传动系统
传动系统的方案设计全文
传动系统的方案设计
4 传动系统的方案设计
4.1 传动系统的作用与组成 4.2 传动系统的类型与选择 4.3 传动系统的特点与性能 4.4 机械传动系统的设计程序 4.5 传动系统的运动设计 复习思考题
传动系统的方案设计
4.1 传动系统的作用与组成
4.1.1 传动系统的作用 4.1.2 传动系统的组成
缺点：滑移齿轮不能在运转中变速，为便于滑移啮合， 多用直齿齿轮传动，因而传动不够平稳。
传动系统的方案设计
3．啮合器变速机构
啮合器分普通啮合器和同步啮合器两种，广泛用于汽车、叉车、 挖掘机等行走机械的变速箱中。啮合器变速机构可采用常啮合的传 动，运动平稳，能在运转中变速，并可传递较大扭矩。
普通啮合器的结构简单，但轴向尺寸较大，变速过程中易出现顶 齿现象，故换档不太轻便，噪声较大。为改善变速性能，目前在中 小型汽车和许多变速频率高的机械中多采用同步啮合器变速。
传动系统的方案设计
4.2 传动机构的类型及其选择
4.2.2 传动类型的选择 选择的基本原则：
① 对于小功率传动，应在满足工作性能的要求下，选用结构简单 的传动装置，尽可能降低初始费用；
② 对于大功率传动，应优先考虑传动装置的效率，以节约能源、 降低运转和维修费用；
③ 当机器要求变速时，若能与动力机调速比相适应，可直接联接 或采用固定传动比装置。当机器要求变速范围大，用动力机调速不 能满足机械特性和经济性要求时，应采用变传动比传动。其中绝大 部分应采用有级变速传动，只有当机器需连续变速时，才考虑采用 无级变速传动；
1)动力机为电动机
允许在负载下起动，可以正反运转。当换向不频繁或换向虽频 繁但电动机功率较小时，可直接由电动机起停和换向。优点是结构 简单，操纵方便，因此得到广泛的应用。
汽车基础知识-传动系统
汽车传动系统的基本功用是将发动 机发出的动力传给驱动车轮,使路面对驱 动车轮产生一个牵引力，推动汽车行驶.
2.一般轿车的传动系统构成
两驱(前驱)：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ四驱：
3.典型的前置前驱系统
左传动轴
中间轴（特殊） 右传动轴
4.典型的四驱系统
5.离合器
功能：1.保证平稳起步；2.保证换档平顺；3.防止过载。
离
合
6.传动轴节的基本类型
节分两类：
1.移动节（连变速 箱端）
2.固定节（连车轮 端）
例举－上海纳铁福公 司产品： 移动节：VL、GI、
AAR 固定节：RF、UF
不同型号节的允许移 动距离和摆角不同。
7.传动轴的跳动
8.传动轴的布置校核－行程角 度图
要求：节点的运动不能超出行程角度图。
传动系统的传动简图
目录
• 传动系统概述 • 传动简图的绘制方法 • 传动简图的应用场景 • 常见传动简图示例 • 传动简图的优缺点分析 • 未来传动系统的发展趋势
01 传动系统概述
传动系统的定义与作用
定义
传动系统是机械系统中的重要组 成部分，负责将动力从输入端传 递到输出端，同时改变动力的方 向、速度或扭矩。
环保材料
采用环保材料和工艺，如可降解润滑油、无铅齿轮等， 减少对环境的污染。
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高效能化
提高传动效率
通过优化齿轮、轴承等关键部件的设计，减少摩擦和能量 损失，提高传动效率。
轻量化设计
采用新型材料和先进的制造工艺，实现传动系统的轻量化， 降低转动惯量和动力需求。
多模式传动
开发多种传动模式，如电动、液压、气压等，根据不同工 况选择最佳的传动模式，提高传动效能。
智能化
智能控制
通过传感器和控制器实现传动系统的智能控制，根据实际需求自动调整传动参数和性能。
确定传动顺序和布局
根据系统的工作流程和要求，合理安排各部件的传动顺序和布局， 确保系统的稳定性和可靠性。
选择恰当的视图
主视图的选择
选择能够清晰反映传动系统主要部件和工作原理的视图作为 主视图。
其他视图的补充
根据需要，选择其他视图以补充说明传动系统的细节和复杂 部分。
绘制简图
使用标准符号和图例
标注必要的尺寸和参数
维护保养
01
02
03
故障诊断
在维护保养过程中，传动 简图可以辅助技术人员快 速诊断故障原因，确定问 题所在。
预防性维护
通过传动简图，可以预测 潜在的故障和问题，制定 相应的预防性维护计划。
传动系统的工艺流程
传动系统的工艺流程传动系统的工艺流程是指在传动系统的制造过程中所需经过的一系列工艺步骤。
它包括传动系统的设计、制造、装配和测试等过程。
下面我来详细介绍传动系统的工艺流程。
首先是传动系统的设计。
在设计过程中，需要根据用户需求和技术要求确定传动系统的类型和参数。
传动系统的类型可以分为机械传动系统和电子传动系统两类，其中机械传动系统包括齿轮传动系统、皮带传动系统、链传动系统等。
设计人员需要根据传动系统的工作条件和要求，选择适当的传动方式，确定传动比和传动参数，并进行传动系统的布局设计。
接下来是传动系统的制造。
制造过程中需要根据设计要求和传动系统的参数，选择合适的材料，并进行加工和装配。
传动系统的制造工艺包括锻造、铸造、车削、铣削、磨削、淬火、焊接等。
根据不同的传动系统，制造工艺也有所不同。
例如，齿轮传动系统需要进行齿轮的加工和热处理，皮带传动系统需要进行皮带的切割和连接。
然后是传动系统的装配。
在装配过程中，需要根据传动系统的设计和制造要求，将各个部件进行组装。
装配过程中需要使用工具和设备，如扳手、起重机等。
在装配过程中，需要注意各个部件的配合精度和装配顺序，保证传动系统的性能和可靠性。
传动系统的装配包括主传动轴的安装、齿轮的配合、皮带的装配等。
最后是传动系统的测试。
在测试过程中，需要对传动系统的性能和可靠性进行验证。
通过测试可以检测出传动系统在工作过程中可能存在的问题，并进行调试和改善。
传动系统的测试包括静态测试和动态测试。
静态测试主要是检测传动系统的传动效率和传动比，动态测试主要是检测传动系统的扭矩和功率传递能力。
测试过程中需要使用相应的测试仪器和设备，如动力学测试台和测力计等。
综上所述，传动系统的工艺流程包括设计、制造、装配和测试等步骤。
在每个步骤中都需要严格按照工艺要求进行操作，保证传动系统的性能和可靠性。
通过工艺流程的合理安排和控制，可以提高传动系统的制造效率和质量，满足用户的需求。
传动系统
传动系统 第十三章 传动系统概述一、传动系的功用 汽车发动机所发出的动力靠传动系传递到驱动车轮。
传动系具有减速、变速、倒车、中 断动力、轮间差速和轴间差速等功能，与发动机配合工作，能保证汽车在各种工况条件下的 正常行驶，并具有良好的动力性和经济性。
二、传动系统的类型及组成 按结构和传动介质分类，传动系具有机械式、液力式、电力式三种类型。
1. 机械传动 机械传动系一般由离合器、变速器、万向传动装置、主减速器、差速器和半轴等组成。
1 离合器2 变速器 3 万向节 4 驱动桥 7 主减速器 8 传动轴5 差速器 6 半轴图 13-1机械式传动系统的组成及布置示意图2. 液力传动 液力传动 （此处单指动液传动） 是利用液体介质在主动元件和从动元件之间循环流动过 程中动能的变化来传递动力。
液力传动装置串联一个有级式机械变速器， 这样的传动称为液 力机械传动。
图 13-2液力传动系统的组成及布置示意图3. 电力传动 电传动是由发动机驱动发电机发电， 再由电动机驱动桥或由电动机直接驱动带有减速器 的驱动轮。
图 13-2电力传动系统的组成及布置示意图三、机械式传动系的布置形式 汽车布置形式反映发动机、 驱动桥和车身的相互关系， 对汽车的使用性能也有很重要的 影响。
机械传动系的布置型式常见的有以下五种：一种为发动机、离合器、变速器等构成的 整体置于汽车前部，驱动桥也置于汽车前部，称之为前置前驱动，简称为 FF 型（图 3–48a） ； 另一种为发动机、离合器、变速器等构成的整体置于汽车前部，驱动桥则置于汽车后部，称 之为前置后驱动， 简称为 FR 型 （图 3–48b） 第三种是发动机后置后轮驱动 ； （RR） 3–48c） （图 ； 第四种是发动机中置后轮驱动（MR） ；最后一种是全轮驱动（nWD） （图 3–48e） 。
（a）前置前驱（b）前置后驱 图 13-3（c）后置后驱 传动系统布置形式（d）中置后驱（e）四轮驱动第十四章 离合器 第一节 概述一、离合器的基本功用 离合器是汽车传动系统中直接与发动机相连接的部件，其功用为： 1. 在汽车起步时，通过离合器主、从动部分之间的滑磨、转速的逐渐接近，确保汽车 起步平稳。
汽车传动系统的工作原理
汽车传动系统的工作原理汽车传动系统是驱动汽车前进的关键部件，它将发动机产生的动力转化为车轮的转动力，从而实现汽车的运动。
汽车传动系统的工作原理十分复杂，涉及到各种机械和电子元件的协同作用。
本文将详细介绍汽车传动系统的工作原理，并分点列出其主要组成部分和功能。
一、主要组成部分1. 发动机：传动系统的源动力，通过燃烧混合气体产生动力。
2. 变速器：用于改变发动机转速和车辆行进速度之间的关系，分为手动变速器和自动变速器两种。
3. 离合器：连接发动机和变速器之间的元件，用于断开和连接发动机的动力传递。
4. 传动轴：将变速器输出的动力传输到车轮上，并带动车辆前进。
5. 差速器：在车轮转速不一致时，调节驱动力的分配，使车轮能够平稳转动。
二、工作原理1. 发动机工作原理：发动机通过燃烧混合气体产生爆发力，将活塞推动，进而带动曲轴转动。
曲轴输出的动力通过连杆和活塞转化为线性运动，然后通过曲轴的转动带动传动系统。
2. 变速器工作原理：变速器可以改变发动机转速和车辆行进速度之间的关系。
手动变速器通过改变齿轮之间的组合来实现速度的变化，而自动变速器则通过液压或电子控制系统来自动调整齿轮组合。
变速器的齿轮间传递动力的方式有直接齿轮传动、经济性齿轮传动和行星齿轮传动等。
3. 离合器工作原理：离合器用于连接和断开发动机的动力传递。
当离合器踏板踩下时，离合器压盖向发动机方向移动，使离合器片与发动机之间的摩擦片脱开，发动机动力不再传递到传动轴；当离合器踏板松开时，离合器压盖松开，摩擦片与发动机之间的摩擦片紧密接触，发动机动力得以传递到传动轴。
4. 传动轴工作原理：传动轴将变速器输出的动力传输到车轮上，并带动车辆前进。
传动轴通常由多个关节和轴段组成，能够适应车轮悬挂的运动。
传动轴通过万向节和轴段的协同作用，将动力从变速器传递到驱动轮。
5. 差速器工作原理：差速器在车轮转速不一致时，能够调节驱动力的分配，使车轮能够平稳转动。
差速器通常由主行星齿轮、副行星齿轮和差速锁等组成。
传动系统的基本功用
传动系统的基本功用传动系统是指将动力从发动机传递到驱动轮的装置，它是汽车的重要组成部分。
传动系统的基本功用包括传递动力、调节转速、改变转向和传递扭矩等。
传递动力是传动系统的首要功能。
发动机通过曲轴将燃烧产生的动力转化为旋转力，传给传动系统。
传动系统通过各种传动机构（如齿轮、链条等）将动力传递给车轮，从而推动汽车前进。
传递动力的过程中需要保持高效的能量传递和传动效率，以确保动力的充分利用和提高汽车的性能。
调节转速是传动系统的另一个重要功能。
发动机的转速通常较高，而车轮的转速需要根据路况和驾驶需求进行调节。
传动系统通过变速器的作用，可以改变发动机输出轴的转速，使其适应不同的工作条件。
同时，传动系统还能根据驾驶者的需求，提供不同档位的转速选择，以满足不同行驶速度和动力要求。
改变转向是传动系统的另一个重要功能。
在行驶过程中，车辆需要改变行进方向，传动系统可以通过差速器和驱动轴将动力传递给车辆的驱动轮。
通过左右驱动轮的不同转速差，实现车辆的转向控制。
同时，传动系统还可以通过转向器的作用，将动力传递给车辆的转向装置，实现转向时的动力助力。
传递扭矩是传动系统的另一个重要功能。
扭矩是指力矩的旋转形式，是描述旋转物体受到的力的大小和方向的物理量。
在传动系统中，发动机通过曲轴产生的扭矩需要传递给车轮，以推动汽车前进。
传动系统通过传动机构将发动机的扭矩传递给驱动轮，同时还可以根据驾驶者的需求进行扭矩调节，以提供更好的驾驶体验。
除了以上基本功用外，传动系统还具有其他一些重要功能。
例如，传动系统可以通过不同的传动比例实现驱动轮的牵引力调节，以适应不同的路面条件和行驶要求。
同时，传动系统还可以通过传动机构的设计和优化，提高传动效率，减少能量损耗，从而提高汽车的燃油经济性。
传动系统的基本功用包括传递动力、调节转速、改变转向和传递扭矩等。
传动系统是汽车的重要组成部分，它的性能直接影响着汽车的驾驶性能和燃油经济性。
因此，在设计和选择传动系统时，需要综合考虑各个功用的需求，以满足汽车的使用要求，提高车辆的性能和可靠性。
描述传动系统各个组成部分及其功用
描述传动系统各个组成部分及其功用传动系统是将一定能量从源头输送到消费者的机构，它通常由若干种不同的零部件组成。
传动系统的主要组成部分有动力源、转动传动、定位传动等。
1、动力源动力源是传动系统的源头，用于提供可转动能量。
主要有电动机、气动机构和液动机构等。
例如，电动机可以转换电能为机械能，气动机构可以转换气体能为机械能，而液动机构则可以转换液体的能量为机械能量。
2、转动传动转动传动是指将动力源提供的可转动能量转移到其他零部件或装置的过程。
转动传动分为齿轮传动、皮带传动和轴承传动等。
齿轮传动是由一组有内部斜度的齿轮组成，可以转换和分配带动力的能量。
皮带传动可以在较长距离传递动能，而轴承传动则可以传递大型可转动部件的运动。
3、定位传动定位传动是指使两个或多个零件保持同步运动的机构，它可以控制驱动传动的精度，保证零部件的位置及其移动方向的准确性。
常见的定位传动包括多段传动和步进电机等。
多段传动通过机械摩擦来实现同步运动，而步进电机则通过控制电磁场来控制机械部件的运动。
4、安全保护安全保护是传动系统的重要组成部分，它旨在保护系统的完整性和安全性，重要的安全保护部件包括安全开关、断路器、电磁接触器等，还有可选的安全传感器、安全继电器等。
安全保护的主要功能是在系统出现异常情况时，及时关闭该系统，以防止意外发生。
总之，传动系统是由动力源、转动传动、定位传动和安全保护等多种零部件组成，它可以将一定能量从源头输送到消费者。
动力源可以将电能、气体能、液体能等转换为机械能，转动传动分为齿轮传动、皮带传动和轴承传动等，定位传动可以保证零部件的位置及其移动方向的准确性，安全保护可以及时关闭系统，以防止意外发生。
只有各个组成部分按照规定的要求运转，整个传动系统才能正常工作，并有效完成自身的功能。
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4 传动系统设计实例
传动系统设计实例1—护理机器人
摄像头 隔离区 操作窗 载物台 护理机器人
首先要将相关 指标量化： 工作空间：
X:2m
Y:1m Z:1m
缓冲区
病床
负载：2kg 重复性位置
隔离病房护理机器人
精度：<0.1mm
4.1传动系统设计实例1——机械臂构型调研
串联形式的机械臂
4.1传动系统设计实例1——机械臂构型调研
从产品手册中学习知识
2 常用的关节传动形式——转变直
滚珠丝杠传动
丝杠 电机及齿形带 导轨 横梁
丝杠
参数： 导程、精度、寿命。长细比
2 常用的关节传动形式——转变直
齿轮齿条传动
两种工作方式： 1、齿轮转、齿条直线运动 厂商：米斯米、KHK
2、齿轮转、同时直线运动，齿轮在齿条上滚动
2 常用的关节传动形式——转变直
9 动力学建模仿真，校核关节的驱动及传动元件是否满足动 力学要求。
3 传动系统设计
3.3 机构综合方法
构型综合方法：枚举法、位移子群法、拓扑图法 尺度综合方法： 1 函数法 建立所关注性能的优化目标函数，利用优化算法进行优 化。包括解析方法，数值方法，人工智能等。 2 图谱法 建立所关注性能的图谱，在图谱中寻找最佳的尺寸组合。 典型的方法有空间模型理论。
制造。用并联操作 手实现刀具进给， 用串联工作台实现 待加工件的进给。
一体式：串+并、
并+串、并+并。
1 基本构型
混联式机构
一 体 式 中 并 ＋ 并 形 式
超大活动范围射电天文望远镜
2 常用的关节传动形式
常见的关节传动机构
转动——转动 行星轮减速器：回差大、可以小型化。 谐波减速器：回差小，可以购买组件。 RV减速器：回差小、效率高、传动比大。
尺度综合一般需要借助MATLAB编程来完成
3.3 机构尺度综合方法——函数法
优化实例1—串联机器人臂长优化
工作空间
大臂
Rmin
r1
小臂
r2
Rmin (r1 r2 )2 2r1r2 (1 cos 3max )
当根据工作空间的边界要求确定 r1+ r2值后，
可知当r1=r2时工作空间体积最大
滑块
连接片
同步带
4.3传动系统设计实例3
设计将断骨复位的 机器人，指标如下： 1、轴向负载：70 千克力，另两个方 向20千克力
2、工作空间：满 足接骨要求。
3、重复性位置精 度：0.1mm
4、与其他机构尺 寸无干涉
遥操作辅助正骨医疗机器人系统
4.3传动系统设计实例3——并联机构构型调研
PSS并联机床
4.3传动系统设计实例3——并联机构构型调研
P
加样机构任务：将试剂和样本分别加入轨道一中的反应杯内
首先要将相关指 标量化： 工作空间： 1×0.4×0.2m 速度指标：
X>1m/s
样本区 试剂区
Y>0.5m/s Z>0.2m/s 加速>g
化学发光免疫分析仪系统示意图
重复性位置精度： <0.1mm
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
化学发光免疫分析仪系统组成
第四章 传动系统与机械本体设计
传动系统的基本构型及选取原则 常用的关节传动形式及选取原则 传动系统设计原则 传动系统设计实例
1 基本构型
基本构型介绍
串联式： 优点：工作空间大，控制简单。 缺点：刚度低，承载能力低，位置精度低。 传统形式，应用广泛。 并联式：
优点：刚度高，承载能力强，位置精度高。
缺点：工作空间小，控制复杂，杆件间容易干涉。 兴起于上世纪70年代，有一定应用。 混联式： 综合串并联的特点，取长补短。
r1 r2 r3 3
3.3 机构尺度综合方法——图谱法
优化实例3—并联机器人承载能力
为保证机构可实现，需满足
解得
r2 r1 r3
r3 A
(0,0,3)
0 r1 1.5 0 r2 1.5 0 r 3 3
线性变换
t
r3
(1.732,3)
r1 D B O
同步带传动
种类：T型齿、圆弧齿
同步带材料? 橡胶、聚氨酯、尼龙织物 厂商：宁波伏龙、上海西域、美国EP
两种工作方式： 1、带轮固定，单倍行程 2、同步带固定，双倍行程
2 常用的关节传动形式
直线单元的支撑导向形式
导轨：
滚动导轨、液体静压导轨、气浮导轨。 指标：各方向的额定载荷、使用寿命、径向预压规格、精度规格、两 根轨道平行度及垂直方向误差允许值。
肩回转关节（刚轮输出）
4.1传动系统设计实例1
速器1
谐波减速器2
带轮2
带轮1
肩俯仰关节（柔轮输出）
限位开关
电机2
4.1传动系统设计实例1
第四步—选择驱动、传动、导向元件
计算驱动力矩，所需的关节速度 一、驱动元件： 1、腕关节：直流伺服电机
2、其他关节：交流伺服
二、传动导向元件： 1、机械臂的关节：HTD-3M圆弧齿同步带、谐波减速器 2、2DOF平面并联： HTD-3M圆弧齿同步带、滚珠丝杠、 滚珠导轨
3 传动系统设计
3.1传动间隙对伺服性能的影响
开环或半闭环时有 什么影响？
空回，引起系统误 差；
全闭环时有什么影 响？ 引起振荡、冲击。 解决办法？ 选用小回差减速器 或消隙机构。 齿侧间隙示意图
3 传动系统设计——传动间隙对伺服性能的因素
3.1传动间隙对伺服性能的影响
双 片 薄 齿 轮 错 齿 调 整 法
模块化的机械臂
4.1传动系统设计实例1——机械臂构型调研
混联形式的机械臂
4.1传动系统设计实例1
第一步—构型综合
第二步—尺度综合 第三步—确定各关节传动方案
一、手臂： 1、俯仰（pitch）关节： 同步带+谐波 2、 回转（roll）关节： 谐波
二、平移机构：
执行器
2DOF平面并联
4.1传动系统设计实例1
同步带轮传动：适于平行轴较长距离传动。
2 常用的关节传动形式——转转降速
行星轮减速器
轴承 行星轮 中心轮
输出轴
参数：
行星轮架
减速比、最大连续输出转矩、最大允许输入转速、效率、回差、
最大允许径向力、轴向力、转动惯量（折算到输入轴）
通常与电机配套
2 常用的关节传动形式——转转降速
谐波减速器
刚轮
三大组件： 柔轮、刚轮、波发生器 类型： 圆筒形 扁平型 工作形式? 波发生器输入 柔轮固定，刚轮输出（推荐） 柔轮 波发生器 刚轮固定，柔轮输出 中技克美谐波传动有限公司
锁紧螺母
调整螺钉
张紧轮
同步带预紧方式3
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
设计过程中要充分考虑到加工工艺性
改进前光轴座安装方式
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
设计过程中要充分考虑到加工工艺性
改进后的光轴座安装方式
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
加样臂 电机 减速箱
同步带 轮
光轴、直线轴承
滑块 导轨 导轨支撑梁
丝杠
3 传动系统设计
3.1传动系统中影响伺服性能的因素
摩擦：使系统调节时间增长；低速时容易产生爬行现象。
解决办法？
改滑动为滚动；加强润滑；提高刚度；微振“动力润滑” 传动间隙：引起系统误差（半闭环时）；振荡（全闭环时）；带来冲击。
解决办法？
引入调隙、预紧机构:将主动件（或被动件）分为两体，使其分别与被动 件（或主动件）前后两个侧面分别贴合。 刚度：引起结构谐振。解决办法？ 增大结构的固有频率;采用力矩电机直接驱动；增大系统阻尼。 质量、转动惯量：使系统响应变慢，固有频率减小。解决办法？ 采用密度低强度高的材料；采用型材或空心结构；合理分配各级传动比。
4
当： 0
L1 (| EF | | BC |) / 时：
2 工作空间面积取得最大值： Smax (| EF | | BC |) /(2 )
3.3 机构尺度综合方法——图谱法
优化实例3—空间并联机构尺寸参数优化
Q (R r l ) / 3
令r1=r/Q、r2=R/Q、r3=l/Q，则ri(i=1，2，3) 为无量纲参数，且有
第四、五步—选择驱动、传动、限位等外购件：
限位块
光电开关
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
第六-九步—确定预紧方式、建模、分析、仿真
同步带预紧方式1
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
第六-九步—确定预紧方式、建模、分析、仿真
同步带预紧方式2
4.2传动系统设计实例2——分析仪加样机构
3.2 传动系统设计思路
串联机构的设计思路
各关节的设计顺序：从末端关节开始，一级一级设计
1 构型综合：确定关节构型，即机构简图 2 尺度综合：优化各结构参数和尺寸参数。 3 确定各关节的传动方案、导向支撑方案。 4 根据负载、速度、加速度指标选择驱动、传动、导向元件 5 确定所有外购件：包括缓冲、限位元件，各种传感器 6 建立该关节的三维模型，确定预紧方式，对受力状况恶劣 的零部件进行 强度和刚度校核。 7 进行质量分析，确定质量参数 8 依据末级关节的质量参数设计其前一级关节，重复4-7
2 常用的关节传动形式——转变直
滚珠丝杠传动
四种工作方式： 1、丝杠转、丝母直线运动 要求：丝杠轴向固定， 丝母周向固定 2、丝杠转、同时直线运动 要求：丝杠自由 3、丝母转、丝杠直线运动 要求：丝母轴向固定， 选择时考虑的因素 丝杠周向固定 4、丝母转、同时直线运动