KUKA机器人介绍KR16
KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能
KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能一. 机器人系统的概念机器人系统是由机器人、控制器、传感器、执行器以及其它相关设备组成的一种自动化装置，用于完成一定的生产任务。
机器人系统具有高度的智能化和灵活性，打破了传统生产线固定式的限制，可以灵活应对各种工作任务和生产需求。
二. KUKA 机器人系统简介KUKA机器人系统是一种高度智能化的自动化装置，由机器人本体、控制器、传感器、执行器、通信模块及其它相关设备组成。
KUKA机器人系统可以分为五大系统，分别是机械系统、传动系统、控制系统、传感器系统和应用软件系统。
2.1 机械系统KUKA机械系统包括机器人的本体和手臂，由铝合金、结构钢等制作而成。
机器人手臂的设计和结构具有绝对的创新性和先进性，具有高度的稳定性、刚性和精度。
2.2 传动系统KUKA传动系统通过电机、减速器、齿轮以及传动链条等组成。
KUKA机器人的传动系统具有精确的定位和运动控制功能，可以实现高度精密的运动控制和动作规划。
2.3 控制系统KUKA控制系统是一种高度智能化的控制系统，可以实现机器人运动的控制和规划。
控制系统包括控制器、通信模块和集成的软件，通过软硬件的集成，尽可能地优化了机器人的性能。
2.4 传感器系统KUKA机器人的传感器系统包括大量的传感器和感应器，用于实现机器人的感知和控制。
主要包括力传感器、视觉传感器、接触传感器等。
2.5 应用软件系统KUKA机器人的应用软件系统可以实现机器人系统的高度自动化和集成化，包括编程软件、仿真软件和其它各种软件组件，可以实现机器人的运动控制和规划等各种功能。
三. KUKA机器人系统的功能KUKA机器人系统具有高度的智能化和灵活性，具有以下主要功能：3.1 自动化生产功能KUKA机器人系统可以实现自动化生产，可以在不停机的情况下完成工件的生产和制造，显著提高了生产效率和产品质量。
3.2 精密加工功能KUKA机器人系统具有高度的精密加工能力，可以实现高精度的运动和定位控制，可以完成高精度的加工和组装等生产任务。
KUKA机器人操作
KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。
我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。
有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。
其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。
从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。
咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。
操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。
这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。
KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。
要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。
编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。
比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。
这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。
KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。
一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。
就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。
操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。
每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。
记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。
还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。
就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。
第1章 库卡机器人基础知识入门
第 1 章 概述
2014年，库卡在上海建立了亚洲第一个海外工厂，这意味着库卡机 器人在中国将进入更加广阔的产业市场，诸如食品工业和饮料行业、 物流现场的搬运、激光表面热处理、机械加工等诸多领域。左图、右 图分别为堆垛用库卡机器人和库卡机器人专用焊接机焊接特殊部件。 据相关专业人士预计，在中国，库卡机器人在汽车产业的销量大概占 到50%～60%总销量的情况来看，至少还有一半的销量将覆盖计算 机、通信和消费性电子行业等领域。
KR5 arc是库卡机器人系列产品中最小的机器人之一 。其具有价格优惠、尺寸紧凑、运动灵活等优势，而 5kg的负载能力使其特别适合完成标准弧焊工艺。
第 1 章 概述
KR X arc HW系列 机器人
Hollow Wrist系列机器人针对气体保护焊接而被开 发。其具有一些与众不同的功能特征-机械臂和机械 手上有一个50mm宽的通孔，可以保证机械臂上的 整套保护气体软管的敷设。由此不仅可以避免保护气 体软管组件受到机械性损失，而且可以防止其在机器 人改变方向时随意甩动。
第 1 章 概述
KR QUANTEC prime系列机器人
KR QUANTEC prime系列稳定性和精确性超群，作 业周期更短，而轨迹精度与节能效果最佳。尽管作用 半径大至3000mm左右，负载能力达到150kg以上 ，“KRQUANTEC prime”仍然可实现±0.06mm 的点重复精度。
第 1 章 概述
第 1 章 概述
KR16 L6-2 KS（F） 机器人
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间 深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对注塑机 进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行 程路径短且作用范围大，这样在设备装料时便可缩 短周期时间。
KUKA企业介绍及机器人概况
KUKA企业介绍及机器人概况工作理念–行之有效的解决方案在德国奥格斯堡的库卡机器人公司总部与其它技术发明相比，机器人还比较年轻。
世界上第一个机器人诞生于二十世纪中叶。
1974 年，第一个用一个微处理器控制的电动机器人进入市场。
1996 年，库卡机器人集团的工业机器人开发取得质的飞跃。
当时第一台由库卡公司开发的采用PC 机的控制系统已投放市场。
由此开创了以软件、控制系统和机械设备完美结合为特征的“真正的”机电一体化时代。
也就是说，各个领域的资本货物和消费品稳定不变的高质量会因使用机器人而得以保证。
今天的机器人几乎无所不能：操作、堆垛、检验、抛光或者研磨。
结合新的抓夹技术和传感器技术，使过去无法想象的机器人应用成为现实。
创造力、活力和创新热情是使这些多功能和高技术应用得以实现不可缺少的前提，也是经济成功和市场领先的基础。
库卡机器人集团知道人和设备面临的挑战，他们了解客户的要求并据此提出行之有效的解决方案 - 工作理念。
每一项在自动化领域有影响的技术均来自库卡机器人集团。
机器人和控制技术的持续发展使机器人技术的应用范围日益广泛。
柔性机器人不仅在汽车零部件制造方面，而且在优化汽车生产工艺流程和汽车生产灵活性方面发挥越来越重要的作用。
在此多个机器人可以同步工作，为了例如一起加工零件以缩短循环时间，或者共同抬起重物。
另一个新方案是用于改进处于重叠工作空间内的人与机器人之间的配合关系，以到达最佳的自动化程度。
全盘优化的功能包变得日益重要。
在除汽车行业以外的一般工业中的发展，则以开发新市场，特别是物流、塑料、金属加工、铸造、医疗设备或娱乐业的市场为主要目标。
新功能包还为库卡机器人技术开辟了新的应用领域。
在此，物流（装货盘、卸货盘）、机场行李搬运、在折弯工艺时的搬运任务或者座椅检测机器人“Occubot”都成为焦点。
成功的前提－靠近客户为保证灵活性和创新能力，研发与安装之间的紧密联系至关重要。
让研发与制造紧密衔接，是进一步缩短新产品研发时间的决定性因素。
KUKA机器人培训资料
人工智能与机器学习的应用前景
决策与优化
KUKA机器人将借助人工智能和 机器学习技术，实现高级别的 决策和路径优化，提高生产效
率和质量。
故障预测与维护
通过机器学习算法对运行数据 的分析，KUKA机器人能够预测 故障并提前进行维护，提高设
备的可靠性和稳定性。
人机交互
结合自然语言处理和情感分析 技术，KUKA机器人将实现更自 然、更丰富的人机交互，拓展
应用领域和范围。
06
KUKA机器人实际应用案例解析
案例一：汽车制造行业应用
总结词
高效、精准、自动化
详细描述
KUKA机器人在汽车制造领域的应用，实现了高效、精准的自动化生产线。机器 人自动化喷涂、装配、检测等环节，大大提高了生产效率，降低了人力成本，提 升了汽车制造的质量和一致性。
案例二：医疗行业应用
稳定性
KUKA机器人的机械和电 气设计经过充分优化，具 有高度的稳定性和可靠性 。
局限性及改进方案
成本较高
KUKA机器人的价格相对较高，对于一些预算有限的用户来说 可能不太友好。
操作复杂性
虽然KUKA机器人具有强大的运动规划和操作能力，但其操作 界面和编程方式可能对新手来说较为复杂。
与其他机器人的对比分析
KUKA机器人培训资料
xx年xx月xx日
contents
目录
• KUKA机器人介绍 • KUKA机器人的应用场景 • KUKA机器人编程与控制 • KUKA机器人的优势与局限 • KUKA机器人未来发展趋势 • KUKA机器人实际应用案例解析
01
KUKA机器人介绍
KUKA品牌背景
德国品牌KUKA创立 于1898年，初期从 事贸易活动。
KUKA机器人介绍KR16
KUKA机器人介绍KR16KUKA机器人介绍KR16KR16是德国工业自动化巨头KUKA公司旗下的一款工业机器人。
作为KUKA机器人产品系列的一员，KR16具有出色的性能和卓越的可靠性，广泛应用于各个领域的自动化生产线中，如汽车工业、电子产品制造等。
外观设计方面，KR16采用了KUKA一贯的紧凑结构和精巧外观设计，机身颜色为橙色，金属外壳材质坚固耐用。
其工作区域内设置有多个关节，使得机器人可以进行各种运动，灵活度高，适应性强。
KR16机器人具有16kg的负载能力，可以在有限的空间内完成复杂的任务。
它的灵活性和高速运动能力，使得它成为了自动化生产线上的得力助手。
不仅可以完成标准的操作任务，如装配、搬运、焊接等，还可以根据需求进行编程，执行复杂的工艺过程。
其控制系统采用了KUKA自主研发的KRC4控制器，该控制器拥有强大的计算能力和多功能性，可以实时监测机器人的状态和运动轨迹，并根据反馈信息进行快速调整。
用户可以通过该控制器对机器人进行编程和监控，实现自动化生产的高效运行。
KR16机器人还可以配备各种附属设备，如传感器、摄像头等，以满足不同的应用需求。
传感器可以实时感知周围环境的变化，避免与人员或其他物体发生碰撞；摄像头可以进行视觉识别，实现更高精度的操作和监控。
在安全方面，KR16机器人配备了多重安全措施，以确保操作人员和设备的安全。
它具有自动识别和回避障碍物的能力，一旦检测到危险情况，机器人会立即停止运动，避免人员受伤和设备损坏。
由于KR16机器人的高可靠性和优良的性能，它在汽车工业的生产线上得到了广泛应用。
它可以完成汽车零部件的装配、焊接、涂装等工作，提高生产效率和产品质量。
同时，KR16机器人还在电子产品的制造、食品加工、医药生产等领域发挥着重要的作用。
总之，KUKAKR16是一款功能强大、性能优越的工业机器人。
其灵活性、高负载能力以及先进的安全措施，使其成为自动化生产线上的不可或缺的一员。
KUKA KR 16-2 机器人操作手册说明书
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PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
;Motion Part
Part 3. Motion Part (will be executed continuously)
PTP {POS: X 500.00, Y 500.00, Z 500.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
• To do this, the controller calculates the necessary angle differences for each axis.
• Syntax
PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50} or
20
Coding Guideline
INI
Part 1. Just type INI"
;Initial Position
Part 2. Set the Initial Position
ห้องสมุดไป่ตู้
$VEL.CP = 0.5
KUKA机器人介绍
1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明 KR16机器人本体KR16的外形尺寸及工作范围KR16性能参数负载(指第6轴最前端P点负载）16公斤手臂/第1轴转盘负载10/20 公斤总负载46公斤运动轴数6法兰盘（第6轴上）DIN ISO 9409-1-A50安装位置地面/墙壁/天花板重复精度+/控制器KRC2自重235公斤作业空间范围立方米每个轴的运动参数运动范围运动速度轴1+/-185°156°/s 轴2+35°/-155°156°/s 轴3+154°/ -130°156°/s 轴4+/-350°330°/s轴5+/-130°330°/s轴6+/-350°615°/s机器人控制器KRC2（1）机器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。
（2）KRC2性能参数库卡机器人特点库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；KCP具有示教、编程、安全保护功能；控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。
库卡工业机器人优点描述：（1）标准六轴工业机器人本体：合理的机械结构和紧凑化设计6个自由度AC伺服马达绝对位置编码器所有轴都带有抱闸特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化臂部的附加负载对额定负载没有运动限制本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展特点描述：模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。
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1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1 KR16机器人本体
KR16的外形尺寸及工作范围
KR16性能参数
负载(指第6轴最前端P点负载）16公斤
手臂/第1轴转盘负载10/20 公斤
总负载46公斤
运动轴数 6
法兰盘（第6轴上）DIN ISO 9409-1-A50
安装位置地面/墙壁/天花板
重复精度+/-0.05mm
控制器KRC2
自重235公斤
作业空间范围14.5立方米
每个轴的运动参数运动范围运动速度
轴1+/-185°156°/s
轴2+35°/-155°156°/s
轴3+154°/ -130°156°/s
轴4+/-350°330°/s
轴5+/-130°330°/s
轴6+/-350°615°/s
1.2机器人控制器KRC2
（1）机器人控制器KRC2外形尺寸
控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。
（2）KRC2性能参数
1.4 库卡机器人特点
库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；
KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；
KCP具有示教、编程、安全保护功能；
控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；
事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。
库卡工业机器人优点描述：
（1）标准六轴工业机器人本体：
⏹合理的机械结构和紧凑化设计
⏹6个自由度AC伺服马达
⏹绝对位置编码器
⏹所有轴都带有抱闸
⏹特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化
⏹臂部的附加负载对额定负载没有运动限制
⏹本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展
⏹特点描述：
●模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换
●高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都
是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。
●可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性
●高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于
提高系统寿命、优化工作节拍。
(2). 库卡机器人控制器KRC2
●标准的工业控制计算机PENTIU处理器
●基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文）
●支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、
Controlnet、EtherNet、Remote I/O等；Devicenet、EtherNet为标准配置。
●标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。
可直接插入各种标准Modem接入高速Internet，实
现远程监控和诊断。
●采用高级语言编程
●标准的控制软件功能包，可适应于各种应用
●6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教
●断电自动重启，不需重新进入程序
●系统设示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化
◆库卡标准的工业控制PC
◆.基本配置：
CPU：2.0 GHZ
内存：512MB RAM
硬盘：20G
串口：COM1、COM2 、COM3，9针或15针
标准并口和打印机接口
主板：标准工业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽
USB接口
标准CD-ROM和软驱
标准显卡，可外接显示器
◆优点：
●开放性好，能够直接和多种功能卡直接插接，方便扩展，通用性好
●程序可方便进行备份及恢复，而且可在短时间内完成
●可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写
●可随时进行系统的更新
●大容量硬盘，对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志
●支持多种总线协议，与总线接口板连接方便，即插即用
●一旦出现系统错误，可在最短时间内恢复
●可方便进行联网，易于监控和管理
●拆卸方便、易于维护
(3) .库卡控制编程器
●LCD彩显，VGA模式，640X480, 256色
●6D空间鼠标，示教过程简单方便
●三位使能开关、易于安全操作
●四种工作模式，可根据实际需要任意选择
●通过Canbus 与PC通讯，实时性更强。