一种轮椅式下肢助行机器人的设计及运动学仿真分析
残疾人坡道设计规范
【转】残疾人坡道设计规范 来源：李凱寧nky的日志 方便残疾人使用的城市道路和建筑物设计规范 一、无障碍通道 1、坡道和升降平台 1）建筑的入口、室内走道及室外人行通道的地面有高低差和有台阶时，必须设符合轮椅通行的坡道，在坡道和两级台阶以上的两侧应设扶手。 2）供轮椅通行的坡道应设计成直线形，不应设计成弧线形和螺旋形。按照地面的高差程度，坡道可分为单跑式、双跑式和多跑式坡道。 3）双跑式和多跑式坡道休息平台的深度不应小于1.50m。在坡道起点及终点应留有深度不小于1.50m的轮椅缓冲地带。 4）建筑入口的坡道宽度不应小于1.20m，室内走道的坡道宽度不应小于1.00m，室外通路的坡道宽度不应小于1.50m。 5）建筑入口及室内坡道的坡度不应大于1/12，室外人行通路坡道的坡度不应大于1/16。 6）坡道高度的限定 每段坡道的高度，其最大容许值应符合表1.1的规定。 表1.1每段坡道高度与长度的限定 坡度（高/长）1/12 1/16 1/20 容许高度（m）0.75 1.00 1.50 水平长度（m）9.00 16.00 30.00 7）在坡道两侧和休息平台只设栏杆时，应在栏杆下方的地面上筑起50mm的安全档台。 8）供轮椅通行的坡道面层应平整，但不应光滑。也不应在坡面上加防滑条和作成礓礤式的坡面。 9）自动升降平台占地面积小，适用于改建、改造困难的地段。升降平台的净面积不应小于1.50m X 1.00m，平台应设栏板或栏杆及轮椅进出口和启动按钮。 2、出入口 1）大、中型公共建筑入口的内外应留有不小于2.00m X 2.00m轮椅回旋面积，小型公共建筑入口内外应留有不小于1.50m X 1.50m轮椅回旋面积。 2）建筑入口设有避风阁，或在门厅、过厅设有两道门，在两道门扇开启后的净距不应小于1.20m。 3）供残疾人使用的门，首先应采用自动门和推拉门，其次是平开门。不应采用旋转门和力度大的弹簧门。4）轮椅通过自动门的有效通行净宽度不应小于1.00m，通过推拉门与平开门的有效通行净宽度不应小于0.80m。 5）乘轮椅者开启推拉门或平开门时，在门把手一侧的墙面，应留有不小于0.50m的墙面宽度。 6）乘轮椅者开启的门扇，应安装视线观察玻璃和横执把手及关门拉手，在门扇的下方宜安装高0.35m的护门板。 7）大、中型公共建筑通过一辆轮椅的走道净宽度不应小于1.50m。小型公共建筑通过一量俩的走道净宽度不应小于1.20m，在走道末端应设有1.50m X 1.50m轮椅回旋面积。 8）走道的地面应平整、不光滑、不积水和没有障碍物。走道内有台阶时，应设符合轮椅通行的坡道。9）当门扇向走道内开启时应设凹室，凹室的深度不应小于0.90m，宽度不应小于1.30m。 10）观演建筑、交通建筑及医疗建筑走道的两侧。应设高0.85m的扶手。 11）主要提供残疾人、老年人使用的走道
残疾人轮椅设计
摘要 轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但障碍物却使轮椅受到很大限制。现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。高通过性轮椅设计是采用轮腿式机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。本次设计的主要工作包括：确定轮椅的工作方式以及工作结构形式、主体尺寸，并确定各主要零、部件的结构尺寸及其选型。 关键词：轮椅高通过性轮腿式机器人
Abstract Wheelchairs are frail elderly and the disabled limb indispensable means of transport,but the obstacles while filling the wheelchair is very restricted.As with a traditional modern wheeled structure,can only walk on flat ground, facing steps, stairs, but this is more complex terrain powerless.High-pass design is the use of a wheelchair wheel legged robot structure,normal driving wheel work, the use of four-wheel drive;encounter obstacles leg work to accommodate most of the terrain; body is leveling automatic slide-type structure,the structure is simple,easy to adjust. The design of the main tasks include: determining wheelchair work and the working structure,body size,and identify the major components and parts of the structure size and selection. Keywords: wheelchair high adoption round legged robot
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
函数信号发生器(毕业设计)
陕西国防学院电子工程系毕业论文 摘要 本系统以ICL8038集成块为核心器件，制作一种函数信号发生器，制作成本较低。适合学生学习电子技术测量使用。ICL8038是一种具有多种波形输出的精密振荡集成电路，只需要个别的外部元件就能产生从0.001Hz～30KHz的低失真正弦波、三角波、矩形波等脉冲信号。输出波形的频率和占空比还可以由电流或电阻控制。另外由于该芯片具有调制信号输入端，所以可以用来对低频信号进行频率调制。 函数信号发生器根据用途不同，有产生三种或多种波形的函数发生器，其电路中使用的器件可以是分离器件，也可以是集成器件，产生方波、正弦波、三角波的方案有多种，如先产生正弦波，根据周期性的非正弦波与正弦波所呈的某种确定的函数关系，再通过整形电路将正弦波转化为方波，经过积分电路后将其变为三角波。也可以先产生三角波-方波，再将三角波或方波转化为正弦波。随着电子技术的快速发展，新材料新器件层出不穷，开发新款式函数信号发生器，器件的可选择性大幅增加，例如ICL8038就是一种技术上很成熟的可以产生正弦波、方波、三角波的主芯片。所以，可选择的方案多种多样，技术上是可行的。 关键词： ICL8038，波形，原理图，常用接法 1
陕西国防学院电子工程系毕业论文 目录 摘要 (1) 目录 (2) 第一章项目任务 (3) 1.1 项目建 (3) 1.2 项目可行性研究 (3) 第二章方案选择 (4) 2.1 [方案一] (4) 2.2 [方案二] (4) 第三章基本原理 (5) 3.1函数发生器的组成 (6) 3.2 方波发生器 (6) 3.3 三角波发生器 (7) 3.4 正弦波发生器 (9) 第四章稳压电源 (10) 4.1 直流稳压电源设计思路 (10) 4.2 直流稳压电源原理 (11) 4.3设计方法简介 (12) 第五章振荡电路 (15) 5.1 RC振荡器的设计 (15) 第六章功率放大器 (17) 6.1 OTL 功率放大器 (17) 第七章系统工作原理与分析 (19) 7.1 ICL8038芯片简介 (19) 7.2 ICL8038的应用 (19) 7.3 ICL8038原理简介 (19) 7.4 电路分析 (20) 7.5工作原理 (20) 7.6 正弦函数信号的失真度调节 (23) 7.7 ICL8038的典型应用 (24) 致谢 (25) 心得体会 (26) 参考文献 (27) 附录1 (28) 附录2 (29) 附录3 (30) 2
可站立式电动轮椅机构设计及运动学仿真
万方数据
万方数据
万方数据
可站立式电动轮椅机构设计及运动学仿真 作者：任怡， 张峻霞， 薛强， 胡军， REN Yi， ZHANG Jun-xia， XUE Qiang， HU Jun 作者单位：天津科技大学,机械工程学院,天津,300222 刊名： 机械设计 英文刊名：JOURNAL OF MACHINE DESIGN 年，卷(期)：2009，26(3) 被引用次数：0次 参考文献(4条) 1.张锡玉轮椅舒适性研究及脑瘫患者专用轮椅的设计 2006 2.刘云.王艾伦一种新型可卧立电动轮椅的研制与设计[期刊论文]-机械与电子 2007(10) 3.国家质量技术监督局GB 10000-1988.中国成年人人体尺寸国家标准 4.丁玉兰人机工程学 2005 相似文献(1条) 1.期刊论文赵亮专利侵权屡忍耐维权无获心难平——访中国站立式电动代步车专利持有人谢寿椿-中国发明与专 利2010(6) 谢寿椿,1935年生于浙江杭州.20世纪50年代毕业于清华大学,高级工程师,一生从事机械制造和汽车、摩托车设计、运用及维修的教学科研中在我国工业设计行业尤为知名.曾18此获得省部级嘉奖,连续两届当选兰州市安宁区人大代表.退休后,仍被业界多家中外知名企业竞相争聘.向来爱好机械设计的谢寿椿,闲暇中研发的新型电动代步车、电动轮椅、电动跑车等.已取得国家知识产权局颁发的四个中国实用新型专利及美国专利与商标局(USPTO)颁发的美国发明专利证书(US7.192.040B2). 本文链接：https://www.360docs.net/doc/b58601472.html,/Periodical_jxsj200903014.aspx 下载时间：2011年2月15日
残疾人设计规范
残疾人通道设计规范 一、无障碍通道 1、坡道和升降平台 1）建筑的入口、室内走道及室外人行通道的地面有高低差和有台阶时，必须设符合轮椅通行的坡道，在坡道和两级台阶以上的两侧应设扶手。 2）供轮椅通行的坡道应设计成直线形，不应设计成弧线形和螺旋形。按照地面的高差程度，坡道可分为单跑式、双跑式和多跑式坡道。 3）双跑式和多跑式坡道休息平台的深度不应小于1.50m。在坡道起点及终点应留有深度不小于1.50m的轮椅缓冲地带。 4）建筑入口的坡道宽度不应小于1.20m，室内走道的坡道宽度不应小于1.00m，室外通路的坡道宽度不应小于1.50m。 5）建筑入口及室内坡道的坡度不应大于1/12，室外人行通路坡道的坡度不应大于1/16。 6）坡道高度的限定 每段坡道的高度，其最大容许值应符合表1.1的规定。 表1.1 每段坡道高度与长度的限定 坡度（高/长）1/12 1/16 1/20 容许高度（m）0.75 1.00 1.50 水平长度（m）9.00 16.00 30.00 7）在坡道两侧和休息平台只设栏杆时，应在栏杆下方的地面上筑起50mm的安全档台。 8）供轮椅通行的坡道面层应平整，但不应光滑。也不应在坡面上加防滑条和作成礓礤式的坡面。 9）自动升降平台占地面积小，适用于改建、改造困难的地段。升降平台的净面积不应小于1.50m X 1.00m，平台应设栏板或栏杆及轮椅进出口和启动按钮。 2、出入口 1）大、中型公共建筑入口的内外应留有不小于2.00m X 2.00m轮椅回旋面积，小型公共建筑入口内外应留有不小于1.50m X 1.50m轮椅回旋面积。 2）建筑入口设有避风阁，或在门厅、过厅设有两道门，在两道门扇开启后的净距不应小于1.20m。 3）供残疾人使用的门，首先应采用自动门和推拉门，其次是平开门。不应采用旋转门和力度大的弹簧门。 4）轮椅通过自动门的有效通行净宽度不应小于1.00m，通过推拉门与平开门的有效通行净宽度不应小于0.80m。5）乘轮椅者开启推拉门或平开门时，在门把手一侧的墙面，应留有不小于0.50m的墙面宽度。 6）乘轮椅者开启的门扇，应安装视线观察玻璃和横执把手及关门拉手，在门扇的下方宜安装高0.35m的护门板。7）大、中型公共建筑通过一辆轮椅的走道净宽度不应小于1.50m。小型公共建筑通过一量俩的走道净宽度不应小于1.20m，在走道末端应设有1.50m X 1.50m轮椅回旋面积。 8）走道的地面应平整、不光滑、不积水和没有障碍物。走道内有台阶时，应设符合轮椅通行的坡道。 9）当门扇向走道内开启时应设凹室，凹室的深度不应小于0.90m，宽度不应小于1.30m。 10）观演建筑、交通建筑及医疗建筑走道的两侧。应设高0.85m 的扶手。 11）主要提供残疾人、老年人使用的走道 A 走道的宽度不应小于1.80m。 B 走道的两侧必须设高0.85m的扶手。 C 走道的地面必须平整，并选用防滑和遇水也不滑的地面 材料。 D 在走道两侧墙面的下部，应设高0.35m的护墙板。 E 走道转弯处的阳角应设计成圆弧墙面或45度切角墙面。 F 在走道一侧的地面，应设宽0.40m至0.60m的盲道，盲道 内边线距墙面0.30m。 G 走道内不应设置障碍物，走道的照度应达到200LX。
残疾人(轮椅)适用电梯的标准
JEAS-C506A 关于残疾人（轮椅）适用电梯的标准 1范围 本标准对在乘客电梯（包括人货共用、消防电梯）以及病床用电梯中，残疾人使用者可以使用的轿厢、出入口的尺寸、以及残疾人使用者在使用时所需要的装置、功能进行规定。 该残疾人电梯不但适用于健全者，同时适用于具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者。 电梯的操作方式是集选方式，或是群控方式时，事先规定的群组中的特定1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯。 另外，配置一部分本标准中规定的残疾人使用者用的装置、功能的电梯不称为残疾人适用电梯。 【解说】 本标准是对具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者在乘坐轮椅的状态下，能够乘降的轿厢、出入口的尺寸、以及容易操作的专用的层站召唤按钮、轿厢按钮等的安装位置进行规定的同时，使应答专用按钮后停止时的开门的时间（开门时间）进行延长等，在残疾人使用时，为了提高其安全性而对所需要的各种功能进行规定的标准。 在集选方式或是群控方式那样的多台电梯作为1群组，进行运行管理的方式中，事先规定的1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯是根据以下的理由。 ①为了即使在距离残疾人等待的地方很远位置的电梯达到时，残疾人也能靠近该电梯，并确保乘入的时间，延长群组中的所有电梯的开门时间后，电梯整体的运行效率明显降低。 ②由于到达的电梯满员而不能乘入时，很难接近下一到达的电梯，所以对于残疾人来说，如果是等候在针对专用层站按钮的召唤必须进行应答的特定的电梯前面，就容易使用。 另外，能够单独外出的，没有行动能力的残疾人时，由于当然需要在外出时跟随保护者，所以即使是在乘坐电梯时，保护者一起乘坐作为前提。 2内容 轿厢尺寸是对于作为残疾人（轮椅）适用而进行使用所必要的尺寸。 （1）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽650mm以下，全长1100mm以下时。 1）轮椅是在轿内可以180°旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1400mm ×进深1350mm。 2）轮椅是在轿内不可旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1100mm。 （2）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽700mm以下，全长1200mm以下时。 1）轮椅是在轿内可以180°旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1500mm ×进深1350mm。 2）轮椅是在轿内不可旋转的规格时，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1350mm。 （3）电动轮椅时 （4）轮椅在轿内不旋转作为前提，轿厢的内壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1350mm。 【解说】 轿厢尺寸是考虑以下所示的条件后进行的规定。 （a）手动轮椅能在轿内进行180°旋转的规格是以残疾人前进入梯，并在轿内改变其方向后前进下梯，和除了残疾人外，能够有几个人同时乘坐作为条
虚拟机器人仿真软件使用使用说明
热博机器人3D仿真系统 用 户 手 册
杭州热博科技有限公司 1.软件介绍 RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。 2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。 3．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
4．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 6．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。7．与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。
系统配置要求 操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c 最低硬件配置： 2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡 推荐配置： 3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit 颜色监视器，声卡
信号发生器毕业设计
信号发生器的设计与制作 系别：机电系专业：应用电子技术届：07届姓名：张海峰 摘要 本系统以AD8951集成块为核心器件，AT89C51集成块为辅助控制器件，制作一种函数信号发生器，制作成本较低。适合学生学习电子技术测量使用。AD9851是AD公司生产的最高时钟为125 MHz、采用先进的CMOS技术的直接频率合成器，主要由可编程DDS系统、高性能模数变换器（DAC）和高速比较器3部分构成，能实现全数字编程控制的频率合成。 关键词AD9851，AT89C51,波形，原理图，常用接法
ABSTRACT 5 The system AD8951 integrated block as the core device, AT89C51 Manifold for auxiliary control devices, production of a function signal generator to produce low cost. Suitable for students to learn the use of electronic technology measurement. AD9851 is a AD produced a maximum clock of 125 MHz, using advanced CMOS technology, the direct frequency synthesizer, mainly by the programmable DDS systems, high-performance module converter (DAC) and high-speed comparator three parts, to achieve full Digital program-controlled frequency synthesizer. Key words AD9851, AT89C51, waveforms, schematics, Common Connection
轮椅项目计划书
轮椅项目 计划书 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 轮椅是装有轮子并可以替代行走的椅子，是伤残人士居家康复、周转 运输、就诊、外出活动的重要移动工具，其产品主要分为电动轮椅和手动 折叠轮椅。其中电动轮椅是在普通轮椅上叠加了高性能动力驱动装置、智 能操纵装置、电池等部件进行改造升级而成的，与传统轮椅相比更为人性化，操作也更加方便，因此很快就成为国内外市场上最受欢迎的实用轮椅 产品。 该轮椅项目计划总投资2247.31万元，其中：固定资产投资1879.27 万元，占项目总投资的83.62%；流动资金368.04万元，占项目总投资的16.38%。 达产年营业收入2682.00万元，总成本费用2045.62万元，税金及附 加40.60万元，利润总额636.38万元，利税总额764.76万元，税后净利 润477.28万元，达产年纳税总额287.47万元；达产年投资利润率28.32%，投资利税率34.03%，投资回报率21.24%，全部投资回收期6.21年，提供 就业职位46个。 近年来，我国轮椅市场主要集中于低端产品，而中高端产品需求无法 满足，这导致我国中高端需求大多依赖于国外进口。而电动轮椅的在我国 的迅速发展，将会在一定程度上满足我国产量较少的中高端轮椅市场，从 而提升整体轮椅市场的竞争力。但由于目前国内电动轮椅价格相对较贵，
远远超出我国老年人的消费能力；且国家对电动轮椅的生产和销售的市场监管存在着一些问题，消费者缺乏购买信心。我国电动轮椅市场未来仍有很长的路要走。
第一章项目总论 一、项目概况 （一）项目名称及背景 轮椅项目 智能轮椅是指具有视觉和口令导航功能、能与人进行语音交互的机器人轮椅。智能轮椅可以安全便捷地将用户送到目的地，或完成指定任务。在运动过程中，智能轮椅需要接受用户的指令，同时也要结合环境信息启动自身避障、导航等功能，产品的技术含量及附加值较高。随着消费观念的转变和智能化时代到来，智能轮椅成为轮椅行业升级的重要方向。 电动轮椅是传统手推轮椅的升级产品，在传统手动轮椅的基础上，叠加高性能动力驱动装置、智能操纵装置、电池等部件，改造升级而成的。从产业链来看，电动轮椅上游主要是机械、塑料、电子和合金等原材料生产厂商，下游主要销售渠道包括医疗器材专卖店、康复医疗机构、养老机构及电商平台等。 （二）项目选址 某某经开区
残疾人联合会“残疾人辅具(轮椅等)”招投标书范本
许昌市残疾人联合会“残疾人辅具（轮椅等）” 项目 招标文件 项目编号： ZFCG-G号 采购单位：许昌市残疾人联合会 代理机构：许昌市政府采购中心 二〇一八年九月四日
招标文件目录 第一章投标邀请 第二章项目需求 第三章投标人须知前附表 第四章投标人须知 一、概念释义 二、招标文件说明 三、投标文件的编制 四、投标文件的递交 五、开标和评标 六、定标和授予合同 第五章政府采购政策功能 第六章资格审查与评标 第七章合同条款及格式 第八章投标文件有关格式
第一章投标邀请 一、项目基本情况 （一）项目名称：残疾人辅具（轮椅等） （二）项目编号：ZFCG-G号 （三）采购方式：公开招标 （四）采购需求：手动轮椅（不带坐便）辆，手动轮椅（带坐便）辆，读书机台。 （五）预算金额：元。最高限价：元。 （六）交付（服务、完工）时间：合同签订后天 （七）交付（服务、完工）地点：许昌市残联 （八）进口产品：不允许。 （九）分包：不允许。 二、需要落实的政府采购政策 本项目落实节能环保、中小微型企业、支持监狱企业、残疾人福利性单位扶持等相关政府采购政策。 三、投标人资格要求 （一）具备《政府采购法》第二十二条第一款规定条件并提供相关材料。 （二）未被列入“信用中国”网站(https://www.360docs.net/doc/b58601472.html,)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信名单的投标人；“中国政府采购网” (https://www.360docs.net/doc/b58601472.html,)政府采购严重违法失信行为记录名单的投标人； （三）本次招标不接受联合体投标； （四）投标人具有医疗器械经营许可证。 四、招标文件的获取 （一）网上下载招标文件
工业机器人软件仿真码垛工作站
工业机器人软件仿真码垛工作站
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工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告 工业机器人码垛应用 作者姓名: 指导老师： 所在学院: 提交日期：
绪论 一、摘要 本次强化训练的时间为期4周，通过对ABＢ机器人的学习与操作，以完成本次强化训练的要求。这着4周的学习过程中,学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人I／O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节,只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。 而本次强化训练的重点为，利用ABB ＲoboｔStudｉｏ对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。 ABB ＲoboｔStudｉｏ是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本,ＡＢB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。 规划与可行性：规划与定义阶段RｏｂoｔＳtuｄio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算解决方案的工作周期。 编程：设计阶段，PrｏｇramMａｋer将帮助您在ＰC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScｒeenMakeｒ能帮您定制生产用的ＡＢＢ示教悬臂程序画面。 关键词:强化训练；ABＢＲoｂｏtStuｄiｏ;双输送线;模拟仿真
工业机器人码垛软件仿真 一、双输送线码垛工作站搭建 在ABB RｏboｔStｕdiｏ中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的I/Ｏ设置,不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适，既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。 布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。 二、工作站搭建流程 第一节:搭建输送带系统 1、新建一个物料并手动拖动到输送带上 2、在建模选项中点击Smａrｔ组件,并添加一个Sourcｅ 3、设置Ｓouｒｃe的属性如下，其中Positioｎ选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Tｒaｎsienｔ应当勾选，以防内存溢出。
轮椅项目商业计划书
轮椅项目 商业计划书 规划设计/投资分析/产业运营
报告摘要 轮椅是装有轮子并可以替代行走的椅子，是伤残人士居家康复、周转运输、就诊、外出活动的重要移动工具，其产品主要分为电动轮椅和手动折叠轮椅。其中电动轮椅是在普通轮椅上叠加了高性能动力驱动装置、智能操纵装置、电池等部件进行改造升级而成的，与传统轮椅相比更为人性化，操作也更加方便，因此很快就成为国内外市场上最受欢迎的实用轮椅产品。 近年来，我国轮椅市场主要集中于低端产品，而中高端产品需求无法满足，这导致我国中高端需求大多依赖于国外进口。而电动轮椅的在我国的迅速发展，将会在一定程度上满足我国产量较少的中高端轮椅市场，从而提升整体轮椅市场的竞争力。但由于目前国内电动轮椅价格相对较贵，远远超出我国老年人的消费能力；且国家对电动轮椅的生产和销售的市场监管存在着一些问题，消费者缺乏购买信心。我国电动轮椅市场未来仍有很长的路要走。 该轮椅项目计划总投资18782.28万元，其中：固定资产投资14525.51万元，占项目总投资的77.34%；流动资金4256.77万元，占项目总投资的22.66%。
达产年营业收入41166.00万元，净利润7494.67万元，达产年纳 税总额4270.25万元；达产年投资利润率53.20%，投资利税率62.64%，投资回报率39.90%，全部投资回收期4.01年，提供就业职位799个。
轮椅项目商业计划书目录 第一章项目概述 第二章项目背景研究分析 第三章市场调研分析 第四章项目方案分析 第五章工程设计可行性分析 第六章运营管理模式 第七章风险性分析 第八章 SWOT分析 第九章实施安排 第十章投资方案计划 第十一章项目经济评价分析 第十二章项目综合评估
残疾人基本情况调查填写说明(无障碍部分)47
残疾人基本情况调查填写说明（无障碍部分）R33.近年来你家是否进行过无障碍改造 1.是 2.否 R34. 目前你家有哪些无障碍改造需求（1-8项可多选）1. 家门口坡化、扶手 2.房门改造 3.卫生间改造 4.厨房改造 5.闪光门铃、可视门铃（聋人用） 6.煤气泄露报警发声装置（盲人用）7.上网读屏软件（盲人用） 8.其他 9、无需求R33.近年来你家是否进行过无障碍改造：指2011年以来残疾人家庭是否进行过出入口坡化、房门加宽、卫生间加装坐便器及扶手、淋浴设施、厨房改造、在灶台、热水器增加煤气泄露发声报警装置、安装闪光门铃、可视门铃、配备上网读屏软件等无障碍改造。 1、是。只要被调查人家中进行过其中一项及以上改造内容，即选“是”。 2、否。被调查人家中未进行过其中任何一项改造内容，即选“否”。 R34. 目前你家有哪些无障碍改造需求：此项统计了解残疾 人家庭有哪些无障碍改造需求。残疾人家庭有哪项需求就选哪项，1-8项可多选，如无需求，则选第9项。敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
任意信号发生器毕业设计开题报告书
苏州科技学院 毕业设计开题报告 设计题目任意信号发生器的硬件设计（基于89C51实现）院系电子与信息工程学院 专业电子信息工程 班级电子0911 学生姓名XXXXXXX 学号 设计地点 指导教师 2013 年3月31 日
设计题目：任意信号发生器的硬件设计（基于89C51实现）课题目的、意义及相关研究动态： 一、课题目的： 信号发生器是一种能产生模拟电压波形的设备，这些波形能够校验电子电路的设计。信号发生器广泛用于电子电路、自动控制系统和教学实验等领域,它是一种可以产生正弦波，方波，三角波等函数波形的一起，其频率范围约为几毫赫到几十兆赫，在工业生产和科研中利用信号发生器输出的信号，可以对元器件的性能鉴定，在多数电路传递网络中，电容与电感组合电路，电容与电阻组合电路及信号调制器的频率，相位的检测中都可以得到广泛的应用。因此，研究信号发生器也是一个很重要的发展方向。 常用的信号发生器绝大部分是由模拟电路构成的，但这种模拟信号发生器用于低频信号输出往往需要的RC值很大，这样不但参数准确度难以保证，而且体积和功耗都很大，而本课题设计的函数信号发生器，由单片机构成具有结构简单，价格便宜等特点将成为数字量信号发生器的发展趋势。 本课题采用的是以89c51为核心，结合 DAC0832实现程控一般波形的低频信号输出，他的一些主要技术特性基本瞒住一般使用的需要，并且它具有功能丰富，性能稳定，价格便宜，操作方便等特点，具有一定的推广作用。 二、课题意义： （1）任意信号发生器主要在实验中用于信号源，是电子电路等各种实验必不可少的实验设备之一，掌握任意信号发生器的工作原理至关重要。 （2）任意信号发生器能产生某些特定的周期性时间任意波形（正波、方波、三角波）信号，频率范围可从几个微赫到几十兆赫任意信号发生器在电路实验和设备检测中具有十分广泛的用途。 （3）本课题主要研究开发一个基于51单片机的实验用任意信号发生器，不但成本较低而精度较高，最重要的是开发简单易于调试，具有一定社会价值和经济价值。 （4）任意信号发生器作为一种常见的电子仪器设备，既能够构成独立的信号源，也可以是高新能的网络分析仪，频谱仪以及自动测试装备的组成部分，任意信号发生器的关键技术是多种高性能仪器的支撑技术，因为它是能够提高质量的精密信号源及扫描源，可使相应系统的检测过程大大简化，降低检测费用并且提高检测精度。
2018年残疾人机动轮椅车置换工作的实施方案
2018年残疾人机动轮椅车置换工作的实施方案 为改善****的交通市容环境，根据区三车办《***区加强机动三轮车管理工作实施意见》，拟定于12月20日至25日五天时间内，在***区***号停车场进行残疾车置换工作。为充分体现党和政府的关心，切实保护残疾人的合法权益，维护***的社会稳定，现制定本区残疾人机动轮椅车置换工作的实施方案，具体如下：一、置换工作的范围和对象 范围：全区22个镇、区的347辆残疾人机动轮椅车。其中有牌有证的残疾人机动轮椅车212辆，无牌无证的残疾人机动轮椅车135辆。需置换新型机动轮椅车164辆、电动轮椅车2辆、手摇轮椅车8辆。 对象：同时具备下列条件的残疾车主 1、具有本区户籍的下肢残疾人（携带本人身份证和本人户口本）； 2、持有***市残联发放的《中华人民共和国残疾人证》； 3、持有***市公安局发放的《***市残疾人机动轮椅车车牌证》和驾驶操作证； 4、可以上道行驶的车辆及购车有效凭证。 二、置换工作的内容 1、回收残疾车主原有的机动轮椅车及牌、证； 2、提供由残疾车主自行选择的新型机动轮椅车； 3、如残疾车主选择电动轮椅车、手摇轮椅车或不再要车，给予差价补贴； 4、颁发机动轮椅车牌照和驾驶操作证； 5、办理第三者责任保险。（每人80元自理） 三、置换工作的时间安排 1、 ****年12月6日、7日、8日为看样车，定车型。 2、****年12月20日至25日上午 9：00至下午 4：00置换残车。 3、***年12月10日前作好各项置换准备工作，12月25日以后做好扫尾工作，12月31日前全部完成置换工作。 四、置换工作的具体分工 为确保这次残疾人机动轮椅车置换工作的顺利进行，在区三车办的领导下，成立***区残疾人机动轮椅车置换工作小组，区残联执行理事长***任组长，办公室主
中学信息技术《机器人仿真系统》教案
中学信息技术《机器人仿真系统》教案第16课机器人仿真系统 【教学目标】 .知识目标 ◆认识仿真下的虚拟机器人； ◆能用NSTRSS设计场地、构建机器人并利用仿真环境进行组队测试。 2．过程与方法 ◆通过教师演示在虚拟仿真环境下的机器人运行，激发学生兴趣； ◆通过教师讲解虚拟仿真软件，培养学生对新软件的兴趣； ◆通过让学生自己动手调试，体会学习新事物的乐趣。 3．情感态度与价值观 ◆使学生领悟“自由无限，创意无限，只有想不到，没有做不到”的道理； ◆培养学生积极探索、敢于实践、大胆创新的精神和意识。 【教法选择】 示例讲解、任务驱动、辅导答疑。 【教学重点】 ．用NSTRSS仿真系统设计仿真场地；
2．搭建仿真机器人； 3．运行仿真。 【教学难点】 ．设计场地； 2．搭建仿真机器人。 【教学过程】 一、巩固1日知，引入新知 教师活动 将上节课学生完成的在现实场地中运行的走迷宫机器人进行分组比赛，一是能够检验学生的学习情况，二是能调动起学生的积极性，三是为引入仿真系统做准备。 学生活动 小组合作，调试机器人程序，检查机器人的搭建，准备比赛。 教师活动 通过比赛，提出问题：同学们想不想经常地进行这样的比赛呢?但是在现实中调试，需要很多的时间，而且还需要固定的场地环境等等，非常不方便，我们有没有什么好办法解决这个问颢？ 引入纳英特的仿真模拟系统，展示它的特点，与现实情况做比较。 教师给学生演示讲解：
．关于仿真系统 什么是仿真系统?仿真系统是机器人的设计、实现，完全在虚拟的环境中，以虚拟的形式出现，它以优化机器人硬件和软件设计、缩短研发周期、节约成本为特色，解决机器人设计过程的不足。 2．初识NSTRSS软件 NSTRSS是NST科技新近推出的一款以．NET平台为基础，使用microsoftDirectX9．0技术的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 NSTRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：全3D场景。用户可自由控制视角的位置及角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游； 逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程； 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果； 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得； 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗；
函数信号发生器的设计与制作
Xuchang Electric V ocational College 毕业论文（设计） 题目：函数信号发生器的设计与制作 系部：电气工程系_ 班级：12电气自动化技术 姓名：张广超 指导老师：郝琳 完成日期：2014/5/20
毕业论文内容摘要
目录 1引言 (3) 1.1研究背景与意义 (3) 1.2研究思路与主要内容 (3) 2 方案选择 (4) 2.1方案一 (4) 2.2方案二 (4) 3基本原理 (5) 4稳压电源 (6) 4.1直流稳压电源设计思路 (6) 4.2直流稳压电源原理 (6) 4.3集成三端稳压器 (7) 5系统工作原理与分析 (8) 5.1ICL8038芯片性能特点简介 (8) 5.2ICL8038的应用 (8) 5.3ICL8038原理简介 (8) 5.4电路分析 (9) 5.5ICL8038内部原理 (10) 5.6工作原理 (11) 5.7正弦函数信号的失真度调节 (11) 5.8ICL8038的典型应用 (12) 5.9输出驱动部分 (12) 结论 (14) 致谢 (15) 参考文献 (16) 附录 (17)
1引言 信号发生器是一种能提供各种频率、波形和输出电平电信号的设备。在测量各种电信系统或电信设备的振幅特性、频率特性、传输特性及其它电参数时，以及测量元器件的特性与参数时，用作测试的信号源或激励源。信号发生器又称信号源或振荡器，在生产实践和科技领域中有着广泛的应用。各种波形曲线均可以用三角函数方程式来表示。能够产生多种波形，如三角波、锯齿波（含方波）、正弦波的电路被称为函数信号发生器。 1.1研究背景与意义 函数信号发生器是工业生产、产品开发、科学研究等领域必备的工具，它产生的锯齿波和正弦波、矩形波、三角波是常用的基本测试信号。在示波器、电视机等仪器中，为了使电子按照一定规律运动，以利用荧光屏显示图像，常用到锯齿波信号产生器作为时基电路。例如，要在示波器荧光屏上不失真地观察到被测信号波形，要求在水平偏转线圈上加随时间线性变化的电压——锯齿波电压，使电子束沿水平方向匀速搜索荧光屏。对于三角波，方波同样有重要的作用，而函数信号发生器是指一般能自动产生方波正弦波三角波以及锯齿波阶梯波等电压波形的电路或仪器。因此，建议开发一种能产生方波、正弦波、三角波的函数信号发生器。函数信号发生器根据用途不同，有产生三种或多种波形的函数发生器，其电路中使用的器件可以是分离器件，也可以是集成器件，产生方波、正弦波、三角波的方案有多种，如先产生正弦波，根据周期性的非正弦波与正弦波所呈的某种确定的函数关系，再通过整形电路将正弦波转化为方波，经过积分电路后将其变为三角波。也可以先产生三角波-方波，再将三角波或方波转化为正弦波。随着电子技术的快速发展，新材料新器件层出不穷，开发新款式函数信号发生器，器件的可选择性大幅增加，例如 ICL8038就是一种技术上很成熟的可以产生正弦波、方波、三角波的主芯片。所以，可选择的方案多种多样，技术上是可行的[1]。 1.2研究思路与主要内容 本文主要以ICL8038集成块为核心器件，制作一种函数信号发生器，制作成本较低。适合学生学习电子技术实验使用。ICL8038是一种具有多种波形输出的精密振荡集成电路，只需要个别的外部元件就能产生从几赫到几百千赫的低失真正弦波、三角波、矩形波等脉冲信号。基于ICL8038函数信号发生器主要电源供电、波形发生、输出驱动三大部分组成。电源供电部分：主要由集成三端稳压管LM7812和LM7912构成的±12V直流电压作为整个系统的供电。波形发生部分：主要由单片集成函数信号发生器ICL8038构成。通过改变接入电路的电阻或电容的大小，能够得到几赫到几百千赫不同频率的信号。输出驱动部分：主要由运放LF353构成。由于ICL8038的输出信号幅度较小，需要放大输出信号。ICL8038的输出信号经过运放LF353放大后能够得到输出幅度较大的信号[2]。
关于残疾人(轮椅)适用电梯的标准
关于残疾人（轮椅）适用电梯的标准 时间:2011-04-22 22:36来源:未知作者:Admin 1 围 本标准对在乘客电梯（包括人货共用、消防电梯）以及病床用电梯中，残疾人使用者可以使用的轿厢、出入口的尺寸、以及残疾人使用者在使用时所需要的装置、功能进行规定。 该残疾人电梯不但适用于健全者，同时适用于具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者。 电梯的操作方式是集选方式，或是群控方式时，事先规定的群组中的特定1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯。 另外，配置一部分本标准中规定的残疾人使用者用的装置、功能的电梯不称为残疾人适用电梯。 【解说】 本标准是对具有能单独外出的行动能力的残疾人使用者在乘坐轮椅的状态下，能够乘降的轿厢、出入口的尺寸、以及容易操作的专用的层站召唤按钮、轿厢按钮等的安装位置进行规定的同时，使应答专用按钮后停止时的开门的时间（开门时间）进行延长等，在残疾人使用时，为了提高其安全性而对所需要的各种功能进行规定的标准。 在集选方式或是群控方式那样的多台电梯作为1群组，进行运行管理的方式中，事先规定的1台电梯，或是相临的2台电梯作为残疾人适用电梯是根据以下的理由。 ①为了即使在距离残疾人等待的地方很远位置的电梯达到时，残疾人也能靠近该电梯，并确保乘入的时间，延长群组中的所有电梯的开门时间后，电梯整体的运行效率明显降低。 ②由于到达的电梯满员而不能乘入时，很难接近下一到达的电梯，所以对于残疾人来说，如果是等候在针对专用层站按钮的召唤必须进行应答的特定的电梯前面，就容易使用。 另外，能够单独外出的，没有行动能力的残疾人时，由于当然需要在外出时跟随保护者，所以即使是在乘坐电梯时，保护者一起乘坐作为前提。 2 容 2.1 轿厢尺寸是对于作为残疾人（轮椅）适用而进行使用所必要的尺寸。 （1）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽650mm以下，全长1100mm以下时。 1）轮椅是在轿可以180°旋转的规格时，轿厢的壁间距最小尺寸是开口1400mm×进深1350mm。 2）轮椅是在轿不可旋转的规格时，轿厢的壁间距最小尺寸是开口1000mm×进深1100mm。 （2）手动轮椅中，轮椅的尺寸是全宽700mm以下，全长1200mm以下时。 1）轮椅是在轿可以180°旋转的规格时，轿厢的壁间距最小尺寸是开口1500mm×进深1350mm。