机器学习K-means

机器学习K-means
机器学习K-means

机器学习报告

非监督学习-----一些聚类算法

聚类是数据挖掘中用来发现数据分布和隐含模式的一项重要技术,聚类分析是指事先不了解一批样品中的每个样品的类别或者其他的先验知识,而唯一的分类依据是样品的特征,利用某种相似性度量的方法,把特征相同的或相近的分为一类,实现聚类分析。

下面介绍五种聚类方法,每个算法的使用时有限的,不同的聚类酸腐蚀可以解决不同的问题。

(一)K-means 聚类

K 均值算法是一种常用的动态聚类算法,K 均值算法能够使聚类集中所有样本到聚类中心的距离和最小。原理为:先选K 个初始距离中心,计算每个样本到这K 个中心的距离,找出最小距离把样本归入最近的聚类中心,然后对中心进行修改,得到新的K 个中心,再计算样本到K 个中心的距离,重新归类,重新计算中心,修改中心。直到新的聚类中心等于聚类中心则结束。

修改聚类中心的准则函数是:

G X Z X J i N i j i j j

∈-=∑=,1

2

其中:j G 是第j 个聚类;j N 为第j 个聚类中心的样本数;j Z 为第j 个样本的聚类中心。

K 次平均算法的聚类准则是:聚类中心j Z 的选择应使准则函数的j J 值最小。因

此,令 ()()∑∑===--??=-??N

i j i T j i N

i j i j Z X Z X Z Z X Z 1

1

2

0 解上式得 ∑==j

N

i i j X N Z 1

1 , 其中j i G X ∈

上式表明,j G 类得聚类中心应选为该类样本的均值。

算法:

Stept1:任选k 个初始聚类中心()()()l Z l Z l Z k 21,

Stept2:计算每个样本到k 个聚类中心的距离,并按最近规则归类。

若()()k Z X k Z X i j -<-,则()j i k i k G X j ≠=∈,,2,1, ,其中:

()k G j 为聚类中心()k Z j 的样本聚类。在第k 次迭代,分配各个样本X 到k 个

聚类中心

Stept3:从第二步的计算结果计算新的聚类中心。

()()

∑∈=

+k G X i j

j j i X N k Z 11,其中k j ,,2,1 =

上面应经证明,该聚类中心可以使准则函数的j J 值达到最小。 Stept4;若新的聚类中心与前一个聚类中心相等,即

()()k j k Z k Z j j ,,2,1,1 ==+

则算法收敛,聚类结束。否则,转入第二步。

K 均值方法的特点:该算法的特点是运算结果受所选的聚类中心的数目,初始位置,模式样本的几何性质以及读入的次序的影响。在实际运用时,要试探选择不同的K 值和起始聚类中心。如果模式样本为N 个孤立的区域分布,则一般都能得到收敛结果。

(二)Kmedoid 方法

Kmedoid 方法同Kmeans 方法类似,它们之间的差别就是Kmedoid 方法中的最新的聚类中心是集合中的点到原来聚类中心的点最近距离的点,即:聚类中心都是集合中的点。

Stept1:任选k 个初始聚类中心()()()l Z l Z l Z k 21,

Stept2:计算每个样本到k 个聚类中心的距离,并按最近规则归类。

若()()2

2

k Z X k Z X i j -<-,则()j i k i k G X j ≠=∈,,2,1, ,其中:

()k G j 为聚类中心()k Z j 的样本聚类。在第k 次迭代,分配各个样本X 到k 个聚

类中心

Stept3:从第二步的计算结果计算新的聚类中心。

()()

∑∈=

+k G X i j

j j i X N k V 11,其中k j ,,2,1 =

然后求解问题()()2

min k V X j k G X j -∈,得到的X 定义为第J 类得新的中心。

即定义()X k Z j =+1。

Stept4:若新的聚类中心与前一个聚类中心相等,即

()()k j k Z k Z j j ,,2,1,1 ==+

则算法收敛,聚类结束。否则,转入第二步。

通过算法过程可以发现,该算法与Kmeans 方法除了第三步不同外, 其他的过程都是相同的。

下面给出Kmeans 方法与Kmedoid 方法对同一组数据的聚类结果。

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

00.10.20.30.40.50.60.70.80.91

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

00.10.20.30.40.50.60.70.80.91

该图为Kmeans 方法分为3类和4类得结果.可以发现该聚类中心并不是集合中本 身的点。

0.1

0.2

0.3

0.4

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1

00.10.20.30.40.50.60.70.80.91

0.1

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0.5

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0.7

0.8

0.9

1

00.10.20.30.40.50.60.70.80.91

图为用Kmeans 方法得到的3类和4类的结果

从图中可以看出,Kmedoid 方法分类中,聚类中心点全是集合本身的点,且与Kmeans 方法比较,聚类中心点近似的,且分类结果也差不多。

注:Kmeans 方法和Kmedoid 方法对初始值要求比较敏感,且要求各类的密度差不多。

(三)谱聚类

为了能在任意形状的样本空间上聚类,且收敛于全局最优解,现研究利用谱方法来聚类。谱方法聚类是由数据点间相似关系建立矩阵,获取该矩阵的前n 个特征向量,并且用它们来聚类不同的数据点。谱聚类方法建立在图论中的谱图理论上。谱聚类算法将数据集中的每个对象看作是图的顶点V ,将顶点间的相似度量化作为相应顶点连接边E 的权值,这样就得到一个基于相似度的无向加权图G(V, E),于是聚类问题就可以转化为图的划分问题。基于图论的最优划分准则就是使划分成的子图内部相似度最大,子图之间的相似度最小。

针对这个问题,Shi 和MalikEz 提出了基于将图划分为两个子图的2-way 目标函数Ncut :

()()()()∑∑∑∑∑∈∈∈∈===

+=B j i

ij

B A i j

ij A B

j A i ij

w d w d w B A cut dB

B A cut dA B A cut B A NCut ,,,,,min ,

其中cut(A ,B)是子图A ,B 间的边,又叫“边切集”。其中ij w 为连点之间定义的权重。

我们可以看出改进后目标函数不仅满足类间样本间的相似度小,也满足类内样本间的相似度大。

机器人的动力学控制

机器人的动力学控制 The dynamics of robot control 自123班 庞悦 3120411054

机器人的动力学控制 摘要:机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是复杂的动力学系统,对处理物体的动态响应取决于机器人动力学模型和控制算法。机器人动力学主要研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面,需要采用严密的系统方法来分析机器人动力学特性。本文使用MATLAB 来对两关节机器人模型进行仿真,进而对两关节机器人进行轨迹规划,来举例说明独立PD 控制在机器人动力学控制中的重要作用。 Abstract: for the robot dynamics is to study the relation between the force and movement and balance of the subject.Robot dynamics is a complex dynamic system, on the dynamic response of the processing object depending on the robot dynamics model and control algorithm.Kinetics of robot research dynamics problem and inverse problem of two aspects, the need to adopt strict system method for the analysis of robot dynamics.This article USES MATLAB to simulate two joints, the robot, in turn, the two joints, the robot trajectory planning, to illustrate the independent PD control plays an important part in robot dynamic control. 一 动力学概念 机器人的动力学主要是研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面,再进一步研究机器人的关节力矩,使机器人的机械臂运动到指定位臵,其控制算法一共有三种:独立PD 控制,前馈控制和计算力矩控制,本文主要介绍独立PD 控制。 动力学方程:)()(),()(q G q F q q q C q q M +++=? ????τ

工业机器人应用技术课程标准

工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程:机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程:工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型:专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术,包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课,课程理论和应用技术紧密结合,使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体,设计课程结构;以职业岗位能力要求为基础,改革课程内 容;以职业素质培养为主线,提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体,让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标,选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容,采用任务驱动的方式组织教学内容,以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识,培养学生了解和掌握工业机器人应

用能力。教学的过程是:案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 (一)总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成,使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术,掌握工业机器人的使用的一般方法与流程,具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能,使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标,提高其实际应用技能,并使学生养成善于观察、独立思考的习惯,同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 (二)具体目标: 1知识: 通过本课程的学习,使学生掌握工业机器人的结构,工业机器人的环境感觉技术,工业机器人控制,工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 (1)了解如何操作工业机器人,完成简单的动作。 (2)掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 (3)能分析出简单的故障所在。 (4)能设计出简单的末端操作器。 3、素质 (1)培养学生对机器人的兴趣,培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 (2)培养科学的学习态度与作风,利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 (3)培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 (一)课程内容与学时分配表

02-课件:5-4 机器人动力学建模(牛顿-欧拉法)

连杆动力学方程(牛顿-欧拉递推方法) 将机器人的连杆看成刚体,其质心加速度、总质量、角速度、 角加速度、惯性 张量与作用力矩满足如下关系: 牛顿第二定律 (力平衡方程) ()/ci i ci i ci d m dt m ==f v v 欧拉方程 (力矩平衡方程)()()/c c c ci i i i i d dt ==+?i i i n I ωI ω ωI ω

连杆动力学方程(牛顿-欧拉递推方法)

欧拉方程公式推导 v 为质心移动速度(移动时与惯性力相关)坐标系旋转时,惯性张量不是常量()()/c c c ci i i i i d dt ==+?i i i n I ωI ωωI ω ()() =[()] =[] =()c c c ci i i i c c i i i c c i i i c c i i i d d dt dt S ==+++?+?i i i i i i i i i n I ωI ωωI I ωωωI I ωωωI I ωωI ω ()()g d m dt =?+??+N I ωωI ωρ×v

力和力矩平衡方程 i i+1i-1iP i+1i fi i n i i f i+1i n i+1连杆i 在运动情况下,作用在上面 的合力为零,得力平衡方程式 (暂时不考虑重力): (将惯性力作为静力来考虑) 1 11f f R f +++=-i i i i ci i i i

力和力矩平衡方程 作用在连杆i 上的合力矩等于零,得力矩平衡方程式:1111111i i i i i i i i i ci i i i ci ci i i i +++++++=- -?-?n n R n r f P R f 将上式写成从末端连杆向内迭代的形式:111i i i i i i i ci +++=+f R f f 1111111i i i i i i i i i i i i ci ci ci i i i +++++++=++?+?n R n n r f P R f 利用这些公式可以从末端连杆n 开始,顺次向内递推直至到操作臂的基座。

机器人学概述

安徽工业大学 2015级工程硕士期末考核答题卷 专业:机械工程 课程:机器人学 姓名: 学号:1521190215

2017年1月

第一章引言 随着计算机技术的不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,产业机器人已成为一种高新技术产业,为产业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。 本文概括了工业机器人的概念和发展、国外国内机器人的发展现状、未来机器人的发展方向。

第二章机器人的概念与发展 2.1 机器人的定义 工业机器人的问世, 大约是25年前;微处理机的诞生, 大约是15年前。正是由于微处理机的出现, 以及各种LSI、VLSI的飞跃发展, 才使得工业机器人控制系统的机能大幅度提高, 从而使数百种不同结构、不同控制方法、不同用途的工业机器人终于在八十年代,真正进人了实用与普及的阶段, 并发挥了令人难以置信的巨大威力与经济效益。 那么, 什么是工业机器人?回答是令人遗憾的。因为关于工业机器人的定义, 仍在专家们的争议之中, 至今还没有人能够提出一个令人信服的明确定义。美国机器人协会(RIA)对机器人的定义是:“ 所谓工业机器人, 是为了完成不同的作业, 根据种种程序化的运动来实现材料、零部件、工具或特殊装置的移动并可重新编程的多功能操作机。”日本产业机器人协会(JIRA)的定义是:“ 所谓工业机器人, 是在三维空间具有类似人体上肢动作机能及其结构, 并能完成复杂空间动作的多自由度的自动机械” 或“根据感觉机能或认识机能, 能够自行决定行动的机器(智能机器人)。” 不管各国机器人专家们如何定义和解释工业机器人, 有一点是可以明确的, 这就是人们开发研究工业机器人的最终目标, 在于要研制出一种能够缥合人的所有动作特性——通用性、柔软性、灵活性的自动机械。 2.2 机器人的发展 自动化技术的发展,特别是计算机的诞生,推动了机器人的发展。人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感

佛山乐博机器人学校初级课程介绍

佛山乐博机器人学校初级课程介绍 初级课程 课程特色: 初级课程使用积木机器人进行教学,积木机器人使用由韩国ROBOROBO公司研发的ROBO KIDS 机器人产品,其各个零部件均为积木模块,使得由于年龄太小而不能学习中高级课程的幼儿也能进行搭建和编程的学习。这一创举弥补了国内幼儿机器人教育的空白,使得幼儿也能接受机器人的启蒙教育。 课程内容简介: 初级课程为积木机器人课程,该课程分成启蒙课程、拓展课程和进阶课程三个部分,目前每个部分都有16个主题。 (1)启蒙课程:基础搭建和程序体验。 主要内容是机器人的基本部件的认识和机器人基本功能的介绍,老师会随着课程的进度,以每节课介绍一种零部件、搭建一个机器人、学习一个科学知识点、认知一个程序的模式进行课堂教学,学员在这个过程中,会由浅入深,由少到多的掌握机器人的相关知识和搭建方法,通过设计与组装机器人、输入预设的程序,培养孩子动手能力与创造力,激发对机器人的兴趣。 (2)拓展课程:编程体验。 在启蒙课程的基础之上,增加新的传感器,熟悉各种编程程序卡,学会用卡片做简单的编程。开始体会编程的思维和带来的乐趣。完成拓展课程的学习,学员会理解机器人其实就是能够完成人类给予的各种任务的智能机器。 (3)进阶课程:模拟现实(主题任务)。 孩子们在熟悉各种程序的意义基础之上,观察思考生活中的机器人,搭建出这些机器的基本构造,通过程序编辑模拟功能。进阶课程在大量引导孩子们思考功能和程序之间的关系,以及按照主体任务完成编程任务的过程中,培养孩子的创造力和分析能力。 课程教学目标 (1)启蒙课程目标 知识目标: 通过对机器人课程的学习,让孩子了解机器人智能的简单原理,认识机器人各部分装置,明白控制机器人的关键在于程序的输入。 能力目标: 通过自主创意搭建和按步骤有序搭建,培养孩子的创意力和动手能力,促进手部小肌肉群的发展。情感目标: 通过机器人的组装与程序的输入,让孩子感受到科技的魅力与机器人的神奇,从而对机器人产生浓厚的兴趣。 (2)拓展课程目标

哈工大机器人技术课程总结

第一章绪论 1. 机器人学(Robotics)它包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有:(1) 机械手设计;(2) 机器人运动学、动力学和控制;(3) 轨迹设计和路径规划;(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器);(5) 机器人视觉;(6) 机器人语言;(7) 装置与系统结构;(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则:(1)机器人不得伤害人(2)机器人应执行人们的命令,除非这些命令与第一原则相矛盾(3)机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人: (1) 手动操纵器:人操纵的机械手,缺乏独立性; (2) 固定程序机器人:缺乏通用性; (3) 可编程机器人:非伺服控制; (4) 示教再现机器人:通用工业机器人; (5) 数控机器人:由计算机控制的机器人; (6) 智能机器人:具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人: (1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能; (2)机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变,是柔性加工主要组成部分; (3)机器人具有不同程度的智能,如记忆、感知、推理、决策、学习等;(4)机器人具有独立性,完整的机器人系统,在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教-再现即分为示教-存储-再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息:位置信息:时间信息: 9. 位置控制点位控制-PTP(Point to Point): 连续路径控制-CP(Continuous Path): 10. 操纵机器人可分为两种类型:能力扩大式机器人:遥控机器人: 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能:运动机能感知机能: 思维能力:人-机对话机能: 智能机器人是一种“认知-适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。

简单串联机器人ADAMS仿真

机械系统动力学 简化串联机器人的运动学与动力学仿真分析 学院:机械工程学院 专业:机械设计制造 及其自动化 学生姓名: 学号: 指导教师: 完成日期: 2015.01.09

摘要 在机器人研究中,串联机器人研究得较为成熟,其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点,已成功应用于很多领域。本文在ADAMS 中用连杆模拟两自由度的串联机器人(机械臂),对其分别进行运动学分析、动力学分析。得出该机构在给出工作条件下的位移、速度、加速度曲线和关节末端的运动轨迹。 关键词:机器人;ADAMS;曲线;轨迹 一、ADAMS软件简介 ADAMS,即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems),该软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.) (现已并入美国MSC公司)开发的虚拟样机分析软件。目前,ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创建完全参数化的机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 二、简化串联机器人的运动学仿真 (1)启动ADAMS/View。 在欢迎对话框中选择新建模型,模型取名为robot,并将单位设置为MMKS,然后单击OK。 (2)打开坐标系窗口。 按下F4键,或者单击菜单【View】→【Coordinate Window】后,打开坐标系窗口。当鼠标在图形区移动时,在坐标窗口中显示了当前鼠标所在位置的坐标值。

《机器人技术》教学大纲

《机器人技术》教学大纲 一、课程基本信息 课程代码:050361 课程名称:机器人技术 英文名称:Robot Techniques 课程类别:专业选修课 学时:36 学分: 2 适用对象: 机械电子工程专业(本科) 考核方式:考查 先修课程:《微机原理》,《电工电子学》,《机械设计基础》,《可编程控制器原理》二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成,是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习,使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况,为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。 Robotics is a new interdiscipline, Robot techniques include mechanics, mechanics, biology, anthropology, computer science, project, cybernetics and controlling engineering, electronic engineering, artificial intelligence, sociology,etc., It is a comprehensive technology. Through studying this course, the students can be familiar with this technology and the development state, and make the foundation in optical, mechanical and electronic integration and research work including system design and manufacture in the future. 三、课程性质与教学目的 本课程是机械电子工程的专业选修课,通过本课程的学习,使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置,它不是机械、电子的简单组合,而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合,通过这门课的学习,使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。·

机器人动力学汇总

机器人动力学研究的典型方法和应用 (燕山大学 机械工程学院) 摘 要:本文介绍了动力学分析的基础知识,总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法:牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等,并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究,详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。 前 言:机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置,它是机器人的本体,也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构,同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程(运动微分方程),把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。 报告正文: (1)机器人动力学研究的方法 1)牛顿—欧拉法 应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程,是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆(或称构件)看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量,那么,为了使连杆运动,必须使其加速或减速,这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。 若刚体的质量为m ,为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ,则按牛顿方程有:ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动,必须在刚体上作用一力矩M , 则按欧拉方程有:εωI I M += 式中,F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量;I 为刚体相对于原点通过质心并与刚

工业机器人课程

1、请为工业机器人和智能机器人给出定义。 答:工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。 智能机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。 2、简述工业机器人的组成部分及其作用。 答:工业机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。 其中,机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成;工业机器人的机械系统的作用相当于人的身体。 驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合;该部分的作用相当于人的肌肉。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号,控制机器人的执行机构,使其完成规定的运动和功能;该部分的作用相当于人的大脑。 感知系统由内部传感器和外部传感器组成。其中,内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量,为闭环伺服控

制系统提供反馈信息;外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量,如距离、接近程度、接触程度等,用于引导机器人,便于其识别物体并作出相应的处理。 该部分的作用相当于人的五官。 3、简述工业机器人各参数的定义:自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答:自由度:自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度:工业机器人的精度指定位精度和重复定位精度。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。 工作范围:工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能达到的的所有点的集合,也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为 手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。 承载能力:承载能力是指机器人的工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 4、工业机器人按坐标形式分为哪几类?各有什么特点? 答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 直角坐标型:机器人的运动方程可独立处理,且方程是

工业机器人技术课程总结()

工业机器人技术课程总结 任课: 班级: 学号: 姓名: 之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人,有焊接机器人,涂装机器人,总装机器人等,但是学习了盖老师教授的工业机器人课程,才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。 一、第一章主要是对机器人的概述,从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合,己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业,也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人,对譬如军用机器人等涉及不多。 机器人的机构方面,主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球(极)坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置,能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动,从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用:主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处:减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型:结构简单;定位精度高;空间利用率低;操作范围小;

机器人课程介绍

第1课机器人简介 目的意义概述:本课以科普的形式介绍机器人的发展及应用,并在此基础上初步给出机器人的定义;机器人的分类与机器人的基本组成;最后向学生介绍了款教学机器人。 1.1什么就是机器人? 本节以科普的形式机器人的诞生及其广泛应用,并简单地给出了“机器人的定义”。教学中让学生在自学的基础上,通过上网了解更多的机器人诞生的背景,目前的应用范围以及科学家目前的努力方向。关于机器人的定义目前国际上还没有准确的定义,因此让学生理解什么就是机器人,机器人与普通机器人的主要区别就是什么就可以了。 1.2 机器人的分类 与计算机的分类一样,机器人按照不同的分类方式有着多种不同类别的机器人,教材中介绍了多种分类机器人。同样建议在教学中采用自学与上网探究的学习方式,主要就是了解各种不同类型的机器人的应用情况,以及在我国现阶段机器人工业机器人、服务机器人以及仿人型机器人主要有哪些方面的应用。 1.3常见教学机器人简介 教材在介绍各种教学机器人的基础上,主要介绍了乐高机器人与纳英特机器人的特点。有条件的情况下,一定要向学生展示与演示教学机器人完成任务的过程,以提高学生的感性认识,激发学生的学习兴趣。 1.4机器人的基本组成 本节教学中应让学生明白,机器人系统与计算机系统一样,包括硬件与软件两部份。机器人硬件包括思维器官、动作器官与感应器官,而软件系统包括操作系统与高级计算机语言编程系统。 同时应让学生明白机器人学习中,主要就是学习科学家就是如何分析问题,并针对问题设计与搭建机器人来解决问题的。重点应落实到分析问题与解决问题的方法上。上学生树立信心:随着机器人的技术的不断提高,设计与制作自己的机器人就是完全可行的。 第2课机器人的编程系统 目的意义概述:本课通过实际操作纳英特机器人与乐高机器人了解与学习机器人的编程系统。教学时可根据学校的实际,选用一种类型的教学机器人实施教学,教师应尽可能的创造条件让学生有机会亲自操作,至少应能给同学演示。本课的重点就是机器人与机器人的连接方法、为机器人下载操作系统。学生的兴奋点在如何让“机器人前进”的任务上。 概述:首先让同学明确,机器人的微处理器实际就是一台微型计算机,它只懂得机器语言,不同类型的机器人一般都有自己专门的操作系统。另外,由于机器人的微处理器体积小,功能简单,一般不提供直接编程。因为大多数情况下人们都需要在计算机上为机器人编写程序,再通用下载线将程序下载到机器人内存中,以便控制机器人的行为。 2.1纳英特机器人编程系统

基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制_张洪宇

文章编号:1006-1576(2008)11-0079-04 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制 张洪宇,张鹏程,刘春明,宋金泽 (国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙 410073) 摘要:目前,对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述,并分析今后的重点研究方向。 关键词:轮式移动机器人;动力学模型;运动控制;非完整系统 中图分类号:TP242.6; TP273 文献标识码:A Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model ZHANG Hong-yu, ZHANG Peng-cheng, LIU Chun-ming, SONG Jin-ze (College of Electromechanical Engineering & Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed. Keywords: Wheeled mobile robot; Dynamic model; Motion control; Non-integrity system 0 引言 随着生产的发展和科学技术的进步,移动机器人系统在工业、建筑、交通等实际领域具有越来越广泛的应用和需求。进入21世纪,随着移动机器人应用需求的扩大,其应用领域已从结构化的室内环境扩展到海洋、空间和极地、火山等环境。较之固定式机械手,移动机器人具有更广阔的运动空间,更强的灵活性。移动机器人的研究必须解决一系列问题,包括环境感知与建模、实时定位、路径规划、运动控制等,而其中运动控制又是移动机器人系统研究中的关键问题。故结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器设计理论和方法的研究进展进行研究。 1 WMR动力学建模 有关WMR早期的研究文献通常针对WMR的运动学模型。但对于高性能的WMR运动控制器设计,仅考虑运动学模型是不够的。文献[1]提出了带有动力小脚轮冗余驱动的移动机器人动力学建模方法,以及WMR接触稳定性问题和稳定接触条件。文献[2]提出一种新的WMR运动学建模的方法,这种方法是基于不平的地面,从每个轮子的雅可比矩阵中推出一个简洁的方程,在这新的方程中给出了车结构参数的物理概念,这样更容易写出从车到接触点的转换方程。文献[3]介绍了与机器人动作相关的每个轮子的雅可比矩阵,与旋转运动的等式合并得出每个轮子的运动方程。文献[4]基于LuGre干摩擦模型和轮胎动力学提出一种三维动力学轮胎/道路摩擦模型,不但考虑了轮胎的径向运动,同时也考虑了扰动和阻尼摩擦下动力学模型,模型不但可以应用在轮胎/道路情况下,也可应用在对车体控制中。在样例中校准模型参数和证实了模型,并用于广泛应用的“magic formula”中,这样更容易估计摩擦力。在文献[5]中同时考虑运动学和动力学约束,其中提出新的计算轮胎横向力方法,并证实了这种轮胎估计的方法比线性化的轮胎模型好,用非线性模型来模拟汽车和受力计算,建立差动驱动移动机器人模型,模型本身可以当作运动控制器。 2 WMR运动控制器设计的主要发展趋势 在WMR控制器设计中,文献[6]给出了全面的分析,WMR的反馈控制根据控制目标的不同,可以大致分为3类:轨迹跟踪(Trajectory tracking)、路径跟随(Path following)、点镇定(Point stabilization)。轨迹跟踪问题指在惯性坐标系中,机器人从给定的初始状态出发,到达并跟随给定的参考轨迹。路径跟随问题是指在惯性坐标系中,机器人从给定的初始状态出发,到达并跟随指定的几何 收稿日期:2008-05-19;修回日期:2008-07-16 作者简介:张洪宇(1978-)男,国防科学技术大学在读硕士生,从事模式识别与智能系统研究。 ,

二自由度机器人的位置控制

实验二自由度机器人的位置控制 一、实验目的 1. 运用Matlab语言、Simulink及Robot工具箱,搭建二自由度机器人的几何模 型、动力学模型, 2. 构建控制器的模型,通过调整控制器参数,对二自由度机器人的位姿进行控 制,并达到较好控制效果。 二、工具软件 1.Matlab软件 2.Simulink动态仿真环境 3.robot工具箱 模型可以和实际中一样,有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等,但需要注意的是它所描述的模型是理想的模型,即质量均匀。这个工具箱还支持Simulink的功能,因此,可以根据需要建立流程图,这样就可以使仿真比较明了。 把robot 工具箱拷贝到MATLAB/toolbox文件夹后,打开matalb软件,点击file--set path,在打开的对话框中选add with subfolders,选中添加MATLAB/toolbox/robot,保存。这是在matlab命令窗口键入roblocks就会弹出robot 工具箱中的模块(如下图)。

三、实验原理 在本次仿真实验中,主要任务是实现对二自由度机器人的控制,那么首先就要创建二自由度机器人对象, 二自由度机器人坐标配置 仿真参数如下表1: 表1 二连杆参数配置

1.运动学模型构建二连杆的运动学模型,搭建twolink模型在MATLAB命令窗口下用函数drivebot(WJB)即可观察到该二连杆的动态位姿图。 %文件名命名为自己名字的首字母_twolink %构造连杆一 L{1}=link([0 0.45 0 0 0],'standard') ; L{1}.m=23.9 ;

斯坦福大学公开课《机器人学》课程简介

斯坦福大学公开课《机器人学》课程简介 01机器人历史及机器人的应用[ 主题:课程概要,机器人历史的视频,机器人应用,相关的斯坦福机器人课程,讲座和阅读计划,机械臂运动学,机械臂动力学,机械臂控制,机械力臂控,前沿论题 02空间描述,广义坐标 主题:空间描述,广义坐标,操作坐标,旋转矩阵,旋转矩阵实例,转化,齐次变换实例,操作方法,通用操作方法 03东芝公司开发的柔性致动器 机器人学导论第三课开始的视频介绍了东芝公司开发的柔性致动器,体积小,由气压驱动,可以简单模仿手脚的运动。接着本课介绍了齐次变换的几个功能:描述坐标系;旋转或平移矢量以及得到某一矢量在另外坐标系的描述,即映射。此外,还有作为运算式的齐次变换转换。齐次变换即为已知某个矩阵和多个坐标系时,将它们相乘即可。如果已知所有坐标系间的关系,基座也是固定的,于是就可以计算出末端执行器的位置,进而得到基座的位置。如果一组变换只有一个是缺失的,就可以通过它与其它坐标系的关系确定出来。表达式包括空间的描述和旋转的表述,具体来说就是如何在空间中定位末端执行器以及怎样把它移动到某个位置。最后本课讨论了如何运用三个角的表述来表示坐标系的变换、奇异性、固定角以及欧拉参数等问题,并围绕着这些基本问题讨论了欧拉角,旋转等具体实例。 04机器人“蜂鸟” 机器人学第四课主要介绍了如何通过各个连杆和末端执行器来控制一个机械手,也就是建立正运动学。本课首先播放机器人“蜂鸟”的视频来演示机械臂的快速工作过程,然后实际地利用学过的坐标系变换和描述来分析一个机械手。末端执行器通过连杆连接到基座上,连杆之间接有关节轴。用DH参数描述连杆,可以精确地定义坐标系。每一个连杆可以附着一个坐标系,通过设置不同的参数,进行坐标变换,最终得到一个可以用在所有坐标系中的总的变换,接着就可以建立正运动学了。 05灵长类仿生机器人 机器人学导论第五课主要介绍了悬臂运动的理论依据以及一个实际的例子。首先通过一个短片讲解了灵长类仿生机器人和悬臂运动的由来。接着通过讲解一个RPRR(转动-移动-转动-转动机制)的例子来告诉同学们如何具体实现上述运动。课程的后半段,在一个真实的机械臂例子中,教授介绍了找到这个臂的正运动学的基本步骤,即首先要知道DH参数并计算与其相关的变换来得到机器人的变换,进而找出末端执行器处的XYZ,通过关节角和移动关节的位置得到末端执行器的姿态。 06瞬态运动学 机器人学第六课开始播放了关于链式机器人Polypod的视频片段,它们是可重构及模块化的,由连接杆和关节点组成。它可以通过伸长和缩回模式实现一系列复杂的诸如搬运和转弯的步态和运动。接下来教授开始运用之前讲过的雅可比矩阵来分析瞬态运动学:定位末端执行器,在坐标系中描述其位置和姿态。雅可比矩阵的模型在建立运动学的过程中非常重要。用一个简单的有两个自由度的例子可以说明上述的讨论过程。接着教授讲述了另一个例子:斯坦福沙因曼机械臂是如何伸展的,通过微分运算求得关于位置和姿态的雅可比矩阵,从而得到机器人的线速度和角速度。接着讨论了物体绕某一固定轴转动的时候,距离轴的

空间二连杆机器人的动力学建模及其动态过程仿真

空间二连杆机器人的动力学建 模 及其动态过程仿真 作者:td 一引言 1.机器人机械臂的运动学与动力学分析方法 目录 空间二连杆机器人的动力学建模 (1) 及其动态过程仿真 (1) 作者:td (1) 一引言 (1) 1.1用户界面模块(ADAMS/View) (4) 1.2求解器模块(ADAMS/Solver) (5) 1.3后处理模块(ADAMS/PostProcessor) (6) 二.空间二连杆机器人adams建模仿真 (6) 2.1空间二连杆串联机器人 (6) 在ADAMS中用长方形连杆模拟机械臂,对两自由度的机械臂分别进行运动学分析动力学分析。 (6) 2.1.1运动学分析 (6) 2.1.2运动学分析 (9)

机器人的运动学和动力学既包含有一般机械的运动学、动力学内容,又反映了机器人的独特内容。工业机器人的运动学主要讨论了运动学的正问题和逆问题。假设一个构型已知的机器人,即它的所有连杆长度和关节角度()1q t ,()2q t ,()3q t …()n q t ,…都是已知的,其中n 为自由度数,那么计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿就称为运动学的正问题分析。换言之,如果已知机器人所有的关节变量,用正运动学方程就能计算任一瞬间机器人的位姿。然而,如果希望机器人的末端执行器到达一个期望的位姿,就必须要知道机器人操作臂每一个连杆的几何参数和所有关节的角矢量()12,,T n q q q q =???利用操作臂连杆几何参数和末端执行器期望的位姿来求解关节角矢量是运动学逆问题。运动学正问题可以利用齐次变换法来求解。设i 杆坐标系相对于基座坐标系的位姿齐次变换矩阵是b i T ,则 1231b i n n T A A A A A -=?????? ()11- 式中i A 为i 杆坐标系相对于1i -杆坐标系的坐标变换矩阵。相对于正运动学方程,机器人逆运动学方程显得更为重要。由于按给定末端执行器的位姿求解关节变量是在关节空间中进行非线性方程的求解,其中涉及多值性和奇异现象,因此,这一逆问题成为机器人运动学中的一个重要内容。机器人的控制器将用这些方程来计算关节值,并以此来运行机器人到达期望的位姿。机器人逆问题可有多种解法,如逆变换法、旋量代数法、数值迭代法、几何法等,其中Jaeobian 矩阵的速算法占有重要的地位。机器人作为多自由度可编程的工作系统,在运动学中研究的内容还有末端操作器运动规划、工作空间确定、位姿精度分析与补偿等。目前,对于一般机器人运动学的逆问题大部分都得到了解决,但是,对于有任意结构和有冗余自由度机器人的运动学逆问题,研究得还不够充分。 机器人操作臂的动力学建模主要是研究各主动关节的驱动力与操作臂运动的关系。机器人操作臂是一个十分复杂的动力学系统。机器人动力学方程的非线性特点和强耦合性使得对它的研究十分困难和复杂。目前人们已经提出了许多种动力学建模方法,分别基于不同的力学方程和原理。C .T .Lin ,Calafiore 等对Newton —Euler 动力学建模方法和Lagrange 方法在简化递推过程及减少运算次数上做了不少有益的工作;有些学者从计算机符号代数方向推导并行算法来进行研究;T .R .Kane 等发展了利用偏速度和广义力建模的Kane 方程法;有些学者利用广义d ’Alembert 原理来进行建模;还有人研究用图论进行机器人动力学分析的方法。其中以Newton —Euler 动力学建模方法及d ’Alembert 建模方法(或以这两种方法为基础)应用最为普遍。Newton —Euler 方法具有递推的形式,非常适合于数值计算,与

《工业机器人技术》课程标准

[课程] 《工业机器人技术》课程标准 1 课程概述 1.1 课程名称:工业机器人技术 1.2 课程性质:专业核心课 1.3 参考学时:56学时 1.4 参考学分: 2.5学分 1.5 开设时间:第四学期 2 课程性质和任务 本课程是工业机器人技术专业的一门专业核心课程,是必修课。其任务是:使学生掌握工业机器人系统构成、工业机器人编程等知识和进行机器工作站系统建模及仿真等技术,培养学生具备一定的工业机器人编程及仿真设计能力。内容包括工业机器人典型应用案例、离线编程基础、机器人工作站系统模型、程序及轨迹设计、工业机器人现场编程基础知识等。 3 课程目标 3.1 知识目标 (1)熟悉工业机器人离线编程应用领域; (2)掌握离线编程软件安装过程; (3)掌握离线编程软件的工作界面使用方法; (4)掌握工业机器人工作站系统外部设备模型构建方法; (5)掌握工业机器人仿真工作站的构建流程; (6)掌握工业机器人工作站的离线编程方法; (7)掌握工业机器人工作站的仿真测试方法; (8)掌握机器人工件及工作站设备的三维建模与设计分析。 (9)掌握工业机器人的现场手动操纵。 (10)掌握工业机器人的现场轨迹编程及设计。 3.2 能力目标 (1)能安装工业机器人离线编程软件; (2)能构建工业机器人工作站系统模型; (3)能按要求在离线编程软件下编写工作站控制程序;

(4)能对工业机器人工作站进行仿真测试。 (5)能对工业机器人进行现场操纵及编程操纵。 3.3 素质目标 (1)具有分析与决策能力; (2)具有发现问题,解决问题的能力; (3)具有良好的心理素质、职业道德素质以及高度责任心和良好的团队合作能力; (4)具有组织管理能力; (5)培养良好的职业素养和一定的创新意识; (6)养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德; 4 课程设计思路 根据职业能力标准,以重点职业能力为依据确定课程目标,依据职业能力整合所需相关知识和技能,设计课程内容,以工作任务为载体构建“能力递进”课程。 课程结构以就业岗位对就业人员知识、技能的需求取向,通过理实一体化教学、项目式技能训练、综合案例考核等活动,构建机器人工作站典型应用、轨迹设计及编程、机械及动态装置、现场编程基础等四大模块的知识结构和能力结构,形成相应的职业能力。本课程的前续课程是《机电工程技术基础》和《PLC控制系统的设计与维护》,并为后续课程《工业机器人工作站集成与维护》、《行业应用典型工作站维护》提供相应的理论及技术支持。 课程主要内容为ISO 10218-2-2011、IOS 15187:2000/GB/T 19399-2003、IEC 9506-3:1991、ISO/IEC 9506-3:1991、DIN7168-91、GB/T 33262-2016标准中的知识点和操作要求。 5 课程教学设计 表5.1 课程教学设计

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