检过程中无人机占有一定的优势，可是其中也留下很多不足之处。比如说，无人机的巡航时间是比较短的，因为无人机的体积较小，使其自身的电容容量相对比较小，这样就会在很大程度上影响其巡航时间。 二、无人机巡检内容及作业方式 （一）无人机巡检内容 无人机巡检主要包含正常巡检、故障巡检、特属巡检等内容。正常巡检时，主要应用无人机巡检系统对输电线路导线、绝缘子、附属设施、线路走廊等进行常规性检查；故障巡检时，根据故障信息，应用无人机巡检系统确定重点巡检区段和部位，查找故障点及其他异常情况。特殊巡检时，可以利用无人机巡检系统辅助完成鸟害巡检、树竹巡检、防火烧山巡检、外破巡检、灾后巡检等特殊巡检内容。 （二）无人机巡检作业方式

电力输电线路自动巡检系统及方法与制作流程

本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。 权利要求书 1.一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台； 步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案； 步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；

步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控； 步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航； 步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台； 步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析； 步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心； 步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。 2.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，所述制定本地化的巡检策略具体包括： 将所述巡检计划分解到日和小时的级别，确定不同时段内的巡检目标杆塔和线路；同时对微型无人机群进行分组，确定每组执行无人机的备用机；并确定各组无人机巡检时的飞行路线。 3.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，若所述使用图像识别技术后未发现缺陷，则边缘控制平台在汇总各组微型无人机巡检结果后，生成本期巡检报告，按要求定期上报巡检控制中心。

无人机巡检输电线路技术的应用与分析

无人机巡检输电线路技术的应用与分析 发表时间：2018-11-13T20:26:08.320Z 来源：《电力设备》2018年第20期作者：韦雄珏[导读] 摘要：输电线路如果出现故障则会影响居民用电和工业用电，对人们的生活质量和国民经济的发展造成巨大的损失，所以对输电线路的巡检就显得至关重要，若将无人机运用到对输电线路的巡检中去，将势必提高工作效率。 （中国南方电网有限责任公司超高压输电公司百色局广西壮族自治区 533000）摘要：输电线路如果出现故障则会影响居民用电和工业用电，对人们的生活质量和国民经济的发展造成巨大的损失，所以对输电线路的巡检就显得至关重要，若将无人机运用到对输电线路的巡检中去，将势必提高工作效率。本文探讨的就是无人机在巡检输电线路中的应用以及具体情况的分析。 关键词：无人机输电线路巡检 随着科学技术的不断进步，无人机的应用领域也越来越广泛。不少专家学者提出要将无人机运用到输电线路的巡检中去。以当前科学技术的发展水平来看，这种方法无疑是十分可行的。 1无人机在巡检输电线路中的应用 无人机的种类有很多种，一般情况下，运用于巡检输电线路的无人机有四旋翼无人机和遥控直升机。 1.1四旋翼无人机在巡检输电线路中的应用 对于四旋翼无人机而言，它的主要机身架构是四个旋翼对称分布的可以形成无线图像的传输设备，这种无人机的使用需要一个角度十分合适的地面站。只有在地面站的引导之下，四旋翼无人机才能更好地沿着输电线路飞行，但是，值得注意的是，四旋翼无人机的飞行的线路不能完全与输电线路重合，必须要保证一定的安全距离。 这种无人机的优势很明显，它的起降能力和悬停能力在所有的无人机中都是数一数二的，更重要的是，四旋翼无人机能携带图像采集设备，这无疑十分有利于对输电线路进行巡视，因为它所携带的图像采集设备能拍摄和采集许多高分辨率的图像，并且还能对特定目标进行指定或放大。另外，除了图像采集设备，还有被检测设备，被检测设备是无人机的保护屏，它既能检测无人机自身的性能，又能检测图像采集设备的性能。 在对四旋翼无人机上的图像采集设备和被检测设备进行调整时，一定要注意调节减振云台和航向。减振云台是用来减小四旋翼无人机的振幅，提高它的安全性，而航向的调整更是必不可少的，保证无人机航向的正确性是最基本的工作，如果方向都错了，那么之后采集的图片无论有多么的丰富多么的清晰都是无济于事的。所以，在四旋翼无人机运用于巡检输电线路之前，一定要调整好它的航向。 在四旋翼无人机运用于巡检输电线路的过程中，工作人员要进行实时的远程遥控，让四旋翼无人机一直处于能采集到输电线路数据和图片的特定范围之内，这就要求远程遥控四旋翼无人机的工作人员具有相当专业的知识储备和职业素养，善于积累和记录，对输电线路周边的环境十分熟悉，并且能够做到仔细观察，时刻对四旋翼无人机的航行道路和航行情况保持密切关注，这样才能更加高效地让四旋翼无人机始终保持在输电线路的巡检范围内，提高工作效率，确保四旋翼无人机能保质保量地完成输电线路的巡检工作。 1.2遥控直升机在巡检输电线路中的应用 对于遥控直升机而言，它主要是由一下五部分组成——遥控直升机的本体，减振悬挂装置，影像采集设备与运输设备，地面摄像监视系统和地面摄像操控系统。 与四旋翼无人机在巡检输电线路中的应用有所不同的是，工作人员在使用遥控直升机之前一定要对直升机的本体和它配套的遥控器进行核查检验，因为之前就有发生过直升机和遥控器不配套的情况，如若不配套，后面的所有工作将都无法展开，所以对遥控器与直升机进行匹配度的核查检验是遥控直升机进行巡检输电线路的第一步。 遥控直升机在巡检输电线路中的应用的第二步就是调整好减振悬挂装置，让减振装置悬挂在最合适的角度以便让它发挥出最大的作用。接下来就是让工作人员检测遥控直升机的摄像采集设备和运输设备，这两个设备在有些遥控直升机上是合并在一起的，有些是分开的，不管是合并在一起的还是分开的，设备的图像采集功能和运输功能一定要分开检验，确保万无一失，因为图像的采集功能和运输功能是遥控直升机最关键最核心的功能，也是遥控直升机在输电线路巡检中最重要的价值。 遥控直升机在输电线路中进行巡检就是通过它的摄像采集设备和运输设备进行图片的拍摄和运输，只有保证这个步骤运行无误，工作人员才能通过它传来的图片进行对输电线路的分析，从而发现问题，最后解决问题。 2对无人机在巡检输电线路中应用的分析在没有运用无人机之前，对输电线路的巡检都是由电力部门的工作人员来完成，而这种传统的巡检方法是无法满足现实需求的。 2.1无人机在巡检输电线路中应用的优势 电力部门的工作人员对输电线路的巡检一般分为定期巡检、夜间巡检和特殊巡检三种方式。这样无疑是大大增加了电力部门的工作人员的工作强度和力度，并且这种巡检方法的工作效率并不高，也无法保证一定能将输电线路的故障巡查出来。 依靠人工巡查输电线路而未能查出故障的例子数不胜数，例如，某电力部门的工作人员因肠胃突然不适而未能进行夜间巡查，所以没有及时发现输电线路的故障，最终导致线路无法正常供电，影响了部分区域的居民生活用电，对当地人们的生活起居造成了极大的不便。 从这个事例就可以看出无人机在巡检输电线路中具有传统的人工巡检方式无法具备的优势，这种优势集中表现在对输电线路巡检的过程中，如果偶遇突发事件，无人机能大大减少其发生的概率。 只要在无人机设备不发生故障的前提条件下，无人机能无时无刻对输电线路进行巡检，不受人为因素和外部环境的影响。 无人机的另一优势体现在能减少电力部门的员工投入，合理地优化资源配置，将人力资源的优势发挥到最大化，避免工作人员频繁地出外勤，特别是在极端恶劣的天气条件下，无人机的出现就能有效地保障工作人员的安全，降低风险。 但是，也有特殊情况，例如遇到鸟害多发的季节，无人机的使用效果就会受到影响，因为群飞的鸟儿会影响到无人机图片拍摄的清晰度，甚至会影响到其图像传输设备的使用。所以，在鸟害多发的季节，对输电线路的巡查还是应安排其电力部门的工作人员进行实地巡查最为合适。 2.2如何推广无人机在巡检输电线路中的应用

输电线路巡视便道修理项目施工方案

输电线路巡视便道修理项目施工方案 一、工程概述 1、要求明确工作类型：修建 2 220kV 110kV 约87123 3万道线 贺新I、 1 2 3 4、现场施工人员：林永森孟德武丘小岸等 5、人员职责： 工作负责人职责：负责工作票的办理及终结手续，督促施工队伍在规定时间内完成工作票上列举的施工任务；开工前负责宣读安全施工作业票和其它安全技术交底并组织作业人员签字，不得安排未签字的人员参加作业；对作业人员在作业过程中的

安全与健康负直接管理责任；贯彻执行公司及上级有关单位关于质量、职业健康安全与环境保护的规定；负责确保作业场所具备完善的安全文明作业条件；检查作业场所的安全文明作业情况，督促作业人员正确使用安全防护用品和用具；负责安排人员及时清扫作业场所，进行文明作业。 技术负责人职责：负责本工程的安全技术和环境保护技术工作；负责作业项目各项 措施，杜绝人身、设备责任事故的发生保管好个人工具及安全用具，保证个人工具及安全用具能有效使用，不操作自己不熟悉或非本专业使用的机械设备及工器具。作业中发现不安全问题应妥善处理或向上级报告。 三、施工计划 1、内容：新建的10kV隧界线、富罗支线；35kV富罗支线、三合支线和220kV万道

线#226-#231（覆冰改造段）目前尚无巡视便道；对已建的35kV金百线；110kV江上线；220kV万道线、信道线、贺新I、II线、贺道I、II线、江新线修建约87123米的简易巡视便道；其中10815米为新建，76308米为维修。 2、计划时间：2014年6月15日至2014年9月25日 3万道线 新I、II 4 1） 2） 度小于 量。 3）. 4）. 四、安全防护措施 1．施工的安全要求 1.1施工前由施工负责人进行现场安全技术交底，熟悉施工现场周围环境。 1.2施工前由变电站值班员与工作负责人共同检查工作票上所列的安全措施是否完

输电线路多旋翼无人机巡检研究

输电线路多旋翼无人机巡检研究 发表时间：2016-12-02T14:29:14.170Z 来源：《电力设备》2016年第18期作者：孟令川[导读] 提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。 （国网四川省电力公司凉山供电公司）摘要：由于高海拔地区输电线路所处地形复杂，环境恶劣，对输电线路运行状态的巡视和管理提出了较高的要求。本文针对传统人工巡检方式效率低下，自动化水平不高的缺点，提出了利用无人机技术对输电线路进行自动化巡视的方案。利用无人机平台搭载图像采集设备和图像传输设备将输电线路实时采集画面传回至地面工作站。经过系统测试和试运行，提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。关键词：高海拔；输电线巡视；无人机Abstract：Due to high altitude transmission line in complex terrain，conditions，running state on transmission line patrol and management put forward higher requirements.This article in view of the traditional manual inspection methods，inefficient automation level is not high faults，and puts forward the use of unmanned aerial vehicle（uav）technology for automation of transmission line patrol https://www.360docs.net/doc/4217713863.html,ing unmanned aerial vehicle（uav）platform with image acquisition and image transmission equipment transmission line real-time gathering pictures back to ground station.After the system test and commissioning，improves the efficiency of transmission line patrol，automatic transmission line is of high altitude area patrol a beneficial attempt. Key words：high altitude；Transmission line patrol；Unmanned aerial vehicle（uav） 1引言由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，线路基础、杆塔、导地线、金具等受到外界侵害而出现缺陷和隐患，导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行[1]。为了掌握线路的运行状况和及时排除缺陷和隐患，供电企业每年要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作。现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大，而且耗时多、效率低下，有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。而无人机技术的发展为架空输电线路的巡线提供了新的移动平台。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段[2]。无人机巡线技术的研究主要集中在发达国家。这些国家依托自身先进的无人机技术，在无人机巡线领域处于领先地位[3][4][5]。在我国，大部分地区还是主要依靠人工巡检的方式进行[6]，检修人员步行或者驱车对输电线路进行目测观察。这种人工巡检的方式效率低下，工作强度大，自动化水平不高。 本文提出的利用无人机技术进行自动化巡视的方案，利用了无人机机动性强，巡视范围广，易于维护的特点。不仅提高了巡检的效率，而且还能节约人力成本和时间成本。 2无人机巡检系统设计无人机巡检系统从整体架构上来说，分前端与后台两部分[7]。前端部分包括无人机及机载设备，如图像采集设备，图传设备等，主要负责对输电线路和铁塔进行巡视；后台部分主要包括地面工作站，主要任务是规划任务并将采集到的信息进行处理等。前后端功能如图1所示。

南方电网无人机技术规范架空输电线路多旋翼无人机巡检系统专用

南方电网设备标准技术标书 架空输电线路多旋翼无人机巡检系统 专用部分 技术标书编号：0602501052201509 中国南方电网有限责任公司 2015年9月

目录 1....标准技术参数. (1) 2 项目需求部分 (3) 2.1 供货需求及供货范围 (3) 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 (3) 2.3 图纸资料提交单位 (4) 2.4使用条件 (4) 2.5特殊情况下使用条件 (4) 2.6 项目单位技术差异表 (4) 3 投标人响应部分 (5) 3.1投标人技术偏差 (5) 3.2投标人资料提交时间要求 (5) 3.3 推荐的备品备件、专用工具和仪器仪表 (5) 3.4 主要元器件来源 (6) 3.5 投标方需说明的其他问题 (6)

1标准技术参数 投标方应认真逐项填写所供设备技术参数和性能要求响应表（见表1.1）中“投标方保证值”栏，不论“标准参数值”栏是否给出具体数值，都不能空格，也不能以“响应”两字代替，不允许改动本表内“投标方保证值”栏之外的数值。如有差异，请填写表 4.1：技术差异表。 表1.1 技术参数和性能要求响应表

供货方应对使用单位指定的机组人员进行培训，参加培训人数可由双方协定；如果多旋翼无人机空机重量大于7公斤，供货方提供的培训应取得行业协会签发的合格证。 2 项目需求部分 2.1 供货需求及供货范围 投标方提供的多旋翼无人机系统的具体规格见表2.1：供货范围及设备需求一览表。投标方应如实填写“投标方保证”栏。 表2.1供货范围及设备需求一览表 2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表 投标方应向招标方提供必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单见表 2.2，要求提供的备品备件、专用工具和仪器仪表应是新品，与设备同型号、同工艺。 表2.2 必备的备品备件、专用工具和仪器仪表清单（项目单位填写）

电力巡检方案

电力线路巡检解决方案

目录 一、背景和需求 (3) 二、系统简介 (4) 二.1 移动巡检终端： (4) 二.2 巡检中心系统： (4) 三、中心平台功能 (6) 三.1 终端管理 (6) 三.2 主界面（地图区） (7) 三.3 任务管理 (9) 三.4 考勤管理 (11) 四、巡检终端 (11) 四.1 基本功能 (11) 四.2 终端巡检软件功能 (13) 四.3 巡检终端硬件性能 (15) 四.4 硬件规格 (16)

一、背景和需求 1.电网线路巡检工作是有效保证输配电线路及其设备安全的一项基础工 作。通过巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，发现设 备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除 缺陷、预防事故发生，或将故障限制在最小范围，从而保证输配电 线路安全和电力系统稳定，达到电力系统“安全、经济、多供、少 损”的运行目标。 2.线路巡视含周期巡视、监督巡视、事故巡视等，对线路巡视的时间、巡 视的到位率的控制十分关键，其结果将直接影响电力系统的运行稳 定和安全。只有做到对巡视时间和巡视到位率可知和可控，才能保 证线路巡视工作的质量。 3.在恶劣天气和人员巡视过程中出现异常情况时，如何能迅速准确寻找到 巡视人员，是解救巡视人员的关键。当巡视人员遇到紧急情况时， 如何能快速向中心发出警报甚至实现双向语音通信，是巡视人员自 救的关键。 4.输电线路电力铁塔等设备多处于几乎无路可走的荒郊野外，即使是管辖 某铁塔的巡线人员一段时间后再到该杆塔也往往要重新找路。只有 记录下正确有效的路径，以后才能少走弯路，快速达到工作地点， 在日常巡线工作中才可以省时省力，在事故抢修、人员救援时才可 以争分夺秒。 5.由于输电线路都处于野外、路途遥远，所有的运行维护工作都需要借助 车辆运输，而车辆到达的时间和地点对运行维护、检修、特别是事 故抢修至关重要，结果将直接影响到设备运行的安全和防止设备事 故的升级和扩大。只有对车辆的当前位置可知才能合理进行有效调 度和指挥。

无人机电力巡检

无人机电力巡检 无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 中文名：无人机电力巡检 外文名：UAV Electric Power Inspection 目录 简介 背景 无人机巡线优势 发展前景 无人机电力巡检案例 社会效益 简介 无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。 EWZ-S8 Mini是易瓦特无人机技术研发团队经过多年研究、测试推出的八旋翼无人机系统，可用于执行资料收集、测量、侦查等多种空中任务，航线控制精度高，飞行姿态平稳。 背景

电力智能巡检系统

1.概述 电力系统的稳定运行关系着人民生活和生产活动乃至国家和社会的稳定。电力系统的每一次故障都有可能给社会造成无法估量的损失。所以，保证电力系统安全运行是输变电部门等电力行业的首要任务。 电力设施巡检是有效保证电力系统安全的一项基础工作。巡检的目的是掌握线路运行状况及周围环境的变化，发现设施缺陷和危及线路安全的隐患，保证线路的安全和电力系统稳定。 华微电力智能巡检系统是华微软件在多年的移动技术开发经验的基础上，和广州供电局输电部、茂名供电局等单位联合研制成功的，它结合了Microsoft Windows Mobile、GPS、RFID、无线通信以及商业智能等先进技术。 华微电力智能巡检系统由巡线终端和后台管理系统组成。总体架构如下： 巡检终端是一个运行Microsoft Windows Mobile的Pocket PC，该Pocket PC装备有GPS/RFID和无线通讯设施（GPRS或者CDMA）。该终端可以通过无线通信和后台管理系统联系。后台管理系统提供任务管理、设施台帐管理和缺陷管理和分析等功能，并接受来自于巡检终端的巡检记录等资料。 华微输电线路智能巡检系统的设计目标是通过确保巡检工作的质量以及提高巡检工作的效率来提高设备维护的水平。具体地说，华微电力智能巡检系统主要解决了电力设施巡检工作中以下三个重要问题： 1. 巡检不到位、漏检、或者不准时； 2. 手工填报巡检结果效率低、容易漏项或出错； 3. 管理人员难以及时、准确、全面地了解线路状况，难以制定最佳的保养和维修方案。 2.功能与特性

2.1.巡检终端 在用户登录系统后，巡检终端能够通过有线或者无线的方式获取巡检任务。 巡检终端能够方便填写被巡检设施的运行情况。系统为用户提供标准、规范、高效的设施巡检报告录入方式。 巡检终端能通过有线/无线通信和后台系统同步资料。系统能够通过有线或无线的连接后台系统保持数据同步，系统能够智能地自适应有线或无线连接而无需用户干预。

电力输电线路巡检中无人机的应用

电力输电线路巡检中无人机的应用 摘要：为了满足人们的电力需求，电力输电线路不断增多，分布范围越来越广泛，许多输电线路都位于地势复杂、环境恶劣区域，这大大增加了电力输电线路 的故障发生几率。为了确保电力的正常供应，就必须要对这些输电线路进行及时 的修复或更换，因此，确保电力输电线路的巡检工作的高效性是非常重要的。无 人机在电力输电线路巡检工作中有着巨大的应用优势，其能够有效代替人来进行 电力输电线路巡检，使巡检人员能够通过无人机来检查输电输线的故障情况，从 而大大减少了登塔高空作业，有效减轻了巡检人员的工作强度。 关键词：输电线路；线路巡检；无人机 引言 在电力输电线路巡检工作中，无人机有着巨大的应用优势，有效代替了人来 进行高效准确的巡检工作，大大减轻了巡检人员的工作强度，并且可对输电线路 的故障点进行准确快速的排查，降低了人力物力的投入，有效保障了电力输电线 路巡检工作的安全，大大促进了电力领域的技术革新。 1 电力输电线路人工巡检存在的问题 现阶段，巡检人员在进行电力输电线路巡检工作时，主要是通过攀爬工具爬 到电线杆顶端后，利用故障检测设备来检测输电线路故障的。在检测到存在故障后，巡检人员会将输电线路进行大致分段，然后通过逐渐检测来对故障点进行精 确定位，从而找到具体的故障位置。这种人工巡检方式不仅费时费力，而且巡检 人员所使用的故障检测设备也较难操作，同时人工巡检方式也存在很大的安全风险，稍有不慎便可能引发触电事故。因此，有必要探寻一种更加省时、省力、安 全的方法来代替人工进行输电线路巡检，无人机的出现，为电力输电线路的巡检 工作提供了一种可靠的代替途径。 2作业流程 为保证无人机在线路巡检中的安全性，经过大量的实践作业后，制定了比较 规范的作业流程：首先，提前准备好所需资料。在开始作业前，要尽可能全面的 收集相应线路的走向、跨越、地形、气候等信息资料，进而制定详细的作业方案。其次，按流程进行巡检。（1）勘察，在开始前，要安排专人对线路进行考察， 特别是做好下面这些工作：一是，对杆塔、地标等信息进行详尽的核实；二是， 明确无人机降落点，必须确保地形平坦、无危险障碍物；三是，场地面积要满足 一定要求；四是，保证四周不存在其他信号的干扰。（2）起飞准备，要对巡检 线路的环境、天气等进行勘测，确认能否满足安全飞行的要求；作业人员必须全 面了解工作内容，根据实际情况给出飞行计划，并要针对特殊情况提前制定应急 预案。若是进行自主飞行，则要对线路进行科学设计；在降落点开启巡检系统， 并安排双人对设备进行检查，确保其状态的稳定、可靠；设置安全警示线，保证 能安全的进行飞行作业。（3）具体作业，指挥人员发出起飞命令后，对起飞时 间要做好记录；而操作人员则要控制好无人机，以使其严格按制定的方案飞行， 若是发生意外情况，则要根据指挥人员的命令及时的对方案进行调整；指挥人员 根据收到的图像或画面，对云台的角度进行调整，并进行相关的操作控制，以得 到详尽的监测信息；在作业过程中，指挥人员每隔一段时间要向操作人员通告无 人机的飞行情况，如出现危险要及时通知其进行返航。最后，返航。在开始返航 之前，要对风向、风速等因素进行判断，保证无人机能够安全返回；在返航阶段，需要慢慢的降低飞行高度，并确认好降落点无异常情况；完成降落后，要迅速切