基于arduino的无线传感器网络室内定位方法的研究大学论文
基于无线传感器网络的室内定位与路径规划算法研究
基于无线传感器网络的室内定位与路径规划算法研究无线传感器网络在室内定位与路径规划中具有广泛的应用前景。
本文将探讨基于无线传感器网络的室内定位和路径规划算法，旨在提高室内定位和路径规划的准确性和效率。
一、引言无线传感器网络是由大量分布在特定区域的无线传感器节点组成的自组织网络。
传感器节点能够感知和收集环境中的物理和化学信息，并将这些信息通过网络传输给基站或其他节点。
室内定位和路径规划是无线传感器网络中的重要应用之一。
二、室内定位算法1. 距离测量算法距离测量算法是通过测量传感器节点之间的距离来实现定位。
常用的方法有RSSI（Received Signal Strength Indicator）和ToF（Time of Flight）等。
通过收集节点之间的信号强度或信号传播的时间来计算距离，从而实现室内定位。
2. 基于指纹定位算法指纹定位算法是通过事先收集和存储室内各位置的信号指纹信息，然后将当前位置的信号指纹与存储的指纹进行匹配，从而实现室内定位。
常用的指纹信息包括RSSI、角度和TOA（Time of Arrival）等。
3. 基于惯性传感器的算法基于惯性传感器的算法利用加速度计、陀螺仪等传感器来感知和估计节点的位置和方向。
通常结合其他定位算法一起使用，提高室内定位的准确性和稳定性。
三、路径规划算法1. 最短路径算法最短路径算法是指在网络中找到两个节点之间的最短路径的算法。
常用的最短路径算法包括Dijkstra算法、Bellman-Ford算法和Floyd-Warshall算法等。
2. A*算法A*算法是一种常用的启发式搜索算法，常用于路径规划问题。
它通过评估当前节点到目标节点的代价函数来选择下一个节点，从而逐步搜索最优路径。
3. 遗传算法遗传算法是一种模拟自然选择和遗传机制的优化算法。
在路径规划中，可以通过遗传算法来搜索最优路径，从而避免陷入局部最优解。
四、实验与仿真通过实际场景的实验和仿真，可以评估和验证基于无线传感器网络的室内定位和路径规划算法的效果和性能。
室内导航中基于无线传感器网络的定位方法研究
室内导航中基于无线传感器网络的定位方法研究随着科技的发展，无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSN）已经普及应用于室内导航系统中。
室内导航系统通过利用无线传感器网络，能够为用户提供室内定位服务，使室内环境下的定位问题变得更加简单可行。
本文将就基于无线传感器网络的定位方法在室内导航中的研究进行探讨，旨在阐述其原理、应用和未来发展方向。
一、基于无线传感器网络的定位方法原理基于无线传感器网络的定位方法主要依赖于无线信号的传输和接收。
常用的室内定位技术包括基于无线信号强度、时间差和指纹等方法。
其中，基于无线信号强度是最常见的方法之一，它通过收集无线传感器节点接收到的信号强度信息，根据信号传播模型进行定位推断。
基于时间差的定位方法则是通过同步传感器节点的时间信息，计算信号传播的时间差，从而计算出物体的位置。
指纹定位方法则是事先收集物体在不同位置的无线信号指纹，然后通过匹配指纹库中的数据来进行定位。
二、基于无线传感器网络的定位方法应用1. 室内导航基于无线传感器网络的定位方法在室内导航中起到至关重要的作用。
通过将无线传感器节点布置在室内环境中，可以实现对人员或物体的实时定位，提供精准的室内导航服务。
无线传感器网络的导航系统不受空间限制，适用于各种室内场景，如商场、医院、机场等。
用户可以通过移动终端设备获取准确的定位信息，实现室内导航和定位服务。
2. 环境监测无线传感器网络在室内环境监测中也有重要应用。
通过将传感器节点布置在室内环境中，可以实时监测温度、湿度、光照等环境参数，并将数据传输到指定服务器进行分析和处理。
室内环境监测可以提供实时的环境数据，为室内环境管理和调控提供依据。
3. 灾害预警基于无线传感器网络的定位方法还可以应用于室内灾害预警系统中。
传感器节点可以检测地震、火灾等灾害事件，并将数据传输到后台服务器进行处理。
通过实时监测和定位，可以提前发现潜在的灾害风险，并及时采取措施，保障人员安全。
基于无线传感器网络的室内定位技术研究
基于无线传感器网络的室内定位技术研究一、引言随着无线传感器网络技术的发展，室内定位技术得以快速发展。
室内定位技术可以为室内的自动化控制、智能安防等领域提供支持，并且可以解决室外定位不能解决的问题。
本文将探讨基于无线传感器网络的室内定位技术的研究现状和发展趋势。
二、基于无线传感器网络的室内定位技术1.无线传感器网络无线传感器网络由大量的低成本、小型化的传感器节点组成，通过无线通信协议相互连接，构成一种能实时感知和采集环境信息的分布式传感器网络。
每个节点一般包含传感器、处理器、无线通信模块和电源等。
2.室内定位技术室内定位技术可以根据需要对建筑物内的人员、设备、物品等进行定位，并实现跟踪和监管。
现有的室内定位技术包括信号强度指示（RSSI）、超声波、红外线、RFID、图像处理等。
3.基于无线传感器网络的室内定位技术基于无线传感器网络的室内定位技术是采用无线传感器网络系统进行室内定位的技术。
它利用无线传感器网络系统收集关于节点位置、环境参数等信息，通过算法对这些数据进行处理，最终得到目标在室内的位置。
三、无线传感器网络在室内定位技术中的应用1.室内定位基于无线传感器网络的室内定位技术可以用于人员、设备、物品等方面的定位。
可以使用传感器节点收集环境中的信息，进行高精度的位置估计。
2.室内导航基于无线传感器网络的室内导航技术是建立在室内定位技术的基础之上，可以使人们在室内更加方便、快捷、准确地完成导航。
例如，在大型商场、医院、机场等环境中，人们可以利用室内导航技术方便地找到所需的位置。
3.室内监测基于无线传感器网络的室内监测技术可以对室内温度、湿度、光线、噪音等环境参数进行实时监测，并对环境参数进行定位。
这些数据可以与能源消耗、维护等方面结合起来使用，实现节能节电等目的。
四、基于无线传感器网络的室内定位技术存在的问题和挑战1.相互干扰问题在很多情况下，无线传感器网络的节点之间距离过近，会出现相互信号干扰的问题，影响节点之间的通信和数据传输质量。
基于无线传感器网络的室内定位算法研究
基于无线传感器网络的室内定位算法研究【摘要】随着科技的不断发展，人们即时远程的获取自己或他人或物体的地理位置信息成为了可能。
伴随着移动互联技术的日新月异，人们对位置信息的需求越来越大，精度要求越来越高。
典型的应用有犯罪人员的跟踪，车辆的导航，军事战斗中的定位等。
但现有天基定位系统在室内的应用有其局限性。
所以基于无线传感器网络的室内定位技术应运而生，该技术具有低成本、低功耗、高可靠性、易安装和拆卸、部署快速等特点。
本文主要研究了基于的无线传感器网络的室内无线定位算法。
【关键词】测距算法；RSSI；三边测量1.常用算法目前的定位算法从定位手段上分为两大类：基于测距的算法（Range-based）和测距无关算法（Range-free）。
1.1基于测距的算法（1）到达时间及时间差测距法到达时间（TOA）技术通过测量信号传播时间来测量距离。
TOA要求参考节点和目标节点知道信号开始传输的时刻，并要求节点有非常精确的时钟。
TOA 比较典型的应用是GPS，GPS系统有昂贵耗能的电子设备来精确同步卫星时钟。
同时节点硬件尺寸、价格和功耗的限制也决定了TOA技术对无线传感器网络是不可行的。
（2）时间差定位法到达时间差（TDOA）通过记录两种不同信号（常使用无线电信号和超声波信号）的传播速度，直接把信号转化为距离。
该技术受到超声波传播距离的限制和非视距问题对超声波信号传播的影响，不仅需要精确的时钟记录两种信号的到达时间差异，还需要传感器节点同时具备感知两种不同信号的能力。
由于这种方法仍然需要较精确的计时功能，同时由于无线传感器网络具有分布密集和无线通信范围小的特点，这种方法实现起来难度较大。
（3）接收信号强度测距法（RSSI）根据无线电波传播规律，无线信号能量在传播过程中，会有损耗，而这种损耗与传播路径相关。
RSSI测距定位算法，正是利用此相关性得出发射节点到接收节点之间距离。
在无线网络中，多数无线器件能够获取RSSI值，从而根据RSSI 估算出发射端到接收端距离，通过三边测量法估算出用户的位置坐标。
《基于Arduino的无线智慧家居控制系统的研究与设计》范文
《基于Arduino的无线智慧家居控制系统的研究与设计》篇一一、引言随着科技的不断进步和人们对生活品质追求的日益提高，智慧家居系统已经成为了现代家居发展的必然趋势。
基于Arduino 的无线智慧家居控制系统，利用了其开放性好、易于编程和可扩展性强等特点，成为了现代智能家居控制系统的重要组成部分。
本文将对该系统进行深入研究与设计。
二、系统需求分析首先，我们需要对无线智慧家居控制系统的需求进行分析。
该系统应具备以下功能：1. 无线通信：系统应支持无线通信，方便用户在不同房间或不同楼层进行控制。
2. 智能控制：系统应能根据用户的习惯和需求，自动调节家居设备的运行状态。
3. 安全性：系统应具备较高的安全性，防止未经授权的访问和操作。
4. 可扩展性：系统应具备良好的可扩展性，方便用户根据需求增加新的设备或功能。
三、系统设计（一）硬件设计1. 主控制器：采用Arduino UNO作为主控制器，负责整个系统的协调和控制。
2. 无线通信模块：采用Wi-Fi或ZigBee等无线通信技术，实现家居设备与主控制器的通信。
3. 传感器模块：包括温度传感器、湿度传感器、光照传感器等，用于采集家居环境信息。
4. 执行器模块：包括灯光、窗帘、空调等设备的执行器，根据主控制器的指令进行操作。
（二）软件设计1. 操作系统：采用Arduino IDE作为开发环境，方便用户进行编程和调试。
2. 程序设计：设计智能家居控制程序，实现无线通信、智能控制、安全防护等功能。
3. 人机交互界面：设计简洁易懂的人机交互界面，方便用户进行操作和控制。
四、系统实现（一）无线通信实现采用Wi-Fi或ZigBee等无线通信技术，实现家居设备与主控制器的通信。
通过设置通信协议和传输速率，保证数据的稳定传输和实时性。
（二）智能控制实现通过传感器模块采集家居环境信息，根据用户的习惯和需求，通过主控制器进行智能控制。
例如，根据室内温度和湿度自动调节空调和加湿器的运行状态。
基于无线传感器网络的室内定位技术研究与应用
基于无线传感器网络的室内定位技术研究与应用室内定位技术是近年来受到广泛关注的研究领域，其在室内导航、智能家居、物联网等众多领域具有重要应用价值。
而基于无线传感器网络的室内定位技术作为一种重要的定位方法，具备了许多优势，如低成本、易部署、高精度等。
无线传感器网络（WSN）是由大量的无线传感器节点组成的网络，用于进行信息交互和相互协作。
它可以实现对室内环境的信息采集和传输，并通过处理这些信息从而实现室内定位。
基于无线传感器网络的室内定位技术主要依靠传感器节点之间的信号传递和测距技术，常见的无线传感器节点主要包括超宽带（UWB）、红外线（IR）、蓝牙（Bluetooth）等。
首先，基于无线传感器网络的室内定位技术可以实现高精度的室内定位。
通过在室内布置一定数量的传感器节点，利用节点之间的信号传递和测距技术，可以实现对目标位置的准确定位。
相较于其他室内定位技术，基于无线传感器网络的室内定位技术精度更高，可以达到亚米级的定位精度。
这对于室内导航、物品追踪等应用来说具有重要意义。
其次，基于无线传感器网络的室内定位技术具备较低的成本和易部署的特点。
相较于其他室内定位技术，如WiFi定位、惯性导航等，基于无线传感器网络的室内定位技术成本更低，部署更加简单。
无线传感器节点的价格相对较低，而且可以根据实际需求进行自由配置和扩展。
这使得基于无线传感器网络的室内定位技术不仅适用于大型商业场所，也适用于家庭或小型办公场所。
此外，基于无线传感器网络的室内定位技术可以实现多目标的同时定位。
无线传感器网络的特点是节点分布广泛、相互协作，因此可以同时对多个目标进行定位。
这对于智能家居、物联网等应用来说是非常有价值的。
例如，可以通过基于无线传感器网络的室内定位技术实现对家庭成员的实时定位，从而提供智能家居服务，如自动调整温度、照明等。
然而，基于无线传感器网络的室内定位技术也面临一些挑战和问题。
首先，节点的布置和部署需要精确的计划和设计，以保证整个网络的覆盖范围和定位精度。
基于Arduino的智能家居传感器网络设计与实现
基于Arduino的智能家居传感器网络设计与实现智能家居技术作为物联网领域的重要应用之一，正在逐渐改变人们的生活方式和居住环境。
在智能家居系统中，传感器网络起着至关重要的作用，通过感知环境信息并将数据传输给中央控制系统，实现对家居设备的智能控制和管理。
本文将介绍基于Arduino的智能家居传感器网络设计与实现，包括传感器选择、网络通信、数据处理和远程控制等方面的内容。
1. 传感器选择在设计智能家居传感器网络时，首先需要选择合适的传感器来感知环境信息。
常用的家居传感器包括温湿度传感器、光照传感器、人体红外传感器、烟雾传感器等。
这些传感器可以实时监测家居环境的温度、湿度、光照强度、人员活动等信息，为智能控制提供数据支持。
在Arduino平台上，常用的温湿度传感器包括DHT11和DHT22，光照传感器可以选择光敏电阻传感器，人体红外传感器可以选择HC-SR501，烟雾传感器可以选择MQ-2。
这些传感器具有价格低廉、易于使用和良好的稳定性等特点，非常适合用于智能家居系统。
2. 网络通信在智能家居传感器网络中，各个传感器节点需要通过网络将采集到的数据发送给中央控制系统，以实现数据共享和远程监控。
常用的网络通信方式包括有线通信和Wi-Fi通信。
对于有线通信，可以使用串口通信或I2C总线通信等方式连接Arduino主控板和各个传感器节点。
而对于Wi-Fi通信，则可以选择ESP8266或ESP32模块作为无线通信模块，实现Arduino与路由器或云服务器之间的数据传输。
3. 数据处理在接收到各个传感器节点发送的数据后，中央控制系统需要进行数据处理和分析，以实现智能化的决策和控制。
通过编程实现数据解析、逻辑判断和控制指令生成等功能，可以实现对家居设备的自动化控制。
Arduino平台上常用的编程语言是C/C++，开发环境是Arduino IDE。
通过编写相应的程序代码，可以实现数据处理算法、事件触发机制和远程控制接口等功能，从而实现智能家居系统的各种应用场景。
《基于Arduino的无线智慧家居控制系统的研究与设计》范文
《基于Arduino的无线智慧家居控制系统的研究与设计》篇一一、引言随着科技的进步和人们生活水平的提高，智慧家居系统逐渐成为现代家庭的重要组成部分。
智慧家居系统通过将家庭设备与互联网连接，实现远程控制和智能化管理，为人们提供更加便捷、舒适和安全的生活环境。
本文将介绍一种基于Arduino的无线智慧家居控制系统的研究与设计，旨在提高家居生活的智能化水平。
二、系统概述本系统以Arduino为核心控制器，采用无线通信技术实现家居设备的互联互通。
系统主要由传感器、执行器、Arduino控制器和上位机软件组成。
传感器负责采集家居环境中的各种信息，如温度、湿度、光照等；执行器根据控制指令执行相应的操作，如开关灯、调节温度等；Arduino控制器负责处理传感器数据，发出控制指令；上位机软件实现远程控制和系统管理。
三、硬件设计1. 传感器选型与布设传感器是系统的重要组成部分，负责采集家居环境中的各种信息。
根据实际需求，我们选择了温度传感器、湿度传感器、光照传感器等。
这些传感器布设在家居各个关键位置，实时监测环境参数。
2. 执行器选择与连接执行器根据控制指令执行相应的操作，如开关灯、调节温度等。
本系统采用市面上的常见执行器，如智能插座、智能温控器等。
执行器通过无线通信技术与Arduino控制器连接，实现远程控制。
3. Arduino控制器设计Arduino控制器是整个系统的核心，负责处理传感器数据，发出控制指令。
我们选用性能稳定、扩展性强的Arduino Uno作为主控制器。
同时，为了实现更好的无线通信效果，我们采用了具有良好抗干扰能力的无线通信模块。
四、软件设计1. 传感器数据处理Arduino控制器通过读取传感器数据，进行数据处理和分析。
我们采用了数字滤波和卡尔曼滤波等方法，对传感器数据进行去噪和修正，提高数据的准确性。
2. 控制指令发出根据传感器数据和处理结果，Arduino控制器发出相应的控制指令。
这些指令通过无线通信模块传输给执行器，实现家居设备的远程控制。
基于无线传感器网络的室内定位与导航技术研究
基于无线传感器网络的室内定位与导航技术研究随着无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，简称WSNs）的不断发展和普及，室内定位与导航技术已成为当今研究的热点之一。
它可以在室内环境中精确定位和导航移动对象，为人们的生活和工作提供更多便利。
本文将从室内定位和室内导航两个方面探讨基于无线传感器网络的技术研究。
一、室内定位技术研究室内定位是指在室内环境中通过各种手段获取目标位置的过程。
在无线传感器网络的基础上，室内定位技术主要有以下几种方式：1. 无线信号强度定位无线信号强度定位是通过采集目标位置处的信号强度信息来进行定位的方法。
这种方式依赖于无线信号传播的衰减规律，通过测量接收信号的强度来确定目标的位置。
常用的技术包括无线局域网（WiFi）、蓝牙（Bluetooth）和射频识别（RFID）等，通过区分信号的强度来进行定位。
2. 时间差定位时间差定位是指利用不同位置的传感器节点之间的信号传播时间差来计算目标位置的方法。
这种方式常用于声音、红外线和超声波等传感器，通过测量信号传播的时间来确定目标的位置。
3. 场景重建定位场景重建定位是通过构建室内环境的三维模型，通过目标与传感器之间的交互来确定目标位置的方法。
常用的技术包括激光扫描和摄像头等，通过场景中物体的形状、大小和位置来确定目标位置。
以上三种方法各有优缺点，可以结合使用，提高室内定位的准确性和精度。
二、室内导航技术研究室内导航是指在室内环境中为用户提供导航服务的过程。
传感器网络可以提供实时的室内地图、位置指示和路线规划等功能，以满足用户的导航需求。
基于无线传感器网络的室内导航技术主要有以下几种方式：1. 路径规划与导航基于无线传感器网络的室内导航可以通过预先构建室内地图并实时更新，为用户提供最佳路径规划和导航。
利用传感器节点收集的环境数据，算法可以通过最短路径、最优路径或避开障碍物等方式规划出用户所需的导航路线。
2. 虚拟现实导航虚拟现实导航通过利用无线传感器网络收集的数据和室内地图，将用户带入虚拟环境中进行导航体验。
基于传感器网络的室内定位技术研究与应用
基于传感器网络的室内定位技术研究与应用室内定位是一种通过利用传感器网络技术来确定人员或物体在室内空间内的精确位置的技术。
在日常生活和工作中，室内定位技术被广泛应用于室内导航、智能家居、安防监控等领域。
本文将围绕基于传感器网络的室内定位技术展开研究与应用的相关内容。
一、室内定位技术的概述室内定位技术主要包括基于无线信号、视觉感知、惯性导航和声波定位等多种技术方法。
其中，基于传感器网络的室内定位技术正得到越来越多的关注和研究。
二、基于传感器网络的室内定位技术研究进展1. 网络拓扑结构设计：传感器网络的拓扑结构对于室内定位的准确性和稳定性起着至关重要的作用。
研究人员通过选择合适的网络拓扑结构，提高了室内定位系统的可靠性和精度。
2. 信号处理算法：室内定位技术依赖于接收到的传感器信号的处理和分析。
近年来，相关的信号处理算法不断优化和改进，使得室内定位系统能够更准确地识别位置信息。
3. 定位算法的研究：基于传感器网络的室内定位技术主要利用机器学习和数据挖掘算法来实现。
通过对大量数据的训练和学习，定位算法不断优化，提高了室内定位的准确性和实时性。
4. 硬件设计：传感器网络的硬件设计对室内定位的性能具有重要影响。
研究人员通过设计更智能化、更高灵敏度的传感器硬件，提高了室内定位系统的精度和稳定性。
三、基于传感器网络的室内定位技术应用领域1. 室内导航：基于传感器网络的室内定位技术可以帮助人们在陌生的室内环境中快速准确地找到目的地。
这在大型商场、机场、医院等场所具有重要意义。
2. 智能家居：通过在家居环境中布置传感器网络，可以实现室内定位技术在智能家居中的应用，如灯光、空调等智能设备的自动调节。
3. 安防监控：基于传感器网络的室内定位技术可以用于室内的安防监控系统。
通过精准定位，可以及时发现和处理异常情况，提升安防系统的效果和可靠性。
四、基于传感器网络的室内定位技术面临的挑战和问题1. 多径效应：室内环境中存在许多障碍物，导致信号的反射、衍射等多径效应，进一步影响定位的准确性。
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摘要无线传感器网络（WSN，Wireless Sensor Network）是近年来迅速发展并受到普遍重视的新型网络技术，它的出现和发展给人类的生活和生产的各个领域带来了深远的影响。
无线传感器网络节点定位技术是无线传感器网络应用研究的基础。
目前，已有多种定位技术被应用于室内定位中，尤其是基于接收信号强度（RSSI，Received Signal Strength Indication）的定位技术以其低功耗、低成本、易于实现等优点，得到了无线传感器网络研究学者们的青睐。
本文重点研究了基于RSSI的室内定位的关键技术，主要包括定位模型分析和定位算法设计。
首先，为了获得较为精确的定位，根据RSSI测距原理和无线信号传播衰减模型在设定的室内环境进行多次实验，通过计算及均值处理等方法反复调整以获得标准的定位模型参数，得到高精度的等效距离。
接着，根据三边定位算法原理简化定位算法，建立更为简单的定位模型，采用双边定位得到两个可能的定位点，再利用RSSI测距原理对两个定位点进行择优选择确定定位点。
最后，在Arduino开发平台上对参考节点与未知节点这两类iDuino节点的室内定位模型进行了软件开发设计和程序开发。
在设定的室内环境部署iDuino节点，搭建实验定位模型，并实现了定位。
关键词：无线传感器网络，节点，室内定位，RSSI，ArduinoABSTRACTWireless sensor network (WSN) is developed rapidly and universally emphasized as a new network technology in recent years, the advent and development of WSN have had a profound and lasting impact on the life and all areas of production of human beings. Wireless nodes localization technology is the basis in the application and studies of wireless sensor network. There are a variety of positioning technology have been used in indoor location at present, especially the based on RSSI (received signal strength) positioning technology gets a great preference from many scholars of studies of wireless sensor network with the advantages of low power consumption, low cost and easy to realize.This paper mainly studies the key technology of indoor positioning based on RSSI, which mainly includes the positioning model analysis and positioning algorithm design. First, in order to obtain more accurate positioning, we perform several experiments according to the RSSI ranging principle and wireless signal propagation attenuation model in the setting of indoor environment, and get accurate positioning model parameters and equivalent distance by the methods of calculation and mean processing. Then, we simplify Trilateral Localization Algorithm to Bilateral Location Algorithm and establish a simpler positioning model, with which we can get two nodes of possible location, and determine the better node according to the RSSI ranging principle. At last, we make software designing and programming of these nodes that are anchor nodes and nodes of unknown on the Arduino development platform. Combined with the indoor environment we selected, we deploy the iDuino nodes and then build location model, with which we implement the location.KEY WORDS：Wireless Sensor Network，Nodes，Indoor Location，RSSI，Arduino目录第一章绪论 (1)1.1选题目的与意义 (1)1.2研究背景 (2)1.2.1 国内外研究状况 (2)1.2.2 室内定位技术 (4)1.2.3 无线传感器网络操作系统 (6)1.3论文章节安排 (8)第二章无线传感器网络定位技术 (8)2.1无线传感器网络结构 (8)2.1.1 无线传感器网络体系结构 (8)2.1.2 无线传感器节点结构 (9)2.1.3 无线传感器网络的协议栈 (10)2.2无线传感器网络的定位机制 (11)2.2.1 基于测距的定位技术 (11)2.2.2 与距离无关的定位技术 (13)2.3常用的室内节点定位算法 (13)2.3.1 三边测量法 (13)2.3.2 三角测量法 (15)2.3.3 极大似然估计算法 (15)2.3.4 DV-Hop定位算法 (16)2.3.5 APIT定位算法 (16)2.3.6 加权质心算法 (17)2.4定位系统和算法的性能评价标准 (18)第三章基于RSSI的室内定位模型分析及算法设计 (18)3.1RSSI测距原理 (19)3.1.1 无线信号传播损耗模型 (19)3.1.2 RSSI测距模型[18] (20)3.2RSSI测距实验 (21)3.3基于RSSI的三边定位简化算法 (25)第四章基于IDUINO节点的室内定位系统的实现 (29)4.1I D UINO节点简介[19] (29)4.2节点部署模型设计 (32)4.3程序设计 (33)4.3.1 节点逻辑设计[2,19] (33)4.3.2 Arduino程序体系结构及程序语言基础[2,20] (34)4.3.3 节点程序设计 (38)4.4定位实验 (44)第五章总结与展望 (46)参考文献 (48)致谢 (50)毕业设计小结 (51)附录 (52)第一章绪论1.1 选题目的与意义从21世纪初开始，物联网（Internet of Things）的概念和技术在全球得到高度重视。
物联网是互联网的应用拓展，它通过智能感知、识别技术与普适计算等通信感知技术，把传感器、控制器、机器、人和物等通过新的方式联系在一起，形成物与物、人与物联系，实现信息化、远程管理控制和智能化网络，也因此被称为继计算机、互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮[1]。
国内外各大企业和高效开始将目光由传统的通信行业转向了物联网行业[2]，而与物联网密切关联，基于大量具有通信功能的微型传感器构成的无线传感器网络也成为了国内外关注的热点。
WSN是由部署在监测区域内大量的廉价微型传感器节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳的自组织的网络系统，其目的是协作地感知、采集和处理网络覆盖区域被感知对象的信息，并发送给观察者。
随着微电子和微系统(Micro-Electro-Mechanism System，MEMS) 、片上系统（System on Chip，SOC）、无线通信以及低功耗嵌入式技术的快速发展，无线传感器网络（WSN）在军事应用、目标追踪、环境监测、医疗保健、空间探索等领域都得到广泛的应用，为信息感知带来了一场新变革，使得物与物、人与物、人与人之间，甚至人身的交互感知更方便[2]。
传感器节点是无线传感器网络（WSN）的基本单位，节点的位置信息是WSN 应用的基础，不能确定位置信息的节点所得到的监测数据是没有任何意义的，因而节点定位技术在WSN中具有举足轻重的地位。
由美国国防部领导下的卫星导航联合计划局（JPO）主导研究的全球定位系统（Global Positioning System，GPS）是目前应用最广泛和成功的定位技术。
GPS在许多嵌入式系统中被用于定位服务，如手机、导航系统或笔记本电脑等。
虽然GPS能提供高精度的位置信息，但对于大多数的WSN应用并不适用。
首先，现有的GPS部件非常昂贵。
其次，GPS耗能高，将有可能对WSN生存期产生额外的约束。
另外，WSN通常是静止的，定位协议可能只需要在网络初始化周期执行。
因此，GPS可能不能实现有效的成本效益[3]。
GPS主要应用于船舶、汽车、飞机等运动物体进行定位导航，只适合于在户外使用。
在室内场合，由于建筑布局复杂、场景特定、再加上人员活动等不确定随机因素，存在着多径效应和非视距传输的影响，使得室内信道环境复杂，微波信号衰减厉害、测量误差大，GPS并不适用。
而基于IEEE 802.11协议的无线局域网（Wireless Local Area Network，WLAN ）的定位技术已经取得了巨大的研究成果，尤其是近年来基于多种简单定位机制和算法，技术相对简单，低成本、低功耗、自组织的WSN 定位技术得到了科研人员的重视和大量研究，具有很好的应用前景。
图1-1列举了WSN 的主要应用[3]。
图1-1 WSN 的应用类别和举例现代社会人们对生产生活中的安防和智能化的需求越来越高，精确的定位技术在许多室内场景的实用性和必要性已经日趋显著[4]。