51步进电机使用例程
[整理]51单片机驱动步进电机电路及程序
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51单片机驱动步进电机电路及程序时间:2007-06-26 来源: 作者: 点击：9469 字体大小:【大中小】在这里介绍一下用51单片机驱动步进电机的方法。
这款步进电机的驱动电压12V，步进角为7.5度 . 一圈360 度, 需要48 个脉冲完成!!!该步进电机有6根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。
采用51驱动ULN2003的方法进行驱动。
ULN2003的驱动直接用单片机系统的5V电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12V。
;********************************************************************************* ;****************************步进电机的驱动*************************************** ; DESIGN BY BENLADN911 FOSC = 12MHz 2005.05.19;---------------------------------------------------------------------------------; 步进电机的驱动信号必须为脉冲信号!!! 转动的速度和脉冲的频率成正比!!! ; 本步进电机步进角为7.5度 . 一圈360 度, 需要48 个脉冲完成!!!;---------------------------------------------------------------------------------; A组线圈对应P2.4; B组线圈对应P2.5; C组线圈对应P2.6; D组线圈对应P2.7; 正转次序: AB组--BC组--CD组--DA组(即一个脉冲,正转7.5 度);----------------------------------------------------------------------------------;----------------------------正转--------------------------ORG 0000HLJMP MAINORG 0100HMAIN:MOV R3,#144 正转3 圈共144 脉冲START:MOV R0,#00HSTART1:MOV P2,#00HMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ START 对A 的判断,当A = 0 时则转到STARTMOV P2,ALCALL DELAYINC R0DJNZ R3,START1MOV P2,#00HLCALL DELAY1;-----------------------------反转------------------------MOV R3,#144 反转一圈共144 个脉冲START2:MOV P2,#00HMOV R0,#05START3:MOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ START2MOV P2,ACALL DELAYINC R0DJNZ R3,START3MOV P2,#00HLCALL DELAY1LJMP MAINDELAY: MOV R7,#40 步进电机的转速M3: MOV R6,#248DJNZ R6,$DJNZ R7,M3RETDELAY1: MOV R4,#20 2S 延时子程序DEL2: MOV R3,#200DEL3: MOV R2,#250DJNZ R2,$DJNZ R3,DEL3DJNZ R4,DEL2RETTABLE:DB 30H,60H,0C0H,90H 正转表DB 00 正转结束DB 30H,90H,0C0H,60H 反转表DB 00 反转结束END。
关于51单片机步进电机调速的课程设计及步进电机调速程序
指导教师评定成绩：审定成绩：重庆邮电大学自动化学院计算机控制技术课程设计报告基于MCS51单片机控制系统设计单位（二级学院）： xxxxx学生姓名： xxxx专业：自动化班级： xxxxx学号： xxxxxx指导教师： xxxx设计时间： 2012 年 6 月重庆邮电学院自动化学院制摘要 (3)第1章本次设计的基本要求 (4)1.1基本要求 (4)第2章方案的论证 (4)2.1 控制方式的确定 (4)2.2 驱动方式的确定 (5)2.3 驱动电路的选择 (5)2.4 基本方案的确定 (6)第3章硬件电路的设计 (7)3.1 单片机的选择 (7)3.1.1 单片机的引脚功能 (7)3.1.2 主要特性： (8)3.2 步进电机的选择 (9)3.3驱动电路的选择 (10)3.4 显示电路与键盘的选择 (11)3.5 反馈电路的选择 (13)3.5.1光电编码器原理 (13)3.5.2步进电机测速原理 (14)3.5.3闭环PID控制原理 (14)第4章算法的设计： (15)4.1步进电机控制算法 (15)4.2 步进电机转速测量算法 (15)4.3 PID 控制算法 (15)4.3.1 位置式PID的控制算法 (16)4.3.2 增量式PID的控制算法 (16)第5章实验结果 (18)第6章问题总结 (20)6.1复位电路： (20)6.2数码管驱动： (20)6.3独立键盘： (21)6.4步进电机算法整定： (21)6.5焊接电路图： (22)第7章参考文献 (23)附录一分工表 (24)附录二：系统PCB图 (25)附录三：电路原理图 (26)附录四：仿真原理图 (27)附件五：元器件封装规格 (28)附录六：源程序 (29)摘要步进电机和直流电机原理及其驱动程序控制控制模块，通过AT89C51完成步进电机和直流电机各种运行方式的控制。
实现步进电机的正反转速度控制并且显示数据。
整个系统采用模块化设计,结构简单、可靠,通过按键控制，操作方便，节省成本。
51单片机步进电机控制汇编语言程序
51单片机步进电机控制汇编语言程序;本程序是通过秒信号触发中断来实现的，要求中断程序必须在1S内执行完毕;步进电机转速控制是通过8255输入信号在每次执行中断程序内调整控制信号的循环次数来实现的CODE SEGMENTASSUME CS:CODESTART: PUSH CSPOP DS;数据段和代码段共用一个地址JMP MAINNUM DB 08H,04H,02H,01H; 定义循环控制信号DAT1 DB 0H ;定义循环参量DAT2 DB 0H;---------初始化8253计数器-----------MAIN:MOV DX,203H;计数器0初始化，工作在方式3 MOV AL,36HOUT DX,ALMOV DX,200H;给计数器0赋计数初值960H(2400)MOV AL,60H ;低8位OUT DX,ALMOV AL,09H ;高8位OUT DX,ALMOV DX,203H;计数器1初始化，工作在方式3 MOV AL,76HOUT DX,ALMOV DX,201H;给计数器1赋计数处值80H(128) MOV AL,80H ;低8位OUT DX,ALMOV AL,00H ;高8位OUT DX,AL;-----------初始化8255--------------- MOV DX,021BH;A口输入，B口输出MOV AL,90HOUT DX,AL;-----------初始化向量表8号中断-------- MOV AX,0;ES:DIMOV ES,AXMOV DI,20H;4*8=32MOV AX,OFFSET INTP;装载中断函数的偏移地址MOV ES:[DI],AXMOV AX,8100H;MOV ES:[DI+2],AX;-------------初始化8259A--------------MOV DX,210H;ICW1初始化MOV AL,13H;上升沿触发，单片，要ICW4OUT DX,ALMOV DX,211H;ICW2初始化MOV AL,08H;初始化中断类型码范围，08-0F对应INT0-INT7OUT DX,ALMOV DX,211H;ICW4初始化MOV AL,01H;OUT DX,AL;--------------打开中断-------------- MOV DX,211H;打开8259A八号中断IN AL,DXAND AL,0FEH;1111 1110OUT DX,ALSTI;开CPU中断，IF=1MOV BX,OFFSET NUM;取控制信号的偏移地址MOV SI,0 ;将SI循环归零LOP: MOV AX,0JMP LOP;死循环，等待中断到来;------------中断程序开始----------INTP PROC FAR;LTP:MOV DX,219HMOV AL,[BX+SI]OUT DX,ALINC SICMP SI,04HJNZ NEXTMOV SI,0NEXT: MOV CX,03FFFH ;简短延时LOOP $CALL REFRESH;调用按键扫描子程序DEC DAT1 ;循环次数减一JNZ LTP ;循环次数减为零时跳出循环MOV AL,DAT2;重新填装DAT1的值MOV DAT1，ALMOV DX,210H;中断结束命令MOV AL,20HOUT DX,ALIRET;中断返回INTP ENDP;-------按键扫描程序---------- REFRESH PROC FARMOV DX,218HIN AL,DXCMP AL,00HJNZ NEXT1 ;若输入信号为00，则循环参量置为1 MOV DAT2,01HNEXT1： CMP AL,01HJNZ NEXT2 ;若输入信号为01，则循环参量置为2 MOV DAT2,02HNEXT2： CMP AL,03HJNZ NEXT3 ;若输入信号为11，则循环参量置为3 MOV DAT2,03HNEXT3： CMP AL,07HJNZ NEXT4 ;若输入信号为111，则循环参量置为4 MOV DAT2,04HNEXT4 MOV DAT1,0HRETREFRESH ENDP;-------按键扫描结束----------CODE ENDSEND START。
51单片机控制四相步进电机电路图
51单片机控制四相步进电机接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。
这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。
以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。
今天从淘宝网买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相，接线共有六根，外形如下图所示：拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)＝18度。
地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。
如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。
通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。
所以，设计了如下电路图：C51程序代码为：代码一#include <AT89X51.h>static unsigned int count;static unsigned int endcount;void delay();void main(void){count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; //允许CPU中断TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1; //定时器0中断允许TH0 = 0xFC;TL0 = 0x18; //设定时每隔1ms中断一次TR0 = 1; //开始计数startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();goto startrun;}//定时器0中断处理void timeint(void) interrupt 1{TH0=0xFC;TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次count++;}void delay(){endcount=2;count=0;do{}while(count<endcount);}将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。
51单片机按键控制步进电机加减速及正反转
51单片机按键控制步进电机加减速及正反转之前尝试用单片机控制42步进电机正反转，电机连接导轨实现滑台前进后退，在这里分享一下测试程序及接线图，程序部分参考网上找到的，已经实际测试过，可以实现控制功能。
所用硬件：步进电机及驱动器、STC89C52单片机、直流电源1、硬件连接图•注意：上图为共阳极接法，实际连接参考总体线路连接。
•驱动器信号端定义：PUL+：脉冲信号输入正。
( CP+ )PUL-：脉冲信号输入负。
( CP- )DIR+：电机正、反转控制正。
DIR-：电机正、反转控制负。
EN+：电机脱机控制正。
EN-：电机脱机控制负。
•电机绕组连接A+：连接电机绕组A+相。
A-：连接电机绕组A-相。
B+：连接电机绕组B+相。
B-：连接电机绕组B-相。
•电源连接VCC：电源正端“+”GND：电源负端“-”注意：DC直流范围：9-32V。
不可以超过此范围，否则会无法正常工作甚至损坏驱动器.•总体线路连接输入信号共有三路，它们是：①步进脉冲信号PUL+,PUL-；②方向电平信号DIR+，DIR-③脱机信号EN+，EN-。
输入信号接口有两种接法，可根据需要采用共阳极接法或共阴极接法。
在这里我采用的是共阴极接法：分别将PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端（接入单片机地端）；脉冲输入信号通过PUL+接入单片机（代码中给的P2^6脚），方向信号通过DIR+接入单片机（代码中给的P2^4脚），使能信号通过EN+接入（不接也可，代码中未接，置空）。
按键连接见代码，分别用5个按键控制电机启动、反转、加速、减速、正反转。
注意：接线时请断开电源，电机接线需注意不要错相，相内相间短路，以免损坏驱动器。
2、代码1.#include<reg51.h>2.#define MotorTabNum 53.unsigned char T0_NUM;4.sbit K1 = P3^5; // 启动5.sbit K2 = P3^4; // 反转6.sbit K3 = P3^3; // 加速7.sbit K4 = P3^2; // 减速8.sbit K5 = P3^1; //正反转9.10.sbit FX = P2^4; // 方向11.//sbit MotorEn = P2^5; // 使能12.sbit CLK = P2^6; // 脉冲13.14.inttable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40};15.16.unsigned char g_MotorSt = 0; //17.unsigned char g_MotorDir = 0; //18.unsigned char MotorTab[7] = {12, 10, 8, 6, 4, 2,1};19.20.signed char g_MotorNum = 0;21.22.void delayms(xms);23.void mDelay(unsigned int DelayTime);24.void T0_Init();25.26.void KeyScan(void);27.28.29.30.void main(void)31.{32.T0_Init();33.// MotorEn = 0; //34.FX = 0;35.while(1)36.{37.KeyScan(); //38.}39.40.41.}42.43.void T0_Init()44.{45.TMOD = 0x01;46.TH0 = (65535-100)/256; // 1ms47.TL0 = (65535-100)%256;48.EA = 1;49.ET0 = 1;50.// TR0 = 1;51.52.}53.54.void T0_time() interrupt 155.{56.// TR0 = 0;57.TH0 = (65535-100)/256;58.TL0 = (65535-100)%256;59.T0_NUM++;60.if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum]) //61.{62.T0_NUM = 0;63.CLK=CLK^0x01; //64.}65.// TR0 = 1;66.}67.68.69.//--------------------------70.void KeyScan(void)71.{72.if(K1 == 0)73.{74.delayms(10);75.if(K1 == 0)76.{77.g_MotorSt = g_MotorSt ^ 0x01;78.// MotorEn ^= 1;79.TR0 = 1;80.FX ^= 0; //反转81.}82.}83.84.if(K2 == 0)85.{86.delayms(10); //正转87.if(K2 == 0)88.{89.g_MotorDir = g_MotorDir ^ 0x01;90.FX ^= 1; //加速91.}92.}93.94.if(K3 == 0) //95.{96.delayms(5); //加速97.if(K3 == 0)98.{99.g_MotorNum++;100.if(g_MotorNum > MotorTabNum) 101.g_MotorNum = MotorTabNum; 102.}103.}105.if(K4 == 0) //106.{107.delayms(5); // 减速108.if(K4 == 0)109.{110.g_MotorNum--;111.if(g_MotorNum < 0)112.g_MotorNum = 0;113.}114.}115.116.if(K5 == 0) //117.{118.delayms(10); // 正反转119.if(K5 == 0)120.{121.g_MotorSt = g_MotorSt ^ 0x01; 122.g_MotorDir = g_MotorDir ^ 0x01; 123.MotorEn ^= 1;124.TR0 = 1;125.while(1)126.{127.FX ^= 1; //128.delayms(90000);129.FX ^= 0; //130.delayms(90000);131.}132.}133.}135.136.void delayms(xms)//延时137.{138.unsigned int x,y;139.for(x=xms;x>0;x--)140.for(y=110;y>0;y--);141.}3、常见问题解答•控制信号高于5v一定要串联电阻，否则可能会烧坏驱动器控制接口电路。
51单片机驱动步进电机的方法(详解)
1
CHD
v?c
31门
33
37
30
35
34
33
32
1
2
3
4
5
十
ICJ
ATfiSCSl
RST
PSEN
XI
XZ
EA
ALE
CADI) PdO
(AS)P20
(ADI,)PD 1
CA9)P2 1
CAD2)PD.a
CA10)P22
(AD3)PD.3
(AU)P2 3
(AI>4)PO 4
CA1Z)P3 4
CAD5)P0.5
51单片机驱动步进电机的方法
2019.02
这款步进电机的驱动电压12V，步进角为7.5度.一圈360度，需要48个脉冲完成！!!
I^H
该步进电机有
6根引线，排列次序如下:
1:红色、2:红色、
3:橙色、4:棕色、5:黄色、
6:黑色。
米用51驱动
ULN2003的方法进行驱动。
I
R1
I OK
C3 lOuF
P37而
9
X2
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X2
^_JOp_J 30p
GND
IC2
2£
3
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3
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11
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22
23
25
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3
「
LB
IC
2B
2C
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3C
斗B
AC
5B
5C
6B
6C
7B
7C
GND
VCC
1
16
<
51单片机驱动步进电机电路及程序
相绕组通断，P1．1控制B相，P1．2
控制C相。
2021/8/5
13
以A相控制为例：
当 P1 ． 0 输 出 为 1 ， 发 光管不发光，因此光敏二极 管截止，使担负驱动任务的 达林顿管导通。A相绕组通电。
相反，当P1．0＝0→发 光管发光→光敏管导通→达 林顿管截止→A相绕组不通 电。
2021/8/5
2021/8/511 NhomakorabeaSUB： SETB P3．0
SETB P3．0 ；保证输出高电平的时间>5μs
SETB P3．0
CLR P3．0
；变为低电平
MOV R7，30H
LOOP： NOP
；软件延时程序：
NOP
；基本延时（10μs×时间常数）
NOP
DJNZ R7,LOOP
RET
※时间常数事先可装入30H单元，改变30H单元的内容就可改
所以按照 A→AB→B→BC→C→CA→A
的顺序控制，电机将按顺时针方向旋转， 每步转动1．5°，即步距角=1．5°，
由于要经过6步才走完一个齿距 （6×1．5°=9°），所以叫三相六拍。
2021/8/5
7
如果要使步进电机反转，只要按
A→AC→C→CB→B→BA
顺序通电就行了。
结论：从上面两种运行方式可看出，错齿是促使步
进电机旋转的根本原因，当某相通电，相应的齿对
齐，迫使电机旋转一个步距角，未通电的各相的齿
出现了新的错位。改变通电的顺序和通电的相数，
可组合出其它的运行方式。
讨论：三项三拍和三项六拍运行方式，哪种定位
2021更/8/5精确？
8
三、步进电机有如下特点：
❖ 给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转； ❖ 步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率
51单片机驱动步进电机__终极完整版
51单片机驱动步进电机__终极(完整版)在这里介绍一下用51单片机驱动步进电机的方法。
这款步进电机的驱动电压12V，步进角为 7.5度 . 一圈360 度 , 需要 48 个脉冲完成!!!该步进电机有6根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。
采用51驱动ULN2003的方法进行驱动。
ULN2003的驱动直接用单片机系统的5V电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12V。
;************************************************ ******************************;************************* 步进电机的驱动*************************************** ; DESIGN BY BENLADN911 FOSC = 12MHz 2005.05.19;---------------------------------------------------------------------------------; 步进电机的驱动信号必须为脉冲信号!!! 转动的速度和脉冲的频率成正比!!!; 本步进电机步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要48 个脉冲完成!!!;---------------------------------------------------------------------------------; A组线圈对应 P2.4; B组线圈对应 P2.5; C组线圈对应 P2.6; D组线圈对应 P2.7; 正转次序: AB组--BC组--CD组--DA组 (即一个脉冲,正转 7.5 度);----------------------------------------------------------------------------------;----------------------------正转-------------------------- ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0100HMAIN:MOV R3,#144 正转 3 圈共 144 脉冲 START: MOVR0,#00H START1: MOV P2,#00H MOV A,R0MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTRJZ START 对 A 的判断,当 A = 0 时则转到 START MOV P2,ALCALL DELAY INC R0DJNZ R3,START1MOV P2,#00H LCALL DELAY1;-----------------------------反转------------------------MOV R3,#144 反转一圈共 144 个脉冲 START2:MOV P2,#00H MOV R0,#05 START3: MOV A,R0MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTR JZ START2 MOV P2,A CALL DELAY INC R0DJNZ R3,START3 MOV P2,#00HLCALL DELAY1 LJMP MAINDELAY: MOV R7,#40 步进电机的转速 M3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3RETDELAY1: MOV R4,#20 2S 延时子程序 DEL2: MOV R3,#200 DEL3: MOV R2,#250 DJNZ R2,$ DJNZ R3,DEL3 DJNZ R4,DEL2 RET TABLE:DB 30H,60H,0C0H,90H 正转表 DB 00 正转结束DB 30H,90H,0C0H,60H 反转表 DB 00 反转结束 END 51单片机控制四相步进电机拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为 360/(4×5)＝18度。