焊接机器人基本操作及应用
焊接机器人-基本操作篇_200905
P23
P2
第七章 圆弧的示教
1．示教的方法 2．误操作时 3．圆弧的删除
第八章 摆动的示教
1．示教方法 2．跟踪时的动作
①摆动的定义 ②跟踪时的机器人动作 ③摆动的删除 ④不完全删除后的动作 ⑤摆动两端示教点上的时间的动作 <参考> 摆动的类型
第九章 编辑
1. 开始进行编辑的方法 <参考> 编辑窗口
当发现输入有误时，可单击BS(退格) +
将输入的内容删除。
P6
控制装置 用户 ID ID 输入窗口
2．自动登录的设定方法
按照 设定 → 管理工件 → 用户管理 → 自动登录 的顺序设定自动登录
（将自动登录选择为“有效”）
设定
管理工具 用户管理
自动登录
【窗口内的设定】
自动登录 有效 无效
机器人控制装置
确认窗口内容后单击OK或选择登录键。
※12
P12
或者
登录
①窗口例(空走点)
※13
※13
②窗口例(焊接开始点) ③窗口例(焊接中间点) ④窗口例(焊接终了点)
空走
※14
※14
焊接
※15
焊接
※15
※16
空走
※17
※16
追加
※18
PTP 直线 圆弧 直线摆动 圆弧摆动
※19
*登录时的注意点
・确认追加模式 ※17
2．打开文件
3．单击新建
4．输入文件名
5．开始示教
6．完成示教
7．运行确认
8．编辑
甲.修改位置坐标 乙.添加位置坐标 丙.删除位置坐标
9．开始起动（运行）
焊接机器人基本操作及应用课程标准
焊接机器人基本操作及应用课程标准焊接机器人编程与操作技术》是一门专业技能课程，旨在培养学生成为从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才。
学生需要掌握一定的焊接基础知识和手工焊接操作能力，同时还应具备一定的电工知识和机械基础知识。
课程教学要以现代焊接技术技能为导向，以提升学生焊接机器人知识和技能、了解机器人设备的组成结构和工作原理与安全技术能力、以提高焊接职业素质、符合焊接职业资格标准的需要为目标，以强化应用为重点。
课程设计思路包括以下几点：首先，以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开；其次，以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便研究和领悟；再次，针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的XXX机器人为范本，以机器人操作技能为主要研究目的，明确教学方向；接着，借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于研究过程中开阔视野；此外，融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步研究机器人技术；最后，拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。
教学中先进行理论教学（包括安全教育），约占总课时的1/3时间，实际操作约占2/3时间。
教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式，使教学更加生动有趣。
教学要求：本课程旨在将理论知识与实际操作相结合，注重技能训练。
为达到这一目标，我们提出以下基本要求：1.先进行理论教学，包括安全教育，占总课时的约1/5时间。
实际操作占4/5时间。
2.充分利用数字化网络资源，如电子教案、模拟仿真、视频、教具或实地观摩、理实一体教学、顶岗实等多种形式开展教学。
3.实训场地应通风好、宽敞、明亮。
机器人运动区域应有安全警示标志。
按3-5人左右为一小组，合理组织和安排人员。
实训教师应熟悉机器人的编程及操作，指导学生正确操作机器人，并严格遵守安全事项和机器人操作规程。
焊接机器人操作编程及应用教学
分享编程经验
与其他同行分享编程经验和技 巧，共同提高焊接机器人操作
编程水平。
应对常见问题
总结在编程过程中遇到的常见 问题及解决方法，形成经验库
，为后续工作提供参考。
04
焊接机器人应用案例分析
汽车制造行业应用案例
白车身焊接
采用焊接机器人进行车身骨架和 覆盖件的焊接，提高生产效率和
焊接质量。
发动机缸体焊接
船舶制造
船舶制造过程中需要进行大量 的钢板拼接和管道焊接，焊接 机器人能够实现高效、高质量
的焊接作业。
02
焊接机器人操作编程基础
编程语言与编程方式选择
编程语言
焊接机器人通常采用专用的机器人编程语言，如VAL、KRL等 ，这些语言针对机器人控制特点设计，易于实现复杂运动轨 迹和焊接工艺。
编程方式
焊接机器人的编程方式主要有示教编程和离线编程两种。示 教编程通过手动引导机器人完成焊接轨迹，记录并生成程序 ；离线编程则利用计算机仿真技术，在虚拟环境中进行机器 人路径规划和程序编写。
建筑行业
在建筑行业中，焊接机器人可用于钢 结构桥梁、高层建筑等建筑结构的焊 接工作。
05
焊接机器人操作维护与保养
操作注意事项及安全规范
操作前准备
确保机器人工作区域清 洁，移除所有障碍物， 检查焊接设备和附件是
否完好。
安全防护
在操作机器人时，必须 佩戴个人防护装备，如 安全帽、防护服、护目
镜等。
遵守操作规程
焊接机器人操作编程 及应用教学
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人操作编程基础 • 焊接机器人操作编程实践 • 焊接机器人应用案例分析 • 焊接机器人操作维护与保养 • 总结与展望
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容焊接机器人是一种自动化设备，能够代替人工完成焊接工作，实现焊接任务的自动化和高效化，提高工作效率和质量。
在制造业中，焊接机器人广泛应用于汽车、航空航天、电子等领域，成为一种重要的生产工具。
本文将介绍焊接机器人的基本操作及应用示例，并结合实际情况进行补充说明。
一、焊接机器人基本操作1.设置焊接参数：在使用焊接机器人前，需要根据具体焊接工件的要求，设置焊接参数，如电流、电压、速度等，确保焊接质量和稳定性。
2.导入焊接路径：焊接机器人通过编程控制，可以导入焊接路径和焊接方式，根据焊接工件的形状和要求，制定焊接计划。
3.定位焊接工件：在开始焊接之前，需要将焊接工件准确地放置在焊接机器人的工作区域内，确保焊接精度和准确度。
4.启动焊接机器人：根据预设的焊接路径和参数，启动焊接机器人进行焊接，确保焊接工件的质量和完成度。
5.监控焊接过程：在焊接过程中，需要及时监控焊接机器人的工作状态，确保焊接质量和安全性，及时处理异常情况。
6.完成焊接任务：待焊接工件完成后，停止焊接机器人的工作，对焊接质量进行检查和评估，确保符合要求。
二、焊接机器人应用示例1.汽车制造业：在汽车生产过程中，焊接是一个非常重要的工艺环节，焊接机器人可以实现车身焊接、车轮焊接等工作，提高生产效率和质量。
2.航空航天领域：在航空航天领域，对零部件的焊接要求非常高，焊接机器人可以完成复杂的焊接任务，保证零部件的安全性和稳定性。
3.电子制造业：在电子产品的生产过程中，焊接是一个关键的工序，焊接机器人可以实现电子零部件的焊接，提高生产效率和精度。
4.钢结构建筑：对于大型的钢结构建筑，焊接机器人可以实现高空焊接和复杂结构的焊接，提高施工效率和安全性。
5.农业机械制造：在农业机械的制造过程中，焊接机器人可以实现农机零部件的焊接，提高生产效率和质量。
三、补充内容1.焊接机器人的优势：相对于人工焊接，焊接机器人具有高效、精度高、安全性好的优势，可以提高焊接质量和效率。
焊接机器人操作步骤
焊接机器人操作步骤一、机器人操作前的准备工作在进行焊接机器人操作之前，需要进行一些准备工作，以确保操作的顺利进行。
首先，需要检查机器人的各项设备是否正常运转，包括焊接枪、传感器、控制系统等。
其次，需要对焊接区域进行清洁，确保没有杂质或油污等。
最后，还需要设置好焊接参数，包括焊接电流、电压、速度等，以便机器人在操作过程中能够根据设定的参数进行工作。
二、机器人的基本操作步骤1. 启动机器人在进行焊接机器人操作之前，首先需要启动机器人。
按下启动按钮，机器人将开始运行，并进行自检程序，确保各项设备正常工作。
2. 设置焊接路径在机器人启动后，需要设置焊接路径。
根据焊接工件的形状和要求，程序员可以通过控制系统设置机器人的运动轨迹，以便机器人能够按照设定的路径进行焊接工作。
3. 进行焊接操作设置好焊接路径后，机器人就可以开始进行焊接操作了。
机器人会根据设定的路径，将焊接枪移动到焊接点上方，并开始进行焊接。
在焊接过程中，机器人会根据设定的焊接参数，控制焊接枪的运动速度和焊接电流，以确保焊接质量和效率。
4. 监控焊接过程在焊接过程中，机器人会通过传感器实时监控焊接质量和工件的位置。
如果发现焊接质量出现问题，机器人会及时停止焊接，并进行报警提示，以便操作人员及时处理。
5. 完成焊接任务当机器人完成焊接任务后，会自动停止焊接并返回到初始位置。
同时，机器人会通过控制系统输出焊接结果和相关数据，供操作人员进行分析和评估。
三、机器人操作的注意事项1. 安全操作在进行焊接机器人操作时，需要注意安全。
操作人员应穿戴好防护装备，避免与机器人和焊接设备发生接触，以免发生意外伤害。
2. 定期维护机器人作为一种高精密设备，需要定期进行维护保养工作。
定期检查机器人的零部件是否磨损或损坏，及时更换或修理。
同时，还需定期清洁机器人和焊接设备，以保持其正常运行。
3. 参数调整在进行焊接机器人操作时，可能需要根据具体情况进行参数调整。
操作人员应根据焊接工件的材质、尺寸和要求，调整焊接参数，以确保焊接质量和效率。
焊接机器人基本操作及应用问答题答案
《焊接机器人基本操作及应用》问答题绪论单元测试问答题：1．何谓工业机器人？它具有哪些优势？答：国家标准GB/T 12643-1997将工业机器人定义为：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。
工业机器人除能够替代人的手工劳动，在繁重、危险、苛酷的环境里工作外，还具有生产效率高（是人工效率的2-3倍），工作时间长（可24小时连续作业），综合成本低、产品质量好、易于实现生产自动化等诸多优点。
2．简述机器人的控制原理？答：在机器人运动学中，已知机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度，所以运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的，而是各轴相互关联、协调地运动,机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的。
所以，机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动，即执行器运动的加速度、加速度和力或力矩必须分解为各个轴的速度，由各轴伺服系统的独立控制来完成。
3．工业机器人的使用场合有哪些？(列出五种以上）答：弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。
4．什么是机器人三原则？答：第1条机器人不可伤害人类。
当人类受到伤害时，不可坐视不管。
第2条机器人必须遵从人类的命令。
但当违背了第1条时，则不在此限。
第3条机器人应在不违背第1条、第2条的前提条件下，保全自己。
5．何谓机器人的示教再现方法？答：示教再现是通过移动机器人手臂，将焊丝端部（执行器末端）的移动轨迹以坐标点的形式存储下来，并生成一个机器人焊接作业程序，“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
目前的工业机器人大多属于这类示教再现型机器人。
第1章单元测试题四、问答题1．TM-1400机器人有几个轴？各关节（轴）的名称及定义？答：TM1400机器人有六个轴（六关节或六个自由度），各关节（轴）的名称及定义分别是：RT 轴（回转 Rotata Turn）；UA 轴（上举 Upper Arm）；FA 轴（前伸 FrpntArm）；RW 轴（手臂旋转 Rotata Wrist）；BW 轴（手腕弯曲 Bent Wrist）；TW 轴（手腕扭转 Twist Wrist）。
焊接机器人操作编程及应用教学
05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度 、力学性能、耐腐蚀性等方面制 定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射 线、超声波等）、破坏性试验等 方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等 ）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等 ）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程 软件、示教器编程和离线编程等。PC端 编程软件如RobotStudio等提供了强大的 编程功能和仿真能力；示教器编程通过手 持示教器对机器人进行在线示教，适用于 简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和 程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化， 能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控 制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备 更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿 态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确 定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多 段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。
OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。
2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。
3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。
4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。
二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。
2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。
3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。
4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。
5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。
6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。
7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。
三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。
2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。
3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。
OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。
同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。
二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。
同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第1章 机器人基础知识（3）
TW轴：手腕（扭转） BW轴：手腕（弯曲） RW軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
产
线
摩托车油箱
汽车减震器
摩托车车架
摩托车车架
汽车方向盘
门手柄
汽车气体交换器 自行车筒安装架 自行车车架
窗框
家庭用锅炉
压缩机
汽车后臂
汽车前桥
汽车排气管
汽车座位调节器
汽车座架
气体加热室
摩托车车把
立体停车场支柱 柱上变压器
工业用锅炉
工程用弓形体
（补充内容二）焊接机器人的低飞溅特点
带脉冲
全数字焊机
MAG
普通焊机 MAG
1
E
2
S
34
E 1
2 S
形式 6(高速单一摆动)
用 PTP 方式 移到振幅点
E 1
S
2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
第3章 手动模式（7）
教材（图3-35）设定焊接条件
第3章 手动模式（8）
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换
第5章 视窗（1）
教材（图5-11）运转状态
教材（图10-11）BCD 方式时序图
第11章 焊接电源的设置（1）
教材（图11-6） 设置焊机参数
第11章 焊接电源的设置（2）
教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设置
第11章 焊接电源的设置（3）
教材（图11-16）焊接条件设置
第11章 焊接电源的设置（4）
教材（图11-29）TIG焊参数设置
（辅图）机器人的移动速度控制
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
向上移动 光标关闭子 菜单项目
（GⅢ新型示教器比GⅡ型示教器重量减轻1/4）
（实训例一）学生在进行机器人示教练习
（实训例二）学生在练习机器人校枪
（实训例三）学生在进行机器人焊接练习
（实训例四）学生焊接的部分作品
机器人焊字
厚度12mm的平板对接
壁厚8mm圆管对接
内、外圆平角焊
（实训例五）机器人写毛笔字
日
ＥＮＤ
本
机
器
人
生
第1章 机器人基础知识（5）
工装夹具
焊接机器人
外部轴
支撑轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用实例
第1章 机器人基础知识（6）
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
（12） ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器（380V/200V） （11）焊枪防碰撞传感器 （12）控制电缆
第18章 焊接机器人应用（4）
配气装置 控制装置
切割机器人系 统主要由由以下 四部分组成： 1.机器人部分
2.控制部分 3.配气部分 4.割炬部分
机器人本体
高频点火器
割炬
教材（图18-3）机器人切割系统
第18章 焊接机器人应用（5）
教材（图18-5）装载机驱动桥体的机器人焊接系统
第18章 焊接机器人应用（6）
第12章 其他功能设置（1）
教材（图12-3）RT监测显示设置
第12章 其他功能设置（2）
教材（图12-4）块监测示意图
第12章 其他功能设置（3）
教材（图12-6）块监测设置对话框
第13章 扩展系统（1）
教材（图13-3）外部轴设置对话框
第13章 扩展系统（2）
教材（图13-8）机械组应用图示
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第3章 手动模式（6）
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
E 1
2 S
形式 4 (直角)
1
E
2
S
34
E 1
S
2
形式 5(梯形)
全数字焊机 CO２
普通焊机 CO２
１５０A
２００A
２５０A
焊接机器人配用的全数字焊机与普通焊机的飞溅比较
（补充内容三）机器人仿真模拟系统图例
1.单元化生产
2.模拟焊接位置
3.机器人系统构想方案
（补充内容四） 2011最新型GⅢ示教器
GⅡ通信速度
（115.2kbpS）
GⅢ通信速度
（5MbpS）
JOG/按键 反应灵敏
第16章 机器人焊接工艺（1）
焊接方向
焊道
CO2气体 保护区
喷嘴
导电嘴
溶滴 熔池
焊丝 电弧
母材
教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理
第16章 机器人焊接工艺（2）
（一）短路过渡 （二）滴状过渡
（三）细颗粒过渡
小电流、低电压。熔滴长 大受到空间限制而与母材短路， 在表面张力及小桥爆破力作用 下脱离焊丝。
第9章 设置基本参数（4）
教材（图9-18）工具补偿设置对话框
第9章 设置基本参数（5）
教材（图9-19）软限界设置
第9章 设置基本参数（6）
教材（图9-20）微动设置
第9章 设置基本参数（7）
教材（图9-29）更多设置
第10章 输入/输出（1）
教材（图10-2）输入设置
第10章 输入/输出（2）
10
11
12
教材（图18-4）八字形机器人双工位系统
构成 PLC控制单元 焊接电源 机器人控制柜 清枪装置 机器人 变位机 安全栅 卷帘门 系统底座
遮光栅
观察窗
触摸屏
数量 1 1 1 1 1 1 2 2 1
1
1
1
型号
350GR3
BRS-CC TA1400 500KG 高2100mm
部品名称
（补充内容一）机器人焊接案例
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
教材（图3-15）直线示教
第3章 手动模式（2）
圆弧中间点
MOVEC（焊接点）
之前直线 圆弧起始点
第1章 机器人基础知识（9）
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
第2章 机器人示教器（1）
教材（图2-21）示教器各部位的名称（GⅡ）
第2章 机器人示教器（2）
教材（图2-1）机器人示教器正面图示 教材（图2-2）机器人示教器背面图示
第2章 机器人示教器（3）
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。
教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数
第16章 机器人焊接工艺（4）
教材（图16-7）接头形式及焊接位置
第16章 机器人焊接工艺（5）
（图16-9a）薄板焊接的焊丝指向 （图16-9b）板厚不同时焊丝指向
教材（图16-9d）有焊接间隙时焊丝指向
教材（图16-9c）裙 边焊接时焊丝指向
第16章 机器人焊接工艺（6）
电弧长度较长，熔滴可 自由长大，直至下落力大于表 面张力时，脱离焊丝落入熔池。
CO2焊时，电流超过一定 值，过渡颗粒变小，飞溅小焊 缝成型好。
（四）射流过渡
MAG焊时，焊丝端部液态 金属成铅笔尖状，细小熔滴从 焊丝尖端一个接一个成轴线状 向熔池过渡。焊接无飞溅。
教材（表16-1）熔滴的几种过渡形式
第16章 机器人焊接工艺（3）
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
教材（图10-4）输出设置
第10章 输入/输出（3）
教材（图10-5）运行方式设置
第10章 输入/输出（4）
教材（图10-8） 次序 板上的端子排列图
第10章 输入/输出（5）
教材（图10-9）信号方式时序图
第10章 输入/输出（6）
教材（图10-10）二进制方式时序图
第10章 输入/输出（7）
为两段直线轨迹。此时 应在c点重复登录三次： 第一次登录MOVEC ， 再登录键入MOVEL指