CESSNA172飞行程序简易手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

仿真手册

仪器分析仿真气相色谱仿真系统培训软件操作手册设备型号：岛津GC-14 系统版本：V1.2 北京东方仿真软件技术有限公司二零一八年

目录一、导读................................................................................................ - 3 - 二、软件安装......................................................................................... - 3 - 三、初步认识......................................................................................... - 3 - 四、仿真操作......................................................................................... - 5 - 五、相关说明....................................................................................... - 17 -

一、导读本仿真系统是根据岛津GC-14C气相分析仪器及岛津Clarity工作站软件进行开发的仪器分析系统。本操作手册主要包括系统的基本操作知识以及模块的简单描述，其中工作站的使用不在本手册范围，请参加相关手册。具体的实验要求参见教师的相关教案。二、软件安装参见《仿真软件安装》。三、初步认识 1.软件启动在桌面点击仿真软件快捷方式：气相分析软件，双击后可以运行软件。 2.运行方式选择启动软件后，将会出现形如下图的界面：

罐区单元仿真系统操作手册

文档编号:罐区操作手册.DOC 罐区单元仿真培训系统操作说明书北京东方仿真技术有限责任公司二零零六年八月

一、工艺流程说明 1．罐区的工作原理：罐区是化工原料，中间产品及成品的集散地，是大型化工企业的重要组成部分，也是化工安全生产的关键环节之一。大型石油化工企业罐区储存的化学品之多，是任何生产装置都无法比拟的。罐区的安全操作关系到整个工厂的正常生产，所以，罐区的设计、生产操作及管理都特别重要。罐区的工作原理如下：产品从上一生产单元中被送到产品罐，经过换热器冷却后用离心泵打入产品罐中，进行进一步冷却，再用离心泵打入包装设备。 2．罐区的工艺流程：本工艺为单独培训罐区操作而设计，其工艺流程（参考流程仿真界面）如下：

来自上一生产设备的约35℃的带压液体，经过阀门MV101进入产品罐T01，由温度传感器TI101显示T01罐底温度，压力传感器PI101显示T01罐内压力，液位传感器LI101显示T01的液位。由离心泵P101将产品罐T01的产品打出，控制阀FIC101控制回流量。回流的物流通过换热器E01，被冷却水逐渐冷却到33℃左右。温度传感器TI102显示被冷却后产品的温度，温度传感器TI103显示冷却水冷却后温度。由泵打出的少部分产品由阀门MV102打回生产系统。当产品罐T01液位达到80%后，阀门MV101和阀门MV102自动关断。产品罐T01打出的产品经过T01的出口阀MV103和T03的进口阀进入产品罐T03，由温度传感器TI103显示T03罐底温度，压力传感器PI103显示T03罐内压力，液位传感器LI103显示T03的液位。由离心泵P103将产品罐T03的产品打出，控制阀FIC103控制回流量。回流的物流通过换热器E03，被冷却水逐渐冷却到30℃左右。温度传感器TI302显示被冷却后产品的温度，温度传感器TI303显示冷却水冷却后温度。少部分回流物料不经换热器E03直接打回产品罐T03；从包装设备来的产品经过阀门MV302打回产品罐T03，控制阀FIC302控制这两股物流混合后的流量。产品经过T03的出口阀MV303到包装设备进行包装。当产品罐T01的设备发生故障，马上启用备用产品罐T02及其备用设备，其工艺流程同T01。当产品罐T03的设备发生鼓掌，马上启用备用产品罐T04及其备用设备，其工艺流程同T03。本工艺流程主要包括以下设备： T01：产品罐； P01：产品罐T01的出口压力泵； E01：产品罐T01的换热器； T02：备用产品罐； P02：备用产品罐T02的出口泵； E02：备用产品罐T02的换热器； T03：产品罐； P03：产品罐T03的出口压力泵； E03：产品罐T03的换热器； T04：备用产品罐； P04：备用产品罐T04的出口压力泵； E04：备用产品罐T04的换热器。二、罐区单元操作规程 1．冷态开车操作规程： 1.1准备工作（1）检查日罐T01（T02）的容积。容积必须达到超过**吨，不包括储罐余料；（2）检查产品罐T03（T04）的容积。容积必须达到超过**吨，不包括储罐余料。 1.2 日罐进料（1）打开日罐T01（T02）的进料阀MV101（MV201）； 1.3 日罐建立回流（1）打开日罐泵P01（P02）的前阀KV101（KV201）；（2）打开日罐泵P01（P02）的电源开关；（3）打开日罐泵P01（P02）的后阀KV102（KV202）；（4）打开日罐换热器热物流进口阀KV104（KV204）；

机电控制仿真软件使用说明

宇龙机电控制仿真软件上海宇龙软件工程有限公司开发的《宇龙机电控制仿真软件》是用于机电一体化及相关专业仿真实训软件，也是一个可以进行二次开发的工具平台，更是一个机电一体化专业的积件系统。此软件为“可编程序控制系统设计师”中、高技师国家职业资格证书山东省培训及鉴定软件。一、机电控制仿真软件构成《宇龙机电控制仿真软件》本体由一个元器件库、一个控制对象库和一个仿真工作区构成。 1.元器件库元器件库包含了大量的电路元器件、液压元器件和气动元器件。每个元器件都带有其参数特性。元器件库是一个开放性的库，用户可以使用本软件的工具添加同类不同参数特性、不同外形的元器件。电路元器件电路元器件库中包含了一下各种类型的元器件：通用继电器、中间继电器、电流继电器、电压继电器、时间继电器、热继电器、接触器、按钮开关、万能转换开关、熔断器、液位传

感器、电磁阀、限位开关、固态继电器、刀开关、PLC、各种电源、控制变压器、桥式整流器、电磁吸盘、交通灯及各种灯具、数码管、各种电动机等。 PLC是其中一类重要电路元器件。目前，已经涵盖了欧姆龙、西门子和三菱系列PLC。本系统中提供了以上三种系列PLC部件的仿真程序编辑器。 PLC仿真编辑器液压元器件液压元器件包含了各种动力元器件、控制元器件、执行元器件和各种接头。比如：动力元器件有各种液压泵；控制元器件有各种电磁式换向阀、液控式换向阀、手动换向阀、单向阀、调速阀、减压阀、压力继电器、溢流阀、节流阀、液压缸、行程阀等；执行元器件有各种液压缸和液压马达。

液压元器件图气动元器件气动元器件与液压元器件类似。 2.控制系统搭建平台《宇龙机电控制仿真软件》的仿真工作区是一个控制系统的搭建平台。用户可以从元器件库中选择各种合适的元器件放入仿真工作区。然后，选择合适的导线或者管路将这些元器件搭建成一个控制系统。搭建完的控制可以在仿真工作区实现仿真运行。控制系统搭建平台有以下四项特点：随意搭建控制系统控制系统可以随意搭建，不论元器件选型是否正确、不论链路是否正确，控制系统都会实现运行结果。对有对的结果、错有错的结果。实时检测对于所搭建的控制系统，可以实时运行，并且可以使用各种仿真仪器仪表进行实时检测。这是由于本软件对所搭建的控制系统根据各元器件参数特性、导线参数特性和管路连接关系进行实时计算。并且，根据计算结果实现可视化结果。实时检测 PLC自由编程本软件中提供了PLC元器件仿真程序编辑器。在这些编辑器中，用户可以自由进行PLC 程序的编制。PLC灌入用户所编制的PLC程序后，PLC将对这些PLC程序进行指令解析并且

FX仿真软件使用手册

PLC是“Programmable Logic Controller（可编程序逻辑控制器）”的英文缩写，是采用微电脑技术制造的自动控制设备。它以顺序控制为主，回路调节为辅，能完成逻辑判断、定时、记忆和算术运算等功能。与传统的继电器控制相比，PLC控制具有控制速度快、可靠性高、灵活性强、硬件接线简单、改变工艺方便等优点。 PLC的基本构成见图1-1,简要说明如下： 1. 中央处理器CPU 起运算控制作用，指挥协调整机运行。 2. 存储器ROM RAM 存放程序和数据 (1) 系统程序存储器ROM 存放生产厂家写入的系统程序，用户不可更改。 (2) 随机读写存储器RAM 存放随机变化的数据。 (3) 用户程序存储器EPROM或E2 PROM 存放用户编写的用户程序。 3. 通信接口与计算机、编程器等设备通信，实现程序读写、监控、联网等功能。 4. 电源利用开关电源将AC220V转变成DC5V供给芯片；DC12V供给输出继电器； DC24V供给输入端传感器。另有锂电池做为备份电源。 5. 输入接口IN 将外部开关或传感器的信号传递给PLC。 6. 输出接口OUT 将PLC的控制信号输出到接触器、电磁阀线圈等外部执行部件。作为一般技术人员，对于上述构成，主要关心的是输入输出接口。输入输出接口的详细情况，见第9页§3.2的有关介绍和图2-3 PLC输入输出接口电路示意图。

随着PLC技术的发展，其功能越来越多，集成度越来越高，网络功能越来越强，PLC与PC 机联网形成的PLC及其网络技术广泛地应用到工业自动化控制之中，PLC集三电与一体，具有良好的控制精度和高可靠性，使得PLC成为现代工业自动化的支柱。 PLC的生产厂家和型号、种类繁多，不同型号自成体系，有不同的程序语言和使用方法，但是编程指导思想和模式是相同的,其编程和调试步骤如下： 1. 设计I/O接线图根据现场输入条件和程序运行结果等生产工艺要求，设计PLC的外围元件接线图，作为现场接线的依据，也作为PLC程序设计的重要依据。(I/O接线图参见9页图2-3) 2. 编制PLC的梯形图和指令语句表根据生产工艺要求在计算机上利用专用编程软件编制PLC的梯形图，并转换成指令语句表（FX系列PLC编程常用指令见13页表2-2）。 3. 程序写出与联机调试用编程电缆连接计算机和PLC主机，执行“写出”操作，将指令语句表写出到PLC主机。PLC 输入端连接信号开关，输出端连接执行部件，暂不连接主回路负载，进行联机调。 PLC的控制方式是由继电器控制方式演化而来，由PLC内部的微电子电路构成的模拟线圈和触点取代了继电器的线圈和触点，用PLC 的程序指令取代继电器控制的连接导线，将各个元件按照一定的逻辑关系连接起来，PLC控制的梯形图在许多方面可以看作是继电器控制的电路图。可以理解为，PLC内部有大量的由软件程序构成的继电器、计时器和计数器等软元件，用软件程序按照一定的规则将它们连接起来，取代继电控制电路中的控制回路。本文第一章介绍利用PLC计算机仿真软件，学习PLC用户程序设计，并且仿真试运行、调试程序。由于仿真软件不需要真正的PLC主机，就可以在计算机上仿真运行调试，所以它既是学习PLC程序设计的得力助手，也给实际工作中调试程序带来很大方便。本章的编程仿真练习题，请读者认真完成，会对掌握PLC应用大有帮助。本文第二章介绍PLC实际应用的编程软件的使用方法。 §2 PLC计算机仿真软件 FX系列PLC可用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进行仿真运行。该软件既能够编制梯形图程序，也能够将梯形图程序转换成指令语句表程序，模拟写出到PLC主机，并模拟仿真PLC控制现场机械设备运行。使用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，须将显示器象素调整为1024*768，如果显示器象素较低，则无法运行该软件。 §2.1 仿真软件界面和使用方法介绍启动“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进入仿真软件首页。软件的A-1、A-2两个章节，介绍PLC 的基础知识，此处从略，请读者自行学习。从A-3开始，以后的章节可以进行编程和仿真培训练习，界面显示如图2-1所示。

Machining数控仿真软件简明使用手册

Machining数控仿真软件简明使用手册视频教程下载：软件基本操作：机床视图右键菜单介绍： A.XOZ平面：改变机床视图视角 B.YOZ平面:改变机床视图视角 C.XOY平面:改变机床视图视角 D.隐藏/显示床身：在机床视图中点右键，选择“隐藏床身”或者“显示床身” E.快速定位：让主轴移动到工件中心位置。 F.开关机舱门 3D机床模型操作： A.鼠标左键旋转 B.鼠标滚轮放大或缩小 C.按下鼠标中键平移提示窗口：软件菜单介绍 A.加工时间估算加工程序所需时间

B.文件 1.导入：导入一个加工程序，但必须在E DIT模式下打开或者新建了一个程序的情况下才能导入2?保存工件：保存已加工工件 3.读入工件：打开保存的工件 C.设置 1.显示刀具轨迹选中后会在自动加工中显示加工轨迹。 2.显示床身选中该选项将显示床身。 3.机床声音选中该选项将启用声音效果。 4.模型阴影选中该选项将启用阴影效果，但是一些比较老的显卡运行速度会下降。如果速度慢请取消该选项。 D.视图视图：当面板视图被关闭后，用该菜单将面板重新打开。双屏显示：分别在两个显示器中显示面板和机床模型。 E.切换面板各系统间进行切换操作。 F.设置工件选择工件类型，工件类型为：长方体和圆柱体。设置工件的显示精度，精度有3级： 1.性能：工件精度较低 2.平衡：工件精度中等 3.质量：工件精度较高请根据显卡能力选择适当的精度，较高的精度资源占用高。 G.检查更新检查是否有新版本，该功能需要联网。 H.帮助文档

2.刀具选择 1.新建刀具：添加刀具：按“Add按钮添加新的刀具，然后在自定义刀具对话框中输入直径和长度2.编辑刀具：双击“ Tool Select "中列表中的条目进行刀具参数编辑。 3.删除刀具：按“ Delete ”按钮删除所选刀具。 4 .选择刀具: 鼠标移动到右边刀具栏，出现"select tool" 对话框，在里面选择所需的刀具。再点击“ Tool Number”下拉菜单，选择所需的刀号。点击“ OK确认。将刀具移动到刀具库上，单击鼠标左键，刀具装入。将鼠标移动至刀位可以查看刀号。 3.数控面板操作 FANUC 0iM 操作控制面板急停按钮电源开电源关循环启动循环停止自动模式编辑模式手动输入模式步进模式手轮模式回参考点手动模式

(完整版)PROTEUS仿真调试使用手册

目录第1章Proteus ISIS简介 (1) 第2章Proteus ISIS编辑环境 (2) 第3章Proteus ISIS原理图输入 (3) 3.1 Proteus ISIS原理图输入的可视工具介绍 (3) 3.2 在Proteus ISIS原理图编辑窗口查找元件 (4) 3.3 放置元件 (9) 3.4 连线 (14) 3.4.1 无模式连线 (14) 3.4.2 自动连线模式 (14) 3.4.3 动态光标显示 (14) 3.5 元件标签 (17) 3.5.1 编辑元件标签 (17) 3.5.2 移动元件标签 (18) 3.6 器件标注 (18) 3.6.1 属性分配工具（PAT） (19) 3.6.2 全局标注器 (20) 第4章Proteus ISIS 8086仿真 (21) 4.1 在Proteus ISIS中输入电路原理图 (21) 4.2 在Proteus中设置外部代码编译器 (22) 4.3 添加源代码，选择编译器。 (24) 4.4 仿真调试 (26) 4.4.1 调试模式 (26) 4.4.2 设置断点 (27)

第1章Proteus ISIS简介 Proteus是英国Labcenter公司开发的电路分析与实物仿真及印制电路板设计软件，它可以仿真、分析各种模拟电路与集成电路。软件提供了大量模拟与数字元器件及外部设备，各种虚拟仪器，特别是它具有对单片机及其外围电路组成的综合系统的交互仿真功能。Proteus 7主要由ISIS和ARES两部分组成，ISIS的主要功能是原理图设计及与电路原理图的交互仿真，ARES 主要用于印制电路板的设计。本手册介绍如何利用Proteus ISIS输入电路原理图、利用外部编译器编译8086汇编程序并进行基于8086微处理器的VSM 仿真。 Proteus 7可以在以下操作系统中使用：注意，Proteus软件也可能能在Windows 98，NT, Millennuium等合法Windows 系统中使用，只不过Labcenter和Microsoft都已经不再对此提供技术支持服务。对于Proteus VSM 处理器仿真，电脑CPU越快，仿真效果更好。一台1G处理器，256MB 内存，150MB硬盘的电脑是进行仿真的最低配置。 Proteus ISIS编辑环境具有友好的人机交互界面，设计功能强大，使用方便。

自动化实验仿真系统使用手册

自动化实验仿真教学系统（ATS ）同样是以现代化的计算机软硬件技术为基础，以深入了解自动化基础实验过程、设备，控制系统及其各种操作为基础，通过开发出对象的一阶和二阶过程的动态特性数学模型，然后通过计算机动态实时模拟，并产生和真实教学实验一样的操作结果。从而达到让学生在计算机上模拟真实现场操作，进行实验，并得出和实际操作过程相吻合实验结果的目的。一、 ATS 软件的运行环境要求： 1. 硬件环境要求 PC486/586以上微机硬盘可用剩余空间大于100M 内存不小于16M 打印机一台（建议安装一台网络打印机，用来打印实验趋势曲线图） 2．软件环境要求操作系统为Microsoft Windows95(中文版)或Windows98（中文版）二、ATS 结构及功能简介 2.1系统结构系统结构示意图如下图所示。系统由PC 机操作站和化工自动化基础实验数学模型两部分组成。系统包含如下七个实验项目（可扩为11个实验）：实验一：对象特性的实验测试实验二：调节器参数对调节质量的影响实验三：简单调节系统的投运和参数整定实验四：串级调节系统实验实验五：化工自动化基础综合实验实验六：比值调节系统实验实验七：前馈调节系统实验 2.2系统功能：实验装置模拟操作功能是将现场真实实验装置、设备及流程图形化、模拟化，学生可以在实验装置上进行模拟操作，得到与真实实验操作相似的实验结果及现象。系统复位回零功能将你目前的所有操作状态恢复到初始状态（即回零）。方便学生对某一实验反复进行实验操作、观察实验现象。实验在线指导功能是利用实验的在线指导书在学生操作实验需要时随时打开，指导学生进行实验操作，减少了教师的负担。并在指导书中详细介绍了该实验的实验目的、实验原理、实验内容、实验装置、实验步骤、注意事项、要求。其界面及其操作和WIN98的在线帮助相同。化工自动化基础实验数学模型

ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明

项目一：焊接机器人 1.打开Robot studio软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示； 2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示： 3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上： 4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建： 5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成； 6.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径，创建成功后，修改下方参数：moveJ ， V1000，Z100 8.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令 9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置 10.路径制作完成后，选择基本-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定； 11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。项目二：搬运机器人 1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Euro pallet如下图所示： 2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色： 3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示； 4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示： 5.新建完毕后，重启控制器 6.重启完毕后，选择仿真-配置-事件管理器-添加事件，细节如下图所示： 7.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指令，如图所示： 8.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像项目三：叉车搬运 1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型IRB4600，选择最大承重能力，然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示： 2.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐： 3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示： 4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示： 5.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下： 6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范围，可看到机器人最大到达距离，再次选择取消显示： 4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为不可见 5.布局结束，如下图所示：， 6.根据布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择控制器--配置编辑器-新建Unit --新建signal，包括do1~do 15,如下图所示： 7.设置完成后，重启控制器，打开事件管理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，提取对象，移动对象四类事件，具体如下：

(完整版)PROTEUS仿真调试使用手册

目录第1 章Proteus ISIS 简介................................................................ 1. . 第2 章Proteus ISIS 编辑环境................................................................ 2. . 第3 章Proteus ISIS 原理图输入................................................................ 3. . 3.1Proteus ISIS原理图输入的可视工具介绍................... 3. 3.2在Proteus ISIS原理图编辑窗口查找元件.................. 4. 3.3放置元件 9.. 3.4连线 1..4. 3.4.1......................................................................................... 无模式连线 1..4. 3.4.2.......................................................................................... 自动连线模式 1..4 3.4.3.......................................................................................... 动态光标显示 1..4 3.5元件标签 1..7. 3.5.1.......................................................................................... 编辑元件标签 1..7 3.5.2.......................................................................................... 移动元件标签 1..8

虚拟机器人仿真软件使用说明书

热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技有限公司

1. 软件介绍 RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。 2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。 3．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。 4．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 6．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 7．与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。

系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c 最低硬件配置： 2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置： 3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色监视器，声卡

MATLAB与系统仿真实验手册

MATLAB与控制系统仿真实验指导书河北大学电子信息工程学院 2006年9月

目录实验一MATLAB基本操作与基本运算 (1) 实验二M文件及数值积分仿真方法设计 (3) 实验三MATLAB 的图形绘制 (4) 实验四函数文件设计和控制系统模型的描述 (6) 实验五控制系统的分析与设计 (7) 实验六连续系统离散化仿真方法设计 (8) 实验七SIMULINK 仿真 (9) 实验八SIMULINK 应用进阶 (10) 附录MATLAB常用函数 (12)

实验一MATLAB基本操作与基本运算一、实验目的及要求： 1．熟悉MATLAB6.5的开发环境； 2．掌握MATLAB6.5的一些常用命令； 3．掌握矩阵、变量、表达式的输入方法及各种基本运算。二、实验内容： 1.熟悉MATLAB6的开发环境： ①MATLAB的各种窗口：命令窗口、命令历史窗口、启动平台窗口、工作空间窗口、当前路径窗口。图1 MA TLAB界面窗口 ②路径的设置：建立自己的文件夹，加入到MA TLAB路径中，并保存。设置当前路径，以方便文件管理。 ③改变命令窗口数据的显示格式 >> format short >> format long

然后键入特殊变量：pi （圆周率），比较显示结果。 2.掌握MATLAB 常用命令 >> who %列出工作空间中变量 >> whos %列出工作空间中变量，同时包括变量详细信息 >>save test %将工作空间中变量存储到test.mat 文件中 >>load test %从test.mat 文件中读取变量到工作空间中 >>clear %清除工作空间中变量 >>help 函数名 %对所选函数的功能、调用格式及相关函数给出说明 >>lookfor %查找具有某种功能的函数但却不知道该函数的准确名称如： lookfor Lyapunov 可列出与Lyapunov 有关的所有函数。 3. 在MATLAB 的命令窗口计算: 1) )2sin(π 2) 5.4)4.05589(÷?+ 4. 设计M 文件计算: 已知求出： 1) a+b a-b a+b*5 a-b+I （单位阵） 2) a*b a.*b a/b 3) a^2 a.^2 注意：点运算 . 的功能，比较结果。 5. 设计M 文件计算: x=0:0.1:10 当sum>1000时停止运算，并显示求和结果及计算次数。三、实验报告要求： 1）体会1、2的用法； 2）对3、4、5写出程序及上机的结果。 ?? ??? ?????=987654321a ?? ?? ? ?????=300120101b ) 2(100 2 i i i x x sum -=∑=

EWB电路仿真软件使用说明

EWB电路仿真软件一、软件简介随着电子技术和计算机技术的发展，电子产品已与计算机紧密相连，电子产品的智能化日益完善，电路的集成度越来越高，而产品的更新周期却越来越短。电子设计自动化（EDA）技术，使得电子线路的设计人员能在计算机上完成电路的功能设计、逻辑设计、性能分析、时序测试直至印刷电路板的自动设计。EDA是在计算机辅助设计（CAD）技术的基础上发展起来的计算机设计软件系统。与早期的CAD 软件相比，EDA软件的自动化程度更高、功能更完善、运行速度更快，而且操作界面友善，有良好的数据开放性和互换性。电子工作平台Electronics Workbench (EWB)(现称为MultiSim) 软件是加拿大Interactive Image Technologies公司于八十年代末、九十年代初推出的电子电路仿真的虚拟电子工作台软件，它具有这样一些特点：（1）采用直观的图形界面创建电路：在计算机屏幕上模仿真实实验室的工作台，绘制电路图需要的元器件、电路仿真需要的测试仪器均可直接从屏幕上选取；（2）软件仪器的控制面板外形和操作方式都与实物相似，可以实时显示测量结果。（3）EWB软件带有丰富的电路元件库，提供多种电路分析方法。（4）作为设计工具，它可以同其它流行的电路分析、设计和制板软件交换数据。（5）EWB还是一个优秀的电子技术训练工具，利用它提供的虚拟仪器可以用比实验室中更灵活的方式进行电路实验，仿真电路的实际运行情况，熟悉常用电子仪器测量方法。因此非常适合电子类课程的教学和实验。这里，我们向大家介绍EWB软件的初步知识，基本操作方法，内容仅限于对含有线性RLC元件及通用运算放大器电路的直流、交流稳态和暂态分析。更深入的内容将在后续课程中介绍。二、Electronics Workbench 软件界面 1．EWB的主窗口

计算机联锁车务仿真教学系统-铁科模式操作手册(学生机)

计算机联锁车务仿真教学系统-铁科模式操作手册（学生机）北京交通大学电子信息工程学院交通信号与控制教研室交通与工业控制系统研究所 2007．9

目录第一部分计算机联锁车务仿真培训系统简介 (2) 一．开发说明 (2) 二．系统的体系结构 (2) 三．功能说明 (2) 四．适用对象 (3) 五．系统的硬件要求 (3) 六．功能扩展说明 (3) 第二部分计算机联锁车务仿真教学系统学员机操作说明 (4) 1．学员机操作界面 (4) 1.1 屏幕显示及其含义 (4) 1.1.1 轨道区段 (4) 1.1.2 道岔 (4) 1.1.3 信号 (5) 1.1.4 绝缘节 (5) 1.1.5 操作信息提示 (6) 1.1.6 功能按钮及其用途 (6) 1.2 站场结构 (7) 1.3 按钮操作区及有效操作方式 (8) 1.3.1 功能按钮区 (8) 1.3.2 信号按钮区 (8) 1.3.3 道岔按钮区 (9) 2．操作方法 ............................................................................................................................错误！未定义书签。 2.1 操作原则 ..........................................................................................................错误！未定义书签。 2.2 列车作业操作 ..................................................................................................错误！未定义书签。 2.3 调车作业操作 ..................................................................................................错误！未定义书签。 2.4 对进路的其它操作 ..........................................................................................错误！未定义书签。 2.5 对道岔的操作 ..................................................................................................错误！未定义书签。 2.6 带千分之六下坡道进路的办理 ......................................................................错误！未定义书签。 2.7 平面溜放作业的操作 ......................................................................................错误！未定义书签。 2.7.1 操作方法 ..................................................................................................错误！未定义书签。 2.7.2作业范围 .....................................................................................错误！未定义书签。 2.7.3 作业的结束 ..............................................................................................错误！未定义书签。 2.8 列车的操作 ......................................................................................................错误！未定义书签。 2.9其它操作 ..........................................................................................................错误！未定义书签。 2.9.1 模式切换 ..................................................................................................错误！未定义书签。 2.9.2 程序退出 ..................................................................................................错误！未定义书签。3．维护说明 ............................................................................................................................错误！未定义书签。 3.1. 程序的运行 ......................................................................................................错误！未定义书签。 3.2. 系统的维护 ......................................................................................................错误！未定义书签。附录1：长调车按钮列表 .......................................................................................................错误！未定义书签。

数控加工仿真系统操作说明

数控加工仿真实验指导书

数控编程仿真实验要求一、实验目的 “数控机床加工程序编制”(简称数控编程)课程,就是机械与机电等各类专业本、专科教学计划中开设的一门应用性与实践性很强的专业课程。学好本课程,不仅要掌握数控编程的基本理论知识与编程方法,更重要的就是要通过一定的实践教学,在实践教学中运用所掌握的机械加工工艺知识、数控编程的理论知识、数控编程的方法编制零件加工程序,并完成对零件的数控加工。采用仿真软件在计算机上进行模拟加工,就是完成这一实践教学的有效手段。因此,在各专业本、专科“数控编程”课程的教学计划中均设有“仿真实验”这一实践教学环节。其实验的目的就是: 1、熟悉并学会运用计算机仿真技术,模拟数控车床、数控铣床完成零件加工的全过程; 2、为后续的“数控编程实训”,实地操作数控机床进行数控加工,积累与打下操作技能训练的基础。二、实验要求 1、熟悉并掌握FANUC 0i系统仿真软件面板操作过程; 2、按给定车削零件图样,编制加工程序,在计算机上运用仿真软件,进行模拟加工; 3、按给定铣削零件图样,编制加工程序,在计算机上运用仿真软件,进行模拟加工; 4、按实验内容,编写实验报告。三、课时安排四、实验报告编程内容 1、简要叙述FANUC 0i系统仿真软件面板操作过程; 2、按给定零件图样,编制的车削加工程序; 3、按给定零件图样,编制的铣削加工程序。五、指导书及联系题: 1、数控加工仿真FANUC 0i系统面板操作简介 2、仿真加工零件图样 2010年9月修订

宇龙数控加工仿真系统实验指导书主要内容 ?基于FANUC 0i数控加工仿真系统的基本操作方法 ?基于FANUC 0i数控车床的仿真加工操作 ?基于FANUC 0i数控铣床的仿真加工操作 ? FANUC 0i数控加工仿真实验 1 宇龙数控加工仿真系统基本操作方法 1、1 界面及菜单介绍 1、1、1 进入数控加工仿真系统进入宇龙数控加工仿真系统3、7版要分2步启动,首先启动加密锁管理程序,然后启动数控加工仿真系统,过程如下: 鼠标左键点击“开始”按钮,找到“程序”文件夹中弹出的“数控加工仿真系统”应用程序文件夹,在接着弹出的下级子目录中,点击“加密锁管理程序”,如图1、1(a)所示。 (a) 启动加密锁管理程序(b) 启动数控加工仿真系统(c) 数控加工仿真系统登录界面图1、1 启动宇龙数控加工仿真系统3、7版加密锁程序启动后,屏幕右下方工具栏中出现的图表,此时重复上面的步骤,在二级子目录中点击数控加工仿真系统,如图1、1(b)所示,系统弹出“用户登录”界面,如图1、1(c)所示。点击“快速登录”按钮或输入用户名与密码,再点击“登录”按钮,即可进入数控加工仿真系统。 1、1、2 机床台面菜单操作用户登录后的界面,如图1、2所示。图示为FANUC 0i车床系统仿真界面,由四大部分构成,分别为:系统菜单或图标、LCD/MDI面板、机床操作面板、仿真加工工作区。 1 选择机床类型

丙烯酸甲酯工艺仿真软件操作手册(详细参考)

嘉兴学院丙烯酸甲酯工艺仿真操作手册北京东方仿真软件技术有限公司 2013年5月

目录第一章生产原理及工艺特点 (2) 第二章生产流程说明 (4) 第三章设备一览表 (7) 第四章主要操作条件及工艺指标 (8) 第五章操作规程 (9) 第六章操作界面 (13)

第一章生产原理及工艺特点在该单元中丙烯酸与甲醇反应，生成丙烯酸甲酯，磺酸型离子交换树脂被用作催化剂。 1.1 酯化反应原理丙烯酸与醇的酯化反应是一种生产有机酯的反应。其反应方程式如下： CH2=CHCOOH+CH3OH <==>CH2=CHCOOCH3+H2O 这是一个平衡反应，为使反应有向有利于产品生成的方向进行，采用一些方法，一种方法是用比反应量过量的酸或醇，另一种方法是从反应系统中移除产物。 1.2 丙烯酸与甲醇的酯化反应（1）酯化反应器的主反应酯化反应器的主反应的化学方程式如下： H+(IER)* CH2=CHCOOH+CH3OH <==> CH2=CHCOOCH3+H2O AA MEOH MA *IER指离子交换树脂（2）酯化反应器的副反应 CH2=CHCOOH十2CH3OH———> (CH3O)CH2CH2COOCH3+H2O MPM：(3-甲氧基丙酸甲酯) H+(IER)* 2CH2=CHCOOH十CH3OH ———> CH2=CHCOOC2H4COOCH3+H2O D-M(3-丙烯酰氧基丙酸甲酯／二聚丙烯酸甲酯) H+(1ER) CH2=CHCOOH+CH3OH———>HOC2H4COOCH3

HOPM(3-羟基丙酸甲酯) H+(1ER) CH2=CHCOOH+CH3OH ——>CH3OC2H4COOH MPA(3-甲氧基丙酸) H+(1ER) 2CH2=CHCOOH———>CH2=CHCOOC2H4COOH D-AA(3·丙烯酰氧基丙酸／二聚丙烯酸) 其他副产物是由于原料中的杂质的反应而形成的。典型的丙烯酸中的杂质的反应如下： CH3COOH+R-OH——>CH3COOR十H2O C2H5COOH+R-OH——>C2H5COOR十H2O 丙烯酸甲酯的酯化反应在固定床反应器内进行，它是一个可逆反应，本工艺采用酸过量使反应向正方向进行。反应在如下情况下进行：温度：75℃(MA) 醇／酸摩尔比：0．75(MA) 由于甲酯易于通过蒸馏的方法从丙烯酸中分离出来，从经济性角度，醇的转化率被设在60％-70％的中等程度。未反应的丙烯酸从精制部分被再次循环回反应器后转化为酯。用于甲酯单元的离子交换树脂的恶化因素有：金属离子的玷污、焦油性物质的覆盖、氧化、不可撤回的溶涨等。因此，如果催化剂有意被长期使用，这些因素应引起注意。被金属铁离子玷污导致的不可撤回的溶涨应特别注意。 1.3 丙烯酸回收丙烯酸回收是利用丙烯酸分馏塔精馏的原理，轻的甲酯、甲醇和水从塔顶蒸出，重