3-动力学
3-DOF并联机械腿动力学建模与伺服电机峰值预估

RONG Yu ,J N h n l I Z e —i n
( .Colg f M eh nc lEn i er n Ya s a ie st 1 le eo c a ia g n e i g, n h n Un v riy,Qi h a g a 6 0 4,Ch n n u n d o0 6 0 i a; 2 .He e r lUn v riy o ce c bi No ma ie st f S in e& Teh oo y,Qi h a g a 6 0 4,Ch n ) c n lg n u n d o0 6 0 ia
*C r B 0 咒 u h r - i : li @y u. d . n 0 s g a t o ,E ma l z jn s e u c
Ab t a t sr c :A OF e ha i a e ih c m p c t u t r 3D m c n c ll g w t o a ts r c u e,s r n a r n a a iy a he r t to l t o g c r yi g c p ct nd t o a i na
mo i n i e ou e s p op e . To a l z h rve p r me e so he 3 DOF p r le e ha c l to n d c pl d wa r os d na y e t e d i a a t r f t - a a l lm c nia l g,a d na c mo lwa s a ls e n h e k ofa s r o m o o s pr dit d b s d o he d — e y mi de s e t b i h d a d t e p a e v t r wa e c e a e n t y
多体系统动力学3-相对运动和绝对运动

y
θ1 θ2 θ3
多 体 系 统 动 力 学
相对角速度和绝对角速度
利用R 方法: 取为基础, 利用R-W方法: B0取为基础,ω0=0
三 相 对 运 动 和 绝 对 运 动
−1 −1 −1 通路矩阵 T = 0 −1 −1 0 0 −1
体的绝对速度: 体的绝对速度: x
多 体 系 统 动 力 学
体坐标系和铰坐标系
描述刚体的位形: 描述刚体的位形:体坐标系
ej ep ei i ห้องสมุดไป่ตู้q Q h P j
三 相 对 运 动 和 绝 对 运 动
铰坐标系 描述铰点相对于体的位形: 描述铰点相对于体的位形: 铰坐标系的相对运动表示了 体间的相对运动。 体间的相对运动。 在简单情况下可以定义体坐 标系和铰坐标系方向相同。 标系和铰坐标系方向相同。 y
B4 p4 B2
p1 p ɺ ω = −T T Pθ = 1 p1 p1
0 p2 p2 p2
ɺ 0 θ1 θɺ1 p1 ɺ ɺ ɺ 0 θ 2 θ1 p1 + θ 2 p2 = ɺ θ p + θ p + θ p ɺ ɺ ɺ 0 θ3 1 1 2 2 3 3 ɺ ɺ ɺ p +θ p ɺ p4 θ 4 θ1 p1 + θ 2 2 4 4
多体系统动力学
2011年9月4日
多 体 系 统 动 力 学
本节内容
利用R-W方法求解多体系统动力学的思路: 方法求解多体系统动力学的思路: 利用 方法求解多体系统动力学的思路
三 相 对 运 动 和 绝 对 运 动
1.写出S矩阵和T矩阵 写出S矩阵和T 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程 x
三自由度动力学模型

三自由度动力学模型1. 动力学模型概述动力学是研究物体运动的原因和规律的学科,而三自由度动力学模型则是一种描述物体在三个自由度上运动的数学模型。
在机器人控制、航天器姿态控制等领域中,三自由度动力学模型被广泛应用。
三自由度动力学模型通常用于描述物体在空间中的姿态变化和运动轨迹。
其中,自由度指的是物体可以沿着某个轴线或平面进行移动的数量。
对于一个具有三个自由度的系统,需要考虑它们之间的相互作用、受力情况以及运动规律等因素。
2. 动力学方程推导为了建立三自由度动力学模型,我们需要推导出系统的运动方程。
这一过程可以通过拉格朗日方法来完成。
首先,我们需要定义系统的广义坐标和广义速度。
广义坐标用来描述系统中每个独立变量所对应的位置或角度,而广义速度则表示这些变量随时间变化的速率。
接下来,我们利用拉格朗日函数来描述系统的能量,并通过最小作用量原理得到系统的拉格朗日方程。
拉格朗日方程可以写作:d dt (∂L∂q i)−∂L∂q i=Q i其中,L是系统的拉格朗日函数,q i是广义坐标,q i是广义速度,Q i是外部施加在系统上的力。
将拉格朗日方程应用到三自由度动力学模型中,我们可以得到三个关于时间变化的方程。
这些方程描述了系统在每个自由度上的运动规律。
3. 动力学模型求解一旦我们建立了三自由度动力学模型并得到了运动方程,就可以通过求解这些方程来获得系统的运动行为。
通常情况下,我们会将运动方程转化为矩阵形式,并使用数值计算方法进行求解。
其中,矩阵形式的运动方程可以写作:M(q)q̈+C(q,q̇)q̇+G(q)=τ其中,M(q)是质量矩阵,描述了物体在每个自由度上的质量分布情况;C(q,q̇)是科里奥利矩阵,表示惯性力和科里奥利力的影响;G(q)是重力矩阵,描述了物体受到的重力作用;τ是外部施加的控制力。
通过求解上述方程,我们可以得到系统在每个自由度上的加速度q̈,从而推导出物体的姿态变化和运动轨迹。
4. 动力学模型应用三自由度动力学模型在机器人控制、航天器姿态控制等领域中有着广泛的应用。
动力学三个理论

三个基本理论双膜理论假设:(1) 在两个流动相(气体/液体、蒸汽/液体、液体/液体)的相界面两侧,都有一个边界薄膜(气膜、液膜等)。
物质从一个相进入另一个相的传质过程的阻力集中在界面两侧膜内。
(2) 在界面上,物质的交换处于动态平衡。
(3) 在每相的区域内, 被传输的组元的物质流密度(J ), 对液体来说与该组元在液体内和界面处的浓度差 (c l -c i )成正比; 对于气体来说,与该组元在气体界面处及气体体内分压差(p i -p g )成正比。
(4) 对流体1/流体2组成的体系中,两个薄膜中流体是静止不动的,不受流体内流动状态的影响。
各相中的传质被看作是独立进行的,互不影响。
若传质方向是由一个液相进入另一个气相,则各相传质的物质流的密度J 可以表示为:气相: *()g g i i J k p p =-k l =llD δ k g =D RT g gδ溶质渗透理论假设:1)流体2可看作由许多微元组成,相间的传质是由流体中的微元完成的;2)每个微元内某组元的浓度为c b ,由于自然流动或湍流,若某微元被带到界面与另一流体(流体1)相接触,如流体1中某组元的浓度大于流体2相平衡的浓度则该组元从流体1向流体2微元中迁移;3)微元在界面停留的时间很短,以t e 表示。
经t e 时间后,微元又进入流体2内。
此时,微元内的浓度增加到c b +∆c ;4)由于微元在界面处的寿命很短,组元渗透到微元中的深度小于微元的厚度,微观上该传质过程看作非稳态的一维半无限体扩散过程。
如图4-1-5所示。
数学模型:(半无限体扩散的初始条件和边界条件) t = 0,x ≥0,c = c b0 < t ≤ t e ,x =0,c =c s ; x =∞,c =c b 对半无限体扩散时,菲克第二定律的解为c c c c xD t--=-b s b er f 12())2(erf )(b s s Dtx c c c c --=流体微元流动的示意图在 x =0处(即界面上), 组元的扩散流密度=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=-===0b s 0)2erf ()()(x x Dt x x c c D x c D J ∂∂∂∂)(ππ1)(b s b s c c tDDtc c D -=⋅- 在寿命t e 时间内的平均扩散流密度所以 ed π2t Dk = (黑碧的溶质渗透理论的传质系数公式)表面更新理论 流体2的各微元与流体1接触时间按0~∞统计分布。
热点专题系列3 动力学中三种典型物理模型

2.如图甲,若 0≤v0<v 且 μ<tanθ:物块以向下的加速度 a=gsinθ- μgcosθ 运动。
3.如图甲,若 v0>v 且 μ>tanθ: (1)传送带比较短时物块一直以 a=μgcosθ+gsinθ 向上匀减速运动。 (2)传送带足够长时物块先以 a=μgcosθ+gsinθ 向上匀减速运动再以速 度 v 向上匀速运动。 4.如图甲,若 v0>v 且 μ<tanθ: (1)传送带比较短时物块一直以 a=μgcosθ+gsinθ 向上匀减速运动。 (2)传送带足够长时物块先以 a=μgcosθ+gsinθ 向上匀减速运动,再以 a=gsinθ-μgcosθ 向上匀减速运动,最后以 a=gsinθ-μgcosθ 向下匀加速 运动。
4.如图乙,若 v0>v 且 μ<tanθ:物块一直以 a=gsinθ-μgcosθ 向下匀 加速运动。
总结:物块在倾斜传送带上的运动情形还有很多,但分析思路大体相 同:
(1)判断物块相对于传送带的运动方向,从而判断滑动摩擦力方向。 (2)列牛顿第二定律方程,判断 a 的方向和大小。 (3)根据临界条件 v 物=v 带确定临界状态的情况,根据 μ 与 tanθ 的关系 判断之后的运动情形。
C.0~t2时间内,小物块受到的摩擦力方向先向右后向左
D.0~t3时间内,小物块始终受到大小不变的摩擦力作用
答案
[解析] 小物块对地速度为零时,即t1时刻,向左离开A处最远;t2时 刻,小物块刚好与传送带共速,此后不再相对传送带滑动,所以t2时刻, 它相对传送带滑动的距离达到最大,A错误,B正确。0~t2时间内,小物块 受到的摩擦力为滑动摩擦力,方向始终向右,大小不变;t2时刻以后小物 块相对传送带静止,与传送带一起以速度v1匀速运动,不再受摩擦力作 用,C、D错误。
3. 动力学亲和力分析

KA
th e e q u ilib riu m a s s o c ia tio n c o n s ta n t
[M ]
KD
th e e q u ilib riu m d is s o c ia tio n c o n s ta n t
[M ]
7
Biacore中的平衡和动力学
A + B AB
浓度 = 100 nM 浓度 = 1000 nM
所有靶位 点被占据
Response
kon
106 105
(M-1s-1) (s-1)
koff
10-2 10-3
104
103
30 min 60 min
10-4
10-5
30 min
60 min
时间
时间
4
用Biacore获得动力学和亲和力数据的3种方式
•
Biacore Training
16
9
Biacore Training
传感图中的变量和表示方式
10
传感图中的信息 • Rmax, Req 和 KD的关系
Biacore Training
11
实验设计
实验设计
稳态实验--分析亲和力
Biacore Training
• • • • • •
通过一系列不同的分析物浓度,确定达到稳态的结合水平 较高的偶联水平 浓度范围至少应该覆盖芯片表面的 20-80% 饱和度(RMAX) 设置对照芯片表面 设置至少一个浓度的样品重复 设置零浓度样品
6
平衡常数(Equilibrium constants)
A t e q u ilib riu m :
Biacore Training
动力学3-角动量

例7 一小球沿竖直的光滑圆轨道由静止开始下滑.求 小球在B点时对环心的角动量和角速度.
解:力矩分析 M mgR cos
用角动量定理: M dL dt
O
R
A
dL mgR cos dt
又 L mR 2 mR 2 d dt
B
mg
LdL m 2 gR3 cos d
dL d mvl cos mgl sin dt dt
d g sin dt v cos
gl sin 2 2 v cos
g l cos
而
d v l sin dt
gl v sin cos
由此解得
19
§3.6 质点系的角动量、角动量定理
1、质点系的角动量(对同一动的开普勒第二定律 例:行星相对太阳的矢径在单位时间内扫过的面积(面 积速度)是常量
解:
行星在太阳作用 下沿椭圆轨道运 动。
径矢扫过的面积等 于图中阴影面积
L
v
m
r
r
面积速度
行星受力方向与矢径在一条直线(中心力),故角动量守恒。
有
令 定义为力 力矩的大小 对固定点O的力矩
M
r
o
F
称力臂
质点角动量定理的微分形式:
若力矩作用一段有限时间,则有质点角动量定理的积分形式:
称冲量矩,它反映在一段时间内力矩的时 间积累作用。
——质点角动量定理的积分形式
例1:自由下落质点的角动量(对 A 点,对 O 点) o (1)对 A 点的角动量 任意时刻 t, 有
c ri '
mi
由 ri rc ri ' 得 vi vc vi '
3-药物代谢动力学

第二节 药物的体内过程
药物从进入机体到离开机体的过程
吸收 分布
药物的转运 药物通过各种生物膜的过程
代谢 排泄
药物的转化 药物结构发生变化的过程
药物的消除 血药浓度下降的过程
一第二、节吸药收物(的a体bs内o过rp程tion)
(一)胃肠道给药
给药方式
吸收部位
口服(per os)
小肠粘膜
舌下(sublingual)
组织 细胞间液 细胞内
血浆蛋白 结合率
①不呈现药理活性 ②不能通过血脑障 ③不被肝脏代谢灭活
④不被肾排泄
2.体液pH
弱碱性药 碱性环境 解离度小 非解离型多 脂溶性高 易转运 弱酸性药 碱性环境 解离度大 非解离型少 脂溶性低 不易转运
酸 碱, 碱 酸。 酸酸碱碱促吸收,酸碱碱酸促排泄。
例1:弱酸性药物巴比妥类中毒解救---碳 酸氢钠碱化血液和尿液,促进弱酸性药 物巴比妥类由脑细胞向血浆中转移和从 尿排泄。
• 主要酶系:细胞色素P450酶系统, 为多 功能酶系,如CPY1A2、 CPY3A4、CPY2C9、CPY2C19、 CPY2D6、CPY2E1
• 药酶的特点:选择性低、变异性 大、易受药物的影响而出现增强 或减弱现象。 • ★★★临床意义:药物相互作用
肝药酶诱导剂凡能够增强药酶活性的药物(巴比 妥类、苯妥英钠、利福平等)。合用时,使其他药 效力下降,并可产生耐受性,应增加其他药的剂量。
多次用药的常用指标之一,对于指导临床用药 有实际意义。
l 表观分布容积(Vd):指药物在吸收达到平衡或 稳态时应占有的体液容积。为理论上的数值。Vd 值可推测该药在体液中的分布和组织摄取量。
l 血浆清除率(CL):单位时间多少容积血浆中药 物清除。
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2、非基元反应的速率方程:
对于非基元反应(总包反应),不能用质量作用定律直接 得到速率方程。需要通过实验手段,确定反应速率方程。所以 动力学研究确实是一门实验科学 Cl2 M 2Cl M
例如:H2 + Cl2 2HCl 是非基元反应
Cl H 2 HCl H H Cl2 HCl Cl 2Cl M Cl2 M
2) 20世纪前叶:宏观向微观过渡 ①碰撞理论; ②过渡态理论
3) 20世纪50年代后:微观反应动力学 从分子水平上研究化学反应动力学。由于一些新的实验手
段的利用(如:激光、交叉分子束、计算机等),使得化学
动力学取得了新的进展。
§3.2 化学反应速率的表示法
反应速率可以用反应物浓度随时间 的不断降低来表示,也可以用生成物(产
四、几类反应的速率表达式 1、液相反应(均相)
rc 1 dcB (可认为恒容) B dt
2、气相反应(恒容) 1 dcB rc B dt 1 dcB 1 dpB RT (理想气体) rp B dt B dt
rc RT
§3.3 化学反应的速率方程
ln
cA,0 cA
k1t
或:
a ln k1t ax
ln
4、一级反应的特点: 1)一级反应的速率常数单位:
(时间)-1
cA,0 cA
k1t
2)动力学中将反应物消耗了一半所需的时间称为反应的半衰期, 用t1/2表示。 一级反应的半衰期:
t1/ 2
ln 2 k1
一级反应的半衰期与反应速率常数成反比,与反应物的起始
速率方程又称动力学方程。它表明了反应速率与浓度等 参数之间的关系或浓度等参数与时间的关系。速率方程可表 示为微分式或积分式。 微分式: r dx / dt
反应速度 r浓度参数ci关系式 (r 由浓度对时间微分得到,故叫微分式)
积分式: ln C0 k t 1 C
浓度参数 Ci 时间 (t) 关系式。 (由微分式积分得到,故叫积分式)
r k[ H 2 ][Cl2 ]
1 2
该反应对H2的级数为?
对Cl2的级数为?
反应总级数n=?
通常所说的反应级数是指总级数。因此常说这个反应是1.5级反应
上述反应中,若反应物 Cl2过量很多,反应过程中[Cl2]几 乎不变,可作常数处理,则:
r k[ H 2 ][Cl2 ] 2 k [ H 2 ]
热力学能判断这个反应能正向自发进行 但这只是预测反应发生的可能性,至于反应能否发生?反应的 速率如何?反应的机理如何?化学热力学都不能回答。
二、化学动力学的研究任务 1、了解反应的速率,了解各种因素(如分子结构、温度、 压力、浓度、介质、催化剂等对反应速率的影响,从而给人
们提供选择反应条件,掌握控制反应进行的主动权,使化学
r k0
r k[A]2[B]
零级反应 三级反应 负一级反应 1.5级反应 无简单级数
r k[A][B]-2
r k[A][B]1/ 2
r k[A][B]/(1 [B]1/2 )
2、反应分子数 在基元反应过程中实际参加反应的粒子(分子、原子、离 子、自由基等)的数目。
根据反应分子数可以将化学反应分为单分子反应,双分子反
应,三分子反应。四分子及以上的反应目前还未发现。 反应分子数只可能是简单的正整数1,2或3。
基元反应
A P AB P 2A B P
单分子反应
双分子反应
三分子反应
3、反应分子数与反应级数的区别 1)属于不同范畴:反应级数是就宏观的总反应而言,反应分子 数则是对微观的基元反应而言。
上述反应历程中的每一步反应,都是参加反应的粒子在碰撞 中相互作用,一步就直接转化为生成物,这样的反应叫”基元反 应”。
2、非基元反应: 常见的气相反应:H2 + Cl2 2HCl由下边几步构成:
1) Cl2 M 2Cl M 2) Cl H 2 HCl H 3) H Cl2 HCl Cl 4) 2Cl M Cl2 M
物理化学选论
第三章 化学动力学
2016/6/27
§3.1 化学动力学的任务和目的
一、化学热力学的研究对象和局限性
研究化学变化的方向、能达到的最大限度以及外界条件 对平衡的影响。
例如:N2 (g)+3H2 (g)=2NH3 (g)
r G m 0 o (300atm,500 C) 最大转化率 26%
(1) Cl H2 HCl H (2) H2 2I 2HI
r k1[Cl][H2 ]
r k2[H2 ][I]2
式中 k1, k2均称为速率常数
注意:
1)质量作用定律只能适用于“基元反应”。
2)有的非基元反应的速率表达式也符合质量作用定律,
那只是巧合,不能以此推断该反应为基元反应。
§3-4 具有简单级数的反应
具有简单反应级数(如 n = 0,1,2,3 等)的反应在 速率方程的微分表达式、积分表达式、半衰期计算公
式、速率常数 k 的量纲、浓度与时间变化曲线关系等
方面都各有其特点。
以下主要讨论具有反应级数为 0,1、2的反应的特性。 注意:简单级数反应不一定是简单的基元反应,反应 机理(历程)可能并不简单。
反应: H2 + Cl2 2HCl,是经过若干个基元反应,最后才转 或简称“总反应”。
化为产物,这种反应就称为“非基元反应”。也称为“总包反应”
二、速率方程 1、基元反应的速率方程 质量作用定律:基元反应的速率与反应物浓度(含有相应指
数)的乘积成正比,其中指数为反应式中各反应物的计量系
数,这就是质量作用定律。
n( n( ) n( n( ) R t) R 0 P t) P 0 (t )
(t )
n( n( ) n( t) n( ) R t) R 0 P 0 P
二、反应的转化速率(r) 1、转化速率的定义: 某时刻t时反应进度随时间的变化率称为“转化速率”,即:
1 d V dt
r
1 1 dnB (t ) V B dt
如反应在恒容条件下进行,则V为常数
n( B t) d 1 1 dcB V 所以:r B dt B dt
1 d [ B] B dt
1 dcB 1 d[ B] r B dt B dt
推广:对任意恒 容反应: eE fF gG hH
r 1 d[E] 1 d[F] 1 d[G] 1 d[H] e dt f dt g dt h dt
【思考题】:用不同的反应物或产物表示下列恒容反应的反应速率r
N2 +3H2 =2NH3
d[ N2 ] 1 d [ H 2 ] 1 d [ NH 3 ] 答案:r 3 dt 2 dt dt
应反应完需要的时间为?
(无限长)
5)一级反应的速率方程中有 cA,0 ,所以任何与浓度成比例的 cA 物理量都可代替浓度代入速率方程。 例如:分压p
【例题1】:某金属钚的同位素进行β放射,14d后,同位素活性下 降了6.85%。试求该同位素的:
物)浓度随时间的不断升高来表示。但
是,由于在反应式中产物和反应物的计 量系数不尽一致,所以用反应物或产物 的浓度变化率来表示反应速率时,其数 值未必一致。如果采用反应进度随时间
的变化率来表示反应速率,则不会产生
这种矛盾。
一、 反应进度()的定义 对于反应: R t=0 nR(0) t=t nR(t) 某一时刻 t 时: = P (、为计量系数) nP(0) nP(t)
反应按我们所希望的速率进行。 2、研究反应历程。 把热力学的反应可能性变为现实性。
例如:N2 (g)+3H2 (g)=2NH3 (g)
r G m 0 热力学研究: (300atm,500o C)
最大转化率 26%
可能性√
动力学研究: 在此条件下,其反应速率0 采用合适的催化剂(常用Fe),反应速率大大加快 (通过改变反应历程而实现) 可能性 现实性
实验确定的反应速率方程为: r k[ H 2 ][Cl2 ]
1
2
三、反应级数与反应分子数
1、反应级数:
在化学反应的速率方程中,各物质浓度项的指数代数
和就称为“反应级数”,用n表示(总级数)。
其中各物质浓度项的指数称为“该反应物的级数”。 我们通常所说的反应级数是指总级数
例如:反应H2 + Cl2 2HCl,实验确定的反应速率方程为:
1
此时反应级数 n = ?
称此时为准 1 级反应。
同理:若H2过量很多,则为准0.5级反应。
பைடு நூலகம்
【注意】:反应级数由速率方程决定,而速率方程又是由实 验确定,因此,反应级数也是由实验来确定的,决不能由化学
方程式直接得出反应级数。
反应级数的取值 反应级数的取值:可以是正数、负数、整数、分数或零, 有的反应无法用简单的数字来表示级数。
一、一级反应(first order reaction) 1、含义:反应速率只与反应物浓度的一次方成正比的反应 2、常见的一级反应: 1)放射性元素的蜕变反应 2)N2O5的热分解反应 3)分子重排反应,如顺丁烯二酸转化为反丁烯二酸的反应
4)蔗糖的水解反应(准一级反应)
催化剂 C12 H22O11 H2O C6 H12O (葡萄糖) +C6 H12O (果糖) 6 6
d r dt
1 dnB (t ) dn ( t ) 1 t ) 1 dn( P R B dt dt dt