手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机..
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法伺服电机是一种高精度、高性能、可控性强的电机，可广泛应用于工业自动化领域。
在工业自动化应用中，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服电机的运动。
本文将介绍伺服电机的PLC控制方法。
1.伺服电机的基本原理伺服电机是一种可以根据控制信号进行位置、速度或力矩控制的电机。
它由电机本体、编码器、位置控制器和功率放大器等组成。
通过反馈机制，控制器可以实时监控电机的运动状态，并根据实际需求输出控制信号调整电机的运行。
2.伺服电机的PLC控制器选型在使用PLC控制伺服电机之前，需要选择合适的PLC控制器。
PLC控制器需要具备足够的计算能力和接口扩展能力，以满足伺服电机复杂运动控制的需求。
同时，PLC控制器还需要具备丰富的通信接口，可以与伺服电机进行实时通信。
3.伺服电机的PLC控制程序设计PLC控制程序设计是实现伺服电机运动控制的关键。
在编写PLC控制程序时，需要考虑以下几个方面：(1)运动参数设定：根据实际应用需求，设置伺服电机的运动参数，包括速度、加速度、减速度、位置等。
(2)位置控制：根据编码器的反馈信号，实现伺服电机的位置控制。
根据目标位置和当前位置的差值，控制输出的电压信号，驱动电机按照设定的速度和加速度运动。
(3)速度控制：根据速度设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的速度控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的速度和加速度。
(4)力矩控制：根据力矩设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的力矩控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的力矩和加速度。
(5)运动控制模式切换：通过设定运动控制模式，实现伺服电机在位置控制、速度控制和力矩控制之间的切换。
4.伺服电机的PLC控制程序调试在编写完PLC控制程序后，需要进行调试以确保控制效果。
调试时可以通过监视编码器的反馈信号和控制输出，来验证伺服电机的运动控制是否准确。
如有误差，可以通过调整运动参数或控制算法进行修正。
此外，在PLC控制伺服电机过程中，还需要注意以下几点：(1)合理选择采样周期：采样周期越短，控制精度越高，但同时也会增加PLC的计算负担。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位资料
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位资料PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的设备，可以用于控制各种工业设备，包括伺服电机。
伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电机，通常用于需要高精度定位的应用，如机械加工、伺服控制、自动化装置等。
下面是一种常见的使用PLC控制伺服电机精确定位的方法：1.确定系统需求：首先需要确定系统的需求，包括需要实现的精度、速度、定位方式等。
根据这些需求，选择适合的伺服电机型号和控制器。
2.连接硬件：将PLC与伺服电机连接起来。
通常，伺服电机和PLC之间可以通过专用的伺服驱动器进行连接。
将伺服驱动器与PLC的数字输出端口和模拟输出端口连接，以实现控制信号和反馈信号的传输。
3.配置PLC：在PLC上进行相应的配置和编程工作。
首先，配置数字输出端口和模拟输出端口，使其与伺服驱动器的输入端口对应。
然后，根据伺服电机的参数设置PLC的输出信号类型（如脉冲、方向信号），以及加速度、速度和位置等参数。
4.编写控制程序：根据系统的需求和伺服电机的控制方式，编写控制程序。
控制程序通常包括以下几个部分：-位置控制：编写位置控制代码，根据输入信号（如脉冲信号）来控制伺服电机的位置。
可以通过PLC的计数器或定时器实现相应的控制逻辑。
-速度控制：编写速度控制代码，根据输入信号（如模拟输出信号）来控制伺服电机的速度。
可以通过PLC的PID控制功能来实现速度控制。
-加速度控制：编写加速度控制代码，根据输入信号（如模拟输出信号）来控制伺服电机的加速度。
可以通过PLC的PID控制功能来实现加速度控制。
-反馈控制：编写反馈控制代码，根据伺服电机的反馈信号（如编码器信号）来实时调整控制参数，以实现闭环控制。
5.调试和优化：完成编写控制程序后，进行系统的调试和优化工作。
通过实际测试和调整控制参数，确保系统能够达到设计要求，并对可能存在的问题进行排查和修复。
6.运行和维护：系统调试完成后，对PLC和伺服电机进行正式运行。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位资料
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位 1 PLC定义 PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC 的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义 伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转 文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图 PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
实例解析PLC控制伺服电机的实现方式
实例解析PLC控制伺服电机的实现方式PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制和监控各种设备和系统的专用计算机。
而伺服电机是一种可以精确控制位置、速度和加速度的电机。
为了实现对伺服电机的控制，PLC需要通过适当的接口和通信协议与伺服电机控制器进行交互。
下面将对PLC控制伺服电机的实现方式进行详细阐述：1.选择合适的伺服电机和控制器：首先需要根据实际需求选择合适的伺服电机和控制器。
伺服电机通常具有编码器用于反馈位置信息，控制器则负责接收和处理PLC发送的指令以控制电机的运动。
2. 硬件连接：将PLC与伺服电机控制器进行硬件连接。
通常采用数字输入输出（Digital Input/Output，简称DI/DO）模块来实现PLC与伺服控制器之间的信号传输。
DI模块用于接收来自控制器的信号，如运动指令和启动信号；而DO模块则用于向控制器发送运动指令和控制信号。
3.配置PLC：在PLC的编程软件中进行相应的配置。
首先，需设置DI 模块为输入接口，将接收到的信号传送给PLC；然后，设置DO模块为输出接口，将PLC发送的信号传输给伺服电机控制器。
4.编写控制程序：使用PLC编程软件编写控制程序。
此程序负责接收来自操作员或其他系统的输入信号，并根据信号的逻辑关系产生对伺服电机的控制指令。
编写控制程序时，应考虑到伺服电机的运动要求，如位置控制、速度控制、加速度控制等。
还需要处理伺服电机控制器反馈回来的位置信息，以实现运动的闭环控制。
5.调试与测试：完成控制程序的编写后，进行调试和测试。
此时需要将PLC和伺服电机控制器连接起来，确认PLC能够正确发送指令和接收反馈信息。
通过控制程序控制伺服电机的运动，并根据反馈信息进行调整，以保证运动的准确性和稳定性。
6.应用实践：在实际应用中，PLC通常与其他设备和系统进行配合工作，以实现整个自动化系统的控制与监控。
例如，可以通过PLC控制伺服电机实现自动化的物料输送、工件定位和装配等过程。
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
作者：王者之师--广州@阿君H2U系列PLC产品－－外观结构汇川HU2U I/O点：输入输出特性PLC型号H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数08162436323264输出点数06161624323264高速输出3路100K3路100K2路100K2路100K3路100K5路100K3路100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲输出带加减速脉冲输出ABS当前值读出回原点可变速脉冲输出相对定位绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件加减速时间可分别设置；运行中脉冲目标值可变；中断定位功能；定位完成中断；同一脉冲口多指令直接切换功能；每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）有效条件位M8135-位置M8139速度特殊功能有效为ON运行中目标值可变有效条件位M8135-位置M8139同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换速度有效条件位M8135-M8139速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）位置有效条件位M8085-M8089切换间隔根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；设定频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值最高频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2u 与IS500伺服举例：高性能 定位应用示例：H2U 系列PLC 提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS 绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等；原点信号 Y0定位脉冲Y1脉冲方向com0/1-comPLC-H2U+IS500伺服实例计算MF 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲—对应0.3uma伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2转/秒工作台移动速度/分钟=分钟伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0，外部脉冲给定量H0506=10ms，脉冲平滑器H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数）H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW）备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。
PLC控制伺服电机的方法
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
汇川plc 方法的使用
汇川plc 方法的使用汇川PLC（Programmable Logic Controller）是一种常用于工业自动化控制的设备。
它通过编程控制输入输出信号，实现对生产过程的监控和控制。
在工业生产中，汇川PLC的应用非常广泛，可以用于控制机械设备、自动化流水线、工控系统、传感器、驱动器等。
下面将详细介绍汇川PLC的使用方法。
一、PLC编程软件汇川PLC的编程软件为iMaker，它支持多种编程语言，如LD（梯形图）、ST（结构化文本）、FBD（功能块图）等。
我们可以根据实际的控制需求选择适合的编程语言进行编程。
二、PLC编程与调试汇川PLC的编程主要分为以下几个步骤：1.确定控制逻辑：根据实际需求，确定机械设备的控制逻辑和流程。
2.编写程序：使用iMaker软件编写PLC程序，根据控制逻辑进行梯形图、功能块图或结构化文本的编程。
3.调试程序：将编写好的程序下载到PLC设备中，通过仿真模式或在线调试的方式进行调试，检查控制逻辑是否正确，并做必要的修改。
4.上线运行：调试通过后，将程序上线到实际的工控系统中，进行生产现场的实时监控和控制。
三、PLC的输入输出配置汇川PLC的输入输出配置是PLC控制的关键部分之一。
输入通常来自于传感器或人机界面，输出通常控制执行器或显示设备。
输入输出的配置需要根据实际的控制需求进行匹配，并进行正确的接线。
四、PLC的通信PLC的通信功能十分重要，可以实现不同设备之间的数据传输和协调。
汇川PLC支持多种通信接口和协议，如串口通信、以太网通信、Modbus协议等。
在实际应用中，我们可以使用这些通信功能与其他设备进行数据交换，实现工控系统的集中监控和控制。
五、PLC的故障排除在PLC运行过程中，可能会出现各种故障，如输入输出故障、通信故障、程序逻辑错误等。
针对不同的故障情况，我们需要进行逐一排查和修复。
可以通过观察故障现象、检查程序逻辑、查看设备状态等方式来解决故障问题。
六、PLC的维护与升级PLC设备的维护与升级是确保PLC长期稳定运行的重要环节。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
作者：王者之师--广州@阿君
H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U I/O点：输入输出特性
PLC型号
H1U-0806MT 输入点数
08
16
输出点数
06
16
16
24
32
32
64
高速输出
3路100K
3路100K
2路100K
2路100K
3路100K
5路100K
3路100K
输出形式
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
158 159 PLSV DRVA DRVI
Y0脉冲口相关特殊元件
✍加减速时间可分别设置；✍
✍
✍
✍
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间
ON
同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切
换
速度
✍有效条件位
M8135-M8139
速度位置
特殊功能有效为ON
”
切换间隔
✍根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；
（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
✍/S-ON
✍
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
设定频率（
（）/1000）] 输出脉冲频率
的最低频率值
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
最高频率（
（）/1000）] 输出脉冲频率
的最低频率值
汇川PLC-H2u 与IS500伺服举例：高性能
定位应用示例：
H2U 系列PLC 提供多种定位指
X1Y0
PLC-H2U+IS500伺服实例计算
M
F 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，
电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲Array转/分
分钟
伺服位置控制模式的简易调试参数：
H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）
1/1最大脉冲数）
）。
持续追求、超越梦想。