单元三工业机器人点焊工作站的系统设计_图文.ppt
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PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
图6-65 “机器人调整”对话框
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（7）右击机器人，在弹出的菜单中单击“初始位置”。在操作树中单击选中“via1”，单击“操 作”→“添加位置”→“添加当前位置”，按F2，将新位置点重命名为“home”。在序列编辑器中单击 “正向播放仿真”按钮，观察仿真效果，完成点焊机器人工作站仿真。
LOGO
任务6.6 工业机器人点焊集成系统仿真
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
点焊是指焊接时利用柱状电极，在两块搭接工件接触面之间形成焊点的焊接方法。点焊时，先加压使 工件紧密接触，随后接通电流，在电阻热的作用下工件接触处熔化，冷却后形成焊点。点焊机器人广泛应 用在汽车制造、不锈钢管道、板材、船舶制造等领域。
图6-60 带变位机的机器人弧焊工作站
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（3）单击“工艺”→“离散”→“通过选取创建焊点” ，如图6-61所示，鼠标单击工件的点焊部位， 则在操作树中将创建多个焊点。
图6-61 创建多个焊点
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（4）单击菜单栏“工艺”→“离散”→“投影焊点”，弹出 “投影焊点”对话框，如图6-62所示，在操作树中单击焊点将 其添加到“焊点”列表，在对象树中单击待焊接工件（左侧内 板和左侧外板），将其添加到“零件”列表，勾选“仅投影到 近似几何体上”，单击“项目”，完成焊点的投影。
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（2）采用“通过2点创建坐标系”在机器人底座上部中心点创建坐标系fr1,通过重定位（Alt+R），将 机器人移动到底座中心点。通过放置操控器（Alt+P），将焊接工件放置到装夹底座上，如图6-60所示。 将点焊焊枪安装到机器人上，通过机器人调整（Alt+G）检查机器人定义及焊枪工具安装是否正确。
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（7）右击机器人，在弹出的菜单中单击“初始位置”。在操作树中单击选中“via1”，单击“操 作”→“添加位置”→“添加当前位置”，按F2，将新位置点重命名为“home”。在序列编辑器中单击 “正向播放仿真”按钮，观察仿真效果，完成点焊机器人工作站仿真。
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任务6.6 工业机器人点焊集成系统仿真
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
点焊是指焊接时利用柱状电极，在两块搭接工件接触面之间形成焊点的焊接方法。点焊时，先加压使 工件紧密接触，随后接通电流，在电阻热的作用下工件接触处熔化，冷却后形成焊点。点焊机器人广泛应 用在汽车制造、不锈钢管道、板材、船舶制造等领域。
图6-60 带变位机的机器人弧焊工作站
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（3）单击“工艺”→“离散”→“通过选取创建焊点” ，如图6-61所示，鼠标单击工件的点焊部位， 则在操作树中将创建多个焊点。
图6-61 创建多个焊点
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（4）单击菜单栏“工艺”→“离散”→“投影焊点”，弹出 “投影焊点”对话框，如图6-62所示，在操作树中单击焊点将 其添加到“焊点”列表，在对象树中单击待焊接工件（左侧内 板和左侧外板），将其添加到“零件”列表，勾选“仅投影到 近似几何体上”，单击“项目”，完成焊点的投影。
6.6.1 工业机器人点焊集成系统仿真
（2）采用“通过2点创建坐标系”在机器人底座上部中心点创建坐标系fr1,通过重定位（Alt+R），将 机器人移动到底座中心点。通过放置操控器（Alt+P），将焊接工件放置到装夹底座上，如图6-60所示。 将点焊焊枪安装到机器人上，通过机器人调整（Alt+G）检查机器人定义及焊枪工具安装是否正确。
焊接机器人ppt幻灯片课件
配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过 编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
工业机器人点焊工作站认识
1、 了解电阻焊的基础知识 2、 熟悉工业机器人点焊工作站的组成 3、 熟悉点焊控制装置的工作原理 4、 熟悉焊钳的结构与工作原理 5、 掌握点焊机器人接口技术
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
工业机器人点焊工作站的定义
点焊是电阻焊的一种。电阻焊接是通过焊接设 备的电极施加压力并在接通电源时，在工件接触点 及邻近区域产生电阻热加热工件，在外力作用下完 成工件的联结。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
所以为了尽量减少分流,需要尽量加大电极。而当板厚不同时， 需要将厚板材放在下方。
a)
b)
图3-3 单边多点点焊
c)
《工业机器人工作站系统集成》
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知识准备
(4) 双点焊（推挽点焊） 双点焊（推挽点焊）如图3-4所示。在上下都配置焊接
变压器，可以同时进行2点焊接的方式。 与图3-3所示的单边多点点焊相比,在相当程度上抑制了
分流电流，具有利于用在厚板材焊接的优点。
图3-4 双点焊（推挽点焊）
《工业机器人工作站系统集成》
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点焊的条件
焊接电流、通电时间以及电极加压力被称为电阻 焊接的三大条件。在电阻焊接中，这些条件互相作用 ，具有非常紧密的联系。
(1) 焊接电流 焊接电流是指电焊机中的变压器的二次回路中
流向焊接母材的电流。在普通的单相交流式电焊机中 ，在变压器的一次侧流通的电流，将乘以与变压器线 匝比（是指一次侧的线匝数N1和二次侧的线匝N2的比 ，即N1/ N2）后流向二次侧。在合适的电极加压力下 ，大小合适的电流在合适的时间范围内导通后，接合
《工业机器人工作站系统集成》
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《工业机器人工作站系统集成》
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工业机器人点焊工作站的定义
点焊是电阻焊的一种。电阻焊接是通过焊接设 备的电极施加压力并在接通电源时，在工件接触点 及邻近区域产生电阻热加热工件，在外力作用下完 成工件的联结。
《工业机器人工作站系统集成》
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所以为了尽量减少分流,需要尽量加大电极。而当板厚不同时， 需要将厚板材放在下方。
a)
b)
图3-3 单边多点点焊
c)
《工业机器人工作站系统集成》
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(4) 双点焊（推挽点焊） 双点焊（推挽点焊）如图3-4所示。在上下都配置焊接
变压器，可以同时进行2点焊接的方式。 与图3-3所示的单边多点点焊相比,在相当程度上抑制了
分流电流，具有利于用在厚板材焊接的优点。
图3-4 双点焊（推挽点焊）
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点焊的条件
焊接电流、通电时间以及电极加压力被称为电阻 焊接的三大条件。在电阻焊接中，这些条件互相作用 ，具有非常紧密的联系。
(1) 焊接电流 焊接电流是指电焊机中的变压器的二次回路中
流向焊接母材的电流。在普通的单相交流式电焊机中 ，在变压器的一次侧流通的电流，将乘以与变压器线 匝比（是指一次侧的线匝数N1和二次侧的线匝N2的比 ，即N1/ N2）后流向二次侧。在合适的电极加压力下 ，大小合适的电流在合适的时间范围内导通后，接合
《工业机器人工作站系统集成》
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工业机器人技术基础课件8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.4弧焊工作站常见的故障
机器人弧焊工作站常见的故障有以下几种： 1. 硬件故障 2. 软故障 3. 编程和操作错误引起的故障 在使用焊接机器人时，不仅要操作要正确，而且要对使用的机器人做好 日常保养维护工作，这样才能确保机器人的生产效率，保证焊接质量，延 长机器人的使用寿命。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.2 弧焊工作站组成
8．焊枪清理装置 工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣，影响焊接质量， 因此需要使用焊枪清理装置定期清除；焊丝过短、过长或焊丝端头成球型 形状，也可以通过焊枪清理装置进行处理。 焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣以及喷嘴外表面的打磨装置。 剪丝装置主要用于用焊丝进行起始点检出的场合，以保证焊丝的伸出长度 一定，提高检出的精度；沾油是为了是喷嘴表面的飞溅易于清理；清渣是 清除喷嘴内表面的飞溅，以保证气体的畅通；喷嘴外表面的打磨装置主要 是清除外表面的飞溅。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
2．生产准备 1) 选择要焊接的产品； 2) 将产品安装在焊接台上；
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
3．开始生产 按下启动按钮，机器人开始按照预先编制的程序与设置的焊接参数进行 焊接作业。当机器人焊接完毕，回到作业原点后。更换母材，开始下一个 循环。
4．送丝机 送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入送丝轮
上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦， 将焊丝修整平直，平稳送出，使进 入焊枪的焊丝在焊接过程中不会出 现卡丝现象。
图8-7 送丝机、焊枪及电源模块
8.2 工业机器人焊接工作站系统
工业机器人工作站系统与应用最新版课件第2章
焊接机械手结构合理，操作方便，适合大批量高效率、高质量、 柔性化生产。可以焊接低碳钢、不锈钢、铝材、铜材等材的轴类工 件。焊接机器人能够灵活调整焊接状态，对于结构复杂的零部件配 以各种辅助工装夹具形成焊接流水线，能够实现最佳焊接效果。
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.4 轴类焊接机括焊接电源、专用焊枪等。 4.焊接安全保护设施。降低焊接过程中有毒有害气体、 粉尘、 噪声等对身体的危害程度和提高作业安全系数。 5.焊接工装夹具及变位机构等。 装夹和承载工件使其回转和倾 斜，可以得到最佳的焊接姿势和位置。
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.2 焊接机器人工作站系统三维布局图 SD
➢ 能够识别不同种类 的焊接机器人工作 站周边设备
➢ 能够应用焊接机器 人工作站
➢ 能够安装与调试焊 接机器人
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，采用机器人代 替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、 降低成本、改善工作环境的重要手段。采用机器人进行焊接， 光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备，即组成工作 站系统。如图2.1所示是日本OTC FD-B4L弧焊机器人工作站。
第2章 焊接机器人工作站系统
二、焊接机器人的系统构成 机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关 节以及内部传感器（编码盘）等组成。 变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊 工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。 机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机软件、硬件和一些专用电路 构成，其软件包括控制器系统软件、机器人运动学软件、机器人控制软件、机器人自 诊断及自保护软件等。 焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备，其主要由焊钳（点焊机器人）、焊枪 （弧焊机器人）、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。 中央控制计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的 作用。 安全设备是焊接机器人系统安全运行的重要保障
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.4 轴类焊接机括焊接电源、专用焊枪等。 4.焊接安全保护设施。降低焊接过程中有毒有害气体、 粉尘、 噪声等对身体的危害程度和提高作业安全系数。 5.焊接工装夹具及变位机构等。 装夹和承载工件使其回转和倾 斜，可以得到最佳的焊接姿势和位置。
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
图2.2 焊接机器人工作站系统三维布局图 SD
➢ 能够识别不同种类 的焊接机器人工作 站周边设备
➢ 能够应用焊接机器 人工作站
➢ 能够安装与调试焊 接机器人
SD
第2章 焊接机器人工作站系统
焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，采用机器人代 替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、 降低成本、改善工作环境的重要手段。采用机器人进行焊接， 光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备，即组成工作 站系统。如图2.1所示是日本OTC FD-B4L弧焊机器人工作站。
第2章 焊接机器人工作站系统
二、焊接机器人的系统构成 机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关 节以及内部传感器（编码盘）等组成。 变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊 工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。 机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机软件、硬件和一些专用电路 构成，其软件包括控制器系统软件、机器人运动学软件、机器人控制软件、机器人自 诊断及自保护软件等。 焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备，其主要由焊钳（点焊机器人）、焊枪 （弧焊机器人）、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。 中央控制计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的 作用。 安全设备是焊接机器人系统安全运行的重要保障
焊接机器人系统 ppt课件
第六章 焊接机器人系统
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。焊接机Biblioteka 人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
点焊机器人
2、按构形来分
侧置式（摆式）结构
无刷电动机原理
三、焊接机器人系统组成
机器人操作机 变位机 控制器 焊接系统 焊接传感器 中央控制计算机 安全设备
焊接机器人控制系统结构原理
四、机器人的应用方式
1、机器人工作单元 2、带机器人的生产线
五、机器人焊接的主要优点
1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
2、驱动方式：
气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。
⑵ 液压驱动
液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的 固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单， 能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油， 影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配 备复杂的管路系统，成本较高。
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。焊接机Biblioteka 人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
点焊机器人
2、按构形来分
侧置式（摆式）结构
无刷电动机原理
三、焊接机器人系统组成
机器人操作机 变位机 控制器 焊接系统 焊接传感器 中央控制计算机 安全设备
焊接机器人控制系统结构原理
四、机器人的应用方式
1、机器人工作单元 2、带机器人的生产线
五、机器人焊接的主要优点
1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
2、驱动方式：
气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。
⑵ 液压驱动
液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的 固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单， 能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油， 影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配 备复杂的管路系统，成本较高。
工业机器人工作站系统集成PPT课件
4
焊接电源的接 通
合上焊接电源的开关，焊接电源的前面板上的指示灯点亮，背面的冷却扇
第6页/共56页
知识准备
二、数字式逆变焊接电源RD350
机器人弧焊工作站选用MOTOMAN焊接机器人专用数字式逆变焊接电源RD350。
1．RD350弧焊电源额定规格
RD350的额定规格见表。
RD350的额定规格
焊接电源名称 额定输入电压、相数 额定频率
额定输入
输出电流范围 输出电压范围 额定使用率 溶接法（焊接方法） 适用母材 送丝机构
第5页/共56页
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一、弧焊电源的选型
2．弧焊电源的特点和适用范围 特点是：由柴（汽）油发动机驱动发电而获得直流电，输出电流脉动小，过
载能力强，但空载损耗大，效率低，噪声大。 适用范围：适用于各种弧焊。 (4) 整流器式直流弧焊电源 特点：将网路交流电经降压和整流后获得直流电，与直流弧焊发电机相比，
全功能逆变式脉冲气体保护焊机
V
AC 380V±10%，三相
HZ 50/60通用
KVA 18
KW 15
A
30～350（根据焊丝粗细而有所不同）
V
12～36（根据焊丝粗细而有所不同）
%
60（以10分为周期）
__ C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
__ 普钢、不锈钢、铝
__
初始设定为四轮机械伺服马达，也可以采用伺服焊接使用 的小惯量马达、印刷电路式伺服马达
调查原因后更换prsd006基板上的保险管loa基板prsd006故障检查并更换基板prsd006无法调节焊接电流来自机器人的焊接电流指令不能进行调节来自机器人的模拟量指令不正常检查机器人侧的模拟量指令输出情无法调节焊接电压来自机器人的焊接电压指令无法进行调节来自机器人的模拟量指令不正常检查机器人侧的模拟量指令输出情数字仪表显不异常参照故障代码请参照故障代码电源开关跳闸不能接通电源输入二极管损坏与厂家联系主电路晶体管igbt不能气体调节不能停止气体电磁阀出现故障对送气系统进行调查
工业机器人工作站系统集成课件
工业机器人工作站系统集成技 术
工业机器人选型与配置
机器人类型选择
根据工作站需求，选择SCARA、Delta、6轴关节型等合适类型的 工业机器人。
机器人负载与速度
根据工作站所需搬运、加工等任务，确定机器人的负载和速度要求 。
机器人控制器与编程
选用与机器人匹配的控制器，并掌握常用编程语言进行编程。
工业机器人工作站布局规划
采用工业机器人进行车身焊接，提高焊接质量和 效率，降低工人劳动强度。
装配工作站
通过工业机器人实现汽车零部件的自动装配，提 高生产效率和产品质量。
检测工作站
利用工业机器人搭载视觉检测系统，对汽车零部 件进行尺寸、外观等质量检测，确保产品质量。
电子电气行业应用案例
SMT贴片机
01
采用工业机器人进行电子元器件的自动贴装，提高生产效率和
随着人机协作成为未来生产的重要模式，工业机器人需要与人 更加紧密地协作，实现安全、高效的共同作业。
数字化技术的不断发展为工业机器人的应用提供了更多可能性 ，如数字孪生、虚拟现实等技术将进一步推动工业机器人的发
展。
工业4.0背景下工业机器人工作站系统集成前景展望
高度自动化
在工业4.0的背景下，工业机器人工作站系统集成将实现 高度自动化，从原料到成品的整个生产过程将由机器人自 主完成。
编程方式
了解示教编程、离线编程和自主编程等编程方式，并分析其 优缺点。
工业机器人工作站程序结构与编程实例
程序结构
熟悉工业机器人工作站程序的基 本结构，包括程序头、主程序、 子程序、中断程序等。
编程实例
通过具体实例，学习如何编写工 业机器人工作站的搬运、焊接、 装配等典型应用场景的程序。
工业机器人工作站调试方法及技巧
工业机器人选型与配置
机器人类型选择
根据工作站需求，选择SCARA、Delta、6轴关节型等合适类型的 工业机器人。
机器人负载与速度
根据工作站所需搬运、加工等任务，确定机器人的负载和速度要求 。
机器人控制器与编程
选用与机器人匹配的控制器，并掌握常用编程语言进行编程。
工业机器人工作站布局规划
采用工业机器人进行车身焊接，提高焊接质量和 效率，降低工人劳动强度。
装配工作站
通过工业机器人实现汽车零部件的自动装配，提 高生产效率和产品质量。
检测工作站
利用工业机器人搭载视觉检测系统，对汽车零部 件进行尺寸、外观等质量检测，确保产品质量。
电子电气行业应用案例
SMT贴片机
01
采用工业机器人进行电子元器件的自动贴装，提高生产效率和
随着人机协作成为未来生产的重要模式，工业机器人需要与人 更加紧密地协作，实现安全、高效的共同作业。
数字化技术的不断发展为工业机器人的应用提供了更多可能性 ，如数字孪生、虚拟现实等技术将进一步推动工业机器人的发
展。
工业4.0背景下工业机器人工作站系统集成前景展望
高度自动化
在工业4.0的背景下，工业机器人工作站系统集成将实现 高度自动化，从原料到成品的整个生产过程将由机器人自 主完成。
编程方式
了解示教编程、离线编程和自主编程等编程方式，并分析其 优缺点。
工业机器人工作站程序结构与编程实例
程序结构
熟悉工业机器人工作站程序的基 本结构，包括程序头、主程序、 子程序、中断程序等。
编程实例
通过具体实例，学习如何编写工 业机器人工作站的搬运、焊接、 装配等典型应用场景的程序。
工业机器人工作站调试方法及技巧