第三节机器人KUKA投入运行的内容(技术讲解)
KUKA机器人培训讲解
KUKA培训讲解KUKA培训讲解文档
目录
1、概述
1.1 概念
1.2 KUKA简介
1.3 应用领域
2、KUKA系统
2.1 机械结构
2.2 控制系统
2.3 传感器系统
2.4 软件系统
3、KUKA编程
3.1 编程语言
3.2 编程工具
3.3 编程示例
3.4 常见编程问题及解决方法
4、KUKA操作
4.1 安全操作规范
4.2 启动和停止
4.3 示教操作
4.4 运动控制
4.5 外部设备与的交互操作
5、KUKA维护与故障排查
5.1 维护程序
5.2 常见故障排查方法
5.3 问题解决案例
6、KUKA安全规范
6.1 操作者安全要求
6.2 周围环境安全防护
6.3 应急停止措施
附件：
附件1：KUKA操作手册
附件2：KUKA编程实例
附件3：KUKA维护手册
法律名词及注释：
1、：指能独立执行工作的自动化设备，可根据事先编程完成各
种复杂的工作任务。
2、KUKA：由KUKA公司开发和生产的系统，具有高度灵活和精
准的操作能力。
3、编程语言：用于控制运动和操作的编程语言，如KUKA专用
的KRL语言。
4、编程工具：用于编写和调试程序的软件工具，如KUKA的KUKA：WorkVisual集成开发环境。
5、示例程序：用于示范编程方法和实际应用的程序代码。
6、故障排查：识别和分析故障原因，并采取相应措施进行修复
的过程。
7、安全操作规范：确保操作人员和周围环境安全的规定和流程。
KUKA机器人操作
KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。
我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。
有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。
其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。
从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。
咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。
操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。
这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。
KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。
要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。
编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。
比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。
这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。
KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。
一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。
就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。
操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。
每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。
记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。
还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。
就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。
KUKA机器人操作讲课文档
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2确定工具坐标系的姿态
拔smartPad
RUIRONG
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名词释义
1）WAIT 2）WAITFOR 3）OUT 4）PULSE 5）SYN OUT 6）SYN PULSE 7）CONT 8）Vel 9）Acc 10)ARCON 11)ARCOFF
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平移和旋转
坐标系中的手动移动原理：
沿坐标系的坐标轴方向平移：X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动：A、B、C
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确认开关
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工具坐标测量
选择菜单序列投入运行 > 测量 > 工 具 > XYZ 4 点
1确定工具坐标系的原点
在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 2 点
KUKA机器人操作
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目录
1 Pad界面
2 坐标系
3 手动移动原理
4 确认开关 5 工具测量
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目录
6 拔Pad 7 名词释义
8 移动
9 机器人程序
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smartPad概览
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坐标系
1)ROBROOT 2)WORLD 3)BASE 4)TOOL
PTቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ移动
精确定位PTP移动
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轨迹逼近的PTP移动
LIN移动
精确定位LIN移动
轨迹逼近LIN移动
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CIRC移动
精确定位CIRC移动
KUKA机器人培训讲解
KUKA机器人培训讲解一、引言在当今的自动化时代，机器人技术正在飞速发展，广泛应用于制造业、医疗保健、服务业等多个领域。
其中，KUKA机器人作为行业领导者之一，其技术实力和市场占有率均处于领先地位。
为了更好地推广和应用KUKA机器人，本篇文章将重点介绍KUKA机器人的培训讲解。
二、KUKA机器人简介KUKA机器人是一家德国机器人制造商，成立于1898年，现已成为全球最大的工业机器人制造商之一。
KUKA机器人的产品线包括各种类型的工业机器人，如搬运、装配、喷涂、焊接等，以及适用于各种应用场景的软件和解决方案。
三、KUKA机器人培训讲解1、培训内容KUKA机器人培训主要包括理论课程和实践操作两个部分。
理论课程涵盖了机器人基础知识、机械原理、电气控制、编程语言等方面的内容。
实践操作则包括机器人操作、维护保养、故障排除等方面的技能训练。
2、培训方式KUKA机器人提供了多种培训方式，包括线下集中授课、线上远程教学和自主学习等。
学员可以根据自己的时间和地点选择合适的培训方式。
同时，KUKA机器人还提供了丰富的培训教材和练习题，方便学员进行自主学习和练习。
3、培训效果通过KUKA机器人的培训，学员可以全面掌握机器人的基本知识和操作技能，提高工作效率和生产质量。
同时，培训还可以帮助学员解决实际工作中遇到的问题，提高解决问题的能力。
参加KUKA机器人的培训还可以获得相应的证书和资质，提升个人职业素养和竞争力。
四、总结KUKA机器人的培训讲解是推广和应用机器人技术的重要手段。
通过系统化和专业化的培训，学员可以全面掌握机器人的基本知识和操作技能，提高工作效率和生产质量。
培训还可以帮助学员解决实际工作中遇到的问题，提高解决问题的能力。
因此，建议广大企业和个人积极参与到KUKA机器人的培训中来，提升自身的技术实力和职业素养。
kuka机器人电气培训标题：KUKA机器人电气培训——掌握未来工业自动化的钥匙随着科技的飞速发展，工业自动化已成为现代制造业的重要趋势。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作手册1. 简介1.1 KUKA是一款先进的自动化设备，用于工业生产线上的各种任务。
1.2 本操作手册旨在介绍KUKA的基本操作步骤和注意事项。
2. 组件2.1 臂：由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
2.2 夹具：用于固定和运输物体的装置。
2.3 控制器：控制运动和执行指令的设备。
2.4 传感器：用于感知周围环境和物体的设备。
3. 开机与关机3.1 开机：插入电源线并打开电源开关。
3.2 关机：先停止的运动，然后关闭电源开关。
4. 控制4.1 程序编写：使用KUKA专用编程语言RoboDK编写程序。
4.2 程序：将编写好的程序至控制器中。
4.3 运行程序：从控制器界面选择程序，并启动运行。
5. 运动控制5.1 示教模式：通过手动示教的运动路径。
5.2 程序运行：按照预先编写的程序执行运动。
6. 安全事项6.1 重要提示：严禁将手或其他物体伸入活动范围内。
6.2 急停：紧急情况下，按下急停按钮，立即停止运动。
6.3 紧急停止过程：急停后，等待完全停止运动后再继续操作。
7. 维护与故障排除7.1 定期维护：按照说明书中的要求进行的定期维护和检查。
7.2 故障排除：根据故障代码和报警信息，进行排查和修复。
8. 附录8.1 附件一：KUKA一键启动指南。
8.2 附件二：KUKA常见问题解答。
注释：1. KUKA：一家德国制造商，全称为KUKA Roboter GmbH。
2. RoboDK：一种专门为KUKA编程的软件工具。
附件：1. 附件一：KUKA一键启动指南.pdf2. 附件二：KUKA常见问题解答.docx法律名词及注释：1. 版权：指对作品享有法律保护的权利。
2. 商标：用于识别特定商品或服务来源的标志。
3. 合同：双方自愿达成的约定，具有法律约束力。
4. 免责声明：解释和说明相关责任范围及限制的声明。
5. 法律条款：法律文件中的具体规定和规则。
库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版
2024/3/28
7
工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功 能的自动化操作设备，能够执行 各种工业任务，如焊接、装配、 搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用 领域，工业机器人可分为关节型 机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等 。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医 疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应 用领域，如航空航天、新能源 等。
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库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽 车制造领域应用广泛， 包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
2024/3/28
医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医 疗器械领域也有应用， 如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故 障处理指南，以便在发生 故障时能够迅速采取正确 的处理措施。
对于可能对环境造成影响 的故障或事故，应及时向 相关部门报告并配合处理 。
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06
库卡(KUKA)机器人应用案例分 享
2024/3/28
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案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器 进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维 护和保养提供参考。
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05
库卡(KUKA)机器人安全使用注 意事项
KUKA机器人使用经验总结讲解学习
KUKA机器人使用经验总结讲解学习1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。
机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。
设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。
输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC 坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标。
菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
用退出键退出打开的菜单。
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带偏量的负载零点标定检查/ 设置的操作步骤：
8. 按下检查。 9. 按住确认开关并按下启动键。 10. 需要时，使用“ 保存” 来储存这些数值。 旧的零点标 定值因而被删除。 如果要恢复丢失的首次零点标定，必须 保存这些数值。 11. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。 12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10。 13. 关闭窗口。 14. 将测量导线从接口 X32 上取下。
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在 以下情况下必须进行零点标定： 1、在投入运行时 2、在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电 机）采取了维护措施之后。 3、当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装 置）时 4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点， 然后才可标定零 点：
如果 EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标 定位置。 机器人自动停止运行。 数值被储存。 该轴在窗口 中 6. 消将失测。量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD， 并将防护盖重新装好。 7. 对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至 5。 8. 关闭窗口。 9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
零点标定可通过确定轴的机 械零点的方式进行。 在此过程中 轴将一直运动，直至达到机械零 点为止。 这种情况出现在探针到 达测量槽最深点时。 因此，每根 轴都配有一个零点标定套筒和一 个零点标定标记。
图 1-3: EMD 校准
图 1-2: 正在使用的 EMD
1 EMD （电子控 制仪） 2 测量套筒 3 探针 4 测量槽 5 预零点标定标 记
机器人的零点标定方式
图 1-4: 零点标定途径
为何要学习偏量?
通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。 由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承 载的机器人相比其位置上会有所区别。 这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。
“ 偏量学习” 带负载进行。 与首次零点标定（无负载） 的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对 每个负载都进行“ 偏量学习”。 对于抓取沉重部件的抓爪 来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“偏量 学习”。
3. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 （翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。） 将 EMD 拧到测量筒上。
图 1-7: 已将 EMD 拧到测量筒上 然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。
4. 点击零点标定。 5. 将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。
只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的 高精确度。 因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！ 前 提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具 编号。
首次零点标定的操作步骤：
1. 将机器人移到预零点标定位置。
图 1-6: 预零点标定位置示例
2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带 负载校正 > 首次零点标定。 一个窗口自动打开。 所有待零点标定的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选定。
1.完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 2.通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置 的轴指定一个基准值（例如：0°）。 3.可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一 个轴都有一个唯一的角度值。 4.所有机器人的零点标定位置校准不完全相同。 5.精确 位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。
7. 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。 8. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD， 并将防护盖重新装好。 9. 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。 10. 将测量导线从接口 X32 上取下。 11. 用关闭来关闭窗口。
带偏量的负载零点标定检查/ 设置的操作步骤：
偏量学习操作步骤：
1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载 校正 > 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选 定。 4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧 到测量筒上。 然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座 接线盒的接口 X32 上。 5. 按学习。 6. 按确认开关和启动键。当 EMD 识别到测量切口的最低点 时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即 打开一个窗口。 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度 的形式显示行的内容(技术讲解) • 所属班组：xx • 汇报人：xx
投入 运行
I 零机点器标人定技和术偏入量门学习
II
机器人负载
III 工具坐标系的测量
IV KU基K坐A 标sm的a测rtP量AD
Ⅴ 机器机人器位人置编查程询
VI 拔机出器S人m安ar全tP性ad
22
一、零点标定和偏量学习
①更换齿轮箱后。 ②以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后 ③在碰撞后
关于零点标定的安全提示：
如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的 功能： 1. 无法编程运行： 不能沿编程设定的点运行。 2. 无法在手动运行模式下手动平移： 不能在坐标系中移 动。 3. 软件限位开关关闭。
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果 才会最好。 因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度 和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
注：基准值：机械零点位置的角度值 EMD： Electronic Mastering Device
图 1-1:零点标定套筒的位置
何时标定零点？
1. 将机器人移到预零点标定位置。 2. 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载 校正 > 负载零点标定 > 带偏量。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。 . 4. 取下接口 X32 上的盖子，然后将测量导线接上。 5. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 （翻转过来 的 EMD 可用作螺丝刀。） 6. 将 EMD 拧到测量筒上。 7. 将测量导线接到 EMD 上。 在此过程中，将插头的红点 对准 EMD 内的槽口。