RobotStudio软件入门
ABB-robotstudio使用详细步骤
搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加 IO（设置好需重启）6、示教目标点（同步到 RAPID）7、RAPID编程、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选 Chinese和709-1网络、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置-<X>■*=-丿 =If e»wT Q ；b2L*a f^fsandWr任詩 5TJP1匚聲jj wf-i監lAM 帼1融M菲E9^ 烷■tl ・i |■厂 iRJlHP JuMJhri PRTBFh\^i ir*fite.，展』||\-」|||』（1咀1_补口B <I 「；工虫』.1）了曲|2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件屯日哼…乙？ ”刁沫保存工作站］-ABB RobotStudio 6—4、添加source 组件@11： 5u 託电£marffil4P ^rentP Q si ti cn Ijnip)O.QQ1▲ D 00 區11亍0 00J K I TIQr i 曲 at i m Gee)C0.00T□. DOJL,| |y0 00 |T|_/ Tr insi ent田舐陌島城口茫已岂窿范复制对爲誉厅乐记・朗止冈存背屛龙发生. EKtCUte旋用5、设置物料本地原点建植控劃器gRAPID Add-Ins修改g 细'4蟲G 导入几呵燼＞至都件 &桓架〒Smarty 伴Q 标记・孕虱*・宅］掏呻辿界 费表匡” £1表面边界 曰燥-闿从註盛边界GD --工卞壬宜 O 感去幌控亡m 戎U ＞苗合 客尿竣生成直践 它一建CAD*届性5C_箱送疽|____________ X 应胃关闭|筋|建模閩 牙味保存工作站1*声物料-2彳理1 SQ 義送睚X 励sc_输送链 I 融组________________________ 子对龜组井盪tn 细件编错父74芟Source物料属性璽SG_输送链组咸|属性与连结［信号和连捱丽 子对象鉅件麻恤纟冃件 g處呈Siurcft创建一个图盼组件的拷瓜已證垦二q 可it可见设走內竺设罟本地愛敷勒料应用 黄闭6、添力口 LINEMOVE 和 QUEU 组件返［未保存工作站1*fflft-4 sc.ffiisSiLin* ^rMov^r 丿二Qn 已"虫 S*ur 寸物H护物料_2Ctrl*X 复刮Ctrl-匚ct 「i 亠s墓考__| sc_«^S x L厢sc_输送链组成 禹性与逹结I 信号和连播I 设计7设置LINEMOVE 属性届性：Lin earM ever▼ X属性Object 日W 输送 ▼Direct ion Gnm) -i.ao ' o.oo " □.«): F(m/i)200Rtf&rsuciGlobal ♦信号BExecute1应用1灵闪］&添加面传感器组件Ori gin 亦 loao.oo**1 T 1-220. 00T73. 00~v1信号关闭9、设置输送链不能被传感器检测属■性：P Ilan eSensc rJE 性三］Axi si Q MH ) 450.000. 00 Axi E 2 ^nm)i0.00:0. 00E 色 iiHwdP art0. 00应用Ctrl-XCtfl-C帖芒 Ctrl+V已理几何愫检杳-^- W®^*ucs*&盘oX Srh ^-4 MSJ>叛丑>k惨顶M她雜SD 几词体应、外睚坏10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿届性! LogicGate[NOT|属性Op eratorBUTDelay (fi)□. 0信号关闭J |观匡丄| £C輕踊X [I尿sc_输送链组成国性与连结倍号亚按设计却毀组件SmartiS.^1 Source'创遂一个图形组件的拷贝Line aHM over移动一个対象剽一条结上”血Q ULEU电表示拘耐象的PA5'J*可作拘组进行撫纵Lo进缠Op布届連嘆I嚴I 匹味保存工怖占]*机械蕉詈jj Plu^«Stni:orJ事监测对象与平面相交Locic<?ate [HOT] 进帶悼信号的卷揖运箕13、传感器下降沿触发source进行copy I TL 输Ou14、传感器与SC 输送链的输出联系I士hHrfl 「n 心协产开孑耳十宙苗启涓垢 IfiBiSftriCW Swet驾 HUT E4tZ»«[*kL4Q>lEii4iL«av TlaieStJiscr 5eii5(rDLl 訓真IEli和 IIL-UELog. cGitf [HTT] Etatpicil Lofi [WT1Iipul KLoig ： eGite [NTT]Qvlpijl?niriztJCMZICl O'-L (SCJflfett三扪匚“上・皿”"1_!"| 堀皆 总用 I/-」wTi i • )]||r15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器SC 更世楚X I sc 输送键召寻尊uFf cH ti' _i: - -i:-Ji 0 t ■C.Tnjut尙sc_输送链属性与14结|值号和谨接丨设计子对余组件3] Soiirce■创建一亍圉形组件的拷囚- LizLearFlcverV移动一介耐象到一杀线上Queue恚示脚对蔬的乩列，可作汁组遴讦操孤I J Fl uieS £tisorH事苗测对象与平面相交■I—、_ Lo^i[WT]A磁器勘宇信号的逻辑运算|/— SinulatiimEveiits，厶J一仿車畔冶和偉[:时片出『1瞬冲信2rrr16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持裁sc_输送琏组我匡性5连结荷号和连掩设计子对證殂件■ _ Linavrklayar叱移动-亍对象到—杀线上Q卫曽口聲表示为时象的认列，可作为组进行操纵[j, PlaneSens ore■监圳対象与平面相交-TA Ldgi eGate [HOT] 丄占逬荐敎宇信當的邊辑运算I/- R S irfiul ali oziE^eiits仿亘幵始和恒止时芨尤的脉冲信号洱1 cSHLfiteh昴设备谊傥锁定rrrSr^KW ihCl T^IniDfi dffil*ffl'Ifi蔚曲冃扁?fitL・GB^&t・ [ET]jull Ji L M□虫•■MTJ IificrUL■牛i・[IDT]JhjLjral S-7EE-Z3.Bx-t=i.t<il«M^4M4T泊他啦Xjmi tlllJlt ■附ShAalF'd arf! tnl ■,£dnl.*U«Ed I HT-I-I J Lhpa2>Li.C.-di dik、l-T«il>h"lBl<rMM刘沁吐l. T • tjj-fct B IWI.L呵崩・那廿TX ■il^474hl4*'Ii t|**別拯fc*§目网B3#?d»^rirc«EJMlt4pJ a>」*4EJVJ4K-F'l hTr«J4«j|M EiMirDldL tAjaoa-g.wM乩“町gi.U|i^<4 iRrTl T屮■■Lqf ■£|RT|.IH警初^4"电B EfietUI-*01」Fl U>fi：：fMI知冋盯g实用祗気・ijli - FrZTan' i£iH・ i ,rE、■* *:■( T L?|L喧IL#.品5k*Hll*i；l aru： Ef^Jrl LAfL^SlLbLCh LaC-kkLl£JC^l^-l.t=SL llir^uaEjm fiEUn[iLnjli^j iflMU SdlFCE Exeort.«L"山啊吐鼻i 11 ■：■皿环MJ磴•hlTM「•:■»>< ■:卜：,•" J£f£.迂•:・：血"r^TT * i ti- 1 H^ 卜坯18、进行仿真设定选择SC ------- 输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMAR组件3、添力口 ATTACHE和 DETACHE组件组薦属性与连结I信号和连接丽Atte.cher 安装-V 对象 D«t«.?L»r*拆瞧一个已安装的对象B单SniSSWf 何对象与两点之间的线段相交6、线传感器设置属性5、添加一个线传感器组件 子対隶组甘阖10组性LineSensorLineSen&or | G XJitt ~~aSt art (mm)[no^|^■o ao:1356.00Ji.亍1End Grwn)1505.00j ao^1256.00Ji. M 1R^diu瓦(rm)4. 00SeJisadFartiRiieo_n(j_2aa_oi/Ba£^ ■Seits&iFoiiLt (jnm)0.00 Q ao 14.00"信号日应用关闭7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）丿廟囂二具曲勺吐t acker 商De lackerLiiLeSens丿七itsiCtrl-X口「1-匚Hrl-V 绘存为氧X. rr™可见送运为皿9、设置属性连接卜k届性body 1Body 11RB46O_11&_24G_Q1H”揃•鋅xipan电史K 1；11«利酒$世L'tT.DlTrt :t!D 庖活 H 许U 崛tfr WlT10、添加信号及连接励SC：_工具B J±生京t-.+(x> 肯E.：-•一'n =・k<! - =；F 门•命=三皿UK_________________:-ttlOO *™r.ectim 扌嚴Q 世型L'O "■inr.tirtE^s ND；11、添加信号处理取非和锁定组件子曲漿组件滋协细件Etflichftr:拆柠-亍已安装的对象LinaS aits or检测是否有任何对象与两点之i蒯绒段相交H f \ LogiuG札怙D1OT]占丿进行数宇信号的逻辑运算12、继续信号连接•Attaeher安装一个对象归L _! 凯，m SC_XA 坐WltlTF冃•eT* 愿刁三列旨佶己<Bi H［；13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证 SC工具信号:]VarvOEoL 的一期1 tK 穹:左誠” M沾】”J富 I U Ko_] ]□申q*甘吨■iWtt Ad 用Iflff£❻血JE 具 II副让凸KT四、工作站逻辑连接忙;H弄y ： f iP^fc ^dd-tvk H -■=壬書*j 7 G前mgweiwistB rH 皿曲•]>l3t«S X忑sc P alletp J •=呻辰北忌二片51-XW 3=- ■- =Ga.-亍 =二"teliEAS “盘切」1 ■口：医壬严口 S ■耳 精 H1T4t 3 ■神□HIM! ITdr ;j«5 出■鼻幣氏"**4sMx XT Jh jr/“片 AC Pad^BT JlllkSC "'Jir___________五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0 ,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,- 0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,- 0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09]];！1 路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1 ,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 0 度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量，拾取后为 UE放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE欢迎您的下载，资料仅供参考!致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等打造全网一站式需求。
RobotStudio软件入门 ppt课件
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汇报人：高兴照
下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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汇报人：高兴照
二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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汇报人：高兴照
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
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快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
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2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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汇报人：高兴照
4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
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拖至
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汇报人：高兴照
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
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汇报人：高兴照
选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。
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RobotStudio软件入门(1)
弹出 不能含中文！！！
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汇报人：高兴照
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汇报人：高兴照
至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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汇报人：高兴照
三、工具的建立
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汇报人：高兴照
1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
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汇报人：高兴照
接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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汇报人：高兴照
3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
3
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
子菜单
用户界面
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1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
GWM-PPT V2012.2
子菜单 用户界面
robotstudio第二节
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
1.“设置”工具栏的 “工具”项设定为
“MyTool”。
2.在 “IRB2600_12_165_0 1”上单击右键，在菜 单列表中选择“机械装
置手动关节”。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
3.拖动滑块进行关节轴
运动。
4.单击按钮，可以 点动关节轴运动。
工业机器人虚 拟仿真教程
软件界面介绍及工作站布局
RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
“文件”功能选项卡， 包含创建新工作站、创 造新机器人系统、连接 到控制器、将工作站另 存为查看器的选项和 RobotStudio选项，如
图：
RobotStudio的软件界面介绍
5,。设定每次点动的 距离。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.在 “IRB2600_12_165 _01”上单击右键， 在菜单列表中选择 “机械装置手动线性”
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
7.直接输入坐标值使 机器人到达位置。
8.单击按钮，可以点动
运动。
坐标”。
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
2.单击“选择表面”
3.单击“捕捉末端”
4.设定工件坐标名称为 “Wobj1”。
5.单击用户坐标框架的
“取点创建框架”的下 拉箭头
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个 点”的第一个输入框 8.单击1号角
RobotStudio培训学习1-6全套(菜鸟变大神)
认识安装工业机器人仿真软件内容简介—•了解机器人仿真应用技术二安装软件三•软件授权管理四•软件界面介绍网-了解机器人仿真软彳牛应用技术使用仿貞软件目的：缩短时间I 降低风险I 提高质量Robotstudio 可以实现功能：自动路径生 成自动分析伸 展能力碰撞检测翩仿真应用功能包 二次开发CAD 导入在线作业-了解机器人仿真软彳牛应用技术______________________ __________________________ )■ •安装软件软件获取：下载软件 随机光盘软件安装：Additional Options8in M , RobotStudioRobotWa re 双击打开A Tools* I Utilrty // dutoruri//0 Launch一 Lau n c h.ext .mani fest•安装软件选择语言Launch ReadMe•安装软件软件安装：单击“安装产品”■ •安装软件----------- 软件安装：计算机配呂：硬件要求CPU15内存2GB及以上硬盘空闲20GB以上显卡独寸昴卡操作系统Windows7或以上•安装软件•软件授权管理mu MP ■開*¥基本版高级版* MMfi*.・WKLTg FiWhrtLffJuJi查看授权有效日期•软件界面介绍文件选项功能卡SAFIH ■僂更棹刊逮一晋rutfip 軽曲g 住…杆 AI4HI31申打开它■Power and prcKluictivrty 忙ir 旧 better wortd)1•软件授权管理活授权的操作：输入许可证号X*d Int.1MAMVsi砂D>隼QIE^-*<4KVW ♦MS 雷it朴■■<MVKAK RQbQt»udi4 74101meWiltrmnwr21到列出了可用Ermtfl卽适T 工僭出，斗（苛■ 土師珂第忆8TMEJ 昨工作讷 钢人斤駅附工啊卜 右 二■二二二二白 郎・t£^EABB•软件界面介绍基本选项功能卡建模选项功能卡•软件界面介绍仿真选项功能卡控制器选项功能卡XAJiL ・工mx«*»；!M ^1 士*W Rdt»»$iu (|ip 5^1 fll ■二L■豪・■■*O "pa • eszJktt Rsbo^ELdis SAtjOl■Fa 苗•： .04屯畫■无E"fin N・n ■.&* &M 出區 oS*ft•软件界面介绍RAPID 选项功能卡•软件界面介绍!1 4nOlAii«l ■通IjwNAHD• WrUI-■fiAAdd-1比选项功能卡恢复默认界面操作软 件 异时 处 理 办精品资料构建基本仿真工业机器人工作站（一）内容简介一•布局工业机器人基本工作站二.建立工业机器人系统与手动操作*布局工业机器人基本工彳乍站1. 了解工业机器人工作站:•布局工业机器人基本工彳乍站基本的工业机第人工作 站包含工业机器人及工 作我们就通过图 中厠子进行工业机as 人 工作站布局的学习2.导入机器人:■ h ---------------------------布局工业机器人基本工作站乙在“MyTocT 上按住左 犍■向上托到"IRB2600. 12 16$_01" 话松开左冠「 一-布局工业机器人基本工彳乍站4、摆放周辺模块：迥ip* MS S*r^ 隐兰 毗f5*huHiZmM rm wn1.正审基本"功 能选项卡申*打 开“导入模空 庫”-“设备”. 选择r 日盹“、加载机器人工具：耳人皿・ 叽・人亦 €___吊塚禺住吃怎仃■1-T - X；［*¥••「皿】・血・輩宵J? B/t**!*wtf* £[>■■»■ 如』宾上m仪MU glM 丰FuMinfi Ot^h-呦1Mi 甲DMl ・CMM TMiflm.圈屮白线［乂域内为机器人可到达范闱©工作对報 应调整到机器人最佳工作范围，这样才可以提高节 拍相方便轴迹规划。
ABB robotstudio使用详细步骤
搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加IO(设置好需重启)6、示教目标点（同步到RAPID）7、RAPID编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件4、添加source组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER和QUEUE组件7设置LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];！1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置0度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;！逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;！输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0); CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0); CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400); CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE。
RobotStudio软件入门
按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将鼠 标拖至左侧（右侧）可以缩小（放 大）。
按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。
按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
7
2、基本操作
汇报人：高兴照
盘上。
28
四、运动路径的仿真
汇报人：高兴照
29
1、在工作站中添加或创建一个工件。
设定
长方
体的
长宽
和高
汇报人：高兴照
30
2、建立工件坐标系:基本其他创建工件 坐标，用三点法确定坐标系后点接受。
汇报人：高兴照
31
3、创建目标点：基本 目标点创建目标，在运动轨 迹上选取相应的目标点，点击 创建。
6
2、基本操作
目的 选择项目 旋转工作站 平移工作站
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
汇报人：高兴照
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上
设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细
说明设定的过程。
汇报人：高兴照
20
为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线 三点画圆，选中三个点后点击创建
汇报人：高兴照
21
选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出 的圆点击创建
ABB机器人学习课件--RobotStudio
4.单击“安装 产品”
5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完 成安装
6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完 成安装
1.4
破解RobotStudio软件
打开注册表
1.点击开始菜单， 输入regedit， 按回车键
2.弹出的对话框 点击“是”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
1.选择机器人 Profibus总线 “840-2 Profibus„” 可以用于与外部设备 通过总线交换数据
图将随鼠标移动
改变视角操作
方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图，
移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变
回到基本视角的操作
将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点
选相应的视图查看方向。
2.3
RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作
添加机器人控制柜的操作
注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉 作用。
1.单击“导入模型库”
2.单击“设备”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的 控制柜IRC5 Compact
4.右键单击要放置的几何模型， 弹出菜单选择“放置”命令，选 择“两点”法