步进电机速度控制系统设计
步进电机控制系统设计
摘要步进电机是一种将输入的电脉冲信号变换为阶跃性角位移或直线位移的电机,既给一个脉冲信号,电机就转动一个角度或前进一步,故而又称为脉冲电机。
它输出的角位移与输入的脉冲数成正比,转速与脉冲频率成正比。
步近电机必须与驱动器、控制器配套使用才能完成工作要求。
本设计既有硬件电路设计，也包括软件电路设计。
其中硬件电路设计主要有键盘电路，串行显示电路，驱动电路等。
软件设计主要有主程序，键盘扫描子程序，串行显示子程序和延时子程序等。
硬件设计采用57BYG350A型号的步进电机，与其配套的驱动器型号为MS-3H057M系列驱动器。
采用AT89S51单片机对步进电机进行控制，通过4×4矩阵键盘对步进电机的状态进行控制，采用LED数码管来显示步进电机的运行步数和运行速度。
关键字：步进电机，AT89C51，硬件接口电路，软件模块AbstractTread into the electrical engineering(The Stepping Motors) is a kind of electricity pulse signal transformation that will input to jumpssex Cape move or the straight line to move for the rank of electrical engineering, since give a pulse signal, the electrical engineering turns to move an angle or fronts further, hence be called the pulse electrical engineering again.Its output's Cape move with the importation of pulse the number becomes the direct proportion, turning to become the direct proportion with the pulse frequency soon.Tread the near electrical engineering must then can complete the work request with actuator, the controller kit usage.The design of both hardware circuit design, including software design. One major hardware circuit design circuit has a keyboard, serial show circuit, the driver circuit. Software Design main main program, keyboard scanning routines, serial display routines and routines, and so delayed. 57 BYG350A hardware design using models of stepping motor, instead of supporting the drive models for MS-3H057M series drives. AT89S51 microcontroller used to stepping motor control, through the 4 × 4 matrix key board on the status of stepping motor control, the use of LED digital display of the stepping motor running steps and speed.Keyword: stepping motor，AT89S51, Hardware circuit, Software module1 绪论1.1 课题背景步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的机电执行元件，每外加一个控制脉冲,电机就运行一步故称为步进电机或脉冲马达。
步进电机调速系统的建模与仿真
步进电机调速系统的建模与仿真步进电机调速系统的建模与仿真步进电机调速系统是一种常见的工业控制系统，它通常用于控制电机的转速和位置。
本文将按照步骤思考的方式，介绍步进电机调速系统的建模与仿真方法。
1. 确定系统需求和参数在开始建模之前，我们首先需要确定步进电机调速系统的需求和参数。
例如，我们需要知道电机的额定转速、最大转矩以及负载的惯性等。
这些参数将对系统的建模和仿真过程产生重要影响。
2. 绘制系统框图根据步进电机调速系统的工作原理，我们可以绘制出系统的框图。
框图是由各个组成部分和它们之间的关系组成的图形，有助于我们理清系统的功能和信号流动。
在步进电机调速系统中，通常包括电机、驱动器、编码器和控制器等组件。
3. 建立数学模型在建模过程中，我们需要将系统转化为数学模型。
对于步进电机调速系统，可以采用转子惯性、电机动力学方程和电机驱动器的特性等来建立数学模型。
根据这些模型，我们可以得到系统的状态方程和输出方程。
4. 设计控制策略设计控制策略是步进电机调速系统建模的重要一步。
根据系统的需求和数学模型，我们可以选择适合的控制策略。
常见的控制策略包括比例积分控制（PID）和模糊控制等。
选择合适的控制策略可以提高系统的稳定性和性能。
5. 进行仿真分析完成步进电机调速系统的建模和控制策略设计后，我们可以进行仿真分析。
使用仿真软件，我们可以将系统的数学模型输入，并模拟系统的运行情况。
通过仿真分析，我们可以评估系统的性能，例如转速响应、位置控制精度等。
6. 优化和调试在仿真分析过程中，我们可能会发现系统存在一些问题，例如过大的超调、不稳定等。
这时，我们需要进行优化和调试，尝试调整控制策略的参数，以改善系统的性能。
通过多次优化和调试，最终得到满足系统需求的步进电机调速系统。
总结通过以上步骤，我们可以建立步进电机调速系统的数学模型，并进行仿真分析。
这种建模与仿真的方法可以帮助我们更好地了解步进电机调速系统的工作原理和性能，为实际系统的设计和控制提供参考。
步进电机的PLC控制系统设计
Design of PLC Control System for Stepper MotorWu Ziming，Zhao Weixue（Heilongjiang University of Business and Technology, Harbin, Heilongjiang 150025, CHN）【Abstract】Firstly, designs the overall scheme of the stepper motor speed regulation electrical control system, and analyzes and selects the functions of the existing stepper drive functional mod⁃ules based on the corresponding modules. It mainly includes PLC control module, sensor module, motor drive module, power supply, and other parts. Secondly, a programming tool for the stepper motor speed control electrical control system was provided to control the sensors and the specific program for controlling the motor, and automatic cyclic positioning was achieved. In the field ex⁃periment, the specific methods of multiple working modes of the system are debugged, the physical objects of step positioning are analyzed, and the man-machine interface is added to realize the vi⁃sualization of the step motor speed control system.Key words:stepper motor；PLC；sensors；man-machine interface1引言在工业4.0的时代，步进驱动自动化的应用越来越广泛，其中，又以基于PLC的自动化控制系统最先进。
步进电机控制系统设计报告
课程设计报告单片机课程设计课程设计题目：步进电机无级调速系统设计姓名：学号：专业：班级：指导教师：10年4月29 日目录摘要随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中，其在各个国民经济领域都有应用。
研究步进电机的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。
步进电机是一种能将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，步进电机控制系统主要由步进控制器,功率放大器及步进电机等组成。
采用单片机控制,用软件代替上述步进控制器,使得线路简单,成本低,可靠性大大增加。
软件编程可灵活产生不同类型步进电机励磁序列来控制各种步进电机的运行方式。
本设计是采用AT89C51单片机对步进电机的控制，通过IO口输出的时序方波作为步进电机的控制信号，信号经过芯片ULN2003驱动步进电机；同时，用 4个按键来对电机的状态进行控制，并用数码管动态显示电机的转速。
系统由硬件设计和软件设计两部分组成。
其中，硬件设计包括AT89C51单片机的最小系统、电源模块、键盘控制模块、步进电机驱动（集成达林顿ULN2003）模块、数码显示（SM420361K数码管）模块、测速模块（含霍尔片UGN3020）6个功能模块的设计，以及各模块在电路板上的有机结合而实现。
软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并将步进电机的转动速度动态显示在LED数码管上，对速度进行实时监控显示。
软件采用在Keil软件环境下编辑的C语言。
本系统具有智能性、实用性及可靠性的特点。
本控制系统的设计采用实验室中的试验箱单片机控制，通过人为按动各开关实现步进电机的开关，以及电机的加速及减速功能，另外还增加可设正反转的功能，具有灵活方便、适应范围广易懂的特点，能够满足实现自身实践动手能力提高的需求。
如何控制步进电机速度(即如何计算脉冲频率)
如何控制步进电机速度（即如何计算脉冲频率）步进电机是一种常用的控制器件，它通过接收脉冲信号来进行精确的位置控制。
控制步进电机的速度就是控制脉冲的频率，也就是发送给电机的脉冲数目和时间的关系。
下面将介绍几种常见的方法来控制步进电机的速度。
1.简单定频控制方法：这种方法通过固定每秒脉冲数（也称为频率）来控制步进电机的速度。
通常，在开发步进电机控制系统时，我们会选择一个合适的频率，然后通过改变脉冲的间隔时间来调整步进电机的速度。
脉冲频率可以通过以下公式计算：频率=目标速度（转/秒）×每转需要的脉冲数。
2.脉冲宽度调制（PWM）控制方法：使用PWM调制技术可以在不改变脉冲频率的情况下改变脉冲的时间宽度，从而控制步进电机的速度。
通过改变每个脉冲的高电平时间和低电平时间的比例，可以实现步进电机的速度控制。
较长的高电平时间会导致步进电机转动较快，而较短的高电平时间会导致步进电机转动较慢。
3.脉冲加速与减速控制方法：步进电机的加速和减速是通过改变脉冲信号的频率和间隔时间来实现的。
在加速时，脉冲的频率逐渐增加，间隔时间逐渐减小，从而使步进电机从静止状态加速到目标速度。
在减速时，脉冲的频率逐渐减小，间隔时间逐渐增加，从而使步进电机从目标速度减速到静止状态。
在实际应用中，可以通过编程控制脉冲信号的频率来控制步进电机的速度。
根据不同的需求，可以选择适合的控制方法来实现步进电机的精准控制。
除了控制脉冲频率，步进电机的速度还受到其他因素的影响，如驱动器的最大输出速度、电机的最大速度等。
因此，在进行步进电机速度控制时，还需要考虑这些因素，并做好相应的调整以确保步进电机的正常运行。
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现基于STM32的步进电机控制系统设计与实现1. 概述步进电机是一种非常常见的电动机，在许多自动化系统和工控设备中得到广泛应用。
它们具有精准的定位能力和高效的控制性能。
本文将介绍如何使用STM32微控制器来设计和实现步进电机控制系统。
2. 硬件设计首先需要确定步进电机的规格和要求，包括步距角、相数、电流和电压等。
根据步进电机的规格，选择合适的驱动器芯片，常见的有L298N、DRV8825等。
接下来，将选定的驱动器芯片与STM32微控制器相连。
通常，步进电机的控制信号需要使用到微控制器的GPIO引脚，同时由于步进电机的工作电流比较大，需要使用到微控制器的PWM输出信号来调节驱动器芯片的电流限制。
除此之外，还需要一个电源电路来提供驱动器和步进电机所需的电源。
可以选择使用一个电源模块，也可以自行设计电源电路。
3. 软件设计软件设计是步进电机控制系统的核心部分，主要包括步进电机驱动代码的编写和控制算法的实现。
首先，需要在STM32的开发环境中编写步进电机驱动代码。
根据所选的驱动器芯片和步进电机规格，编写相应的GPIO控制代码和PWM输出代码。
同时，可以添加一些保护性的代码，例如过流保护和过热保护等。
接下来，需要设计和实现步进电机的控制算法。
步进电机的控制算法通常是基于位置控制或速度控制的。
对于位置控制，可以使用开环控制或闭环控制，闭环控制通常需要使用到步进电机的编码器。
对于开环控制，可以通过控制步进电机的脉冲数来控制位置。
通过控制脉冲的频率和方向，可以实现步进电机的转动和停止。
这种方法简单直接，但是定位精度有限。
对于闭环控制，可以使用PID控制算法或者更高级的控制算法来实现位置控制。
通过读取步进电机的编码器反馈信号，可以实时调整控制输出。
这种方法可以提高定位精度和抗干扰能力，但是算法实现相对复杂。
4. 系统实现在完成硬件设计和软件设计后，可以进行系统的调试和实现。
基于51单片机的步进电机控制系统设计
基于51单片机的步进电机控制系统设计步进电机是一种特殊的直流电动机，具有定角度、定位置、高精度等特点，在许多领域得到广泛应用，如机械装置、仪器设备、医疗设备等。
本文将基于51单片机设计一个步进电机控制系统，主要包括硬件设计和软件设计两部分。
一、硬件设计步进电机控制系统的硬件设计主要包括51单片机、外部电源、步进电机驱动模块、以及其他辅助电路。
1.51单片机选择由于步进电机控制需要执行复杂的算法和时序控制，所以需要一个性能较高的单片机。
本设计选择51单片机作为主控芯片，因为51单片机具有丰富的外设接口、强大的计算能力和丰富的资源。
2.外部电源步进电机需要较高的电流供给，因此外部电源选择稳定的直流电源，能够提供足够的电流供电。
电源电压和电流的大小需要根据具体的步进电机来确定。
3.步进电机驱动模块步进电机驱动模块是连接步进电机和51单片机的关键部分，它负责将51单片机输出的脉冲信号转化为对步进电机的驱动信号，控制步进电机准确转动。
常用的步进电机驱动芯片有L297、ULN2003等。
4.其他辅助电路为了保证步进电机控制系统的稳定运行，还需要一些辅助电路，如限流电路、电源滤波电路、保护电路等。
这些电路的设计需要根据具体的应用来确定。
二、软件设计1.系统初始化系统初始化主要包括对51单片机进行外部中断、定时器、串口和IO 口等初始化设置。
根据实际需求还可以进行其他模块的初始化设置。
2.步进电机驱动程序步进电机的驱动程序主要通过脉冲信号来控制电机的转动。
脉冲信号的频率和脉冲宽度决定了电机的转速和运行方向。
脉冲信号可以通过定时器产生，也可以通过外部中断产生。
3.运动控制算法步进电机的运动控制可以采用开环控制或闭环控制。
开环控制简单，但无法保证运动的准确性和稳定性；闭环控制通过对电机转动的反馈信号进行处理来调整脉冲信号的生成，从而实现精确的运动控制。
4.其他功能设计根据具体的应用需求，可以加入其他功能设计，如速度控制、位置控制、加速度控制等。
基于51单片机的步进电机控制系统设计与实现
步进电机工作原理
步进电机是一种基于磁场的控制系统，工作原理是当电流通过定子绕组时，会 产生一个磁场，该磁场会吸引转子铁芯到相应的位置，从而产生一定的角位移。 步进电机的角位移量与输入的脉冲数量成正比，因此，通过控制输入的脉冲数 量和频率，可以实现精确的角位移和速度控制。同时，步进电机具有较高的分 辨率和灵敏度，可以满足各种高精度应用场景的需求。
二、系统设计
1、硬件设计
本系统主要包括51单片机、步进电机、驱动器、按键和LED显示等部分。其中， 51单片机负责接收按键输入并控制步进电机的运动；步进电机用于驱动负载运 动；驱动器负责将51单片机的输出信号放大，以驱动步进电机。LED显示用于 显示当前步进电机的状态。
2、软件设计
软件部分主要包括按键处理、步进电机控制和LED显示等模块。按键处理模块 负责接收用户输入，并根据输入控制步进电机的运动；步进电机控制模块根据 按键输入和当前步进电机的状态，计算出步进电机下一步的运动状态；LED显 示模块则负责实时更新LED显示。
三、系统实现
1、按键输入的实现
为了实现按键输入，我们需要在主程序中定义按键处理函数。当按键被按下时， 函数将读取按键的值，并将其存储在全局变量中。这样，主程序可以根据按键 的值来控制步进电机的转动。
2、显示输出的实现
为了实现显示输出，我们需要使用单片机的输出口来控制显示模块的输入。在 中断服务程序中，我们根据设定的值来更新显示模块的输出，以反映步进电机 的实时转动状态。
基于单片机的步进电机控制系统需要硬件部分主要包括单片机、步进电机、驱 动器、按键和显示模块等。其中，单片机作为系统的核心，负责处理按键输入、 控制步进电机转动以及显示输出等功能。步进电机选用四相八拍步进电机，驱 动器选择适合该电机的驱动器，按键用于输入设定值，显示模块用于显示当前 步进电机的转动状态。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目录1 总体方案的确定 (1)1.1 对步进电机的分析 (1)1.2 电机的控制方案 (2)1.3 控制算法的方案 (3)1.4 串口通讯的模拟 (3)2 硬件的设计与实现 (4)2.1 微处理器的选择 (4)2.2 控制电路的实现 (4)2.3 键盘和显示电路 (6)3 软件的设计与实现 (6)3.1 控制信号输入程序 (7)3.2 步进电机控制程序设计 (8)3.3 程序分析及说明 (9)4 系统的仿真与调试 (10)4.1 程序的调试 (11)4.2 串口通信的调试 (11)4.3 调试结果及分析 (11)5 设计总结 (13)参考文献 (14)附录 (15)步进电机速度控制系统设计报告1 总体方案的确定系统以单片机为核心，接收并分析来自键盘或串口的控制指令，经过CPU 的逻辑计算输出控制信息，让步进电机按要求转动。
由于步进电机是开环元件，系统不需反馈环节，但也同时要求控制信号足够精确。
此外，为实现单片机与电机之间信号对接，需要加入步进电机驱动单元。
1.1 对步进电机的分析步进电机又叫脉冲电机，它是一种将电脉冲信号转化为角位移的机电式数模转换器。
在开环数字程序控制系统中，输出控制部分常采用步进电机作为驱动元件。
步进电机控制线路接收计算机发来的指令脉冲，控制步进电机做相应的转动，步进电机驱动数控系统的工作台或刀具。
很明显，指令脉冲的总数就决定了数控系统的工作台或刀具的总位移量，指令脉冲的频率决定了移动的速度。
因此，指令脉冲能否被可靠地执行，基本上取决于步进电机的性能。
步进电机的工作就是步进转动。
在一般的步进电机工作中，其电源都是采用单极性的直流电源。
要是步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。
通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，即可达到调速的目的。
本设计是用单片机输出可调脉冲作为单片机的控制信号，通过改写脉冲频率调节单片机转速。
常见的步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB），永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，但噪声和振动都很大。
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点,它又分为两相和五相,应用最为广泛。
单片机管脚输出电压一般不足以驱动步进电机转动，所以需要在单片机和步进电机之间加入驱动电路。
1.2 电机的控制方案步进电机有三相、四相、五相、六相等多种，不同的电机又各有很多工作方式。
由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专用设备-步进电机控制驱动器。
典型步进电机控制系统如图1所示：控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几十千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列。
环形分配器的主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输人端，以驱动步进电机的转动。
环形分配器主要有两大类：一类是用计算机软件设计的方法实现环分器要求的功能，通常称软环形分配器。
另一类是用硬件构成的环形分配器，通常称为硬环形分配器。
功率放大器主要对环形分配器的较小输出信号进行放大，以达到驱动步进电机目的。
图1 典型步进电机控制框图软环形分配即采用微机控制取代脉冲分配器，直接将控制信号分管脚送到驱动电路，常用的办法是通过编程输出内存中定义好的控制方式输出字。
这样，当步进电机的相数和控制方式确定之后，以一定规律输出控制字就可以了。
软环形分配用程序取代了脉冲分配器，一定程度上降低了成本。
但如果要预存的控制字很多，就会占用单片机较多内存。
此外，当所控制的步进电机相数较多，需要的输出管脚也会随之增加，这样就占用了单片机较多的数据口，降低接口的利用率的同时限制了单片机实现更多功能。
由于任务要求系统有键盘、显示以及串口控制等多个部分，且要控制两部电机，为留出更多的数据接口实现上述功能，设计选择常规的电机控制电路。
由脉冲分配器完成对电机绕组电平的时序控制（即脉冲分配），从而每个电机只需单片机对应输出一个触发信号（控制方向）和一组脉冲波（控制速度）即可。
要注意的是，对脉冲波频率的计算和输出控制没有直接输出控制字的方法精确，响应效果也会因脉冲分配器的存在而稍差一些。
1.3 控制算法的方案单片机对步进电机的控制算法也有多种，如上述的输出字法就是利用单片机内部的计时功能定时输出控制字，把对电机速度的控制转变为对两次输出时间间隔的控制。
控制算法很大程度决定于电机的控制方案。
上文选定的电机控制方案是要求单片机实时输出改变电机方向的触发信号和控制电机转速的脉冲信号。
对于电机方向的控制，由按键或串口控制指令改写对应的标志量的值并由接口输出即可。
对电机速度的控制就是对输出脉冲波频率的控制，而频率的大小是要有时间标尺衡量的。
单片机内部对输出频率的控制是通过两个中间变量的比较运算实现的：其中一个变量（以A代替）由单片机内部的计时器改写，表征时间量作为标尺；另一个变量（以B代替）由按键或串口控制指令改写，表征速度值（其大小可通过算数运算与实际速度相统一）。
程序在每次执行计时中断程序时改变一次电平：原来是高电平则变为低电平，原来是低电平则变为高电平。
显然，B值的大小直接决定了比较结果产生的快慢，即输出端高低电平变化的快慢。
改变B 的大小就可以改变输出的脉冲频率，从而控制步进电机的速度。
变量的使用不仅方便地实现了对输出脉冲频率的控制，还有利于实现多部步进电机的异步运行。
针对每个电机定义一个速度变量，分别与时间标量进行比较运算，比较结果控制各自的管脚电平变化。
用取反运算或者位异或运算改写管脚电平，可以有效控制输出电平而不互相干扰。
1.4 串口通讯的模拟单片机上有通用异步接收/发送器用于串行通信，发送时数据由TXD端送出，接收时数据由RXD端输入。
有两个缓冲器SBUF，一个作发送缓冲器，另一个作接收缓冲器。
短距离的机间通讯可使用UART的TTL电平，使用驱动芯片可接成RS232C与通用微机进行通讯。
波特率时钟必须从内部定时器1或定时器2获得。
本设计运用软件模拟上位机控制端，经过串口输出控制信号到单片机串行口，形成区别于键盘的另一种控制方式。
2 硬件的设计与实现2.1 微处理器的选择AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器和128bytes随机存取数据存储器的低电压、高性能CMOS8位微处理器。
片内置通用8位中央处理器，采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术的生产，兼容标准MCS-51指令系统。
AT89C51提供以下标准功能：4K字节Flash闪存存储器，128字节内部RAM，32个I/O口线，两个16位定时/计数器；一个5向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。
同时，AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式，空闲方式停止CPU的工作，但允许RAM、定时/计数器、串行通信及中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其他所有部件工作直到下一次硬件复位。
用AT89C51足以实现对步进电机的简单控制。
2.2 控制电路的实现常规步进电机的驱动是用ULN达林顿驱动器实现的，其内部含有多个达林顿管，适于感性负载的驱动。
本文所设计的步进电机控制驱动器的框路图如图2：图2 步进电机控制驱动器框图L297芯片是一种硬件环分集成芯片，可产生四相驱动信号，用于计算机控制的两相双极或四相单极步进电机。
其内部主要部分是一组译码器，能产生各种所需的相序。
这一部分是由两种输入模式控制，方向控制(CW/CCW)和HALF/FULL，以及步进式时钟CLOCK，能将译码器从一阶梯推进至另一阶梯。
译码器有四个输出点连接到输出逻辑部分，提供抑制和斩波功能所需的相序。
因此L297能产生三种相序信号，对应于三种不同的工作方式：即半步方式(HALF STEP)，基本步距(FULL STEP，整步)一相激励方式，基本步距两相激励方式。
脉冲分配器内部是一个3bit可逆计数器，加上组合逻辑产生每周期8步格雷码时序信号，就是半步工作方式的时序信号，此时HALF/FULL信号为高电。
若HALF/FULL取低电平，得到基本步距工作方式，即双四拍全阶梯工作方式。
L297另一个重要组成是由两个PWM斩波器来控制相绕组电流，实现恒流斩波控制以获得良好的矩频特性。
每个斩波器由一个比较器、一个RS触发器和外接采样电阻组成，并设有一个公用振荡器，向两个斩波器提供触发脉冲信号。
L298是一种高压、大电流双全桥式驱动器，其设计是为接受标准TTL逻辑电平信号和驱动电感负载的，例如继电器、圆筒形线圈、直流电动机和步进电动机等。
L298具有两抑制输入，可使器件不受输入信号影响。
每桥的三级管的射极是连接在一起的，相应外接线端可用来连接外设传感电阻，还可安置另一输入电源，使逻辑能在低电压下工作。
L298芯片是具有15个引出脚的多瓦数直插式封装的集成芯片。
由L297和L298所组成的步进电机控制电路如图3所示。
这种控制电路的优点是需要的元件较少，装配线路简单，成本低，可靠性高，占空间少。
控制电路所需信号也比较简易，可以简化和减轻微型计算机的负担。
另外，L297和L298都是独立的芯片，所以组合和控制十分灵活。
但缺点是，所控制的电机类型以及运行方式会受芯片限制。
图3 步进电机控制电路2.3 键盘和显示电路本设计键盘采用低电平有效的独立键盘，用位运算进行键盘扫描。
显示选用LM016L液晶显示器，可同时显示两部电机的运行方向和速度。
加入通信串口，晶振以及相关配件后的系统总电路图如下，（系统调试后的完整电路图见附录）:3 软件的设计与实现单片机是系统的核心，主要承担控制信号的接受，逻辑分析和运算，控制量的输出和显示的运算和输出等功能。
本程序采用模块化设计，针对上述功能主要包括主函数、键盘扫描、串口中断、计时中断和显示程序几个模块。
其中，主函数主要负责对单片机、内部元件及中断等工作方式进行定义和设定，并协调好各模块之间的运行时序，其流程图如下：图5 主函数流程图3.1 控制信号输入程序控制信号可以通过独立键盘和串口通讯两种方式输入。
键盘的输入主要是用扫描程序，即不停取键盘接口的逻辑值，与特定值进行位运算就可以识别键盘的控制信息。
串口通讯控制信号的输入也是利用了扫描，不过单片机内软件所要做的，主要是定义计数器工作及串口协议，如波特率等。
成功实现串口通讯后，对获得的数据编辑运算就可以形成对应的控制输出。
为避免两种方式的控制信号冲突，程序通过外接开关选定控制方式。