虚拟机器人仿真软件使用使用说明
发那科仿真软件教程
发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。
该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。
2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。
3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。
4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。
5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。
三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。
2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。
3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。
4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。
5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。
6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。
四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。
安川机器人仿真软件MotosimEG实用手册
安川仿真软件MotosimEG实用手册安川仿真软件MotosimEG实用手册1.欢迎使用MotosimEG1.1 简介1.2 功能概述1.3 系统要求1.4 安装与启动2.用户界面2.1 主界面介绍2.2 菜单栏功能2.3 工具栏功能2.4 状态栏说明3.项目管理3.1 新建项目3.2 打开项目3.3 保存项目3.4 导出项目3.5 关闭项目4.建模4.1 创建模型4.2 选择类型4.3 修改参数4.4 添加工具和末端执行器4.5 添加传感器和逻辑设备5.工作环境建模5.1 创建工作环境模型5.2 设置工作台面5.3 添加障碍物5.4 设置传感器和逻辑设备6.运动规划6.1 初步规划6.2 轨迹编辑器6.3 路径规划6.4 碰撞检测6.5 线路优化7.仿真与调试7.1 单步运行调试 7.2 轨迹回放7.3 异常情况处理7.4 数据记录与分析8.仿真结果评估8.1 运动性能分析 8.2 工作环境分析 8.3 运动数据分析8.4 风险评估9.参考资料9.1 用户手册9.2 技术文档9.3 问题解答9.4 常见故障排除附件：1.示例工程文件2.安装包及序列号法律名词及注释：1.MotosimEG：安川仿真软件的注册商标。
2.模型：指虚拟的实体，用于演示和分析运动。
3.工作环境模型：指虚拟的工作环境，用于仿真在特定场景下的运动。
4.轨迹编辑器：用于编辑运动轨迹的可视化工具。
5.路径规划：根据的目标位置和约束条件，计算出合适的运动路径。
6.碰撞检测：在仿真过程中，检测是否与工作环境中的障碍物发生碰撞。
7.异常情况处理：处理仿真过程中发生的错误、异常或不正常的情况。
8.数据记录与分析：记录仿真过程中的关键数据，并进行后续的分析和评估。
机器人仿真软件安装与使用
（3）输入校准偏移数据步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操作
1.选择“校准” 2. 点击此处 2. 点击此处 进入画面 进入画面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新 “
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
3.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定 位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法
兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
如果机器人由于安装位置的关系无法六个轴同时到达机械原点刻度位置则可以逐一对关节轴进行转数计数器更点击校准参数根据机器人的校准参数进行输入打开校准画面进行校准操作点击此处进入画面点击是继续点击此处进入画面点击更新继续
机器人仿真软件安装与使用
一、RobotStudio软件的安装与使用 二、ABB机器人基础操作
一、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站
示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包 解压安装包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘） 完成安装后，桌面出现 图标。
2.创建工作站
3）查看事件信息
二、ABB机器人基础操作 开关机、重启、急停
操作
1
备份与恢复
机器人仿真软件安装与使用
仿真软件安装与使用仿真软件安装与使用一、引言仿真软件是用于模拟和测试行为、规划路径和进行虚拟场景下的实时控制的软件工具。
本文档将介绍仿真软件的安装与使用步骤，帮助用户快速上手。
二、系统要求在安装仿真软件之前，请确保您的计算机满足以下最低配置要求：- 操作系统：Windows 10 / macOS 10.14以上 / Linux (推荐Ubuntu 18：04)- 处理器：双核处理器以上- 内存.8GB以上- 存储空间.50GB以上的可用空间- 显卡：支持OpenGL 3.3及以上版本的显卡三、软件安装步骤1、在官方网站()上仿真软件的安装程序。
2、安装a) 双击的安装包，启动安装程序。
b) 根据安装向导的提示，选择安装目录、语言和其他可选组件。
c) “安装”按钮，开始安装过程。
d) 安装完成后，“完成”按钮退出安装程序。
四、软件配置与初始化1、运行软件双击桌面上的仿真软件图标，启动软件。
2、配置模型a) 在软件界面上找到“模型库”或“导入模型”按钮。
b) 按钮，选择要导入的模型文件。
c) 在模型导入界面上，进行必要的参数配置，如尺寸、关节限制等。
d) “确定”按钮，完成模型的配置与导入。
3、设置仿真场景a) 在软件界面上找到“场景编辑器”或“创建场景”按钮。
b) 按钮，进入场景编辑器界面。
c) 添加所需的场景元素，如地面、障碍物、目标等。
d) 配置场景参数，如光照、摄像机视角等。
e) “保存”按钮，保存场景配置。
4、配置控制器与路径规划算法a) 在软件界面上找到“控制器设置”或“路径规划设置”按钮。
b) 按钮，进入设置界面。
c) 根据需要选择合适的控制器和路径规划算法。
d) 配置控制器和路径规划算法的参数。
e) “应用”或“保存”按钮，完成配置。
五、使用仿真软件1、选择仿真模式a) 在软件界面上找到“仿真模式”或“运行模式”按钮。
b) 按钮，选择要运行的仿真模式，如实时仿真、离线仿真等。
2、运行仿真a) 在软件界面上找到“开始仿真”或“运行”按钮。
《机器人3D仿真系统》使用教程
《机器人3D仿真系统》使用教程机器人3D仿真系统是一款用来模拟和演示机器人工作过程的软件。
它提供了一个虚拟环境，在这个环境中可以拖放机器人模型、设置其行为并观察其操作。
本教程将介绍如何使用这款软件。
第一步，安装软件第二步，启动软件安装完成后，在桌面上可以看到机器人3D仿真系统的快捷方式。
点击快捷方式，软件将会启动。
启动后，你将看到一个虚拟环境的界面。
第三步，导入机器人模型在左侧的面板中，你可以找到一个机器人模型的库。
点击该库，会显示可用的机器人模型列表。
你可以选择一个模型并拖放到虚拟环境中。
第四步，设置机器人行为选择机器人模型后，在右侧的属性面板中可以对机器人进行设置。
你可以选择机器人的起始位置、速度、行走路径等等。
你还可以为机器人添加传感器，以便能够检测环境的变化。
第五步，运行仿真设置机器人行为后，你可以点击软件界面右上角的“运行”按钮来开始运行仿真。
在仿真过程中，你可以观察机器人的行为并进行调试。
如果需要，你可以暂停、继续或重置仿真。
第六步，观察结果当仿真结束后，你可以观察仿真结果。
你可以观察机器人在虚拟环境中的移动轨迹、传感器的变化以及其他相关信息。
如果需要，你还可以保存结果以供后续分析和演示。
第七步，修改设置如果你对仿真结果不满意，你可以随时调整机器人的设置并重新运行仿真。
你可以修改机器人的行为、起始位置，或者修改虚拟环境中的参数等等。
总结：《机器人3D仿真系统》是一款功能强大的软件，可以帮助用户模拟和演示机器人工作过程。
通过这款软件，用户可以自由地设置机器人的行为并观察其操作。
本教程介绍了软件的安装、启动、导入机器人模型、设置机器人行为、运行仿真、观察结果以及修改设置等基本操作。
希望本教程能够帮助你更好地使用《机器人3D仿真系统》。
DobotSCStudio 用户手册（CR 系列机器人）说明书
DobotSCStudio用户手册（CR机器人）文档版本：V1.4.2发布日期：2021.04.02深圳市越疆科技有限公司注意事项版权所有© 越疆科技有限公司2021。
保留一切权利。
非经本公司书面许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部，并不得以任何形式传播。
免责声明在法律允许的最大范围内，本手册所描述的产品（含其硬件、软件、固件等）均“按照现状”提供，可能存在瑕疵、错误或故障，越疆不提供任何形式的明示或默示保证，包括但不限于适销性、质量满意度、适合特定目的、不侵犯第三方权利等保证；亦不对使用本手册或使用本公司产品导致的任何特殊、附带、偶然或间接的损害进行赔偿。
在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息，确保在充分了解机械臂及其相关知识的前提下使用机械臂。
越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册。
该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为Dobot的保证，即便遵循本手册及相关说明，使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生。
本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规，确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险。
越疆科技有限公司地址：深圳市南山区留仙大道3370号南山智园崇文区2号楼9-10楼网址：前言目的本手册介绍了机器人控制软件DobotSCStudio的功能和使用方法，方便用户了解和使用Dobot机器人。
读者对象本手册适用于：•客户•销售工程师•安装调测工程师•技术支持工程师修订记录符号约定在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
危险警告注意 说明目录注意事项 (i)前言................................................................................................................................ i i 1. 简介 (1)1.1主界面说明 (1)2. 快速连接 (3)2.1直接连接 (3)2.2通过WiFi连接 (6)3. 功能说明 (8)3.1使能 (8)3.2设置全局速率 (8)3.3报警说明 (8)3.4末端负载 (9)3.5点动 (10)3.6图形化编程 (11)3.7脚本编程 (15)3.7.1工程说明 (15)3.7.2编程面板说明 (16)3.7.3编程说明 (18)3.8参数设置 (29)3.8.1用户坐标系设置 (29)3.8.2工具坐标系设置 (32)3.8.3回零设置 (34)3.8.4I/O监控 (35)3.8.5控制器设置 (37)3.8.6远程控制 (37)3.8.7机器人参数设置 (41)3.8.8安全设置 (45)3.9工具配置 (50)3.9.1基础配置 (50)3.9.2插件信息 (50)3.9.3末端插件 (50)3.9.4日志 (51)3.9.5网络配置 (52)3.9.6机器人状态 (53)3.9.7调试工具 (54)3.9.8虚拟仿真 (54)3.9.9WiFi设置 (55)4. 工艺包 (56)4.1码垛 (56)4.1.1概述 (56)4.1.2码垛设置 (56)4.2轨迹示教 (60)附录A伺服报警说明 (62)附录B控制器报警说明 (66)1.简介DobotSCStudio是越疆科技推出的一款工业机器人编程平台，适用于越疆全系列的工业机器人（SA/SR/CR系列），界面友好，支持用户二次开发。
附录、工业机器人仿真软件的使用
总线适配器
总线装置
使能按键， 等同于真实 示教器的使 能键。
手/自动切 换键，等 同于控制 器上钥匙 开关；
进入之后，在右侧找到NoLockData键，双击NoLockData键，打开一个面板， 里面的数据都是十六进制的。将倒数第二个08前的数改为E5。
Hale Waihona Puke 输入文字在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论
语言类别
工业网络
在软件中创建可运行操作的工作站 点击桌面图标
软件破解： 在电脑运行regedit.exe，进入注册表 一下目录： Window7 (32 位): [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWA RE\Microsoft\SLP Services] 。 电脑是64位的，位置如下： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWA RE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
任务一、工业机器人仿真软件的使用
技能目标
1 学会 RobotStudio 的正确安装；
2 了解 RobotStudio 软件界面的构成； 学会在 RobotStudio 软件中构建基
3 本工作站并进行工作站的环境设定； 掌握示教器的结构及基本操作；
4
任务实施
一、 仿真软件安装与使用 （一）、 仿真软件安装 打开软件所在的文 件夹， 选中 RobotStudio 6.05_sp1 文件夹 ， 打开后 找到 并选中“setup.exe”。
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
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热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技有限公司1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D场景。
用户可自由控制视角的位置，角度。
2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。
3．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
4．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
6．单人或多人的对抗过程。
用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
7．与机器人图形化开发平台无缝连接。
其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。
系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置：3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit 颜色监视器，声卡2.软件安装机房版版1.安装仿真软件●运行安装文件，根据提示安装程序。
2.安装.Net 2.0环境●运行安装文件，根据提示安装程序。
●运行安装文件，根据提示安装程序。
3.安装vc++.net运行库●运行安装文件，根据提示安装程序。
4.安装认证服务器●运行安装文件，根据提示安装程序。
5.安装加密狗驱动●运行开始菜单下的热博科技3D虚拟仿真软件->机房版->加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下的文件进行安装，安装界面如下图,点击安装驱动完成安装操作。
3.仿真客户端软件界面起始环境运行软件的起始界面如图：创建新项目鼠标单击该按钮创建项目。
当新建按钮按下后我们得到创建窗口，如下图（图2）所示，创建窗口中有三个按钮分别是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。
●虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置，来虚拟现实机器人比赛项目。
●机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用软件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。
●场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿真场地搭建项目，我们可以自主使用软件提供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。
图（２）系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完成创建。
虚拟仿真项目通过创建项目，我们可以创建虚拟仿真项目，如图(3),我们得到一个空的仿真环境。
图(3) 工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。
：打开已保存的仿真项目文件。
：保存设置好的仿真项目文件。
：设置虚拟仿真项目。
基本操作：比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。
机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出该项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中的机器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中显示已添加的机器人名。
双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按”显示”按钮,可以得到编辑窗体。
关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。
设置好所有项目时按”完成”按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。
：设置机器在仿真场地的位置。
基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。
默认机器人位置在坐标原点(x=0,z=0),当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起点信息，没有起点时只用”自定义”,当选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。
如果有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。
：初始化物理环境。
基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。
后单击该按钮来初始化物理环境。
：运行程序。
：停止运行程序。
：显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。
基本操作：首先选择显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。
为显示，为隐藏。
：显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、机器人各数字/模拟端口的值。
基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。
为显示，为隐藏。
：重设或编辑选中的机器人的执行程序。
基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。
得到程序编辑器，操作同上。
：将机器人平面前移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面后移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面左移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面右移。
先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人旋转。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。
：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。
机器人编辑项目通过创建项目，我们可以创建机器人编辑项目，如图(3),我们得到一个初始环境，视角正中为初始机器人主机。
图(3)工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。
：打开已保存的机器人文件。
：将设置好的机器人保存成文件。
：场景资源管理。
基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。
：属性设置。
基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。
：机器人/场地部件库。
基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。
当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮将恢复为未选中状态。
：链接设置。
链接设置有标准方式与自动方式两种可以通过该菜单进行选择。
基本操作：1.标准方式将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true(显示)。
单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。
然后单击图标按钮，显示链接窗体，单击目标示意点，选择链接类型（固定链接，马达链接）,选择绕轴旋转ｘ轴、ｙ轴、ｚ轴，设置旋转角度。
按完成安装，按取消安装。
2.自动方式单击使按钮变成按下状态，如图所示：将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true(显示)。
单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。
让后单击要安装的目标示意点，此时将在鼠标位置打开链接类型选择面板，如图所示：。
我们点击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按钮来将部件绕安装点旋转来调整位置。
取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。
：绕链接点旋转。
基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。
先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创建的链接点旋转。
：将机器人平面前移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面后移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面左移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面右移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人旋转。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。
：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。
场地编辑项目通过创建项目，我们可以创建场地编辑项目，如图(4),我们得到一个初始环境，视角正中为初始场地地面。
工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。
：打开已保存的机器人文件。
：将设置好的机器人保存成文件。
：将机器人平面前移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面后移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面左移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面右移。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人旋转。
基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。
：场景资源管理。
基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。
：属性设置。
基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。
：机器人/场地部件库。
基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。
当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮将恢复为未选中状态。
：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。
程序编辑器程序编辑器操作参考热博科技图形化编程平台中的Ｃ语言模式下编程。
图形化编程模式在以后的版本更新中将加入到软件中，操作与编程平台相同。
4 认证服务器软件界面起始环境运行软件的起始界面如图主菜单：设置、工具设置：服务器IP、关闭（如图）服务器IP为设置本服务器的IP地址与监听端口。
关闭为关闭服务器程序。
工具：服务器广播IP服务器广播IP是为了方便客户端设置服务器IP以及端口，当开启广播时可以在客户端软件中的“服务器信息设置”工具（如图）点击自动获取就可以自动获得服务器广播的IP及端口。