钢带精密自动焊接系统
自动焊管机设备工艺原理
自动焊管机设备工艺原理概述自动焊管机是一种重要的工业自动化设备，可以对各种类型的管子进行自动焊接，为生产线的高效运作提供了重要保障。
本文将对自动焊管机的工艺原理进行详细介绍。
焊接方式自动焊管机的焊接方式包括TIG焊接、MIG/MAG焊接、电弧焊接和等离子焊接。
其中，TIG焊接和MIG/MAG焊接是应用最为广泛的焊接方式。
TIG焊接的原理是利用惰性气体保护焊接区域，通过送入恒定的高频电流来产生弧光，并将金属焊丝输送到焊接区域。
MIG/MAG焊接则是在焊接区域注入惰性气体或活性气体的同时，使用加热金属进行焊接。
根据不同的焊接过程需要，可以通过调节焊接参数（电流、电压、焊丝送速等）来控制焊接质量。
焊接控制系统自动焊管机的焊接控制系统是焊接的关键。
目前主要应用的控制方式是PLC（可编程控制器）技术，通过PLC程序来实现自动化焊接过程的精准控制。
具体来说，焊接控制系统主要包括以下几个方面：传感器可以实现对焊接区域的温度、电流、电压等参数的实时监测，并将数据传输到PLC控制器。
运动系统自动焊管机需要具备运动系统，通过控制机械臂和焊接头的运动轨迹来实现焊接的精准控制。
焊接头焊接头是焊接控制系统的核心部件，它需要可以根据不同的工艺需要和焊接区域进行精细的调整。
控制器控制器是PLC程序的中枢部分，它可以接收和处理传感器传来的数据，并发出控制指令，控制机械臂和焊接头的运动轨迹，从而实现焊接的自动化控制。
焊接质量控制自动焊管机的焊接质量控制需要通过控制参数来实现。
由于焊接区域存在许多因素（如金属间距、环境温度、焊接角度等）的影响，需要通过不断的实验和调试来确定最佳的焊接参数，以确保焊接质量的稳定性和一致性。
在实际应用中，焊接质量的检查和控制非常重要。
常见的焊缝质量检查方法包括X射线检查、超声波断层检测等。
自动焊管机是一种高效的工业自动化设备，在先进制造业、管子生产、汽车制造等领域有着广泛的应用。
它的工艺原理基于TIG焊接、MIG/MAG焊接、电弧焊接和等离子焊接等方式，通过传感器、运动系统、焊接头和控制器等关键部件的精准控制和协调工作，实现了对焊接质量的高效控制和稳定性保障。
智能焊接生产线技术研发方案(一)
智能焊接生产线技术研发方案1. 实施背景随着中国制造业的飞速发展，焊接技术作为制造业的重要组成部分，其生产效率和精度直接影响着产品的质量和企业的效益。
近年来，工业4.0和智能制造的兴起，使得智能焊接生产线技术研发成为产业升级的必然趋势。
本方案旨在通过自主研发，掌握核心智能焊接技术，推动我国焊接行业的智能化进程。
2. 工作原理智能焊接生产线技术研发主要涉及机器人技术、自动化控制、图像识别、数据分析等领域。
工作原理是通过集成各种先进技术，实现焊接过程的自动化、智能化和精细化。
具体包括：•机器人技术：通过高精度、高速度的机器人进行自动化焊接，提高生产效率。
•自动化控制：利用先进的自动化控制系统，确保焊接过程的稳定性和一致性。
•图像识别：通过机器视觉技术，对焊缝进行高精度识别和定位，确保焊接质量。
•数据分析：通过对大量焊接数据的分析，优化焊接参数，提高产品质量。
3. 实施计划步骤1.建立研发团队，明确研发目标。
2.进行技术调研，掌握市场需求和竞争对手情况。
3.制定研发计划，明确阶段性目标和时间节点。
4.进行技术研发，包括硬件设计、软件开发和系统集成等。
5.进行原型测试和优化，确保技术的稳定性和可行性。
6.与企业合作，进行生产现场测试，验证技术的实际效果。
7.根据测试结果进行优化和完善，推广应用。
4. 适用范围本技术研发方案适用于汽车制造、航空航天、轨道交通、管道施工等领域的焊接生产。
同时，对于中小型企业而言，通过引入智能焊接生产线技术，可以提高生产效率、降低成本、提升产品质量，增强市场竞争力。
对于大型企业，则可以进一步提高生产过程的可控性、降低质量波动、提高生产效率，从而大大提升企业的综合效益。
5. 创新要点•集成多种技术：本方案通过集成机器人技术、自动化控制、图像识别和数据分析等多种技术，实现了焊接过程的全面智能化和自动化。
•数据驱动优化：通过对大量焊接数据的分析，可以持续优化焊接参数，提高产品质量和生产效率。
钢管桩自动焊接修补装置的研制
冷 弯角 度 ａ 弯 心直径 ｂ 低合金钢 ＞ ２ 。 ｄ＝Biblioteka ８ 不少于 ２个 ｔ１０ ， ３
冲击韧性 不低 于母 材下 限 不少 于 ３个
钢 Ｑ４Ｃ Ｎ Ｙ ， ３５ － Ｈ ３ 其技术要求符合 《 低合金高强 度结构钢》 Ｇ ／ １９ －９ ） 化 学成 份符合表 １ （ Ｂ Ｔ５４ －４ ，
而机组的能力只能使用 ３ Ｏ吨左右的钢卷 ， 生产洋 山深 水 港 区 ６ ９０× ２ ｍ 的 承 台桩 时 ， 卷 ３ １０ ２ ｒ ａ 一 Ｏ
吨的钢卷只能 生产的长度为 ２ ｍ， ９ 而实际需要 的 桩长 都在 ３ ｍ 以上 ， 以几 乎 每根 钢 管上 都 有钢 ０ 所 带对接焊缝。同时 ， 刚下线 的钢管螺旋焊缝也有
．
结构相对 比较 复杂。螺旋焊缝成型前 ， 钢带的对 接由于受到工艺的限制 只能进行单面 自动焊接 ， 待钢管完成成型下线后再对焊缝进行背面手工修
补。因为焊缝结构复杂 ， 在焊接钢管中， 对焊缝 的
为改善 钢材 性能 ， 以加 入 Ｖ、 ｂ Ｔ 等微 量元 素， 可 Ｎ 、ｉ 但
这 些 合金 的 加 入 量 总和 不 得 超 过 ０ ２ ％ 。 ．２
冲击试验 １０ 弯 曲试验 （ ８。 横 向 ）ｄ＝ 弯 心 直 屈服强 度抗拉强 延伸率 试验温冲击功 ， ＝ 件厚 度 ， 径 ａ 试 ＭＰ 度 ＭＰ ８ ａ ａ 度 Ｊ 厚 度 ￣２ ｍｍ ０
≥ ３ ５ Ｉ４ ０ ≥ ２ ４ ＞ ７ ２ ０ ￣ ７ ＞４Ｊ ｄ＝３ ａ
・
ｌ ・ Ｏ
维普资讯
港 口科技 ・ 科研 与技革
２螺 旋缝钢 管 钢板 的对 接 工艺
两端 均 垂直 于 钢带 边 缘 螺 旋 缝 的另 一 条 螺 旋 缝 。 如 图 ５ 对 接缝 的长 度为 钢带 的宽度 。 ，
一体自动化焊接生产线
一体自动化焊接生产线一体自动化焊接生产线是一种高效、精确、可靠的焊接设备，能够实现对工件的自动化焊接操作。
该生产线采用先进的机械、电气和控制技术，能够提高焊接质量和生产效率，降低人工成本和生产周期。
一体自动化焊接生产线由多个工作站组成，每一个工作站都具有特定的功能和任务。
下面将详细介绍每一个工作站的功能和工作流程：1. 工件上料站：工件上料站是生产线的起始点，用于将待焊接的工件放置在焊接夹具上。
该工作站通常配备有自动上料机器人，能够准确地将工件从传送带上取下并放置在焊接夹具上。
同时，工件上料站还可以通过视觉识别系统对工件进行检测和定位，确保工件的正确放置。
2. 焊接工作站：焊接工作站是生产线的核心部份，用于实现工件的自动化焊接。
该工作站通常配备有多个焊接机器人，能够根据预设的焊接程序和路径对工件进行焊接。
焊接机器人具有高精度和高速度的特点，能够实现对工件的复杂焊接操作。
在焊接过程中，还可以通过传感器对焊接质量进行监测和控制，确保焊接接头的质量。
3. 检测工作站：检测工作站用于对焊接接头进行质量检测和评估。
该工作站通常配备有视觉检测系统和超声波检测系统，能够对焊接接头的外观和内部进行检测。
通过图象处理和信号分析，可以判断焊接接头是否存在缺陷和变形。
同时，检测工作站还可以记录检测结果并生成相应的报告，便于后续的质量追溯和分析。
4. 下料工作站：下料工作站用于将焊接完成的工件从焊接夹具上取下，并进行后续的处理和包装。
该工作站通常配备有自动下料机器人，能够快速而准确地将工件取下并放置在传送带上。
同时，下料工作站还可以进行工件的清洁、打磨和包装，确保工件的表面质量和保护。
除了以上几个主要工作站外，一体自动化焊接生产线还可以根据具体的生产需求配置其他辅助工作站，如工件装配站、焊缝磨削站等。
这些工作站可以根据生产线的布局和工艺流程进行灵便组合和调整，以满足不同类型和规格的工件焊接需求。
总结：一体自动化焊接生产线通过机械、电气和控制技术的集成应用，实现了工件的自动化上料、焊接、检测和下料等工艺操作。
焊接工艺的自动化与智能化解决方案
焊接工艺的自动化与智能化解决方案焊接工艺在现代制造业中起着至关重要的作用，而随着科技的不断进步，自动化与智能化技术的应用正为焊接工艺带来革命性的变化。
本文将探讨焊接工艺自动化与智能化的解决方案，以及其对制造业的影响。
一、焊接工艺自动化的解决方案1. 机器人焊接技术机器人焊接技术是当前焊接工艺自动化的主流方案之一。
机器人可以进行高精度、高速度的焊接操作，不仅提高了焊接效率，还保证了焊接质量的稳定性。
机器人焊接技术的应用可以减少人工操作的不确定性，并能在复杂的工件结构中完成焊接任务。
2. 自动化焊接设备除了机器人焊接技术，还有一些其他的自动化设备可用于实现焊接工艺的自动化。
例如，自动化焊接设备可以根据预设参数和焊接程序自动完成焊接任务，减少人为因素的干扰，提高工作效率和焊接质量。
3. 激光焊接技术激光焊接技术是一种高度精确的焊接方法，通过激光束对焊接部位进行加热并熔化，实现焊接的目的。
激光焊接技术具有能量密度高、焊接速度快、热影响区小等特点，可以提高焊接质量和效率。
二、焊接工艺智能化的解决方案1. 智能焊接控制系统智能焊接控制系统利用传感器和控制算法，实现对焊接过程的实时监测和控制。
通过分析焊接参数和焊接质量的关系，智能焊接控制系统可以调整焊接参数，以保证焊接质量的稳定性和一致性。
同时，智能焊接控制系统还可以记录和分析焊接过程数据，为质量管理提供依据。
2. 人工智能辅助设计软件人工智能辅助设计软件可以根据焊接物体的形状、材料和所需焊接方式，自动确定最佳的焊接工艺参数。
通过分析大量的焊接数据和历史数据，人工智能辅助设计软件能够提供准确、高效的焊接工艺解决方案。
3. 数据驱动的焊接工艺优化通过采集和分析大量的焊接数据，基于大数据和机器学习算法，可以实现焊接工艺的优化。
数据驱动的焊接工艺优化方法可以提高焊接质量和效率，减少人为因素的干扰。
三、焊接工艺自动化与智能化的影响焊接工艺的自动化与智能化技术的应用，对制造业具有重大的影响。
焊接机器人十大品牌(2024)
引言概述：焊接是现代工业生产中不可或缺的自动化设备之一，它具有高效、精准、安全等优势，为企业提升生产效率和产品质量发挥着重要作用。
本文将继续介绍焊接领域的十大品牌，通过对每个品牌的特点、技术实力和市场影响的综合评估，为读者提供选购焊接的参考指南。
正文内容：1.品牌一：ABBRobot技术实力：ABBRobot在焊接领域积累了丰富的经验，具有领先的自动化控制和机器视觉技术。
产品特点：其具有高度柔性和精确性，可以适应各种复杂的焊接任务，提供卓越的性能和稳定性。
市场影响：ABBRobot在全球范围内广泛应用于汽车制造、机械加工等行业，具有较高的市场份额和知名度。
2.品牌二：Fanuc技术实力：Fanuc作为焊接领域的领军企业，拥有先进的机器视觉和技术，为用户提供全方位的解决方案。
产品特点：Fanuc的焊接具有高速、高精度和高复杂度的特点，可以满足不同行业的需求，实现高效率的生产。
市场影响：Fanuc的产品遍布全球，广泛应用于汽车、电子、金属加工等行业，为用户提供可靠的自动化解决方案。
3.品牌三：KawasakiRobotics技术实力：KawasakiRobotics以其卓越的控制技术和灵活性在焊接领域占据一定的市场份额。
产品特点：该品牌的焊接具有高速度、高精度和稳定性，可满足各类焊接工艺的需求。
市场影响：KawasakiRobotics在汽车制造、电子、金属加工等行业中享有良好的声誉，并以其高性能赢得广泛的市场认可。
4.品牌四：YaskawaElectric技术实力：YaskawaElectric是焊接领域的重要参与者，拥有先进的运动控制和视觉系统技术。
产品特点：该品牌的焊接具有高质量和高稳定性，可实现多种工艺需求，满足不同行业的自动化生产要求。
市场影响：YaskawaElectric的产品在汽车、电子、机械制造等行业中有着广泛应用，具有较高的市场份额和用户口碑。
5.品牌五：PanasonicWeldingSystems技术实力：PanasonicWeldingSystems在焊接设备领域拥有悠久的历史和丰富的经验，积累了领先的焊接技术。
多功能金属带材自动焊接机的电气系统设计
Байду номын сангаас
等组成 电气控 制 系统 。
关 键 词 自动 焊 接 焊机 Ｐ Ｌ Ｃ ＤＡ 模 块 伺服控 制 人 机 界 面
１ 前 言
计 上考虑 了当前动作 的惟一 性 ．即当前进入何 种 准备 状态屏 上就显示惟 一的按钮 ．其他 功能按钮
置 界 面 。部分 监 控 画面 如 图 １ 、图 ２ 、图 ３ 、图
４所 示 。
（ １ ）权 限 设 计
材 的材料 、尺寸 结合生产 实际设 计 了多功能 金属
带材 自动焊 接机 电气系统 。尤其 在焊 接质量 、焊 接 效 率 、设 备 的操 作 简 便 性 方 面做 了充 分 的考 虑 。该系统 投入 生产运行 后系统 稳定 ，焊接 质量 合格 率高 。创造 了 良好 的经济效益 。
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经验 交流 Ｉ Ｅ ｘ ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｅ ｘ ｐ ｅ ｒ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ
多功能金属带材 自动焊接机 的 电气 系统设计
江苏信 息职业 技术学院 口蒋伟锋
摘 要 焊接 是一 种低 成本 、 高科技 连接 材 料 的可靠 工 艺 ，如 何提 高焊 接质 量与 效率是 焊接 行业 的研 究重点 。本 文结合 产品技 术要 求 、焊接 的工 艺参数 ，并 以达到 操作 的 简便 、高
焊接自动化解决方案
焊接自动化解决方案随着制造业的发展和技术的进步，焊接工艺也在不断演进。
传统的手工焊接存在着效率低、质量难以保障以及劳动强度大等问题。
为了解决这些问题，焊接自动化技术应运而生。
本文将介绍焊接自动化的解决方案，包括焊接机器人、自动化焊接设备、实时监控系统以及相关应用案例等。
一、焊接机器人焊接机器人是焊接自动化的关键设备之一。
它能够代替人工进行焊接操作，具有高速度、高精度和高稳定性的优势。
焊接机器人可以根据预设的程序进行焊接任务，能够适应多种焊接方式和复杂的三维空间焊接。
通过搭载各种传感器，焊接机器人能够实时感知和调整焊接参数，保证焊接质量的稳定性。
二、自动化焊接设备除了焊接机器人，自动化焊接设备也是实现焊接自动化的必要设备。
自动化焊接设备包括自动焊接机、焊接变位机、焊接工作站等。
自动焊接机能够执行焊接任务，实现高效率、高质量的焊接过程。
焊接变位机能够实现焊件的加工和定位，提高焊接效果和精度。
焊接工作站则提供了稳定的工作平台，保障焊接过程的安全性和稳定性。
三、实时监控系统为了保证焊接质量的稳定和监控焊接过程的状态，实时监控系统发挥着重要的作用。
该系统通过传感器采集焊接过程中的温度、电流、电压以及焊接速度等参数，实时传输给监控中心进行数据分析和处理。
监控中心可以随时观察焊接状态，判断焊接质量是否符合要求，并进行相应的调整和优化。
四、应用案例焊接自动化解决方案已经在许多行业得到广泛应用。
例如，汽车制造业中的车身焊接、航空航天领域的航空器零部件焊接、能源领域的管道焊接等等。
通过引入焊接自动化，这些行业能够大幅提高焊接效率和质量，减少操作失误和人工成本。
总结随着焊接自动化技术的不断发展，焊接过程变得更加高效、精确和可控。
焊接机器人、自动化焊接设备和实时监控系统的引入，为制造业带来了巨大的改变和发展。
然而，我们也要认识到焊接自动化的挑战和问题，如系统集成、人机协作等方面的优化与创新。
只有不断推动焊接自动化技术的创新与应用，我们才能更好地满足制造业的需求，提高生产效率和质量水平。
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引带 夹 紧 、送 料
引 带 剪 切
对 接
图 ６ 焊 缝 宏 观 形 貌
进 行 焊 接
试验 结 果表 明 ，系 统 能够 根据 输入 的钢 制 参 数 ，形 成 焊 接 控 制 曲线 ，
焊 缝 压 平
＝ 二
焊 枪 行 走 ．进 行 焊
实 现 全 自动 高精 度 焊接 ．焊 接 完成 后 的焊 缝 外 观 及
Ｉ 兰 ！ Ｊ
图 ３ 系 统 工 艺 流 程 图
开 始
力学 性能 均达 到设计 要求 。
４ 结 语
精密 钢带 自动焊接 系统有 效解 决 了焊 接过 程 中各
Ｎ
焊 接 控 制 曲 线 有效 ？
Ｙ 一
理 等 模 块 。 系 统 软 件 模 块 划 分 如 图 ２所 示 。
时 状 态 数 据 保 存 在数 据 库 中 ．方便 技 术 人 员 对 焊 接
实 时 状 态 数 据进 行 查 询 和 打 印 报表 ．并 对 焊 缝 及 系 统 性能 进行 离线 分析
２ ． ２ 控 制 程 序 实 现
４ ４ ． 焊接 设 备 与 材 料 ．
焊 接 技 术
第４ ４卷 第 ６期 ２ ０ １ ５年 ６月
时 ，根据 焊 接 控 制 曲线 及 焊 枪 实 际位 移 量 ， 自动 调
节焊 接 电流 。
厂
起始电流 ８ ． ０Ａ 系 统 各 执 行 部件 复位 收弧电流 ８ ． ０Ａ
２ 系 统 软 件 设 计
示 系统 焊接 控 制 曲线 ，方 便用 户 进行 接 头性 能 判断 。 焊 接 实 时 数 据 管 理模 块 —— 将 系统 焊 接 过 程 中的 实
２ ． １ 软 件 的模 块 化设 计 系 统 的监 控 软 件 采 用 模 块 化 设 计 ． 主要 有 系 统 参 数 设 置 、运 行 方 式 选择 、系统 状 态 显 示 、系 统 管
１ ７ ５ ６实现 与 焊 机 接 口。主要 接 口信 号有 ４个 ：焊 接 电流 设 定 （ Ｏ １ Ｏ Ｖ） ，焊 接 电流 反馈 （ ０ １ ０ Ｖ） ，焊
机 启 动 信 号 及 引 弧 成 功 信 号 Ｐ Ｃ Ｉ 一 １ ７ ４ １ Ｕ模 拟 量
图 １ 系统 组 成 框 图
制 核 心 。如 图 ４所 示 ．首 先 根 据 钢带 参 数 判 断 焊 接
控 制 曲线 的正 确性 ．然后 控制 摆 动 电机及 升降 电机 ． 使 焊 枪定 位 于 引弧 位 置 ．启 动焊 机 并 开 始 引 弧 确 认 引 弧 成 功后 ，控 制 焊 枪 沿 接缝 行 走 进 行 焊 接 同
系统 的控 制 软 件 基 于 Ｖ Ｃ ＋ ＋６ ． ０平 台进 行 开 发
系统参数设 置 Ｉ ｌ 运行方式选 择 ｌ ｌ 系统状 态显示 ｌ ｌ 系统管理
采 用 步 进 方式 控 制 系统 各 执 行单 元 的协 调 运 行 ．系
统 工 艺 流 程 图 如 图 ３所 示 焊 接 控 制 流 程 是 系 统 控
Ｓ ｅ ｒ ｖ ｅ ｒ ２ ０ ０ ０数 据库 管理 系统 的数 据存 储 和查 询 功 能 ．
对 各 种 钢 带 对 应 焊接 控 制 参 数进 行 管 理 ．并 根 据 用 户 设定 的钢 带 参数 信 息 ．选择 合 适 的焊 接控 制 参数 ．
形 成 焊 接 控 制 曲 线 焊 接 实 时 曲 线 模 块 — — 实 时 显
输 出通道 输 出 ０ ～ １ ０ Ｖ信 号 ． 控 制 焊 机 焊 接 电 流
其 模 拟 量 输 入 通 道 实 时 采 集 焊 机 反 馈 的 焊 接 电 流
值 ．实 现 焊 接 电流 闭 环 控 制 数 据 采 集 卡 与 焊 机
之 间通 过 隔 离板 进 行 隔 离 ．提 高 系统 抗 干 扰 性 能 （ ４ ）焊 缝 压 平控 制 。通 过 控 制 液 压 系 统 对 焊 缝 进 行压平 整 形 ，使 焊缝 与母 材平 滑过 渡 。平整 美观
Ｐ Ｃ Ｉ 一 １ ７ ５ ６实现 系统各 开关 量信 号 的检 测 和驱 动 。 其 中包 括各 种输 入信 号检测 （ 引 弧成 功信号 以及 引带 送 料 、剪切 以及 对接 、焊缝压平相关 限位信号 ） ，焊机
启动信号 以及各 种气 动部件 、液压部 件驱动信号等 。
图 ２中 ．焊 接 控 制 参 数 管 理 模 块—— 利 用 Ｓ Ｑ Ｌ
参量 （ 焊枪 行走 速度 、位 移量 及焊接 电流 ）精确 控制
的问题 ．并 将 系统焊接 过程 中的实 时状态 数据保 存 在
数据 库 中 ．便 于技术 人 员对 系 统性 能进 行 离 线分 析 该 系 统 已成 功应 用 于 汽 车 门窗 密 封 条 专 用 钢 带 生 产 线 ，系统稳 定可靠 ，经济 效益 十分 明显 。同时 。因其
焊 枪 定 位 至 引 弧 位 置 （ 摆 动 ，升 降 ）
＝
操作 简单 、生产 效率高 等特点 ，受 到用户 的好评 。
启 动 焊 机 ．延 时 １ ｓ
参考文献 ：
［ １ ］ Ｒ ａ ｍ ｏ ｎ Ｐ ａ ｌ ｌ ａ ｓ ． Ａ ｒ ｅ ｎ ｙ ，Ｊ ｏ ｈ ｎ Ｇ Ｗｅ ｂ ｓ ｔ ｅ ｒ 传 感 器 和 信 号 调 节 ［ Ｍ］ ．
Ｗｅ ｌ ｄ ｉ ｎ ｇ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ Ｖ ｏ １ ． ４ ４ Ｎ ｏ ． ６ Ｊ ｕ ｎ ． ２ ０ １ ５
． 焊 接设 备与 材 料 ． ４ ３
（ ３ ）焊 机 接 口。系 统采 用 德 国 Ｅ ＷＭ Ｔ ｅ ｔ ｒ ｉ ｘ系列
Ｔ Ｉ Ｇ 焊 机 ．采 用 某 公 司 ｌ ６位 高 分 辨 率 多 功 能 数 据 采 集 卡 Ｐ Ｃ Ｉ 一 １ ７ ４ １ Ｕ及 ６ ４路 隔 离 数 字 量 Ｉ ／ Ｏ卡 Ｐ Ｃ Ｉ 一