AB运动控制系统讲义-1

Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：

一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）。

二：组态Sercos接口模块。

三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。

四：组态一个运动组。

五：组态轴的属性。

Logix 5000软件界面如下图所示：

一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）

1：创建运动控制工程：点击菜单“…”(File [fa?l]：文件。 New[nju:]：新的)或者点击工具栏中的“New”图标，弹出“New Controller”(新控制器__Controller [k?n?tr??l?(r)]：控制器)对话框。如下图所示。

Vendor[vend?(r)]：供应商。默认是Allen-Bradley(即AB公司)

Type[ta?p]：型号，类型。即所用的控制器型号。默认是1756-L61

ControlLogix5561 Controler，点击右边向下的三角符号，可以从下拉列表中

选择实际所使用的控制器型号。如下图所示。

Revision[r??v??n]：修订版本。

Redundancy Enabled：启用冗余（Redundancy[r??d?nd?nsi]：冗余。Enabled[e'ne?bld]：激活，启用，使能）。在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。

Name[ne?m]：名称。新建工程的名称。这里输入“Lab”。

Description[d??skr?p?n]：描述。

Chassis Type：机架类型（Chassis[???si]：底盘；底架；机架）。默认是1756-A10 10-Slot ControlLogix Chassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向

下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。

Slot[sl?t]：槽号，槽位置。指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。

Create In：工程创建位置（Create [kri?e?t]：创建）。默认在C:\RSLogix 5000\Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的（浏览__Browse[bra?z]：浏览）按钮选择其他位置。

在对话框中，选定控制器型号、输入创建工程名称、选择机架类型、指定控制器槽号即可，然后单击“OK”按钮。

此时Logix 5000窗口的左边将出现

“Controller Organizer”（控制器管理

器__Organizer['?:ɡ?na?z?(r)]：组织

者；管理者）。如左图所示。

创建的“Controller Lab”文件夹以上

一步输入的工程名称Lab命名。同时在

“I/O Configuration”（I/O配置

__Configuration[k?n?f?g??re??n]：布

局；配置）文件夹下面，可以看到“1756 Backplane,1756-A10”机架（Backplane[b?kple?n]背板，母版，底板）。还可以看到“[0] 1756-L61 Lab”控制器，其中[0]表示0号槽，1756-L61表示控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。

2：设置协调系统时间（CST）：

在控制器管理器中，右键单击

“Controller Lab”文件夹，

在弹出的右键菜单中选择

“Properties”（[p'r?p?t?z]：

属性）如左图所示（也可以在“I/O Configuration”下的“[0] 1756-L61 Lab”右键菜单中选择“Properties”）。将弹出Controller Properties – Lab（Lab控制器属性）对话框，然后单击切换到“Date/Time”选项卡，如下图所示。

点击“Enable Time Synchronization”（启用时间同步__Synchronization[s??kr?na?'ze??n]：同步），并选择“Is the system time master”（作为系统时间主控制器__system[?s?st?m]：系统。master[mɑ:st?(r)]：主控制器），将控制器设置为协调系统时间的主控制器。

注解：CST(Coordinated System Time__Coordinated[k?u??:dineitid]：协调的)是Logix 机架中存在的一个时间同步值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模块或其他的控制器进行时间标记和同步。一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。

二：组态Sercos接口模块

1：插入Sercos接口的伺服接口模块:在“I/O Configuration”或者“1756 Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“New Module...”(新模块__ Module [m?dju:l]：模块)。如下图所示。

在弹出的”Select

Module”（选择模块

__Select[s??lekt]：选

择）对话框中，展开

“Motion”（运动__Motion

[m???n]：运动），选择“1756-M16SE 16 Axis SERCOS Interface”（Axis[?ks?s]：轴。Interface [?nt?fe?s]：接口；界面）。如下图所示。

注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。

然后选择“OK”按钮，弹出“New Module”对话框。如下图所示。

Name：1756-M16SE伺服接口模块的名称。这里输入“Sercos_1”。

Slot：为1756-M16SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号。

Electronic Keying [ilek?tr?nik ?ki:i?]：电子锁。如下图所示。

A：Compatible Keying：兼容模式电子锁。[k?m?p?t?bl]

B：Disable Keying：禁用电子锁。[d?s?e?bl]

C：Exact Match：严格匹配。[d?s?e?bl][m?t?]

点击“OK”按钮，弹出“Module Properties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOS Interface”选项卡。如下图所示。

Data Rate：数据速率（Data[de?t?]：数据。Rate [re?t]：速率，速度）。此项设置SERCOS 光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/Auto Detect（自动检测__Detect[d??tekt]：探测，检测)三个选项。Auto Detect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。Cycle Time：循环时间（Cycle[sa?kl]：循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。

Transmit Power：发射功率（Transmit[tr?ns?m?t]：发射，传输，传递。Power [pa??(r)]：功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Low[l ??]：低。High [ha?]：高）两项。

Transition to phase：相变。（T ransition[tr?n?zi??n feiz]：过渡，转变，变迁。phase [fe?z]：相，周相；阶段）。

点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/O Configuration”文件夹中的“1756 Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[1]1756-M16SE Sercos_1”伺服接口模块，其中[1]表示在机架的1号槽位置，1756-M16SE表示模块类型，Sercos_1表示该伺服接口模块的名称。

展开“[1]1756-M16SE Sercos_1”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下

面构建了一个“SERCOS Network”(SERCOS网

络__Network [netw?:k]网络)，但该网络下面

此时还没有加入任何的伺服驱动器。

2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大

器）模块：右键单击“SERCOS Network”（也可以右键单击“[1]1756-M16SE Sercos_1”），在弹出的右键菜单中选择“New Module…”。如下图所示。

在弹出的“Select Module”对话框中展

开“Drivers”（[d'ra?v?z]：驱动器）

目录，如下图所示。从中选择集成（即

内部集成了整流模块，含有直流母线）

轴伺服驱动器（伺服放大器）模块”2094-BC02-M02 Kinetix 6000,460VAC,IAM,15KW PS,15A Cont,22A Peak”。

单击”OK”按钮。弹出”New Module”对话框，如下图所示。

Name：名称。将该集成轴伺服驱动器命名为“Integrated_Driver_1”（[?nt?gre ?t?d]：整合的，集成的。Driver [dra?v?(r)]：司机；驱动器）。

Node [n??d]：节点号。此处设置的节点号必须和SERCOS网络上对应的伺服驱动器本身的硬件节点开关设置的相一致。

单击”OK”按钮。弹出“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框，切换到“Associated Axes”(关联轴__Associated[??s???ie?t?d]:有关联的，有联系的，联合的)选项卡。如下图所示。

此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴可供该驱动器进行驱动，下

面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联，点击按钮，弹出“New Tag”(新标签__Tag[t?g]:标签)对话框。如下图所示。

Name：名称。输入

“Integrated_Axis_1

”作为关联伺服轴的

名称。

Type：选择“Base”(基

本__Base [be?s]：基

础，基本，根本)。

Data Type：数据类型。

选择系统默认的

“AXIS_SERVO_DRIVE”

类型。

Scope[sk??p]：作用

域，范围。指该伺服轴

标签作用的范围，一般

定义为控制器的全局

标签。

External Access：外

部访问权限。

（External [?k?st

?:nl]：外部的；表面

上的；外用的。

Access[??kses]：入口，出口；获取；存取）。

点击”OK”按钮返回，在“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框中为“Node 1”伺服驱动器(“Integrated_Driver_1”)选择刚才定义的伺服轴标签(“Integrated_Axis_1”)。如下图所示。

3：插入其他的Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：重复第2步，插入其他Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块。

注意：一个伺服驱动器机架上面，只能第一块伺服驱动器是集成轴伺服驱动器模块，其他的都只能是普通的轴伺服驱动器模块。一个伺服驱动器机架可以安装最多八块伺服驱动器模块，所以控制器机架上面的一块1756-M16SE伺服接口模块可以连接两个伺服驱动器机架。控制器机架上的伺服接口模块>>第一个伺服驱动器机架>>第二个伺服驱动器机架>>控制器机架上的伺服接口模块。

运动控制系统

第一章 1. 电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科 2. 信号检测：电压、电流、转速和位置等信号信号转换：电压匹配、极性转换、脉冲整形等数据处理：信号滤波 3. 转矩控制是运动控制的根本问题要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。 4. 磁链控制同样重要为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。 5. 恒转矩负载：位能性、反抗性第二章 1. 2. 三种调节电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压；主要（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻。 3. 直流调速系统用的可控直流电源：a. 晶闸管整流器-电动机系统 V-M b. 直流PWM 变换器-电动机系统晶闸管整流器-电动机系统 V-M 4. 在理想情况下，U d 和U c 之间呈线性关系：（2-1）式中， U d ——平均整流电压， U c ——控制电压， K s ——晶闸管整流器放大系数。 5. 抑制电流脉动的措施：（1）增加整流电路相数，或采用多重化技术；（2）设置电感量足够大的平波电抗器。 6. 当电流波形连续时，V-M 系统的机械特性方程式式中，C e ——电动机在额定磁通下的电动势系数 7. 在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 8. 电流断续区与电流连续区的分界线是的曲线，当时，电流便开始连续了。 9. 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 Φ -= e K IR U n c s d U K U =N e d d d e K R I R I U C n φ-=-=0 d 0U )(1N e e K C φ=32πθ=32πθ=

运动控制系统试卷-答案全

一、选择填空：（每空2分、共20分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ）１)最低速；２)最高速；３)平均速；４)不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。答案：（ 2 ）１）硬得不多；２）硬得多；３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ）１）n max/U*nmax２）U*nmax/n max ３）n max×U*nmax４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝240o２）α＋β＝300o ３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组；３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（ 3 ）１）锯齿波；２）正弦波３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1 ）１）矩形波；２）正弦波３）锯齿波；４）不能确定；

8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ）１）多极性控制；２）双极性控制；３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩；３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ）１）静止坐标；２）旋转坐标；３）极坐标；４）不能确定；二、什么是有静差闭环调速系统怎样减少静差什么是无静差闭环调速系统怎样实现（12分）答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计速度环又按几型系统设计（12分）答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况：1.起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器ACR 一般不饱和。2.恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，

运动控制系统课后习题答案

运动控制系统课后习题答案 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-=

运动控制系统练习题

判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。（√） 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ） 10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√） 16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（√） 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（Ⅹ） 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（√） 20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（√）选择题 1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 A．PID B．PI C．P D．PD 2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是 A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是 A．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是 A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳态精度 A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是 A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括 A.转速调节阶段 B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段

运动控制系统试卷

南京农业大学试题纸 2011学年第一学期课程类型：必修试卷类型：A

基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载的变化将导致磁通的改变，因此采用定子电流补偿控制，根据定子电流的大小改变定子电压，可保持磁通恒定，从而解决了负载改变的扰动问题。 4. 变频能节能，请说明原因。三．问答（40’） 1. 画出运动控制系统以及组成，并分析各个组成单元的作用？请举例说明实际项目中各个组成部分及其对应关系？ 2. 直流电机的转速公式是什么？通常改变直流电机转速有哪几种方法，各有什么优缺点？可以用强磁的方式来调速吗，为什么？对于调节电枢电压调速，为什么必须在额定电压以下进行调速？答： n=U-IR/KeФ 方法有：1。调节电枢供电电压U；2。减弱励磁磁通Ф；3。改变电枢回路电阻R。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上做小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。对于调节电枢电压调速，必须在额定电压以下进行调速，因为当电枢电压大于额定电压时，电机电线的绝缘层会被烧坏 3．名词解释PWM、SPWM 、CFPWM 、SVPWM。 p.w.m。脉冲宽度调制。：控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等，宽度为按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。 s.p.w.m。正弦脉冲调制。：以频率与期望的输出电压波形相同的正弦波作为调制波，以频率比期望高的多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等，宽度按正弦规律变化的脉冲序

电力拖动自动控制系统--运动控制系统第四版复习题考试题目

考试题型及分数分配 1 判断题（20 分，10~20 小题）范围广， 2 选择题（20 分，10~20 小题）内容深，细节区分 3 填空题（10 分，10 小题） 4 设计题（10 分，2 小题） 5 简述题（10 分，2 小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20 分，3 小题）直流调速系统一判断题 1 弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（X） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（V） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（V） 4 直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（V） 5 静差率和机械特性硬度是一回事。（X ） 6 带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（X ） 7 电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 的大小并非仅取决于速度定U g*的大小。（V） 8 双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（X ） 9 逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（X） 10 可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（V） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（X）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（X ） 12a = ^配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（V） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（X）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（V）

运动控制系统试题库完整

目录㈠直流调速系统（复习）P4 ㈡交流调速系统（回顾）P9 ㈢交流异步电动机变频调速的理论基础P13 ㈣交流异步电动机矢量变换控制P17 ㈤交流异步电动机直接转矩控制P20 ㈥PWM 和 SPWM P31 ㈦双馈调速和内反馈P36 ㈧绕线转子异步电动机串级调速系统P42 ㈨无速度传感器调速系统P46 ㈩同步电机变频调速系统P52 (十一) 开关磁阻电动机调速控制技术P56 (十二) 双定子电机调速系统P75 (十三) 直线电机调速系统P82

一、复习：直流调速系统问题1-1：电机的分类？ ①发电机（其他能→电能）直流发电机 3

交流发电机 ②电动机（电能→其他能）直流电动机：有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励）无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机）交流电动机：同步电动机异步电动机：鼠笼式绕线式：伺服电机旋转变压器控制电机自整角机力矩电机测速电机步进电机（反应式、永磁式、混合式）问题1-2：衡量调速系统的性能指标是哪些？ ①调速范围 D=n max/n min=n nom/n min ②静差率 S=△n nom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D 大 S 小）时.只能用闭环调速系统。 ③和负载匹配情况：一般要求：恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。问题1-3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势. * 直流电机调速系统优点：调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。缺点：有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。 * 交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。缺点：调速性能比直流电机差。 * 发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统.达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统. 问题1-4：直流电机有哪几种？直流电机调速方法有哪些?请从调速性能、应用场合和优缺点等方面进行比较. 哪些是有级调速？哪些是无级调速？直流电动机中常见的是有换向器直流电动机.可分为串励、并励、复励、他励四种.无换向器直流电动机属于一种特殊的同步电动机。根据直流电机的转速速。n U IR K e 公式.调速方法有变压调速、变电阻调速和变转差率调调压调速：调节电压供电电压进行调速.适应于：U≤U nom.基频以下.在一定范围内无级平滑调速。弱磁调速：无级.适用于Φ≤Φnom.一般只能配合调压调速方案.在基频以上(即 4

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考）习题二系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降不变，统允许的静差率是多少？解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n ===

2) 静差率 0 1515010%N s n n =?== 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=Ω。相控整流器内阻Rrec=Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=Ω,Ce=?min/r,求：（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？（2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？（3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少?

《运动控制系统》

单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理

3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法

2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)

运动控制系统试卷答案全样本

一、选择填空: ( 每空2分、共20分) 1、一个调速系统的调速范围, 是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案: ( 1 ) １)最低速; ２)最高速; ３)平均速; ４)不能确定; 2、闭环调速系统能够获得比开环调速系统的稳态特性。答案: ( 2 ) １) 硬得不多; ２) 硬得多; ３) 软得多; ４) 软得不多; 3、无静差调速系统的最高转速n max, 最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案: ( 2 ) １) n max/U*nmax２) U*nmax/n max ３) n max×U*nmax４) 不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案: ( 4 ) １) α＋β＝240o２) α＋β＝300o ３) α＋β＝360o 4) α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时, 。答案: ( 4 ) １) 正、反组同时封锁; ２) 封锁正组开放反组;

３) 正、反组同时开放; ４) 封锁反组开放正组; 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波, 它是一个内阻为零的恒压源, 输出交流电压波形是。答案: ( 3 ) １) 锯齿波; ２) 正弦波３) 矩形波; ４) 不能确定; 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波, 它是一个相当于一个恒流源, 输出交流电流波形是。答案: ( 1 ) １) 矩形波; ２) 正弦波３) 锯齿波; ４) 不能确定; 8、 SPWM变频器中, 如果在正弦调制波的半个周期内, 三角载波只在正或负的一种极性范围内变化, 所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内, 叫做方式。答: ( 3 ) １) 多极性控制; ２) 双极性控制; ３) 单极性控制; ４) 没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案: ( 2 ) １) 磁场; ２) 转矩; ３) 转速; ４) 转差率; 10、矢量控制系统是控制系统。答案: ( 2 ) １) 静止坐标; ２) 旋转坐标;

《运动控制系统》复习及试题

一（20分）问答题 1）请说明调速系统和随动系统的区别。你了解运动控制系统的应用吗？请简略说明。 2）现假设某公司请你设计一关节式机器人的关节驱动系统，要求能够驱动一定的负载、且精确定位、运行平稳，请你给出该伺服系统的设计过程。 3）简述位置随动系统的基本组成，并说明每个基本组成的作用。 4）简述数字式――相位控制位置随动系统、数字式――脉冲控制位置随动系统、数字式――编码控制位置随动系统的工作原理，并比较三者之间的异同。二（10分）在转速单闭环调速系统中，若已知电动机参数为：，，，，整流装置内阻，晶闸管触发整流装置的放大倍数，当时电动机工作在额定状态。现要求调速范围，静差率，试计算闭环系统允许的稳态速降和系统的开环放大倍数，并画出系统静态结构图。三 (12分) 已知某调速系统原理图如图1所示: (1)当移相控制电压为正时，在原理图上标注信号的极性和的极性。 (2)系统起动主要分几个阶段？简要说明每个阶段电流和转速反馈信号各有什么特点。 (3)某原因引起交流电网电压降低，简述系统的调节过程，并回答系统稳定后，各有什么变化？四 (12分)在图2中画出了双极式可逆PWM 变换器的主回路。设电动机的负载较重，回答以下问题： 1) 画出（电枢两端电压）及波形； 2) 计算平均电压及占空比； 3) 如何控制电动机的转速和转向？ 4) 如何防止上下两晶体管直通？五（10分）为什么现代交流调速系统的主流是变频调速？在变频调速系统中，为什么要进行电压频率协调控制？通常选用哪两种压频控制方式？当频率变化时，对机械特性有什么影响（用图表示）？它们各适用于什么类型负载？ kw 5.2=nom P V 220=nom U A 6.15=nom I Ω ==5.1min, /r 1500a nom R n Ω=1rec R 40=S K V 15* =n U 30=D %10= s ct U i i n n U U U U ,,*,* tg gd U U ,d I n U ct i U U n ,, * AB b b b U U U U ,,,432d i d U ρ

《运动控制系统》试题A.docx

河北联合大学2012～ 2013 学年秋季学期考试试卷开课学院：电气工程学院课程号：801118课程名称：运动控制系统年级： 09 级专业：自动化试卷类型： A 卷系主任签字：教学院长签字：考试时间：100 分钟题号一二三四合计分数阅卷人一、单选题（每题 2 分，共20 分） 1 当系统的机械特性硬度一定时，如要求的静差率s 越小，调速范围 A越小B越大C不变D可大可小 2 转速负反馈单闭环调速系统中，调节电动机转速可调节（） D（） A K n和K s B U n和 C K n和U n D K s和 3 转速、电流双闭环系统中，下列参数变化不会影响到转速的是（ A 供电电网电压波动 B 电枢电阻变化 C 电机励磁电流波动 D 转速负反馈系数变化 4 无静差调速系统的PI 调节器中 P 部分的作用（））Ａ消除稳态误差Ｂ不能消除稳态误差也不能加快动态响应Ｃ既能消除稳态误差又能加快动态响应Ｄ加快动态响应 5带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）Ａ零Ｂ大于零的定植Ｃ小于零的定值Ｄ保持原来的值不变 6 双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于恒流升速阶段，工作状态为（） A不饱和B饱和C退饱和D不定 ASR处于的 7 双闭环直流调速系统中，给定电压U n不变，增大转速负反馈系数，系统稳定后实际转速是（ A增加B减小） C 不变 D 不定

8 在无静差调速系统中，突加负载后进入稳态时，转速是（） A 增加 B 减小 C 不变 D 不定 9 双闭环 V-M 可逆系统，当正组整流，反组待逆变时，所对应的电动机的工作状态是（）。 A 正向运行，正向反接制动 B 反向运行，反向反接制动 C 正向运行，反向反接制动 D 反向运行，正向反接制动 10 有环流可逆系统中所指的环流是（） A 直流环流 B 脉动环流 C 静态环流 D 动态环流二、填空题（每空 1 分，共 20 分） 1.直流电动机的调速方法是___________， ___________，___________。 2.转速、电流双闭环系统把作为主调节器，作为副调节器。 3.调速系统对转速控制的要求是___________，___________， ___________。 4.双闭环配合控制V-M 可逆系统，电动机反向运行时，两组变流装置的工作状态是 ___________，___________。 5.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动时，调节器起主要作用，出现负载扰动时，调节器起主要作用。 6.V-M 可逆系统制动时可分为 ___________， ___________两个主要阶段。 7.有环流可逆系统一般采取 ___________配合控制 8.逻辑无环流可逆系统的结构特点是在可逆系统增加 DLC ，称为 ___________，包括 __________， __________， ___________， ___________四部分。三、判断题（每题 1 分，共 10 分） 1静差率和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越大。（） 2闭环系统的静特性可以比开环系统的机械特性软得多。（） 3调速系统的静差率应以最高速时所能达到的数值为准。（） 4转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器始终饱和。（） 5对于有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统，在一般情况下允许让两组晶闸管同时处于整流状态。（） 6在可逆调速系统中，正转时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转时可利用正组晶闸管实现回馈制动。（） 7转速单闭环直流调速系统中，不能随心所欲地控制转矩的动态过程。（）8带比例放大器的单闭环直流调速可以看做是一个三阶线性系统。（） 9对于调速系统来说最重要的动态性能是跟随性能。（）

运动控制系统心得

电力拖动自动控制系统－运动控制系统系名：物电系班级：电气工程及其自动化（1）班：昊哲学号：201214240136

电力拖动自动控制系统－运动控制系统大三第二学期我接触到了一门很重要的专业课《电力拖动自动控制系统》，通过对这门课的学习使我对运动控制系统有了更深刻的理解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性。文中最后简述了其发展历程及其未来发展的展望。电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统—运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学的发展，对运动控制系统提出新的更为复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型控制系统提供可能。运动控制系统分为两大部分的学习，第一部分为直流调速系统，第二部分为交流调速系统，其中第一部分为整本书重要掌握的容。第一部分分为转速反馈控制的直流调速系统，转速、电流反馈的直流调速系统，可逆控制和弱磁控制的直流调速系统。第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢

回路电阻，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型

运动控制系统试卷-答案全.doc

一、选择填空：（每空 2 分、共 20 分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ）１) 最低速；２) 最高速；３) 平均速；４) 不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。答案：（ 2 ）１）硬得不多；２）硬得多；３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ）１）n max/ U * nmax ２） U*nmax/n max ３）n max×U * nmax ４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝ 240o ２）α＋β＝ 300o ３）α＋β＝ 360o 4）α＋β＝ 180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组；３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（3 ）１）锯齿波；２）正弦波３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1）１）矩形波；２）正弦波３）锯齿波；４）不能确定；

8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的 SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ）１）多极性控制；２）双极性控制；３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩；３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ）１）静止坐标；２）旋转坐标；３）极坐标；４）不能确定；二、什么是有静差闭环调速系统？怎样减少静差？什么是无静差闭环调速系统？怎样实现？（ 12 分）答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计？速度环又按几型系统设计？（ 12 分）答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器 ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况： 1. 起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器 ACR 一般不饱和。2. 恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，

运动控制系统期末考试试题

运动控制系统期末考试试题 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT

运动控制系统一．填空题 1.运动控制系统的概念：以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。 2.直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器 3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 4.比例积分控制的无静差直流调速系统。 5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。 6.引入电流负反馈的目的：解决系统起动和堵转时电流过大的问题。 7. 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能差。典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好。 8.无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测（零电流检测信号）二．简答题 1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种各自的特点是什么答：（1）M法—脉冲直接计数方法。M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。特点：在高速段分辨率强。（2）T 法—脉冲时间计数方法。T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。特点：在低速段分辨率强。（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。 2.转速单闭环调速系统有哪些特点改变给定电压能否改变电动机的转速为什么如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速为什么如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。（2）改变给定电压可以改变电动机的转速，服从给定。（3）能改变转速，因为对于反馈通道上的扰动作用，调速系统无抵抗能力。

运动控制系统考试题库(中南大学)

电力拖动自动控制系统复习题一、填空题 1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM）。 2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。 3. 交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。 4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。 5. 相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。 6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。 8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。 9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。 10. VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制

11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。 12、直流斩波器的几种常用的控制方法：①T不变，变ton——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比——混合型。 13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。 14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。 15. V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。 16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。 17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。 18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。二、选择题 1. 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（A ） A、零； B、大于零的定值

运动控制系统基本概念介绍

运动控制系统基本概念介绍作者：激情如火，2005-10-26 19:06:00 发表于：《运动控制论坛》共有8人回复，1051次点击加为好友发送留言一个运动控制系统一般包括，处理运动算法和信号的控制器；一个能增强信号、可供应执行器提供运动输出放大器；反馈（传感器/变送器）系统，可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。系统还包括一个操作员界面或主机终端前端处理（front-end）设备。反馈意味着大多数运动控制系统是闭环系统；但是，也不排除一些是开环系统，特别是步进电机系统中。执行器有各种形式--电动机、汽缸、螺旋线圈等，可以是电气的、液压的、气动的或其他类型的设备。轴：机械或系统的任何可移动的部分，需要被控制的运行。不少的运动轴能合并在一个同等的多轴系统中；圆弧形补间运动：两个独立的运动轴的协调运动可产生一个圆形的运动。它通过软件算法以一系列的近似直线来实现；换相：电动机线圈的连续的激励可在转子和定子磁场中维持相对的相位角，在规定的范围内，控制电动机的输出。在有刷DC电动机中，这一功能由机械整流器和碳刷完成；在无刷电动机中，以转子位移反馈完成；电子齿轮：通过电子方式模拟机械传动的一种方法，以变量比方式"强制"一个闭环回路轴从动于另一个轴（开环或闭环回路）；编码器：一个反馈设备，能解释机械运动，以电子信号表现执行器的位移。增量和绝对编码器较为常用，型号多样；同样，它们的输出也表示出位移的增加和绝对改变值；前馈：一种方法，根据电动机、驱动器或负荷特性得出的已知的误差，提前补偿一个控制回路，以提高响应。它仅取决于指令，而不是测量误差；分度器：一个电子单元，可将来自于主机、PLC或操作员面板的高层命令转换为步进电机驱动器所需的阶跃和指向脉冲信号；