步进指令
第八章步进指令
8.1 STL指令与LD指令有什么区别？请举例说明。
答：STL是步进开始指令。步进开始指令只能和状态元件配合使用，表示状态元件的常开触点与主母线相连。然后，在副母线上直接连接线圈或通过触点驱动线圈。与STL相连的起始触点要使用LD、LDI指令。LD常开触点逻辑运算起始指令，操作元件X、Y、M、S、T、C程序号为1。
8.2 请写出图8.7的程序。
8.3 请写出图8.9的程序。
图8.9程序指令如下：
指令器件号LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y0 OUT T0 LD X0 OR X1 SET S21 SET S30 STL S21 OUT Y2 OUT Y0 SP K30 LD T0 指令器件号
SET S22
STL S22
OUT Y1
OUT T1
SP K100
LD T1
SET S23
STL S23
OUT Y0
OUT T2
SP K50
STL S30
OUT Y3
LD T2
指令器件号
SET S31
STL S31
OUT Y4
OUT T3
SP K150
LD T3
SET S32
STL S32
OUT T4
SP K5
LD T4
SET S33
STL S33
OUT Y4
指令器件号
OUT C0
SP K5
OUT T5
SP K5
LD C0
AND T5
SET S34
LDI C0
AND T5
SET S32
STL S34
OUT Y3
OUT T6
SP K50
指令器件号
RST C0
STL S23
STL S34
LD T6
OUT S0
RET
END
指令器件号LD X1
AND X3
ANI Y1 OUT Y7
LD M8002 SET S0
STL S0
OUT 手动程序LD X10 AND Y7 SET S20
STL S20 OUT Y0 OUT T0
指令器件号
OUT Y2
LD X3
SET S23
STL S23
ANI X4
OUT Y3
SET S30
STL S25
SET Y1
OUT T1
SP K10
LD T1
SET S26
STL S26
指令器件号
OUT Y2
LD X3
SET S27
STL S27
ANI X5
OUT Y3
SET S30
STL S30
OUT Y0
LD X2
SET S31
STL S31
RST Y1
OUT T2
指令器件号
SP K20
LD T0
AND X2
SET S21
LD T0
ANI X2
SET S25
STL S21
SET Y1
OUT T1
SP K20
LD T1
SET S22
STL S22
指令器件号
SP K10
LD T2
SET S32
STL S32
OUT Y3
LD X3
SET S33
STL S33
ANI X1
OUT Y4
LD X1
OUT S0
RET
END
8.4 设计一个顺序控制系统，要求如下：三台电动机，按下起动按纽时，M1先起动，运行2S 后M2起动，再运行3S 后M3起动；按下停止按钮时，M3先停止，3S 后M2停止，2S 后M1停止。在起动过程中也应能完成逆序停止，例如在M2起动后和M3起动前按下停止按钮，M2停止，2S 后M1停止。画出端子接线图和状态转移图，写出指令表。
LD 8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 SET Y0 OUT T0
K20 LD T0 LDI X1 SET S21 LD X1 OUT S26 STL S21 SET Y1 OUT T1
K30 LD T1 LDI X1 SET S23 LD X1 OUT S25 STL S23 SET Y2 LD X1 SET S24 STL S24 RST Y2 OUT T2
K30 LD T2 SET S25 STL S25 RST Y1 OUT T3
K20 LD T3 SET S26 STL S26 RST Y0 LD Y0 OUT S0 RET
LD X2 RST S20 RST S26 END
8.5 设计十字路口交通信号灯的程序，要求如下：南北方向红灯亮55S，同时东西方向绿灯先亮50S，然后绿灯闪烁3次（亮 0.5S，灭0.5S），最后黄灯再亮2S，此时东西南北两个方向同时翻转，东西方向变为红灯，南北方向变为绿灯，如此循环。写出状态转移图和指令表。
8.6设计小车自动往返装卸货系统的程序，要求如下：按下起动按钮，小车
从原位向前，行至料斗处（前限位开关处）自动停止，料斗底门打开7S，小车装货，7S后小车向后运行，行至原位时小车停止，小车侧门打开5S 进行卸货，如此往返，直至按下停止按钮。以上每个动作都有手动操纵。
步进顺控指令说明及应用
第三章步进顺控指令说明及应用 指令解说 步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。 步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。 各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。 STL是一个步序动作的开始指令。 RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。 ●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令 ●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。 ●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期
两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当 前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0） 内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。 ●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL 可共用一个RET。有STL而没有RET，程序检查出错。 3.1.2 编程示例 ●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL 可共用一个RET。有STL而没有RET，程序检查出错。 ●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。 ●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存 器。 ●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用
同一时间继电器。 ●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。考虑软件快于 硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。 ●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转 移的位置确定。 单一流程示例 示例说明： 该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。
第七章 步进梯形指令及其编程
第七章FX系列可编程控制器步进梯形 指令 内容提要：本章阐述了状态编程思想、步进梯形指令及其应用。 课程重点：步进梯形指令及其应用。 课程难点：步进指令的执行过程和有关主意事项。 教学目标：重点掌握步进梯形指令定义及功能；了解状态编程思想；能用步进梯形指令结合状态编程思想设计相对复杂的控制系统程序。 步进指令常用于时间和位移等顺序控制的操作过程。FX系列可编程控制器的步进指令编程元件是状态继电器S0~S899共900点, 步进指令均由后备电池提供支持。使用步进指令时,先设计状态转移图, 状态转移图中的每个状态表示顺序工作的一个操作，再将状态转移图翻译成步进梯形图。状态转移图和步进梯形图可以直观地表示顺序操作的流程,而且可以减少指令程序的条数和容易被人们所理解。 第一节状态编程思想 前面章节中所介绍的PLC基本指令，各种型号的PLC大体上都具备，指令符号虽有所不同，但功能大同小异。应用上述指令，设计一般控制要求的梯形图程序非常方便，但对复杂控制系统来说，系统输入输出点数较多，工艺复杂、相互连锁关系也复杂，设计人员在设计中需根据工艺要求，周密地考虑各执行机构的动作及相互关系，保证必要的连锁保护、自锁及一些特殊控制要求。因为需要考虑的因素很多，设计较为困难。在设计过程中，往往要经过多次反复的修改和试验，才能使设计符合要求。如何简化设计步骤，并使程序容易理解又便于维护呢？ 在分析生产工艺过程对控制的要求后，我们发现不少生产过程都可以划分为若干个工序，每个工序对应一定的机构动作。在满足某些条件后，它又从一个工序转为另一个工序，通常这种控制被称为顺序控制。对于顺序控制的梯形图，许多PLC都设置了专门用于顺序控制或称为步进控制的指令。如三菱公司FX2N系列PLC中的 STL指令和RET(Return)指令。 顺序控制是按顺序一步一步来进行控制的，进入下一步决定于转换条件是否满足。转换条件可以是时间条件，也可以是被控过程中的反馈信号，实际生产中往往是两者的紧密结合。顺序控制与逻辑控制不同，逻辑控制主要是描述输入输出信号间的静态关系，而顺序控制则主要是描述输入输出信号间的时间关系。所以顺序控制的基本结构可以用
PLC步进指令使用
第4章步进指令 各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。 4.1 状态转移（SFC）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 初始状态器 一条短线，表示转移条件。当转移条件满足时， 则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一 个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则 应用SET来驱动负载。每一个状态转移图应有 一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状 态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如 图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器 一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不 能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,装完料后驶向B点卸 料，卸料时间是7s，卸 完后又返回A点装料， 装完后驶向C点卸料， 按如此规律分别给B、C 两点送料，循环进行。 当按下停止按钮时，一 定要送完一个周期后停 在A点。写出状态转移
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 4.2 步进指令 4.2.1步进指令 步进指令有两条：STL 和RET 。 STL 是步进开始指令，后面的操作数只能是状态器S ；在梯形图中直接与母线相连，M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4 小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1 K70 Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
用PLC控制步进电机的相关指令说明
用PLC控制步进电机的相关指令 下面介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的晶体管输出PLC，如高训的FX1N-60MT。这些指令主要是针对用PLC直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）来进行简单的点位控制，使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。 然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，如高训810室的实验台架。下面我们来了解相关指令的用法： 1、脉冲输出指令PLSY（FNC57） PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。助记法为HZ、数目Y出来。指令执行如下： 2、带加减速的脉冲输出指令PLSR（FNC59） 3、回原点ZRN（FNC156）--------重点撑握 ZRN指令用于校准机械原点。助记法为高速、减速至原点。指令执行如下：
4、增量驱动DRVI（FNC158）--------重点撑握 DRVI为单速增量驱动方式脉冲输出指令。这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别， 只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。本指令执行如下： 5、绝对位置驱动指令DRVA（FNC159） 本指令与DRVI增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于[S1.]： 在增量驱动中，[S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中， [S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。
下面以高训810室的设备为例，说明步进电机的驱动方法： 在用步进电机之前，请学员考虑一下几个相关的问题： 1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？ 2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？ 3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（切断电源的先后问题！） 步进电机测试程序与接线如下： 1、按下启动按钮，丝杆回原点，5秒钟后向中间移动，2秒后回到原点。
PLC步进指令使用
第4章 步进指令 各大公司生产的PLC 都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX 系列的PLC 有两条步进指令，STL （步进开始）和RET （步进结束）。 4.1 状态转移（SFC ）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S ，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线， 表示转移条件。 当转移条件满足时，则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则应用SET 来驱动负载。每一个状态转移图应有一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器一定要通过来自其他状态的STL 指令驱动，不能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1 有一送料小车，初始位置在A 点，按下启动按钮，在A 点装料，装料时间5s,装完料后驶向B 点卸料，卸料时间是7s ，卸完后又返回A 点装料，装完后驶向C 点卸料，按如此规律分别给B 、C 两点送料，循环进行。当按下停止按钮时，一定要送完一个周期后停在A 点。写出状态转移
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1K70Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
步进顺控指令应用(12.10.22)
课题三步进顺控指令应用在教材的课题二中主要介绍了用经验设计法设计PLC程序，对于简单的程序设计，经验设计法比较奏效，可以收到快速、简单的效果。但是，这种方法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，所以设计的结果往往不很规范，因人而异。因此，经验设计法一般适合于设计一些简单的梯形图程序或复杂系统的某一局部程序（如手动程序等）。如果用来设计复杂系统梯形图，则存在以下问题： （1）考虑不周、设计麻烦、设计周期长； （2）梯形图的可读性差、系统维护困难。 目前，在设计复杂系统梯形图时比较常用的一种方法是顺序控制设计法。因为在工业控制领域中，顺序控制系统的应用很广，尤其在机械行业，几乎无例外地利用顺序控制来实现加工的自动循环。顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种专门的设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。PLC的设计者们还为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。本课题就是通过5个典型的工作任务分别采用PLC程序的顺序控制设计法中的步进逻辑公式设计法、单序列结构编程法、选择序列结构编程法和并行序列结构编程法进行步进顺控设计的介绍。 学时分配表 任务1 送料小车自动往返循环控制
一、教学目标分析 1．教学重点分析 由于本任务控制是典型小车（或工作台）多地自动往返控制，在进行这种控制类型的步进顺序控制时，使用最简单和最有效的编程设计方法就是步进逻辑公式法，该设计方法的最大优点是只要将小车（或工作台）多地自动往返的控制，按照控制要求首先分出程序步，然后根据步进逻辑公式，列出每个程序步的逻辑代数表达式，再利用简单的基本指令，采用“启-保-停”电路就可将每个程序步的逻辑代数表达式转换成梯形图，完成控制程序的设计。由此可看出该设计方法的关键是根据步进逻辑公式，列出每个程序步的逻辑代数表达式，因此，该任务的教学重点是步进逻辑公式的含义及应用的介绍。 2．教学难点分析 运用步进逻辑公式设计法的难点是必须很清楚地知道每个程序步的开始条件和程序步之间的转换条件，即每个程序步之间的相互联系，因此，该任务教学的难点是程序步的划分和每个程序步之间转换条件的确立。 二、教学资源条件 本工作任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考教材表3-1-1。为了体现新知识、新工艺、新材料、新设备，有条件的学校也可将本任务中所用的行程开关SQ1、SQ2和SQ3，即教材表3-1-1中的3个LX19-121型（单轮、滚轮装在传动杆外侧，能自动复位）行程开关，更换成教材知识拓展环节中所介绍的传感器。 三、教学参考流程 本工作任务的教学参考流程如图3-1-1所示。
(完整版)PLC步进顺序控制指令教案
PLC步进顺序控制指令 应用：工作过程按照一定的顺序动作或动作的重复较多即可使用步进顺控指令。 特点：程序的可读性强。 一、状态流程图 1、对于比较复杂的顺序控制进行编程： 首先，要根据控制过程画出状态流程图； 然后，用步进指令实现。 2、状态流程图的三要素 （1）状态的任务，即该状态要做什么。 （2）状态转移条件，即满足什么条件实现状态转移。 （3）状态转移的方向，即转移到什么状态去。 二、状态元件 状态继电器：S0-S899，其中：S0-S499（非保持型）； S500-S899（非保持型）； 分类：1、S0-S9初始状态继电器 2、S10-S19回零状态继电器 3、S20-S899通用状态继电器 三、步进指令（STL RET） STL 步进接点指令，操作元件是状态继电器S， 功能：将步进接点接在左母线上。 RET 步进返回指令，没有操作元件。 功能：使副母线返回到原来左母线的位置。 四、常用辅助继电器 M8000 运行监视，运行时接通。 M8002 初始脉冲，仅在瞬间（1个扫描周期）接通。 M8013 1秒钟脉冲，M8012 0.1秒钟脉冲，M8014 1分
钟脉冲 M8015 1小时脉冲 M8040 禁止转移 M8031、M8032清除数据 M8034 暂停 五、状态流程图与梯形图的相互转化 练习： S0 M8002 (ZRST S0 S22) S20 (Y1) X1 S21 (Y2) (Y1) X2 X3 S22 (Y3) X4 S0 状态流程图梯形图（程序）S20 X0 (ZRST S20 S22) S20 (Y1) X1 S21 (Y2) T1 T2 S22 (Y3) T3 S21 (T2 K20) (T3 K20)
PLC步进指令
用步进指令编程 步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。 一、状态寄存器 FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。 类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点 初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态 返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态 掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合 信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用 说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。 2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。 3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。 4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 二、步进顺控指令 FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL 步进返回指令RET。 1、步进接点指令STL 说明： 1）梯形图符号： 。 2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。 STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。3）STL指令在梯形图中的表示：
2、步进返回指令RET 说明： 1）梯形图符号： 2）功能：返回主母线。 步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。 三、状态转移图的梯形图和写指令表 1、状态的三要素 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 图中Y5：驱动的负载 S21：转移目标 X3：转移条件。
3、注意事项 1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。 2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图： 非连续状态流程图 例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及其应用一
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及 其应用一 一、移位指令简介 移位指令用于字或多个位（BIT）字中二进制位依次顺序左移或右移。有多种多样的移位指令： 简单左移：执行一次本指令移一次位。移位时用0移入最低位。原最低位的内容，移入次低位……依次类推，最高位的内容移出，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 简单右移：与左移不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位，原最高位的内容移入次高位……依次类推，原最低位的内容丢失，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 循环左移：它与简单左移不同的只是它的进位位的内容不丢失，要传给00位，以实现 循环。循环右移：与循环左移不同的是00的内容不丢失，传给进位位，原进位的值传给第15 位，以实现循环右移。还有可设定输入值的移位，如左移，不是都用0输入给最低位，而是可设定这个输入的值。还有可逆移位指令，由用控制字，控制左还是右移，并可实现多字移位。除了二进制的位（bit）移位，还有数位（digit）移位，可左移，也可右移SRD。移位的对象可以多个字。 还有字移位，以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。 等等。 图8-1示的为三家PLC左移指令梯形图符号。 图a中St是移位开始通道，Ed是移位终了通道，P是移位脉冲输入，R是复位输入，S 是移位信号输入。当P从OFF到ON时，而R又为OFF，则从St到Ed间的各个位（BIT），依次左移一位，并把S的值（OFF或ON）赋值给St的最低（00）位，Ed的最高（15）位溢出；但如R复位输入ON，移位禁止，并St到Ed各通道清零。 图b中SHL之后加DW为双字，即4个字节移位，EN为此指令执行条件。其输入为ON，才能执行本指令，否则，不执行。IN是进行移位的双字，OUT是移位结果输出的双字，N是每执行一次本指令将移位的位（BIT）数。每次移位时，除了移位双字各位值相应左移，并用0填入移入的位。
PLC步进顺序控制指令
步进顺序控制指令 我们知道每一个状态都有一个控制元件来控制该状态是否动作，保证在顺序控制过程中，生产过程有秩序地按步进行，所以顺序控制也称为步进控制。FX1S采用状态继电器作为控制元件，并且只利用其常开触点来控制步动作。控制状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用符号表示。 当利用SET指令将状态继电器置1时，步进接点闭合。此时，顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。当转移条件满足时，利用SET指令将下一个状态控制元件( 即状态继电器)置1后，上一个状态继电器（上一工步）自动复位，而不必采用RST指令复位。用梯形图表示： 状态转移图用梯形图表示的方法： (1)控制元件：梯形图中画出状态继电器的步进接点； (2)状态所驱动的对象：依照状态转移图画出； (3)转移条件：转移条件用来SET下一个步进接点； (4)转移方向：往哪个方向转移，就是SET置1的步进接点控制元件。 根据上述所学知识，我们学习步进指令(STL、RET)。 一、步进指令STL、RET 1．STL指令
STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步进接点接到左母线。 格式： 操作元件：状态继电器S。 RET指令称为“不仅返回“指令。其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。 格式： 操作元件：无。 程序举例： 步进接点只有常开触点，没有常闭触点。步进接通需要SET指令进行置1，步进接点闭合，将左母线移动到临时左母线，与临时左母线相连的触点用LD、LDI指令，如上图。在每条步进指令后不必都加一条RET指令，只需在连续的一系列步进指令的最后一条的临时左母线后接一条RET指令返回原左母线，且必须有这条指令。 2．指令说明： （1）步进接点与左母线相连时，具有主控和跳转作用；
步进指令
第八章步进指令 8.1 STL指令与LD指令有什么区别？请举例说明。 答：STL是步进开始指令。步进开始指令只能和状态元件配合使用，表示状态元件的常开触点与主母线相连。然后，在副母线上直接连接线圈或通过触点驱动线圈。与STL相连的起始触点要使用LD、LDI指令。LD常开触点逻辑运算起始指令，操作元件X、Y、M、S、T、C程序号为1。 8.2 请写出图8.7的程序。 8.3 请写出图8.9的程序。 图8.9程序指令如下： 指令器件号LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y0 OUT T0 LD X0 OR X1 SET S21 SET S30 STL S21 OUT Y2 OUT Y0 SP K30 LD T0 指令器件号 SET S22 STL S22 OUT Y1 OUT T1 SP K100 LD T1 SET S23 STL S23 OUT Y0 OUT T2 SP K50 STL S30 OUT Y3 LD T2 指令器件号 SET S31 STL S31 OUT Y4 OUT T3 SP K150 LD T3 SET S32 STL S32 OUT T4 SP K5 LD T4 SET S33 STL S33 OUT Y4 指令器件号 OUT C0 SP K5 OUT T5 SP K5 LD C0 AND T5 SET S34 LDI C0 AND T5 SET S32 STL S34 OUT Y3 OUT T6 SP K50 指令器件号 RST C0 STL S23 STL S34 LD T6 OUT S0 RET END 指令器件号LD X1 AND X3 ANI Y1 OUT Y7 LD M8002 SET S0 STL S0 OUT 手动程序LD X10 AND Y7 SET S20 STL S20 OUT Y0 OUT T0 指令器件号 OUT Y2 LD X3 SET S23 STL S23 ANI X4 OUT Y3 SET S30 STL S25 SET Y1 OUT T1 SP K10 LD T1 SET S26 STL S26 指令器件号 OUT Y2 LD X3 SET S27 STL S27 ANI X5 OUT Y3 SET S30 STL S30 OUT Y0 LD X2 SET S31 STL S31 RST Y1 OUT T2 指令器件号 SP K20 LD T0 AND X2 SET S21 LD T0 ANI X2 SET S25 STL S21 SET Y1 OUT T1 SP K20 LD T1 SET S22 STL S22 指令器件号 SP K10 LD T2 SET S32 STL S32 OUT Y3 LD X3 SET S33 STL S33 ANI X1 OUT Y4 LD X1 OUT S0 RET END
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令 3.1 顺序控制的概念及状态转移图 3.1.1 顺序控制简介 机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。 我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。 图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。 PLC L N PE COM X0 X1X2X3X4X5X6 24V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6 Y7 ～220V ～220V SB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6 KM2KM3 a ）控制流程图 b ）PLC 接线及电气控制原理图 图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图
使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2 图3-2 三台电动机顺序控制梯形图 从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。 3.1.2 状态转移图 基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。它应有流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合，这种图就是状态转移图。为了说明状态转移图，现将三台电动机顺序控制的流程各个控制步骤用工序表示，并工作顺序将工序连接成如图3-3所示工序图，这就是状态转移图的雏形。 从图3—3可看到，该图有以下特点。 （1）将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态）。无论多么复杂的过程均能分化为小的工序，有利于程序的结构化设计。 （2）相对某一个具体的工序来说，控制任务实现了简化。给局部程序的编制带来了方便。 （3）整体程序是局部程序的综合，只要弄清楚工序成立的条件、工序转移的条件和方向，就可进行这类图形的设计。 （4）这种图很容易理解，可读性很强，能清晰地反映全部控制工艺过程。 其实将图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图——状态编程法的重要工具。状态编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清楚个状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）再依据总的控制顺序要求。将这些状态联系起来，形成状态转移图，进面编绘梯形图程序。
Omron 步进指令注解
PULS指令 格式： PULS(65) P C N 其中：操作数P为口定义符，用来定义脉冲输出位置。P=000时为单相不带加减速脉冲输出0(01000)或单相带梯形加减速脉冲输出0(01000和01001)。P=010时为单相不带加减速脉冲输出1(01001) 操作数C为脉冲形式控制字。C=000时为相对脉冲；C=001时为绝对脉冲。 P=010和C=001不用于CPM2A。 操作数N为脉冲数，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM。 功能：脉冲输出设置指令。用来设定SPED和ACC指令输出的脉冲数。八位BCD码脉冲数放在N和N+1通道中。N中放低四位，N+1中放高四位。取值范围是-16 777 215～16 777 215。 SPED指令 格式： SPED(65) P M F 其中： 操作数P为输出点设定，可以取000或010。 操作数M为输出模式设定，可以取000或001。 操作数F为脉冲频率设定，四位BCD码，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#。 功能：脉冲速度设置指令。单相脉冲只能通过01000和01001两个端子输出，且同一时刻只能有一路输出。输出端子由P指定。P=000时，输出为01000；P=010时，输出为01001。 脉冲输出有两种模式。当M=000时为独立输出模式。在此模式下，用PULS指令设定输出脉冲总数，用SPED指令启动脉冲输出的开始。输出的脉冲数达到PULS指令所指定的数目时脉冲输出停止。当M=001时为连续输出模式，在此模式下，只能通过SPED指令中的F=0000的设置或INI指令来停止脉冲输出。独立输出模式的脉冲输出一但开始就不能再用PULS指令来改变已设定的脉冲数。而连续输出模式在输出过程中可以随时使用SPED指令来改变输出频率。该频率由F的值设定。F的取值范围为0001～1000对应的输出频率是10 Hz～10 kHz(CPM1A：0002～0200对应的输出频率是20 Hz～2 kHz)。 STEP和SNXT指令 格式： STEP(08) B SNXT(09) B
步进控制顺序功能图
《PLC原理与应用》 步进指令及应用之一——单流程SFC 项目3 步进指令与顺序程序控制 主讲人：周杰
1、学会PLC顺序控制和顺序功能图。 2、掌握顺序功能图的基本结构。 3、能设计出广告灯的顺序功能图。
一、状态转移图及步进顺控指令 1.1 流程图 首先，还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。 从上述的控制要求中，可以知道：电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序（也叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂停、计数；
每个阶段又分别完成如下 的工作（也叫动作）：初始复位、停止复位、热保护复位，正转、延时，暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计数；各个阶段之间只要条件成立就可以过渡（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出电动机循环正反转控制的工作流程图，如右图所示。
1.2 状态转移图 1．状态转移图 一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状态继电器来替代； 二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代； 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。
2．设计状态转移图的方法和步骤 （1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序 都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。 电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下： 复位→S0，正转→S20，暂停→S21，反转→S22，暂停→S23，计数→S24。
PLC步进顺序控制指令的教法
PLC步进顺序控制指令的教法 [摘要] 采用实例与教材讲练结合的方法，使学生既有感性的认识又有理性的体会，再以“十字路口交通信号灯”进行完整演示编程方法和步骤，目的是尽快使学生掌握先进的步进顺控指令编程方法。 [关键词] 步进顺控指令编程方法教法 引言：在给学生讲授PLC步进顺控指令的编程过程中，发现普遍存在一种畏难的情绪。因为很多有关PLC编程类的题材大部分偏向讲解“启保停”的编程方法，有关步进顺控编程方法往往都是介绍简单的实例，所举例子也多数是使用单流程和选择性的方法。一般要等程序完毕后才能停机，（当然也有的工艺有这样的要求，若发生非正常情况有的就不能等），而非正常关机的状态下，重新开机时常发生程序错乱，实际上步进顺控编程设计是一种先进的设计方法。它与“启保停”的编程方法比较，其最大的特点是易于阅读，如加于详细的指导，在有一定的基础上被指导者是很容易接受，同时设计周期短、效率高。而一些较为复杂的自动控制也常采用步进顺控指令编程。故高级维修电工掌握该编程方法显的尤为重要。本人在指导高级工步进顺控指令编程过程中，逐步探索总结一些经验。下面就以“十字路口交通信号灯”采用三菱可编程序控制器PLC的步进顺控指令编程实例谈一下指导过程。 一、掌握步进顺控指令编程常用的软元件及其功能 步进顺控指令编程中常用软元件及指令有：状态元件S、步进触点指令STL、置位指令SET、复位指令RST、区间复位指令ZRST、步进返回指令RET、特殊辅助继电器M8002、M8013和其它常用输入、输出软元件及其指令。其中属于步进指令的有STL、RET二个，这些指令一般在”启保停的编程方法”中基本没出现过，学生对其实际并不了解，若单课堂讲解的方法，并不是很快能够掌握。于
步进状态功能应用指令 S 的应用
步进状态功能应用指令 S 的应用 一、实训任务：单流程独立支路步进状态的 PLC 编程应用 二、方案设计： 1、学习步进功能指令（状态指令）S 在 PLC 编程中的应用。 2、学习状态指令的独立运行支路的 PLC 的编程方法。 3、学习数码管的控制输出端用 Y、 M 等其他的方式编程。 4、巩固普通方波、计数器 C、数据寄存器 D、数码管显示功能指令SEGD、复位功能指令 RST 或 ZRST 的应用。 三、学习任务： ⑴了解步进状态程序的状态转移图和步进梯形图。 ⑵了解状态软元件“S”，步进状态指令“STL、RST”。 ⑶了解步进控制程序中规定的指令运用。 ⑷初步学会用步进控制程序解决顺序控制的问题。（程序的停止问题） ⑸学习步进程序的编写与输入方法。 四、知识准备： 1、状态器（状态 S）是构成状态转移图的重要器件，它与步进顺控指令配合使用。有五种类型。初始状态器 S0～S9 共 10 点。回零状态器 S10～S19 共 10 点。通用状态器 S20～S499 共 480 点。保持状态器 S500～S899 共 400 点。报警用状态器 S900～S999 共 100 点。这 100 个状态器器件可用做外部故障诊断输出。 2、状态指令 S 在编程中的注意事项： ①、如果程序的控制对象不在步进状态的控制中，那么程序应该在初始状态开始之前编写。 ②、初始状态指令 S0~S9 的程序编写时（数据处理）应包含有调用（SET）初始状态、复位数据 RST/ZRST（计数器 C、数据寄存器 D、交替输出控制的对象 M、有时需要对数码管控制的对象、通用状态指令 S 等）。
③、数据的程序复位一般有四种方法：启动复位、停止复位、初始复位、循环复位。 ④、状态指令的驱动（STL）应该是直接驱动，即 PLC 的梯形图是一条直线。初始状态 S（0-9）驱动后应该直接调用第一状态指令S(20-499)、然后直接驱动第一状态指令 S(20-499)；以后的每一个状态指令 S 均采用该种相同的办法。 ⑤、两个状态之间的程序跳转应该有跳转条件，一般是上一个状态的执行控制软元件；如果是上一状态非同步执行，但需要全部完成后才跳转则是几个执行控制软元件的常开触点串联；如果是上以状态非同步执行，只需要其中一个完成后就可以跳转则是几个执行控制软元件的常开触点并联。 ⑥、步进状态指令 S 的结束使用 RET 指令（无驱动条件，直接使用）。 ⑦、在状态指令结束之后一个是返回初始状态指令S（驱动初始状态 S 的线圈）。 ⑧、状态指令结束之后可以有其他的程序执行对象。 ⑨、程序中的线圈双重输出在一般程序的编写中是不允许的，但在步进状态指令的 PLC 编程中只要不是在同一个状态中是允许的（定时器T 在相隔一个或一个以上的状态中可以重复使用）。 五、控制要求分析 按下启动按钮 SB1（X0）之后，L1 灯以 1 秒 1 次的频率闪烁，5秒后L2 灯以 1 秒 5 次的频率闪烁， 10 秒后，L3 和 L4 灯共同以 1 秒 2 次的频率闪烁20次后；L1 和 L3 灯共同点亮5秒后L2 和 L4 灯以 1 秒 1 次的频率闪烁5秒后L1、L2、L3 和 L4 灯共同工作 10 秒后程序开始循环。任意时刻按下停止按钮 SB2（X1）后均能停止程序。（脉冲使用普通方波脉冲和交替输出 ALT 或 ALTP 两种次方式编程）