现代物流技术与设备实验报告
现代物流技术与设备实验报告
实验项目名称：电子标签辅助分拣实验
姓名：
班级：
学号：
实验成绩:
一、实验目的
1、了解电子标签辅助分拣装置的基本组成及工作原理。
2、熟悉电子标签辅助分拣装置常用的两种操作形式。
二、实验任务
利用电子标签系统为实现订单生成、货物的播种式分拣及摘取式分拣作业。三、实验设备
货架、电子标签、电子标签控制系统、中继器等。
四、操作方法与实验步骤
1、设置电子标签订单
双击桌面上的“电子标签订单设置”图标，进入订单设置主界面，选择需要生成订单的流程。
（1）设置摘取式分拣订单。点击“新建订单”按钮，建立一份新的订单。输入该订单的客户名称。点击需要分拣的货物，在下拉列表中输入分拣货物数量。所有货物设置完毕后，点击“生成订单”按钮，完成该订单的设置。并可以开始设置下一份订单。完成后，关闭电子标签订单设置系统。
（2）设置播种式分拣订单。点击“新建订单”按钮，建立一份新的订单。输入分拣货物条码，并选择需要该货物的客户，在下拉列表中输入分拣货物的数量。设置完毕后，点击“生成订单”按钮，完成改订单的设置。并可以开始设置下一份订单。完成后，关闭电子标签订单设置系统。
2、电子标签控制
打开桌面上的“电子标签拣货系统（本地）”图标，进入电子标签拣货系统。（1）电子标签仓管模式。单击左上角[模式选择]，在下拉菜单中可以选择仓管模式和分拣模式。
（2）电子标签分拣模式。启动电子标签分拣系统，进入主界面。并在其左上角的模式选择中选中分拣模式。
A、摘取式分拣。点击摘取式分拣，进入摘取式分拣界面在“请输入订单号”一栏中输入订单号（在电子标签设置时记下的订单号），点击“单步分拣”按钮，可直接分拣该订单。点击“顺序分拣”按钮，可顺序分拣每一份订单。界面上显
示当前执行的摘取式订单号、货物名称以及货物数量。电子标签被点亮并自动显示出该订单中设置的数量，操作人员按电子标签显示的数据拣取货物，若发现实际货物数量少于拣取数量，则按下Fn键，向系统发出补货请求；若没问题，取走货物后按下确认键。系统判断电子标签显示灯是否全灭？若没有全灭，则继续循环判断。若已经全部熄灭，完成灯点亮，按灭完成灯，开始执行下一份订单。
B、播种式分拣。点击播种式分拣，进入播种式分拣界面。输入分拣货物条码号。点击“开始分拣”按钮，开始播种式分拣。条码枪扫描整箱商品的条形码，如果该商品的播种式订单已经设置，电子标签就会被点亮并自动显示出该商品配送请求中各个客户订单所需的数量。界面上显示当前执行的货物条码、订单号以及每份订单所对应的货物数量。将箱子中的商品按电子标签上显示的数量分配到货架上的某个客户订单中，并按下确认键。判断电子标签显示灯是否全灭？若没有全灭掉，则继续循环判断。若判断已经全部熄灭完成灯点亮，按灭完成灯。然后判断是否所有商品都分配完毕？如果没有，继续用条码枪扫描整箱商品的条形码，同时在电子标签上显示下一份订单。继续执行以上步骤。直到所有商品都已分配完毕。
C、摘取式分拣中提到，当仓库中实际货物数量少于拣取数量，按下“Fn”键，向上位机发出补货请求。同时继续分拣货物，并将有缺货的订单暂时放置在一旁。当补货货物到达时，点击“补货”按钮，进入补货界面。点击“开始补货”按钮，进入补货流程。用条码枪扫描补货货物的条码，电脑界面和电子标签上会同时显示该货物的入库仓位，操作人员以此为根据将该货物放入货架,并按下确认键。随后，电子标签和电脑界面都会显示数字和订单号，操作人员根据数字和订单号将相应数量的货物放入相应的订单，并按下确认键。若此时完成灯点亮、蜂鸣器响起则表示该订单已经全部完成。
五、实验数据记录和分析
1、双击桌面上的“电子标签订单设置”图标，进入订单设置主界面，选择需要生成订单的流程。设置摘取式分拣订单。点击“新建订单”按钮，建立一份新的订单。输入客户名称。点击需要分拣的货物，输入分拣货物数量。设置完毕后，点击“生成订单”按钮，完成该订单的设置。设置播种式分拣订单。点击“新建订单”按钮，建立一份新的订单。输入分拣货物条码，并选择需要该货物的客户，
输入分拣货物的数量。设置完毕后，点击“生成订单”按钮，完成改订单的设置。
2、（1）点击摘取式分拣，进入摘取式分拣界面在“请输入订单号”一栏中输入订单号，点击“单步分拣”按钮，可直接分拣该订单。点击“顺序分拣”按钮，可顺序分拣每一份订单。界面上显示当前执行的摘取式订单号、货物名称以及货物数量。电子标签被点亮并自动显示出该订单中设置的数量，操作人员按电子标签显示的数据拣取货物。（2）点击播种式分拣，进入播种式分拣界面。输入分拣货物条码号。点击“开始分拣”按钮，开始播种式分拣。（3）补货，按下“Fn”键，向上位机发出补货请求。当补货货物到达时，点击“补货”按钮，进入补货界面。点击“开始补货”按钮，进入补货流程。用条码枪扫描补货货物的条码，电脑界面和电子标签上会同时显示该货物的入库仓位，操作人员以此为根据将该货物放入货架,并按下确认键。随后，电子标签和电脑界面都会显示数字和订单号，操作人员根据数字和订单号将相应数量的货物放入相应的订单，并按下确认键。
六、实验总结
通过本次试验，我的收获：首先,我学会了利用电子标签系统生成了订单，货物的播种方式分拣及摘取式分拣作业。其次,了解到电子标签辅助分拣装置的基本组成及工作原理。最后,熟悉了电子标签辅助分拣装置常用的两种操作形式。
现代物流技术与设备实验报告
实验项目名称：自动立体仓库出入库实验
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实验成绩:
一、实验目的
1、直观认识自动立体仓库、堆垛机、自动读取识别、自动分拣等现代物流技术与装备，了解全自动仓储系统的组成及工作原理，仓库货位的分配管理方法。
2、掌握立体仓库的控制方法，学会堆垛机的手动、自动操作过程。
3、熟悉自动立体仓库的入库、出库及移库作业。
二、实验任务
在了解自动立体仓库的种类及工作原理基础上，进行仓储货位的分配管理，并观察堆垛机的自动控制方法，了解仓储输送设备工作原理，独立进行自动立体仓库的出、入库与移库作业。
三、实验设备
立体货架、自动堆垛机、出入库输送链、条码扫描仪、带条码的物流盒、模拟商品、RFID识别装置、控制计算机、仓储及配送管理软件、条码识别软件等
四、操作方法与实验步骤
1、入库作业
（1）启动自动立体库控制程序
运行“仓储控制计算机”桌面上的条码通讯程序与接口通讯程序，再双击桌面的“组态王6.5”图标。目测核对堆垛机叉板位置与界面显示的堆垛机叉板位置是否一致，如果不一致，在界面上进行修改，然后单击确定进入控制系统。
（2）生成入库单
单击“设置入库作业”，在条码输入框中输入货物条形码，及货物数量，再选择“添加入库请求”，给待入库货物指定仓位。选择“新建入库单”清空当前所有入库申请，然后输入需要入库的货物条码，重新生成入库单。入库申请建立后，选择[生成入库单]，将其保存在某个固定的路径下。确定后返回主界面。
（3）导入入库作业，执行入库任务
单击导入入库作业按钮选择要导入的入库单，并选择“导入数据并运行”。当主画面中间的表格中自动出现入库指令后，把货物周转箱放在入库区的滚筒输送链上，手动依次将需要入货的物流箱放到滚筒输送链上，有条码的一面朝向条码阅读器。箱的间距保持在0.3米以上。并打开滚筒输送链上的开关。当周转箱自动
送至入货台时，堆垛机会自动启动，将货物入库。堆垛机运行过程，执行状态一栏下显示“正在执行”，完成任务后显示“执行完毕”。如显示“未执行”，则需检查设备或重新设定入库单。
2、出库作业
（1）生成出库单
单击[设置出库作业]按钮，所有出库申请建立后，点击“生成出库单”，保存在某个固定的路径下。
（2）导入出库作业并执行
确定后返回主界面，在主界面下单击[导入出库作业]，选择要导入的出库单，并选择“导入数据并运行”。当主画面中间的表格中自动出现出库指令后，堆垛机会自动启动，将实现所有的出库指令，通过输送链和推杆将货物运送至指定的流利链出口。
3、调库作业
（1）设置调库作业
选择“设置调库作业，添加入库请求，选择调库作业的两个操作地址，然后选择是“对调”流程还是“移库”流程。
（2）生成调库单
所有调库申请建立后，点击“生成调库单”，保存在某个固定的路径下
（3）导入调库作业并执行
返回主界面，选择“导入调库作业”。选择要导入的调库单，并选择“导入数据并运行当主画面中间的表格中自动出现调库指令后，堆垛机会自动启动，将实现所有的调库指令。
五、实验数据记录和分析
1、启动自动立体库控制程序，单击“设置入库作业”，在条码输入框中输入或货物条形码，输入货物数量5，在选择“添加入库要求”，给待入库货物指定仓位。入库申请建立后，选择[生成入库单]，将其保存在某个固定的路径下。确定后返回主界面。单击导入入库作业按钮选择要导入的入库单，并选择“导入数据并运行”。但主画面中间的表格中自动出现入库指令后，把货物周转箱放在入库区的滚筒输送链上，手动依次将需要入货的物流箱放到滚筒输送链上，有条码的一面
朝向条码阅读器。箱的间距保持在0.3米以上。并打开滚筒输送链上的开关。当周转箱自动送至入货台时，堆垛机会自动启动，将货物入库。
2、堆垛机取货时间为三分钟，存货的时间为三分钟。
3、自动立体仓库供货商：合肥井松自动化科技有限公司，哈尔滨市华旭仓储设备有限公司，南京固得仓储设备有限公司，湖北立泰仓储科技有限公司，深圳市易和丰机械工程有限公司。
单元货格式仓库应用特点：货架沿仓库的宽度方向分成若干排，每两排货架重力式货架为一组，其间有一条巷道供堆垛起重机作业。贯通式仓库应用特点：货物的进出在通道同一端进行。
六、实验总结
通过实验我们了解到:（1）采用高层货架储存、巷道堆垛机作业，可大幅度增加仓库的有效高度，充分利用仓库的有效面积和储存空间，使货物储存集中化、立体化，减少占地面积，降低土地购置费用。（2）可实现仓库作业的机械化，自动化，能大大提高工作效率。（3）由于物资在有限空间内集中储存，便于进行温湿度控制。（4）利用计算机进行控制和管理，作业过程和信息处理迅速、准确、及时，可加速物资周转，降低储存费用。（5）由于货物的集中储存和计算机控制，有利于采用现代科学技术和现代化管理方法。
现代物流技术与设备实验报告
实验项目名称：AGV小车运行控制
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实验成绩:
一、实验目的
1、熟悉AGV小车的基本组成，了解小车的导引原理、方式与导引线的布置技巧，了解无线通讯的基本原理与实际用途。
2、了解AGV小车的运行场地、路线等环境要求。
3、学会AGV小车的手动及远程控制方法。
二、实验任务
采用本机控制和计算机远程控制两种方式，设置AGV小车的运行路线，控制小车的运行状态，及时为生产线上各工位供应原料或半成品。
三、实验设备
AGV小车、导引线、地址卡片、计算机及AGV控制软件等。
四、操作方法与实验步骤
1、启动AGV小车
启动前先观察小车是否出于导引线中间。如果小车位置不正确，请关闭小车电源将小车推到导引线中间后再启动小车。旋转车顶的钥匙，可启动小车电源。
2、手动设置小车运行参数
启动小车电源后等待5分钟，再进行小车运行控制。按小车右侧键盘上的[确认]键，进入小车配置界面。使用右侧键盘上方向键来选择需要设置的项目，按[确认]键进入设置界面。选择Manual control控制方式，按[确认]键确认并退出设置界面。完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面。
五、实验数据记录和分析
1、AGV小车的工作原理：在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。
2、采用手动、计算机控制方式设置AGV小车的运行路线，记录相关步骤。
3、直接坐标AGV小车，电磁导引 AGV小车，磁带导引 AGV小车，光学导引AGV小车。
5、温度要求：-10-40℃。湿度要求：小于90%。环境要求：不允许在强电磁场环境下运行。路面要求：基本平整，有足够的摩擦系数，不能是金属地面。六、实验总结
AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
熟悉了AGV小车的基本组成，引导原理，方式及引导线的布置技巧，无线通讯的原理和试验用途及AGV小车的运行场地路线和环境要求。全面了解到AGV控制系统作为运输工具在生产车间的运用，为各个工序及时有效的配送物料和半成品的有效工具。
现代物流技术与设备实验报告
实验项目名称：POS收银机的操作
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学号：
实验成绩:
一、实验目的
1、掌握POS收银机的操作使用方法，详细了解POS收银系统中前台和后台的各项功能。
2、认识和了解超市商业管理系统的功能，熟悉零售店的商品管理方法。
3、了解POS收银机在现代物流系统中的重要地位和作用。
二、实验任务
本实验练习和使用POS收银机，并对商业管理系统中相关人员、货物等各项参数进行设置。
三、实验设备
POS收银机终端、条码扫描仪、百威3000XP商业管理软件
四、操作方法与实验步骤
1、POS后台管理
（1）进入后台管理系统。双击进入系统，此时系统提示输入管理员密码，直接点击确定进入后台管理系统。
商品分类设置：进入此界面后如果要新建大类，就点击新的大类按钮，如果需新建子类，则首先点到需某大类，然后在该大类下面新建子类。需修改类别名称，首先点击该类别然后按修改类别，如需删除某类，首先点击到该类，然后按删除类别即可。
类别代码设置：首先点击到该类，然后按设置按钮或双击该类，系统会弹出输入框，可在此框中输入类别代码，输入完后按确定即可。
商品设置：进入信息档案 商品档案，可对商品档案可进行新建、删除、打印、复制、导出、表格设置。
员工档案设置：可进行新建、删除、修改、打印、复制、导出Excel、表格设置等。
2、前台收银系统
前台当班：进入前台主界面，点击前台当班按钮或按键盘“1”，系统会弹出当班界面，在输入框中输入当班时的零钱，然后按当班，提示是否真的当班，按“是”，此时钱箱便弹出，将零钱放入钱箱，即可完成当班工作。
前台收款：前台当班工作完成后，即可进行前台收款操作。
操作说明：
ESC 退出收款界面
F2 收款
F3 输入业务员
F4 挂单
F5 取单
F6 修改数量
F7 修改折扣
F8 单品改价
F9 整单删除
F10 查单
Ctrl+K 锁屏
F12 开钱箱
Ctrl+T 提款
Ctrl+S 赠送
F11 表格栏与输入商品窗切换
Ctrl+F8 查客户
Ctrl+F11 查商品
Ctrl+F12 取资料
五、实验数据记录和分析
货位规划设计原则：
1先进先出，确保商品不过期。
2根据历史数据分析，出货频率高出货量大的规律进行商品分类，将出货频率、数量大的安排放在临时货口区位，提高效率。
3 仓库商品进出做好临时登记，可安区进行人员分工，各区位每月对帐卡与实物进行盘点，各区位负责人对盘点结果负责。
（一）1、权限设置
点系统功能——》权限设置——》选择要受权的操作员名称——》如果选择的是
后台操作员那只可以为他设置后台的功能，如果选择的是前台操作员那只可以为他设置前台的功能，在设置其相应的功能时，只要在对应的功能前点“□”，将它打钩即可。设置完成后点返回退出系统自动保存设置。
2、建立员工档案
新建：如需新建员工档案，则按新建按钮即可。
◇员工编号：表示员工的代码或者是编号，可以用英文字母或数字表示
◇员工姓名：表示员工和姓名
◇性别：表示员工的性别
◇职务：表示该员工在本公司的职务
◇身份证号：表示该员工的身份证号
◇电话：表示该员工的联系电话号码
◇密码：表示该员工的密码，只是用来前台考勤
◇住址：表示该员工的住址
删除：如需删除某员工的资料，则只需点击到该员工，然后按删除即可。
打印：是用来打印员工档案列表，单击打印是打印当时表格中可以列出来的员工，打印时可以设置打印表格的格式，字段，宽度等。
修改：如需对已有的员工进行修改，则只需选择到该员工，然后点击编辑按钮，系统会弹出员工修改界面，然后输入需要修改的项目，点击确定即可保存，如果不想保存输入的信息，则按取消。
复制：如果下一个新建的员工与原有的员工信息差不多，则只需选择到原来的员工，然后点击复制即可。
表格设置：是用来设置当前显示表格的属性，字段名，顺序，宽度等。
查询：可以通过输入员工姓名、编号、性别或者是部门进行查询，查询方法是输入完查询条件后按回车即可。
3、建立商品档案
商品档案是用来设置本公司所有的商品信息，包括商品的供应商，条码，价格以及包装规格等。
(基本信息)
◇自编码/条码：表示商品的条形码或者是商品的店内码
◇商品名称：表示商品的名称或者是叫法
◇供应商：表示该商品的供货商
◇所属类别：表示该商品属于哪个类别，以后还可更改
◇库存上限：表示商品的库存最高限度，如果超过此限度，系统将会在库存积压报表中体现出来
◇库存下限：表示商品的库存最低限度，如果低于此限度，系统将会在库存不足报表中体现出来
◇期初库存：表示在开业前该商品的实际库存
（二）POS收银机地其他一些用途。
1、支持多种付款方式。
支持顾客现金支付方式，支持支票、信用卡、外币、礼券、提货单等付款方式。甚至在同一笔交易中，以多种方式支付，极大地满足了顾客不同层次的需求。2、.结帐精确，杜绝舞弊。
收银机的应用，使企业的钱、物受到严格的控制，缩短了结帐时间提高了正确性精确度。
六、实验总结
POS系统基本作业原理是先将商品资料创建于计算机文件内，透过计算机收银机联机架构，商品上之条码能透过收银设备上光学读取设备直接读入后（或由键盘直接输入代号）马上可以显示商品信息加速收银速度与正确性。每笔商品销售明细资料自动记录下来，再由联机架购传回计算机。经由计算机计算处理即能生成各种销售统计分析信息当为经营管理依据。
POS系统除能提供精确销售情报外，透过销售记录能掌握卖场上所有单品库存量供采购部门参考或与EOS系统连结。总之POS为现代零售管理必备工具。
燕山大学控制工程基础实验报告(带数据)
自动控制理论实验报告 实验一 典型环节的时域响应 院系： 班级： 学号： 姓名：
实验一 典型环节的时域响应 一、 实验目的 1．掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 2．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 3．了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 实验设备 PC 机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 三、 实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k 电阻。不需再接。 2、将信号源单元的“ST ”端插针与“S ”端插针用“短路块”接好。将信号形式开关设为“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT ”端输出的方波幅值为1V ，周期为10s 左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R(t)， 用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验数据改为如下： 比例环节：；，k R k R 20020010== 积分环节：；，u C k R 22000== 比例环节：；，，u C k R k R 220010010=== 惯性环节：。，u C k R R 220010=== 用同样的步骤方法重复一遍。 四、 实验原理、内容、记录曲线及分析 下面列出了各典型环节的结构框图、传递函数、阶跃响应、模拟电路、记录曲线及理论分析。 1．比例环节 (1) 结构框图： 图1－1 比例环节的结构框图 (2) 传递函数： K S R S C =) () ( K R(S) C(S)
物流实验报告
《物流管理》实验课 实 验 报 告 学院：经济管理学院 专业班级：市场营销0902 姓名：赵媛媛 学号：310910070211 时间：2001/11/17
实验一仓储物流中心物流管理实训 一、实验简介 根据立体仓库的自动存储功能，业务操作员根据库存生成的订货单和到货预报单，配送中心预检员根据到货预报单，订货单核对，预检生成预检单。预检收货员将预检单交入库验货员验收生成入货单。业务员根据用户的要货单生成发货单，将发货单交配货发货员。配货发货员将发货单一联交仓库保管员。仓库员根据发货单配货出库，配货出货员和仓库员验货，签字。 二、实验目的 (1) 了解自动立体仓库的收货和发货的具体过程 （2) 了解电子标签辅助分拣系统的功能和特点，以及摘取式和播种式两种分拣方式的优缺点。 三、主要的仪器设备 自动化立体仓库（堆垛机、辊道控制柜、输送链等）、电子标签分拣系统、物流装配线。 四、实验计划与安排 计划学时2学时,每15人一组。 五、实验步骤 (1) 业务员根据库存生成订货单和到货预报单 (2) 预检,生成预检单 (3) 入库登帐 (4) 根据要货单生成发货单 (5) 仓库保管员根据发货单,配货出库 (6) 验货,签字 (7) 送货 六、实验内容 自动化仓库又称自动化立体仓库、高层货架仓库等，是由高层货架、巷道堆垛机、入出库输送机系统、自动化控制系统、计算机仓库管理系统及其周边设备
组成，可对集装单元货物实现自动化保管和计算机管理的仓库。自动化立体仓库的构成包括土建工程及辅助设施、自动输送系统、自动存取系统、自动分拣系统、自动监控系统、仓储管理信息系统。 此次试验由能源学院老师指导进行，参观立体仓库模型，并在老师带领下，认识立体仓库管理所需的各种设备，现场演示设备的应用与运作方式。以下是在这次试验中了解到的知识。 1、现代物流系统的流程： （1）进货 订货→预检→验货→入库→进货登帐 （2）发货 要货→发货→出库→发货登帐 （3）查询 报表生成→信息查询 （4）退货 退货输入→退货核对→退货登帐 （5）盘点 盘点清单→实物盘点→盘点生成→盘点查询 2、现代物流配送中心的单据流程： （1）收货与入库 ①业务操作员根据库存生成订货单和到货报告单，同时，供方用户配货发货员随货携带送货单和物流业务部订货单刀配送中心。 ②配货中心预测收货员根据到货预报单、订货单和厂商送货单核对、预检、生成预检单。 ③预检收货员将预检单交入库验货员实物验收，入库验货员生成入库单。 ④入库验货员通过厂商送货员将入库单交仓库保管员验货入库。 ⑤厂商送货员带回入库单；仓库保管员将入库单和厂商送货员的送货单交账务汇总员登帐。 （2）发货与送货 ①业务操作员接收用户的要货单，生成发货单。
现代控制理论实验报告
实验报告 ( 2016-2017年度第二学期) 名称：《现代控制理论基础》 题目：状态空间模型分析 院系：控制科学与工程学院 班级： ___ 学号： __ 学生姓名： ______ 指导教师： _______ 成绩： 日期： 2017年 4月 15日
线控实验报告 一、实验目的： l.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析； 二、实验内容 1 第一题：已知某系统的传递函数为G (s) S23S2 求解下列问题： （1）用 matlab 表示系统传递函数 num=[1]; den=[1 3 2]; sys=tf(num,den); sys1=zpk([],[-1 -2],1); 结果： sys = 1 ------------- s^2 + 3 s + 2 sys1 = 1 ----------- (s+1) (s+2) （2）求该系统状态空间表达式： [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den); A = -3-2 10 B = 1 C = 0 1
第二题：已知某系统的状态空间表达式为： 321 A ,B,C 01：10 求解下列问题： （1）求该系统的传递函数矩阵： （2）该系统的能观性和能空性： （3）求该系统的对角标准型： （4）求该系统能控标准型： （5）求该系统能观标准型： （6）求该系统的单位阶跃状态响应以及零输入响应：解题过程： 程序： A=[-3 -2;1 0];B=[1 0]';C=[0 1];D=0; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); co=ctrb(A,B); t1=rank(co); ob=obsv(A,C); t2=rank(ob); [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D, 'modal' ); [Ac,Bc,Cc,Dc,Tc]=canon(A,B,C,D, 'companion' ); Ao=Ac'; Bo=Cc'; Co=Bc'; 结果： （1） num = 0 01 den = 1 32 （2）能控判别矩阵为： co = 1-3 0 1 能控判别矩阵的秩为： t1 = 2 故系统能控。 （3）能观判别矩阵为： ob = 0 1
南理工机械院控制工程基础实验报告
实验1模拟控制系统在阶跃响应下的特性实验 一、实验目的 根据等效仿真原理，利用线性集成运算放大器及分立元件构成电子模拟器, 以干电池作为输入信号，研究控制系统的阶跃时间响应。 二、实验内容 研究一阶与二阶系统结构参数的改变，对系统阶跃时间响应的影响。 三、实验结果及理论分析 1.一阶系统阶跃响应 a. 电容值1uF，阶跃响应波形： b. 电容值2.2uF，阶跃响应波形:
c. 电容值4.4uF，阶跃响应波形: 2?—阶系统阶跃响应数据表 U r= -2.87V R°=505k? R i=500k? R2=496k 其中
T = R2C U c C：)=「(R/R2)U r 误差原因分析： ①电阻值及电容值测量有误差； ②干电池电压测量有误差； ③在示波器上读数时产生误差； ④元器件引脚或者面包板老化，导致电阻变大； ⑤电池内阻的影响输入电阻大小。 ⑥在C=4.4uF的实验中，受硬件限制，读数误差较大3?二阶系统阶跃响应 a.阻尼比为0.1，阶跃响应波形: b.阻尼比为0.5，阶跃响应波形:
4.二阶系统阶跃响应数据表 E R w ( ?) 峰值时间 U o (t p ) 调整时间 稳态终值 超调（%） 震荡次数 C. d. 阻尼比为0.7，阶跃响应波形: 阻尼比为1.0，阶跃响应波形: CHI 反相 带宽限制 伏/格
四、回答问题 1.为什么要在二阶模拟系统中 设置开关K1和K2 ,而且必须 同时动作？ 答：K1的作用是用来产生阶跃信号，撤除输入信后，K2则是构成了C2的 放电回路。当K1 一旦闭合（有阶跃信号输入），为使C2不被短路所以K2必须断开，否则系统传递函数不是理论计算的二阶系统。而K1断开后，此时要让 C2尽快放电防止烧坏电路，所以K2要立即闭合。 2.为什么要在二阶模拟系统中设置 F3运算放大器？ 答：反相电压跟随器。保证在不影响输入和输出阻抗的情况下将输出电压传递到输入端，作为负反馈。 实验2模拟控制系统的校正实验 一、实验目的 了解校正在控制系统中的作用
物流管理综合实训报告(共8篇)
篇一：物流管理专业综合实训报告 物流管理专业综合实训报告 班级： 姓名： 学号： 一、实训目的 通过专业的物流管理实训，增加对物流产业的感性认识，熟悉物流的各环节，在真实的环境中掌握物流作业技术和物流管理能力，而仓储是物流活动的核心环节之一，是企业生产经营顺利进行的必要过程，通过到物流企业或工商企业实际训练仓储操作与管理，加深对理论知识的理解，提高仓储管理技能，使得自身选择和从事物流管理职业的条件进一步优化。与此同时，培养自身实际调研能力，尝试检验所学知识，并从实际中进一步学习了解物流仓储的内涵与外延。 二、实训单位概况 中邮物流有限责任公司成立于2003年1月18日，隶属于中国邮政集团，是专业经营和管理邮政物流业务的大型国有企业，注册资本3.7亿元人民币。公司下设31个省级子公司，是一家集仓储、封装、配送、加工、理货、运输和信息服务于一体的现代化综合性物流企业。 1、企业目标 2、市场定位 3、公司业务 一体化物流业务；区域配送业务；中邮快货业务与货运代理；分销与邮购业务 4、中邮物流东南汽车项目：中邮物流作为东南汽车的战略伙伴，全面负责东南汽车零部件的仓储管理及全国86家经销商的汽车零部件配送业务。东南汽车与中邮物流全面合作一年多来，仓储料账相符率、配送及时率等各项作业指标稳步提高，东南汽车的客户满意度不断提升。双方合作促进了中邮物流服务水平的提高，提升了一体化物流的解决能力，实现从客户订单接收到汽车备件配送完成的全过程监控和管理。 三、实训内容 （一）、学习目标 1、入库操作：货品的入库、架位的分配、各类货物保管、货物入库交接 2、出库操作：车辆的装载、配送线路安排、运输车辆安排、货物的堆放、提货通知 3、仓库盘点：盘点单的认知、盘点流程的熟悉、盘点准备工作、寻找分析差异 4、拣选货物：订单的熟悉、货品存储地点、单据的填写与管理、拣选设备的使用与维修 5、打包称重：纸箱规格的认知、配送线路的熟悉 6、客服的操作及学习 （二）、实训过程 刚进入仓库，经理为我讲解了有关东南项目的大体情况以及仓库的操作流程明细，包括东南仓库严格的管理规定，并为我讲解了仓库的布局，整个东南仓库货架编码分别从a到n，大概每二到四个编码为一个区，每个区都有一个组长统筹管理，而我刚开始被分配到ab区域工作。 每天我的工作就是入库操作，按单配货，货物打包称重。对于这些事情，刚开始我还不熟悉，总是会拣错货物，打包的慢，整体效率不高，但是随着拣选打包次数的增多，自己也开始慢慢熟悉整个货品的分布，拣选的效率显著提高，因为有些货品拣选得多了一看就知道在哪里而不需要四处寻找，打包的工作也轻车熟路了。
现代控制理论实验
华北电力大学 实验报告| | 实验名称状态空间模型分析 课程名称现代控制理论 | | 专业班级：自动化1201 学生姓名：马铭远 学号：2 成绩： 指导教师：刘鑫屏实验日期：4月25日
状态空间模型分析 一、实验目的 1.加强对现代控制理论相关知识的理解； 2.掌握用 matlab 进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析； 二、实验仪器与软件 1. MATLAB7.6 环境 三、实验内容 1 、模型转换 图 1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式： MATLAB 表示为： G=tf(num,den)，，其中 num,den 分别是上式中分子，分母系数矩阵。 零极点形式： MATLAB 表示为：G=zpk(Z,P,K) ，其中 Z，P ，K 分别表示上式中的零点矩阵，极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN)； 状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)---iu 表示对系统的第 iu 个输入量求传递函数；对单输入 iu 为 1。
例1：已知系统的传递函数为G（S）= 2 2 3 24 11611 s s s s s ++ +++ ,利用matlab将传递函数 和状态空间相互转换。 解：1.传递函数转换为状态空间模型： NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) 2.状态空间模型转换为传递函数： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) 2 、状态方程状态解和输出解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0)其中，x0 为状态初值。
清华大学精仪系--控制工程基础--实验内容与实验报告
实验内容 （一）直流电机双环调速系统实验，此时必须松开连轴节！不带动工作台！ 1． 测试电流环特性 ，由于外接霍尔传感器只有一套，有五套PWM 放大器有电流输出（接成跟随器方式，其电流采样输出为25芯D 型插座的17（模拟地），19脚，但模拟地是电流环的模拟地，不是实验箱运算放大器OP07的地！所以，只能用万用表量测。多数同学可用手堵转，给定微小的输入电压（小于±50mV ）加入到电流环输入端,再加大就必须松开手，观察电机转速能否控制？为什么？如果要测试电流环静态特性，必须用台钳夹住电机轴，保证电机堵转。所以此项实验由教师按图22进行，这里只给出以下数据： 图 22 电流环静态特性实验接线图 （1）霍尔传感器的校准 利用直流稳压电源和电流表校准霍尔传感器，该 传感器为LEM-25,当原边为1匝时，量程为25A ，而原边采用5匝时， 量程为5A ；现在按后者的接法实验，M R 约500Ω。 （2）然后利用它来测试PWM 功率放大器的静态传递系数。电流环的静态特性如表2所示。注意电机是堵转的！
1V;得到通频带400Hz. 2.根据给定参数，利用MATLAB设计速度环的校正装置参数,画出校正前后的Bode图调，到实验室自己接线，教师检查无误后，可以通电调试；首先，正确接线保证系统处于负反馈，如果正反馈会产生什么现象？如何通过开环特性判断测速反馈是负反馈？对此有正确定答案后方能够开始实验。 （1）在1 β和β=0.4～0.5时分别调试校正装置的参数，使其单位阶跃输入的 = 响应曲线超调量最小，峰值时间最短，并记录阶跃响应曲线的特征值； 能够用A/D卡把数据采集到计算机中更好！ （2）断开电源，记录最佳的校正装置参数； （3）测试速度环静态特性，为加快测试速度，可直接测试输入电压和测速机电压的关系；在转速低的情况下用手动阻止电机的转动，是否会影响转速？ 为什么？分析速度环的机械特性（转速与负载力矩的关系曲线称为机械特 性），从而说明系统的刚度。 （4）有条件的小组可测试速度环频率特性（只测量幅频特性）。 （二）电压－位置伺服系统实验 开始，也必须脱开电机与工作台的连轴节！直到位置环调试好后，再把连轴节连接好！ 1．断开使能，手动电机转动，检查电子电位计工作的正确性！ 2．让位置环开环，利用调速系统，观察电子电位计在大范围工作的正确性，可利用示波器或万用表测试电位计的输出。 3．位置环要使用实验箱的头2个运算放大器，所以必须注意注意位置反馈的极性；为保证位置反馈是负反馈，必须通过位置系统开环来判断，这时位置调节器只利用比例放大器，如果发现目前的接线是正反馈后，怎么接线？ 4．将位置环的位置反馈正确接到反馈输入端，利用给定指令电位计，移动它，使电机位置按要求转动。正确后，即可把连轴节连接好，连接连轴节时用专用内六角扳手。这时应该断电！ 5．按设计的校正装置连接好，再上电。测试具有比例放大器和近似比例积分调节器时的阶跃响应曲线，并记录之； 6．测试输入电压－位置的传递特性曲线； 7．用手轮加小力矩估计系统的（电弹簧）刚度。 三、实验报告要求 （一）速度环实验 1．对速度环建模，画出速度环方块图，传递函数图 2．画出校正前后的Bode图，设计校正装置及其参数； 3．写出实验原始数据，整理出静态曲线和动态数据； 4．从理论和实际的结合上，分析速度环的特点，并写出实验的收获和改进意见； （二）位置环实验 1．对位置环建模，画出位置环方块图，传递函数图；
现代控制理论实验报告
现代控制理论实验报告
实验一系统能控性与能观性分析 一、实验目的 1.理解系统的能控和可观性。 二、实验设备 1.THBCC-1型信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台； 三、实验容 二阶系统能控性和能观性的分析 四、实验原理 系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力，如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间把系统所有的状态引向状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。 对于图21-1所示的电路系统，设iL和uc分别为系统的两个状态变量，如果电桥中 则输入电压ur能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的。反之，当 时，电桥中的A点和B点的电位始终相等，因而uc不受输入ur的控制，ur只能改变iL的大小，故系统不能控。 系统的能观性是指由系统的输出量确定所有初始状态的能力，如果在有限的时间根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。为了说明图21-1所示电路的能观性，分别列出电桥不平衡和平衡时的状态空间表达式： 平衡时：
由式（2）可知，状态变量iL和uc没有耦合关系，外施信号u只能控制iL的变化，不会改变uc的大小，所以uc不能控。基于输出是uc，而uc与iL无关连，即输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL。反之式（1）中iL与uc有耦合关系，即ur的改变将同时控制iL和uc的大小。由于iL与uc的耦合关系，因而输出uc的检测，能得到iL 的信息，即根据uc的观测能确定iL（ω） 五、实验步骤 1．用2号导线将该单元中的一端接到阶跃信号发生器中输出2上，另一端接到地上。将阶跃信号发生器选择负输出。 2．将短路帽接到2K处，调节RP2，将Uab和Ucd的数据填在下面的表格中。然后将阶跃信号发生器选择正输出使调节RP1，记录Uab和Ucd。此时为非能控系统，Uab和Ucd没有关系（Ucd始终为0）。 3．将短路帽分别接到1K、3K处，重复上面的实验。 六、实验结果 表20－1Uab与Ucd的关系 Uab Ucd
物流模拟实验报告
物流模拟实验报告 对物流模拟实验的感想与建议 在开学第一周的三天内，我们在电子商务实验室完成了物流模拟的实习。以前，我只学习过电子商务物流的理论知识，这一次的实习，我们以分组的方式，组内的每个成员轮班扮演了物流过程中的不同角色，不仅让我回顾了以前所学的知识，而且对物流过程中的每个角色的工作都有了细致深刻的了解，对实际中物流的流程有了清楚的认识。 一、实习内容回顾： ◆物流流程如下： ◆流程包括经销商购货流程与代理商向生产厂申请补货流程。 1. 经销商购货流程: ?经销商向代理商下订单 ?代理商确认订单的有效性 ?代理商提交订单给第三方物流业务 ?第三方物流业务联系仓管 ?第三方物流业务联系运输 ?仓库收货后，发送信息给代理商 2. 代理商向生产厂申请补货流程: ?代理商系统产生订货申请到生产商 ?生产商确认订单的有效性 ?生产商下订单给国际货代 ?国际货代联系船代 ?国际货代进行报关 ?国际货代联系第三方物流 ◆实验方式： ?实验准备 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –数据准备：准备以上各个角色的基本数据信息，主要包括：公司名称、联系人、经营项目、电话、传真、电邮、地址、城市、法人代表、帐户、注册地址、所属行业、开户行、成立时间等 ?分组实验 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –实验流程：共进行两个流程的实验。分别为购货流程和补货流程 –方法：五个人每人扮演一个角色，按照流程的要求将流程完成，并进行轮换，每人将每个角色完成一次。 ?个人实验 –角色类型：经销商、代理商、生产商、第三方业务、第三方仓管、第三方运输、国际货代、船代 –实验流程：共进行两个流程的实验。分别为购货流程和补货流程 –方法：每人扮演五个角色，按照流程的要求将流程完成。 ◆角色功能： ?
南京理工大学控制工程基础实验报告
《控制工程基础》实验报告 姓名欧宇涵 914000720206 周竹青 914000720215 学院教育实验学院 指导老师蔡晨晓 南京理工大学自动化学院 2017年1月
实验1：典型环节的模拟研究 一、实验目的与要求： 1、学习构建典型环节的模拟电路； 2、研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响； 3、学习典型环节阶跃响应的测量方法，并计算其典型环节的传递函数。 二、实验内容： 完成比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节的电路模拟实验，并研究参数变化对其阶跃响应特性的影响。 三、实验步骤与方法 （1）比例环节 图1-1 比例环节模拟电路图 比例环节的传递函数为：K s U s U i O =)()(，其中1 2R R K =，参数取R 2=200K ，R 1=100K 。 步骤： 1、连接好实验台，按上图接好线。 2、调节阶跃信号幅值(用万用表测)，此处以1V 为例。调节完成后恢复初始。 3、Ui 接阶跃信号、Uo 接IN 采集信号。 4、打开上端软件，设置采集速率为“1800uS”，取消“自动采集”选项。 5、点击上端软件“开始”按键，随后向上拨动阶跃信号开关，采集数据如下图。 图1-2 比例环节阶跃响应
（2）积分环节 图1-3 积分环节模拟电路图 积分环节的传递函数为： S T V V I I O 1 -=，其中T I =RC ，参数取R=100K ，C=0.1μf 。 步骤：同比例环节，采集数据如下图。 图1-4 积分环节阶跃响应 （3）微分环节 图1-5 微分环节模拟电路图 200K R V I Vo C 2C R 1 V I Vo 200K
物流系统实验报告
课程实验报告
2.建立Process system 点击“process system”窗口中“process”—“new”,新建“Pread”、“Pinit”、“Pstore”“Pdock” 3.建立实体Load 首先建立第一个Load，单击Load，在其窗口下，单击“New”出现命名为“Lstock”，单击“Edit Graphic”，单击Place，将实体放在模型上，并对其的颜色、大小、位置等进行设置，单击Done回到刚才的画面，点击New Creation。同理创建Lfront, Lmiddle,Lback，LfrontBox，LmiddleBox，LbackBox… 4、建立队列Queues 单击Queues，在其窗口下，单击New,命名为Qstock，设置其数量和容量，然后单击Edit Graphic，单击Place，将Queues放在模型上，并且可以设置其的颜色、大小、位置等，其操作类似于实体。同样增加队列Qfront、Qmiddle、Qback… 第二步：绘制Path mover图 1、创建Path mover系统 Path mover系统是用来仿真车辆或者操作人员等沿着一定路径运动的系统。 打开system，新建一个Path mover系统，命名为“path1”。 2、绘制引导路径 引导路径是机车行走的路径，可以为单向，也可为双向。 （1）进入Pathmover编辑窗口，单击Single line，画出“path1”的所有引导路径。若要对路径进行编辑，可单击select选中相应的路径后点击Edit对它进行各种参数的设置。（2）绘制完所有引导路径后，需要对弯道进行连接。单击Filet，再在图上选中要连接的两条路径，可对弯道半径进行设置。重复该操作，直至所有的路径都连通为止。得到引导路径。 3、设置控制点 控制点是车辆拾取、释放实体的位置，或者车辆停留的位置；控制点限制路径上同时移动的车辆的数量；机车需声明下一个控制点才能离开当前点；控制点的容量决定路径上机车的数量。 点击Control Point，在引导路径上绘制控制点，分别命名。也可通过Select选中控制点，
物流实训报告1500字(二)
物流实训报告1500字（二） 一、实训目的 为了更好的适应以后的学习和工作，在本学期14-18周的周五上午，由学校安排在实训计算机试进行物流上机实操。在这期间里我们可以通过使用物流管理软件来学习、掌握整个物流管理作业的基本环节及流程。这让我们学到了物流管理作业流程的新知识，让我们为以后的学习和工作打下坚实的基础。 二、实训要求 掌握仓库、库区、库位、收货人、货物、地点、车辆、驾驶员、业务员等基本信息输入操作方法；掌握收入合同与支出合同操作；掌握收获订单制作、查询、打印等操作；掌握库位调整和计量单位、产品等级转换的操作；掌握发货订单的处理；掌握车辆日常管理操作；掌握运输费用结算和仓库费用结算操作等。 三、实训感想 在没有实训之前，我们仅仅从课本上了解了一些关于物流管理的基本知识，并没有对其有很深印象，至于物流管理作业的基本环节及流程的概念，仅仅是停留在浅显的书本知识。自从上了实训课，我就深刻地认识到物流管理实际上是一门实操行性很大的课程。在实际工作中，它就是实操工作。因此我们必须要好好利用这次实操机会真正掌握物流作业流程的具体操作，扩大我们的知识面和提高我们实际操作能力。 在这次实训中，我学到了仓库、库位、库区基本信息的查询、新
增和修改；客户、受货人货物基本信息的查询、新增和修改；收入支出合同受理的流程；库位调整、产品等级转换和计量单位转换等等。理论是实践的基础，但理论的最终价值是要在实践中体现。从这次实践中，我更深刻地体会了物流管理作业流程的价值及意义，加深了对物流管理的理解。 本以为仅仅是照着书上写的流程一步一步操作下去就行了，谁知实际操作并没有想象的那么简单，即使是按部就班，其中还是出现许多问题。由于流程是一步一步来的，所以只要其中错了一步就做不下去。有时因为几个步骤影响了接连几个相关联的流程。就比如在操作到库位分配与预入库清单打印这一系列流程时，在库位分配这边遇到了问题，有可能缺少一些关键数据，就无法做这一流程，就连接下来的一系列关于预入库的流程也无法做下去。可我们并不懂这些流程到底哪里出错，问老师也找不出答案。此时我想，学校应该再配备一个专业的物流管理实操的老师给我们，让我们在实训时遇到的问题可以一一解决，增大我们的实训效果。 四、实训建议 1、提高学生操作的积极性。因为只是按课本操作流程是比较无聊的，学生可能开始时操作了一会就不想操作了。 2、安排一个专业的物流管理实训老师，解决我们在实训中遇到的所有难题。 五、总结 虽然在实训中遇到了一些小问题，但并影响这次实训的效果。毋
现代控制理论实验报告河南工业大学
河南工业大学 现代控制理论实验报告姓名：朱建勇 班级：自动1306 学号：201323020601
现代控制理论 实验报告 专业: 自动化 班级: 自动1306 姓名: 朱建勇 学号: 201323020601 成绩评定: 一、实验题目： 线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 二、实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB 中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB 实现不同模型之 间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB 确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准 型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB 进行线性变换。 三、实验仪器 个人笔记本电脑 Matlab R2014a 软件 四、实验内容 1. 已知系统的传递函数 (a) ) 3()1(4)(2++=s s s s G
(b) 3486)(22++++=s s s s s G
(c) 6 1161)(232+++++=z z z z z z G （1）建立系统的TF 或ZPK 模型。 （2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函 数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （3）将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角 标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标 准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。
关于物流实训报告心得体会
关于物流实训报告心得体会为了更好的适应以后的学习和工作，在本学期的上半学期。在这短短的半学期里我们主要感官物流业的宏观和微观发展以及主要的物流流程。为以后的学习和工作打下坚实的基础，让我们对中国物流业的发展状况有一个比较全新的认识。 经过这几周对物流管理的实训，我们在实训课上接触了许多先进的物流管理系统，它把我们日常学习的与专业有关的知识紧密的接合了起来，这让我们深刻明白学习是一个环环相扣的环节。同时，我们了解到物流工作的复杂性,但在在此实训中充分了解物流企业相关的运营操作程序,增强感性认识,并可从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式,将我们所学到的专业知识和具体实践相结合,以提高我们的专业综合素质和能力,当然也为了让我们对物流公司的运营状况有一个整体的了解,对中国物流行业的发展状况有一个比较全面的认识,增强我们对所学专业的认识,提高学习专业知识的兴趣,切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系,对针对这些操作每天都有不同的心得体会,而且发现了不同的问题,使我们在实习中充分发挥主观能动性,真正理解并吸收课堂中所学到的知识,为将来走上工作岗位打下良好基础，可以说在这次实训中，我们受益匪浅！
通过这段时间的学习，使我对我国的物流行业现状有一定的了解。中国物流业大多是由运输、仓储业转变而来的，各方面的设施设备都还不够完善，管理有的还保留原有的管理模式。现在国内物流企业很多作业都无法运用到现代技术。课本上知识的现代化在现实中根本无法看到，从而得出，理论与现实有很大的差距，也看得出我国的物流还没有发展到完全信息化、自动化。因此，物流行业仍有很大的发展空间。 在实训中，我学会了许多书本上学不到的知识，将书本上的理论知识与实践相结合，让我明白了实践是检验真理的唯一标准，只有到实际中去，才能真正认识理论其中的意义。同时这次实践也让我更深入的了解到，随着国民经济和社会的持续快速发展，现代物流业在起步阶段呈现出良好的发展势头，但总体上看，现代物流业发展的总体水平较低，尚处在起步阶段，现有发展与良好的区位交通优势和旺盛的市场需求不适应，在发展进程中还存在着许多问题和制约因素。而目前物流公司正面临批次越来越多而批量却越来越小等的问题，我们必须扩大规模，加快信息化网络和金融网络的建设，借鉴外国的经验和做法…… 总之，通过学习，我不仅学到了书本上的理论知识，还亲身体验了许多物流的操作业务流程，使自己对物流专业的知识有进一步的了解。感谢学校能为我们提供这样一个高水平现代化的物流实训室，让我们每个物流管理专业的学生都
机械控制工程基础实验报告
中北大学机械与动力工程学院 实验报告 专业名称__________________________________ 实验课程名称______________________________ 实验项目数_______________总学时___________ 班级______________________________________ 学号______________________________________ 姓名______________________________________ 指导教师__________________________________ 协助教师__________________________________ 日期______________年________月______日____
实验二二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参数如阻尼比ζ和无阻尼自然频率ω n 对系统动态性能 的影响；定量分析ζ和ω n 与最大超调量Mp、调节时间t S 之间的关系。 2．进一步学习实验系统的使用方法。 3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2.时域性能指标的测量方法：超调量% σ： 1)启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查 找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1 输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4)在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应] 。 5)鼠标双击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应 的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超 调量： Y MAX - Y ∞ % σ=——————×100% Y ∞ t P 与t s :利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳 态值所需的时间值，便可得到t P 与t s 。 四、实验内容 典型二阶系统的闭环传递函数为 ω2 n ?（S）= （1） s2＋2ζω n s＋ω2 n
现代控制理论课程报告
现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也
现代控制理论实验报告3
实验三 利用MATLAB 导出连续状态空间模型的离散化模型 实验目的： 1、基于对象的一个连续时间状态空间模型，导出其相应的离散化状态空间模型； 2、通过编程、上机调试，掌握离散系统运动分析方法。 实验原理： 给定一个连续时间系统的状态空间模型： ()()()()()() x t Ax t Bu t y t Cx t Du t =+=+ （3.1） 状态空间模型（3.1）的输入信号()u t 具有以下特性： ()(),u t u kT kT t kT T =≤≤+ （3.2） 已知第k 个采样时刻的状态()x kT 和第k 个采样时刻到第1k +个采样时刻间的输入()()u t u kT =，可得第1k +个采样时刻(1)k T +处的状态 (1)((1))((1))()((1))()k T kT x k T k T kT x kT k T Bu d τττ++=Φ+-+Φ+-? （3.3） 其中： ((1))((1))A k T kT AT k T kT e e +-Φ+-== ((1))((1))A k T k T e ττ+-Φ+-= 由于输入信号在两个采样时刻之间都取常值，故对式（3.3）中的积分式进行一个时间变量替换(1)k T στ=+-后，可得 0((1))()()()AT A x k T e x kT e d Bu kT τ σσ+=+? （3.4） 另一方面，以周期T 对输出方程进行采样，得到 ()()()y kT Cx kT Du kT =+ 在周期采样的情况下，用k 来表示第k 个采样时刻kT 。因此，连续时间状态空间模型
（3.1）的离散化方程可以写成 (1)()()()()()()() x k G T x k H T u k y k Cx k Du k +=+=+ （3.5） 其中： 0()()()AT A G T e H T e d B τσσ==? （3.6） 已知系统的连续时间状态空间模型，MATLAB 提供了计算离散化状态空间模型中状态矩阵和输入矩阵的函数： [G ,H]=c2d(A,B,T) 其中的T 是离散化模型的采样周期。 实验步骤 1、导出连续状态空间模型的离散化模型，采用MA TLAB 的m-文件编程； 2、在MA TLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。 例3.1 已知一个连续系统的状态方程是 010()()()2541x t x t u t ????=+????--???? 若取采样周期0.05T =秒，试求相应的离散化状态空间模型。 编写和执行以下的m-文件： A=[0 1;-25 –4]; B=[0;1]; [G ,H]=c2d(A,B,0.05) 得到 G= 0.9709 0.0448 -1.1212 0.7915 H= 0.0012 0.0448 因此，所求的离散化状态空间模型是 0.97090.04480.0012(1)()()1.12120.79150.0448x k x k u k ????+=+????-????
控制工程基础实验报告
控制工程基础[英]实验 实验一.典型环节的模拟研究： 已知一个小车、倒单摆系统非线性系统方程为： ( 2.92)0.008x x u =-+ 20.004sin 36cos n n x θωθωθθ=-+- 其中假设 (0)0;(0)0.2x x ==， (0)0;(0); 6.781,n θθπω=== （1）要求绘出系统[0,10]t ∈的状态响应曲线 （2）并将上述系统在0θ≈的条件下线性化，并要求绘出线性化后系统 [0,10]t ∈的状态响应曲线，并与非线性系统状态响应曲线相比较。 (1)下面利用Simulink 对该系统进行仿真如下图所示。 图1.倒单摆系统仿真图 在图中已经对主要信号进行了标注下面给出每个未标注信号后加入放大器的增益： 008.092.2= 阶跃K 008 .01 -=一阶微分x K 98.45=二阶微分θK 通过示波器Scope 和Scope1观察x(t)和θ(t)的波形图如下所示。
图2.x(t)波形图3.θ(t)波形（2）将上述系统在0 θ≈的条件下线性化，则方程组改写成如下形式： ( 2.92)0.008 x x u =-+ 2 0.004sin36 n n x θωθωθ =-+- 在Simulink中对系统仿真如下所示。 图4.线性化后仿真系统 通过示波器模块可以观察输出信号，图形如下图所示。
图5.x(t)输出波形 图6.θ（t ）输出波形 实验二.典型系统时域响应动、静态性能和稳定性研究； 已知系统的开环传递函数为 2()11G s s s = ++ （1）利用已知的知识判断该开环系统的稳定性（系统的特征方程根、系统零极点表示法）。 （2）判别系统在单位负反馈下的稳定性，并求出闭环系统在[0,10]t ∈内的脉冲响应和单位阶跃响应，分别绘制出相应响应曲线。 （1）该系统的特征方程的根、零极点表示的求解代码如下：
物流管理专业综合实训报告
物流综合实训报告 综合实训是物流管理专业实践教学体系中重要组成部分。通过学生全面运用所学理论和专业知识，进行物流综合实训培养学生物流管理和具体物流实务综合技能。让学生全面掌握信息系统在物流管理中的应用的基本技术；物流系统管理和物流企业经营管理能力，国际物流、供应链和硬件的操作技能；成为德智体全面发展的应用型人才。 综合实训主要是结合所学专业知识与技能进行实际能力的训练。目的是对所学的专业知识进行全面的了解、理解、掌握，并能灵活应用。 这次的实训主要内容有：1国际物流模块 2供应链模块 3硬件操作实训。国际物流模块和供应链模块都是通过软件教学系统操作录入，而硬件操作实训是模拟根据订单，通过物流设施与设备，对货物进行搬运、入库和出库。 国际物流模块主要有6个部分组成，1系统介绍、基础数据录入2仓储系统业务操作3运输系统业务操作4货代与报关系统业务5码头（含堆场）业务操作6船代系统业务操作流程。以下是详细介绍： 1系统介绍、基础数据录入。 供应链模块主要有5个部分组成，1基础资料录
入、生成商务订单2原材料采购模块操作3产品生产模块操作4配送管理模块操作5销售管理模块操作。以下是详细介绍： 1基础资料录入、生成商务订单 软件操作过程中会出现一些小问题，比如，有时候订单下了，可是在下一流程中没有出现，这就说明前一步肯定哪里做错了，这时就要回到上一步去检查，该确定的要确定，该保存的要保存。如果实在不行，那就要重新做一次订单了。 当然，物流教学软件系统也有些不足之处，比如说，系统很容易出错。硬件操作实训主要是五人一组，模拟在物理配送中心工作。各个人员负责各自的工作，先是配送中心所订的货已到仓库，并已经过验收，现在需要进行入库作业。然后，该配送中心接到了三家客户的订货通知单，我们要对他们所定的货物进行出库操作。这次的物流设施设备有货架、托盘、叉车、地牛等。我们要通过设备对货物进行搬运。通过两个星期的物流综合实训，接触了深圳华软国际物流教学软件系统及多种物流常见设备，通过对这些设备的学习，将所学专业知识和实践操作相结合，加深了对物流的理解。学到了很多课本无法展现的知识，掌握了各种物流设备及软件的基本操作方法，同时加深了对