摆臂式机器人
四轴机械手参数介绍
• XTM4摆臂式4轴机械手机械参数：
• • • • • • • • • • • • • • • • • J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达 J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达 上下运动Z轴行程: 450MM 摆臂旋转A轴旋转角度：300° 前后伸缩X轴行程：600MM 末端旋转B轴旋转角度：360° 摆臂活动半径：1400MM 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S 末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ） 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定) 重复定位精度: ±0.08MM 安装方式：落地式
机械手安装方式：
1.地脚安装孔
2.末端旋转B轴输出安装法兰
机械手3视图：ຫໍສະໝຸດ 四轴机械手小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“选 择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂 部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机 器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋 转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金 属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面 内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不 能倾斜。
4摆臂式4轴机械手参数介绍
鑫台铭制
产品用途
• • • • • 1.此5轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。 2.此5轴机械手可用于油压机自动上下料。 3. 此5轴机械手可用于车床自动上下料。 4.此5轴机械手可用于铣床自动上下料。 5.此5轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。
分析履带机器人越障能力优化
0引言越来越多的行业开始应用履带机器人,减轻人力劳动的压力,提高工作效率。
履带机器人在实际工作中,需要铺设较长的电缆,设置大范围电磁屏蔽,遇到各种障碍,为履带机器人工作带来难题。
如部分地下电缆检查中,履带机器人工作期间频繁遇到障碍,如果不能很好地解决其越障能力,会威胁到履带机器人的工作安全。
越障能力的优化,涉及到机器人结构性能、设计参数以及越障性能等内容,因此在研究上具有一定难度,是当前履带机器人创新的重要课题。
根据履带式摆臂机器人展开越障能力优化研究,为履带机器人越障能力提升以及未来发展提出科学建议。
1剖析履带式摆臂机器人结构履带式摆臂机器人,主要包括气体检测装置、控制电路、驱动电机、关节摇臂、履带移动式底盘、可控制云台、传感系统、前后驱动轮、移动壳体、电源系统、摄像系统等。
履带机器人实际工作中必须及时进行气体检测,及时统计工作环境的温度、湿度与气体等参数变化,所以摆臂必须做到全方位移动[1]。
带动检测摄像机随时对周围环境加以探查,并且能够灵活转换检测角度。
履带式摆臂机器人工作环境复杂,特别是在电缆检查工作中,会面临爬楼梯、越过不同障碍区等现象,基本结果设计中增加履带前角,加强设计结构紧凑性,分别设置两个直流电机模块,强化防水能力,更好的完成涉水环境下的工作。
机器人主要材料为铝合金,总重量仅为13kg。
整体结构为全封闭式,两侧驱动轮分别属于两个电机,以此做到电缆检测中不同方向的不同检测运行状态。
面对电缆检测中的障碍区,通过前臂及时越过[2]。
2履带摆臂机器人运行原理分析优化履带摆臂机器人越障性能,必须掌握履带摆臂机器人在工作中的运行状态以及运动原理。
从水平面运动、制定越障路径等方面展开研究。
2.1机器人水平运行原理机器人正常工作以水平运动为主,水平运动中,履带机器人正常工作中关节履带、水平地面不会出现过度滑动现象,这期间履带机器人的运行速度为0,并且履带机器人速度、轮轴中心速度始终保持一致[3]。
六履带摆臂式搜救机器人的设计
摘要本文首先介绍了近年来我国煤矿生产中发生的安全事故和造成的人员伤亡情况，阐述了研发煤矿救灾机器人的重要性和紧迫性。
在对多种移动机器人的结构形式进行分析的基础上，设计了一种六履带式摆臂行走方案。
其次，本文研究了六履带摆臂式搜救机器人在不同环境下的机身姿态与行进步态，给出了六履带摆臂式搜救机器人的运动分析结果，探讨了几种典型的变形摆臂方式，通过对其行走机构的分析，设计计算了主驱动轴，传动锥齿轮及从动轮等，使其功能更能有效的体现。
然后，根据机器人的驱动要求，设计了硬件电路，系统采用PLC控制模式，可以依据需求扩展各功能模块。
最后，我们验证了本文设计的六履带摆臂式搜救机器人可以在井下复杂环境中实现爬“阶梯”，越“台阶”，翻越障碍、跨越壕沟等自适应非结构地形的能力。
关键词：安全事故；六履带摆臂；搜救机器人； PLC控制ABSTRACTThis paper introduces the recent occurrence of coal mine production safety accidents and casualties, with a description of the development of coal mine rescue robot importance and urgency.In the structure of various forms of mobile robot based on the analysis, design a program of six walking arm tracked.Second, this study tracked six search and rescue robot arm type of body posture in different environments and road gait, gives the six track the movement of the robot arm-type search results, the deformation of a typical pendulumArm way through its travel agency analysis, design and calculation of the main drive shaft, the drive bevel gear and driven wheels, so that it functions more effectively reflected.Then, according to the robot-driven requirements, design the hardware circuit, the system uses PLC control mode, can be based on the function module needs expand.Finally, we verify the design of the six-track search and rescue robot arm type complex environment can be achieved in the underground climb the "ladder", the more "step" over the barrier, across ditches and other non-structural terrain adaptive capacity.Keywords：Accident; Six Track Arm; Search and rescue robot; PLC control目录1 绪论 (1)1.1引言 (1)1.2 选题的背景和意义 (2)1.3六履带摆臂式搜救机器人研究现状及发展趋势 (4)1.3.1六履带摆臂式搜救机器人的研究现状 (4)1.3.2六履带摆臂式搜救机器人的发展趋势 (7)1.3.3六履带摆臂式搜救机器人的运动特性 (7)1.4课题研究内容及意义 (9)1.4.1课题研究的主要内容 (9)1.4.2课题研究的目的与意义 (10)1.4.3煤矿救灾机器人的功能参数 (10)2 六履带摆臂式搜救机器人的总体机构设计 (11)2.1六履带摆臂式搜救机器人的机械设计概述...... 错误！未定义书签。
爬楼机器人
摘要摆臂式爬楼机器人是一种能够在多种特殊地形上进行作业的移动式机器人。
它属于作业机器人的一种，可以将人从危险的工作中解脱出来，是当前机器人领域研究的热点之一。
本文通过对国内外各种类型爬楼机器人现状进行了系统的分析与比较，论述了爬楼机器人的运动方式、控制系统等。
首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，阐明本课题研究的目的、意义。
然后进一步介绍了本爬楼机器人总体结构。
本文在此基础上，设计了抓扶手支架机械手，着重阐述了爬楼机器人夹持机械手主要问题及其解决方法，并对关键部件进行设计和分析。
关键词: 爬楼机器人履带机械手AbstractThe wall climbing robot of hook claw is a climbing robot can worked at height on the vertical wall of mobile service robots. It belongs to a robot of limit, Will work from the dangerous freed, currently, it is one of the hotspots where the field of robotics research. Based on the current situation at home and abroad to conduct various types of wall-climbing robot system for analysis and comparison, discusses the wall climbing robot of hook claw’s mode, adsorption and control systems. Firstly, it is introduce that Research to the climbing robot at home and abroad, clarify the purpose of the research, significance. And then further describes the overall structure of the wall-climbing robot, meanwhile it is also asked to design reasonable and efficient of crawling device, and in this basis, it is focused on the main problems and solutions for climbing robot control system, the robot's control system must be simple, safe, reliable, efficient, and convenient.Keywords: wall-climbing robot; hook claw; rough wall; Development目录摘要 (I)Abstract (II)目录 ....................................................................................................................... I II 第1章绪论 (1)1.1 本文研究的目的及意义 (1)1.2 国内外爬壁机器人的发展现状和趋势 (2)1.3 爬楼机器人的相关技术 (3)1.4 研究内容及研究方法 (4)1.4.1 研究内容 (4)1.4.2 研究方法 (4)第2章摆臂式爬楼机器人系统方案构成与设计 (5)2.1 机器人系统方案 (5)2.1.1 机器人移动载体机构设计 (5)2.1.2 行走模块 (5)2.2 机器人履带的选择 (6)2.2.1 车体模块选择 (7)2.2.2 动力装置的设计 (8)2.3 爬楼机器人的控制系统 (8)2.3.1 系统控制 (9)2.3.2 系统控制总体结构 (9)2.4 本章小结 (10)第3章机器人履带和气动机械手设计 (11)3.1 履带式机械行驶原理 (11)3.1.1 行驶原理 (11)3.1.2 履带的基本结构和参数 (12)3.2 机械手手部的设计计算 (13)3.2.1 手部设计基本要求 (18)3.2.2 选择手抓的类型及夹紧装置................................ 错误!未定义书签。
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站工艺原理
系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多 条生产线的中等产量或低等产量的码垛。
两进两出
四进四出
第四部分
码垛机器人作业示教
4 码垛机器人作业示教
TCP确定
吸附式手爪，其TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延 伸一段距离，距离的长短依据吸附场料高度确定。
4 码垛机器人作业示教
集中式码垛
码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有 生产线集中在一起，集中操作，具有较高的输 送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护。
全面式码垛 集中式码垛
3 码垛站布局
工位布局
工业机器人码垛工作站是一台或多台机器人，配以相应的周边辅助设备，用于 完成码垛特定工序作业的独立生产系统，是基本的机器人工作单元。
一进两出
在一进一出的基础上添加输出托盘，一侧满盘信号 输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，解决 更换托盘等待时间，码垛效率明显提高。
一进一出
一进两出
3 码垛站布局
工位布局
两进两出
两进两出是两条输送链输入，两条码垛输出， 多数两进两出系统不会需要人工干预，码垛机 器人自动定位摆放托盘，该系统是目前应用最 多的一种码垛形式，也是性价比最高的一种规 划形式。
码垛工作站按码垛进出情况，常见规划有一进一出、一进两出、两进两出和四 进四出等四种工位布局形式。
3 码垛站布局
工位布局
一进一出
一进一出是一条输送链输入，一条码垛输出。常 出现在厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况， 此类型码垛速度较快，托盘分布在机器人左侧或右 侧，缺点是需人工换托盘，浪费时间。
码垛机器人是码垛工作站的核心设备，其结构简单，可以依附现场环境和生产线要求来 设置，不仅可以充分利用工作环境的空间，而且提高了物料的搬运能力，大大节约了码 垛过程中的作业时间，提高了码垛效率。
工业机器人定义
7.吸附式分为气吸附和磁吸附;气吸附利用吸盘鱼大气压之间压差工作，分为:真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负气压吸附等
8.磁吸附:分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘
9.电磁吸盘:在内部激磁线圈通直流电产生磁力，吸附导磁性工件
10.永磁吸盘:利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性工作，通过磁系之间的相互运动控制工作磁极面上的磁场强度，进而实现工件的吸附和释放动作
4.工业机器人应用:机器人搬运、码垛、焊接、涂装、装配
第二章
1.三大核心零部件:伺服电动机、减速器、控制系统
2.第一代工业机器人组成:操作机、控制器、示教器:第二、三代还包括:感知系统、分析决策系统，分别由传感器及软件实现
*3.操作机(机器人本体):是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行机构。主要由:机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成
11.电永磁吸附:利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，达到“开、关”作用12.常见手爪前端6表5-4
13.搬运机器人工作站采用:L型、环型、“品”字、“一”字等布局
第六章
1.码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式:吸附式、夹板式、抓取式、组合式2.夹板式:常见的夹板式有单板式和双板式。主要用于整箱或规则盒码垛，需要单独机构控制，工作状态下爪钩与侧板成90度，起到承托物件防止脱落作用。
8.手动操纵工业机器人:是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现;点动:主要用在离目标较近场合;连续移动:用在离目标较远场合
第四章
*1.示教基本工作原理:示教---再现;示教:也称导引，由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;再现:是通过存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
四履带搜救机器人机械结构设计摆臂设计
摘要本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作。
通过在移动系统上加载不同的探测传感设备，能够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人。
本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。
该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以适应不同情况的复杂路面，并可主动控制两侧肋板的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力。
本论文所设计主的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、肋板转动机构、摆臂减速器机构、履带及履带轮运动机构。
关键字：搜救机器人；摆臂，履带式减速器AbstractThe purpose of this thesis is to design novel structure, its u nique portable,shoc-k intelligently tracked mobile robot, in order to be able to adapt to the harsh environment and the complicate d road to work.Mobile systems loaded by different mo-ules, sear ch and rescue robots can be achieved using different functions, t his studyis important because other people's search and rescue ro bot designed to provide a basis for the dynamic platform to facil itate greater use of features can developsear-ch and rescue robots.This resoarch is moving search and rescue robot crawler.The program is modular in design, easy disassembly maintenance, can be complex adaptive sub-surface, active control can turn on bot h sides of flange module to adjust the robot pose changes, supp orting climbing,obstacle and cross-channel.The design of the robo t moving mechanism mainly consists of four components. Active wheel reducer drive mechanism, flange rotation institutions, adap tive road implementing agencies, sports organizations track and tr ack wheels.Key words:search and rescue robots; swing arm;crawler; Retarder;目录前言 (3)1 绪论 (7)1.1课题研究背景及意义 (7)1.1.1 课题研究背景 (7)1.1.2 课题研究意义 (8)1.2国内外的研究概况 (9)1.2.1 国外研究现状 (9)1.2.2 国内研究现状 (14)1.2.3 搜救机器人的技术发展方向 (17)2 搜救机器人的移动机构分析 (21)2.1井下复杂环境对搜救机器人的要求 (21)2.2移动机构方案论证分析 (22)2.2.1 轮式移动机构特点 (22)2.2.2 腿式移动机构特点 (23)2.2.3 履带式移动机构特点 (24)2.2.4 履、腿式移动机构特点 (25)2.2.5 轮、履、腿式移动机构性能比较 (26)2.3 本研究采用的行走机构 (26)2.4 救灾机器人性能指标与设计 (27)2.5 本章小结 (28)3 搜救机器人运动参数设分析计算 (29)3.1 机器人越障分析 (29)3.1.1 机器人跨越台阶 (30)3.1.2 机器人刮越沟壑 (32)3.2 斜坡运动分析 (33)3.3 本章小结 (34)4 摆臂减速去设计 (35)4.1 摆臂电机选择 (35)4.2 摆臂减速器设计 (35)4.2.1 减速器方案对比分析 (35)4.2.2 减速器应满足要求 (37)4.3 摆臂减速器设计计算 (37)4.3.1 摆臂减速器的参数计算 (37)4.3.2 摆臂减速器的齿轮计算 (39)4.3.3 轴的设计 (43)4.4 本章小结 (47)5 履带的设计计算 (49)5.1 带的选择 (49)5.2 计算带的型号和节距 (50)5.3 计算主从动轮直径 (51)5.4 本章小结 (52)6 摆臂结构设计 (53)6.1 摆臂作用 (54)6.2 肋板部分设计 (56)6.3 摆臂参数计算 (58)7 总结与展望 (59)致谢 (61)参考文献 (62)前言我国的煤炭资源十分丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。
排爆机器人介绍
防爆机器人产品特点：
1. 越障能力强，鳍臂式履带结构，使机器人翻越楼梯、沟 壑等障碍。 2. 运动速度快，相当于人小跑速度，无级变速，低速状态 下同样具备较大扭矩。 3. 体积小、重量轻，可单人背负，可放入轿车后备箱内， 运输方便。 4. 一体化机械臂云台，5+2自由度设计，抓取、观察灵活。 5. 模块化设计，电池模块、云台模块、机械臂模块可快拆 卸、更换，方便维护。
THANKS
山东卡特智能机器人有限公司
2020
防爆机器人
kate08
目录
CONTENTS
01
防爆机器人产品简介：
02
防爆机器人产品特点：03防爆机器人应用来自境：防爆机器人产品简介：
防爆机器人是一款小型模块化排爆机器人，主要可用于危险物品抓取、转移、销毁等作业，同时 机器人手臂具有七个自由度，活动灵活，亦可用于狭小空间侦察作业。机器人行走模块采用"鳍臂 式"履带结构，使机器人具备了强的越障能力，可适应沙地、瓦砾、草地等多种复杂地形。机器人 结构坚固、轻巧，防尘、防水、防震、防腐蚀，各项性能指标均达到标准要求。
防爆机器人主要参数：
防爆机器人主要参数： 结构形式：摆臂+轮式+履带三合一结构，适合多种地形， 大臂：采用双电动撑杆升降，角度：0-90度 可伸缩臂：采用悬浮丝杠结构，伸缩范围：0-45cm往复运动。 小臂：采用涡轮自锁结构，0-180度转动。 机械爪：三轴，360度连续旋转。 腰转系统：腰盘直径150毫米，转动角度左60度，右90度。 轮子：带快释放的气动轮胎（轮胎尺寸10.0”/25.0cm）。据需要可与驱动系统脱离。 照明：前后各采用一组发光二极管灯照明（一组肆个）。 电源：24V快换直流电池组（两组12V，14A/h安时电池）。 充电器：110或220交流变24V直流。
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多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————在我们工业零部件以及其它产品生产过程中，工人的操作速度是有限的，任何一个工位和产品都不排除可以靠机器人来操作的可能。
而且机械操作能够24小时不间断，在提高生产率方面有比较重要的作用。
接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍摆臂式机械手的优点，希望能给您带来一定程度上的帮助。
针对国内冲压行业，摆臂冲床机械手具有较高的实用性和性价比，是自动冲压生产线的理想解决方案。
在灵活性、实用性、使用性、生产效率以及性价比上都较为均衡适中。
从功能的角度来看，摆臂式冲压机械手又有以下优点：
1.多轴的联动控制使其能够任意角度的准确定位、抓取和放置工件；
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————
2.冲压机械手臂的上下铅垂运动使其可适应不同吨位冲床工作台面的高度落差，能适配市面上所有类型的冲压设备：齿轮冲床、气动冲床、油压机，并做到无论吨位大小、机台高低，都可随意连接，实现设备的自由组合；
3.立柱根部的转动使其可实现270度大角度范围的工件搬运与操作；
4.冲压机械手臂的水平伸缩可避免手臂摆动过程中对外物的干涉碰撞，又可以减小摆动时的转动惯量；
5.的手臂根部的转动使其可实现工件的翻转、侧挂等工艺动作；
6.紧凑的本体结构和重量，安装占位空间小、移动“调岗”方便简单；
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————
7.开放式可编程技术，示教设定灵活，普通熟练人员三分钟即可设定完毕；
8.智能运动控制卡可存储多种产品工艺信息，随时方便切换，一次设；
安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。
公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。
公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光，包装物流及搬运，汽车零部件加工组装，无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。
致力于以工业机器人应用为核心，为客户提供完善的自动化解决方案和交钥匙工程，同时是德国库卡、日本发那科、日本川崎、国产埃夫特机器人授权代理商与系统集成商，在机器人技术应用上有着密切的合作，为用户提供强有力的技术支撑。