穿梭车部件及功能介绍(课堂PPT)
立体仓库讲座机械部分 (输送系统)
自动化立体仓库
北京机械工业自动化研究所
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3、结构介绍 3.1 上货输送系统
3.1.1上货输送系统是由链式输送机、辊式输送机、移载机
（升降台＋辊式输送机）、称重检测装置及货物检测装 置。
图1
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.2. 各结构特点－链式输送机 链式机是由框架、驱动、链条 及尼龙导轨组成。
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3、结构介绍
3.3 穿梭车 3.3.3. 各结构特点……水平运行安全及认址装置 终端限位车挡： 在穿梭车下部 两端头装有缓冲撞头（材料可选用充 气或橡胶等），在地面两终端装有固 定车挡，防止穿梭车水平运行失控而 冲出轨道端部。 穿梭车也装有终端限位、限速开关 及认址装置，通过调整认址片和程序 保证穿梭车与输送机对接的精度。
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.5. 各结构特点-链条张紧装置 调整链条张紧装置上 调节螺杆两端的锁紧螺母， 即可调节链条的松紧度。
图1
自动化立体仓库
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3、结构介绍
3.1 上货输送系统 3.1.6. 各结构特点……输送机高度调整 在输送机之间的对接处、 输送机与穿梭车对接处及与 堆垛机衔接处都需要调整输送机 的高低。 链式机链条的上表面应与货 架一层横梁的上表面一致。
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93、结构ຫໍສະໝຸດ 绍3.1 上货输送系统 3.1.3. 各结构特点……辊式输送机 辊式机是由框架、驱动、链条及辊子组成。
图1
自动化立体仓库
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穿梭车技术文件
标准型穿梭板技术文件穿梭板结合人工叉车一起使用，把货物的存放和运输分开，无线遥控穿梭板完成货物存放功能；人工叉车完成货物运输功能。
叉车不进入货物存放区，只在存储区端头作业，靠穿梭板将货物放入指定货位。
货物存放指令由叉车操作员通过无线遥控器下发，操作员也可终止无线遥控穿梭板正在执行的动作。
货架入口一面的第一货位就是叉车取放货物的位置，可实现货物的先进先出和先进后出两种作业模式。
叉车取货叉车取穿梭板穿梭板入库穿梭板系统主要由机械系统和电气系统组成，机械部分由机架组合、顶升机构、限位轮和行走机构等组成；电气系统主要由PLC、伺服驱动系统、低压电气、传感器、遥控器、按钮信号组合、电池供电系统等组成。
一，穿梭板设计制造1、穿梭板设计1根据穿梭板的功能进行工业造型设计。
2根据使用参数进行机械部件、电气的选型设计。
3机械零部件的载荷设计。
4根据客户需求三维建模设计穿梭板。
5电气程序编制，使穿梭板性能达到最佳。
6设计SMS电气调度软件，WMS管理软件，使仓库管理更便捷。
电气设计1电气设计2WMS管理软件2、穿梭板制造1穿梭板零部件采用数控车床加工，保证加工精度，重要零部件均热处理处理。
2所有机加工件表面镀镍处理。
3钣金件均采用激光下料，数控折弯机折弯；铝合金面板采用数控加工中心加工。
4所有焊接均采用二氧化碳保护焊和氩弧焊焊接。
5机架部件均表面喷塑处理，铝合金面板采用喷砂阳极化处理。
6配备专用工作台进行穿梭板的装配。
7每台装配完的穿梭板均在公司自备的轨道上测试运行，测试成功后包装出厂。
8所有穿梭板均单独木箱包装。
待调试穿梭板调试穿梭板二，穿梭板主要技术参数项目基础数据备注型号标准版版TDRII-B-1113适用托盘宽度：1100mm深度度：1300mm兼容大小托盘最大载重量Max1500kg行走速度空载：1.0m/s，满载：0.8m/s行走加速度≤0.5m/S2马达有刷伺服电机24VDC550W直流伺服伺服驱动器MMT-DC36DPS30AL直流伺服顶升顶升高度40mm马达有刷电机24VDC400W中大电机定位方式/精度行走定位：激光德国品牌托盘定位：激光德国品牌顶升定位：接近开关德国P+F/SICK控制方式S7-200PLC可编程控制器德国SIEMENS遥控器工作频率433MHZ，通讯距离至少100米进口泰瑞定制双向通讯功能，带液晶屏使用温度：-40℃~+80℃IP67等级通讯方式无线以太网通讯选配供电方式磷酸铁锂动力电池国产优质电池参数24V，60A，使用时间≥8h，充电时间3h，可反复充电次数：1000次免维护速度控制方式伺服控制，低速恒转矩穿梭板控制方式遥控器控制运行噪音水平≤60db涂装要求机架组合黑色，顶升机构，电池箱以及控制柜RAL7035(浅灰)环境温度0～50℃防撞装置在水平端面安置聚胺脂缓冲条以及设置防装传感器。
欧标穿梭车操作手册
南京欧标金属制品有限公司穿梭车操作手册2013年03月26日注意：该手册中包含的信息目的在于, 确保穿梭车及其相关设备工作期间, 保护人员和设备的安全。
操作穿梭车时, 必须完全按照该使用手册处理。
穿梭车必须由经过制造厂家的技术人员培训后的专业人员操作。
有关穿梭车功能方面的任何信息，请联系南京欧标金属制品有限公司。
不正确的使用会导致“欧标”穿梭车的内置设备损坏。
务必在安装和使用穿梭车前仔细阅读本手册。
特别说明：本公司会不断对穿梭车改进升级，本说明书所截图片，数据和说明不作为订货验收依据。
本说明书是对该系列穿梭车的介绍，保留更改车型及其装备而不另行通知的权利。
目录1.“欧标”穿梭车外观 (2)2.功能键介绍 (4)3.重要信息 (10)4 .托盘及注意事项 (11)5.电池参数： (12)1.“欧标”穿梭车外观Master appearance and function of Radio Shuttle01 提升台板 Lift table 02 电池盖板 Battery cover 03 行走轮 Driven wheel 04 防撞块 Bumper block 05 A/B 面标识Identification of A/B face06 救援车连接口Rescue car connection07 车号 Car No.08 光电开关 Photoelectric ranger09 数码显示 Digital display 10 电源开 Swith on11 电源关 Swith off 12 警示灯Warning lamp 13 激光测距Photoelectric Switch 14 牌 子Brand01 1003 04 06 07 08 050913 11 14 02 122.功能键介绍1)穿梭车遥控器的使用：中间STOP键为模式转换键上键和下键为功能选择键数字键为车号按键车号增加，为车号减小当在长按“绿色按钮”3S后小车开机成功，指示灯长亮。
砥砺五十载，引领核心产品新未来——托盘环形穿梭车技术介绍
供稿/倪志强 采编/马 晨砥砺五十载，引领核心产品新未来—托盘环形穿梭车技术介绍近年来，随着工程项目的不断推广应用，北京起重运输机械设计研究院有限公司（以下简称北起院）持续开展直线穿梭车和环形穿梭车相关技术研究，不断优化传统车型结构，结合项目工程为项目智能穿梭车系统的研究与应用提供了丰富的前沿理论及相关经验。
目前，北起院环形车已应用于公牛插座、江苏恒瑞、哈博实、千禾味业、苏州SEW 等多个工程项目，当前在用环形车数量约为80台左右，工程项目实施经验丰富，并借助相关科研课题研究，科研与工程齐头并进，相辅相成，在工程中得以实践，在实践中加强科研创新，迭代升级，形成良好的业务闭环。
北起院具有良好的科研、试验、生产条件，拥有北京市唯一的自动化物流装备工程技术研究中心，同时拥有北起院装备制造有限公司——设备制造基地，利于试制加工与调试试验，部门具有机械、电气、软件等专业人才队伍，为直线和环形穿梭车研发课题的开展提供了相关设施保障。
北起院针对库前智能物流搬运输送系统及设备展开技术攻关，融入适宜的先进物流技术和设计理念，通过迭代研制与升级发展，成功开发与应用了基于地面轨道穿梭车的离散智能物流输送系统及其关键技术装备，在石化、快消品、汽车、医药、智能制造等多个行业取得了很好的市场及工程应用成果，解决了物流系统在收发、存储、生产、检验检测、拆码垛等环节物料快速离散输送难题，实现了物料跨区域、跨场景的精准柔性输送。
经过多年的发展，北起院研制的高效直线型地面轨道穿梭车系统和柔性环线型地面轨道穿梭车系统关键技术广泛应用于各类物流中心和立体库案例中，通过与库前输送设备系列产品线的配合，并应用虚拟调度技术、电气控制系统应用研究技术、单机结构优化设计技术打造柔性化可配置存储的新一代穿梭车系统方案。
作为仓储物流内部重要的一环，当前，国内越来越多的物流集成商企业开始开发自己的穿梭车产品；同时，一些物流装备企业近年来也开始越来越关注这一市场，甚至下游货架企业、AGV 企业，为了进一步拓展自身在仓储物流领域的竞争力，也开始通过与穿梭车厂家合作1）千禾味业立体库项目，坐标：四川眉山。
RGVPPT课件
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穿梭车（RGV）技术参数
⑴ 运行速度： 5～60m/min ⑵ 额定载荷： 2000kg ⑶ 输送单元： 1830×1080（长×宽mm） ⑷ 移载速度： 10m/min ⑸ 控制方式： 手动 ，单机自动及联机自动方式 ⑹ 通讯方式： 红外通讯 ⑺ 减速电机： SEW电机 ⑻ 供电方式： 安全滑触线 ⑼ 对位精度： ±5mm ⑽ 最大载重量：1200kg
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无轨穿梭车（AGV）
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无轨穿梭车（AGV）特点
（1）自动化程度高； （2）充电自动化； （3）美观，提高观赏度，从而提高企业的
形象。 （4）方便，减少占地面积；生产车间的
AGV小车可以在各个车间穿梭往复
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EMS 自动单轨小车
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EMS 自动单轨小车
自行小车输送又称电动单轨小车，即 EMS，是依靠移动取电设备对载物单元( 运送小车)进行供电的输送系统，具有独 立驱动装置的运送小车能够沿输送轨道 来搬运物体。
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控制系统
控制系统是RGV运行成功的关键。RGV的控制 要求包括位置控制、速度控制、移载机控制和
方向控制等。RGV采用PLC作为控制器，负责 处理运动规划、逻辑控制和各种安全保护、与 上位机的通讯。运动驱动上选用具有伺服驱动 性能的变频器，采用位置、速度、电流的全闭
环方式控制。行走方向（X方向）采用光电开 关加编码器的双重认址方式，通过计算目标的 相对位置方式来实现方向控制和位置控制。操 作人员可通过车体后部操作面板上的按钮对 RGV进行手动、半自动及自动的操作。
环形轨道式RGV系统效率高，可多车同时工作 ，一般采用铝合金轨道，同时成本也比较高通 过直线路径将物料从一个站点输送到另一个站 点，该模式的穿梭车具有系统简单、设备少、 占地面积小、输送快捷等优点。
穿梭式货架、穿梭车构成以及工作模式详情解读
穿梭式货架的组成及工作模式解读——南京能达仓储设备制造公司穿梭式货架是这些年来受众率较高的一种自动化立体仓储解决方案。
它是定向距离可控制的穿梭车与对应仓储货架的完美结合，可以实现货物的定位存储，而效率与自动化程度远高于之前的一般的仓储货架。
但造价与维护成本也相对较高，但对于长远运营来说，值得去采购。
穿梭式货架由穿梭台车、货架系统、以及与之相适应的控制系统组成。
这其中，穿梭车是运输托盘货物的直接介质，它们性能的优良与否，直接关系到整个系统的工作进程，这需要专业的穿梭车厂家的根据客户的需要研发定做。
当然，有了穿梭车后，货架厂家会根据具体的情况设计配置好其运行的载体-仓储货架。
由于一台穿梭车可以在数个货架上工作，在设计制造货架上就需要保持其高度的一致性，从规划、选材、制造、打磨以及工艺处理，都需要从整体以及局部细节来考虑。
穿梭车是整个货架系统的核心设备之一，它们按控制时段在货架轨道上前后往复形式，来储存以及取出货物。
穿梭车主要由车体系统、输送装置、认址装置、导轨系统、安全保护装置、电气装置及穿梭车调度管理等组成。
1.穿梭车体系统。
主要由车架体、行走驱动装置、装饰罩组成。
车架体是承载其他部件的主体，主要有型钢焊接而成。
行走驱动装置由传动轴、驱动轮及电机等组成。
行走驱动装置的走行轮采用高科技聚氨酯材料，既提高了轮子的耐磨性，又大大减少了轮子与走行轮的摩擦力，这样可以延长轮子的使用寿命。
此外，车体可根据总体工艺流量需要设计成双车体，以适应双工位的需求。
2.穿梭车外部输送装置。
输送装置是物料的输送部分，安装于车体上，框架采用钢结构。
根据物料的形式，可选择辊道输送、链式输送、皮带输送等输送形式，同时可根据总体工艺流量需要设计成双输送装置，以适应双工位输送的需求，可大大提高输送能力。
3.内部智能认址装置。
认址装置是穿梭车出入库站台的定位信号装置。
认址装置有链条式、同步带式、摩擦轮式编码认址，以及激光认址、条码认址等多种方式，根据不同的电控模式进行选择。
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
![汽车零部件产品知识培训PPT[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/ca0680666f1aff00bed51ed7.png)
第二节 主要汽车零部件
• 2．配气机构主要配件
• 气门是易耗件，其损坏现象为头部因工作热疲劳而烧蚀、 凹陷，杆部磨损。排气门因工作环境恶劣，其耗量较进 气门为大。
• 气门导管还在气门杆与气缸或气缸盖之间起导热作用， 属易耗配件，在发动机大修中常用新品置换。
• 气门弹簧多为圆柱形螺旋弹簧，属易耗件。 • 气门挺柱是易耗件。 • 定时齿轮是易耗件，在发动机的维修作业中常被更换。
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第二节 主要汽车零部件
• 2．配气机构主要配件
• 气门顶置式配气机构包括气门组和气门传动组 两大部分。
• 气门组包括进、排气门，进、排气门座，气门 导管，气门弹簧；
• 气门传动组包括定时齿轮、凸轮轴、挺柱、推 杆、摇臂轴、摇臂等。
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第一节 汽车构造的相关知识
• 一、发动机 • 二、底盘 • 三、车身 • 四、电器设备
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第一节 汽车构造的相关知识
• 一、发动机 • 1.发动机总体结构 • 2.四冲程发动机的工作原理 •
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第一节 汽车构造的相关知识
第二节 主要汽车零部件
• 二、底盘主要配件
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第二节 主要汽车零部件
• 二、底盘主要配件
汽车零部件产品知识培训PPT[1]
第二节 主要汽车零部件
• 二、底盘主要配件 • 1．传动系主要配件
第一节 汽车构造的相关知识
• 二、底盘
• 底盘的作用是支撑全车负荷，接受发动机的动力，使汽 车产生运动，并保证汽车按照驾驶员的操纵正常行驶。
汽车结构图解-汽车零部件 ppt课件
右侧行李箱盖铰链 Right lift gate hinge
行李箱密封胶条
高位刹车灯装饰板
Lift gate weather strip
High mount stop lamp cover
ppt课件
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零部件名称-右前门内饰
右前门门框胶条 Fr Seeming welt, RH
有后视镜内装饰 Right sail garnish
左前头ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ（大灯） Fr head lamp, LH
前保险杠
前面品牌标志
散热器隔栅
前拖钩
Front bumper Fr brand ornament
Radiator grille Front towing hook
ppt课件
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零部件名称-车体后面外饰
高位刹车灯 High mount stop lamp
• 你怎么称呼老师？
• 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你 是否会认为老师的教学方法需要改进？
• 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？
• 教师的教鞭
• “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨， 没有学问无颜见爹娘 ……”
• “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
零部件名称-车体右侧外饰
右后翼子板 Rr fender, RH
右后门门框 Rear door sash
B柱 B-pillar
右前门门框 Front door sash
A柱 A-pillar
右前翼子板 Fr fender, RH
油箱口盖 Filler lid
右后门 Rr door, RH
右低梁 Right side sill
后面厂家名称标牌 Rear company name ornament
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T201T60RX
29.4V12A
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数量
备注
1台 含钥匙1把
1块
1只
1只
1份 1本
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架木托盘选用标准
1、2、3、4号托盘各代表一种类型；
1、2、3号可用于穿梭式台车，4号不能用于穿梭式台车；
穿梭车放第一盘货行驶到位后，会回退20-30厘米（可调）后再将托盘放下，以为在用叉车将这 盘货取下后,放置一台用于取货的穿梭车留出空间。
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版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
取货（一次取货）
开始：r 1或- 1时点按↓键,
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
手动进退(d1)
r 1或- 1时点按◎键(或STOP键)，直到显示d 1。
手动前进：
开始：d1时按住↑键， 显示：d2, 停止： d2时松开↑键，停止后显示d1。
手动后退：
开始：d1时按住↓键， 显示：d3, 停止： d3时松开↓键，停止后显示d 1
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版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
工作环境
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、用于在设有本公司专用轨道的穿梭式货架系统中升降及沿轨道行驶 二、穿梭车不可用于有静电、爆炸风险的区域。 三、工作环境中不可有腐蚀性气体。
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版本号：WAP20130228
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本结构及各部分作用
1.铝脚 2.车轮(从动轮) 3. 穿梭车支撑板 4. 侧面光电开关 5. 车轮(主动轮) 6. 导向轮 7.防撞头 8.防撞压力波检测胶条 9.探货光电
10.端板 11.盖板 12.面板 13.指示灯 14.显示板 15. 方形光电 16.紧停开关 17.蜂鸣器 18.双联开关
技术参数
技术细节
动力单元 操作方式 额定负载 千克 运行速度(无载荷) 运行速度(有额定载荷)
米/秒 米/秒
电池 无线遥控式 1200（标准），1500(订制) 0.7-0.9 0.6-0.7
电池
电池种类 电池容量 充电时间 电池重量 电池寿命
伏/安时 小时 千克
电源适配器
输入 伏/瓦 V/W 输出 伏/安 V/A
四、防撞保护报警
当穿梭车在A面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车会执行回初始点操作，当穿 梭车在B面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车同样会执行回初始点操作。
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穿梭车介绍
五、工作指示灯
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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穿梭车介绍
开机进入：
r1(-1)
t**
d1 L1
C** H1
P0 y1
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
放货
开始：r1或-1时点按↑键,
显示：r2或-2,
结束：回到起点，到初始位并显示r1或-1。
中止：在r2或-2时按◎键(或STOP键)，显示A12，穿梭车降到低位然后退回到起点，显示r1或-1 。
绿灯闪烁、红灯长亮 A10、A 12、A 13过程进行中。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
六、遥控器
一台手持遥控器控制多台穿梭车
遥控器采用数字调频技术，使用数字脉冲编码技术实现遥控器及遥控接收器间的数据 传输
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穿梭车介绍
充电器图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
出厂标配清单
序号
名称
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穿梭车主机
2
锂电池
3
遥控器
4
充电器
5
合格证
7
用户手册
型号
W 0000 D 0000
取货（巷道全部取货） 开始：r1或-1时长按↓键
显示；r3或-3,
结束：取完所处巷道的所有货物托盘后，到巷道最末端寻货，确认已完成取 货任务后回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，到低位停止取货退回到起 点，显示r 1或-1。
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显示：r 3或- 3,
结束：回到起点，到初始位并显示r 1或-1。
中止：在r 3或- 3时按◎键(或STOP键)，显示A13，穿梭车降到低位然后退回 到起点,显示r 1或-1。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架存储系统___概述
穿梭式货架系统由货架、穿梭车以及叉车组成的高密度存 储系统
叉车无需要驶入货架，由穿梭车在货架轨道上往返行驶 穿梭车通过无线遥控操作使其运行 货物的存取方式可以是先进先出或先进后出，作业方式灵
活 货物之间空隙小，取货通道少，实现真正的高密度存储 适用于大量少样货物的存储，例如食品，饮料业与日用化
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本工作方式
一、在货架上沿轨道移动货物托盘，实现货物的存取. 二、穿梭车的无线遥控为数字调频模式. 三、可进行双面控制以方便工作人员操作,在A面和B面均可实现托盘存取。开机后默认从A
面存取.
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工等物流行业，可在－30度环境下作业。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭车（RGV）
轨道式自动导引车RGV（Rail Guide Vehicle），通过编程实现托盘货物在穿梭式货架中的 存取、运输、放置等任务的搬运小车 ，可与上位软件WCS或ＷＭＳ系统进行通讯。
四灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 绿灯闪烁 蓝灯长亮
蓝灯均匀闪烁
说明 待机状态 在运行状态中 自动取货过程进行中 P过程进行中
蓝灯不均匀闪烁 y过程进行中
红灯长亮
警示，同时显示“A **”（**为数字）
红灯闪烁
显示板通讯故障，同时显示“A**”（**为数字 ）或无显示。
黄灯长亮
电池电量不足
绿灯闪烁、红灯闪烁 除了y过程，进或退时小车前有障碍物。
托盘性能：1号载重性能最好；2号可以使用但比1号稍差； 3号可以使用但使用寿 命较短、易损坏，不推荐使用；4号不能使用；
托盘尺寸要求国标（GB／T 2934 1996），外形误差（＋0、－6），对角线误差 ≤13mm；我公司标准要求外形误差±10mm，对角线误差≤13mm。
托盘承载挠度≤25mm（24h）
托盘的规格要求需在订单签订前与客户确认,最好由客户提供样品我方测量、测试确 认后出具报告。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
操作说明
初开机
开始： 打开紧停开关及电源开关，显示器先是显示初始化数据，然
后显示“0.0” 设备进行初始动作，到初始位后停止，显示“r 1”，进 入待机状态。
4
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
工作条件
工作环境温度（冷库型）：-30 ºC 至 +40 ºC 工作环境温度（标准型）：-10 ºC 至 +40 ºC 穿梭车充电、存放环境温度：+5 ºC 至 +40 ºC 相对湿度条件：≤85% 光照条件？？
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两灯型穿梭车:
指示灯情况 绿灯长亮 红灯长亮 红灯闪烁
红灯、绿灯都熄灭
描述 工作状态中 故障报警（显示板显示A2~A17） 电池电压低报警（显示板显示“A1”） 待机状态（显示板显示“r1”或“-１”）
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
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版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
转换设备方向（A面及Ｂ面互相转换）
“r1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“-1”并行驶到新的初始位置。
“-1”时，按住◎键(或STOP键)3秒，显示将变为“r1”并行驶到新的初始位置。
中止： 在显示“0.0”时按◎键(或STOP键)，将显示“A9”，设备停止动
作。在显示“A9”时按◎键(或STOP键)，将重新开始初始动作。